Purple-SY/omx-left-arm

OMX 왼팔 모방학습 데이터 (Left-arm OMX imitation learning)

OpenMANIPULATOR-X(OMX) 왼팔(leader/follower) 텔레옵으로 수집한 LeRobot v3 데이터셋입니다. 과제: 블록을 집어 트레이에 놓기 (pick and place).

• 로봇: OMX follower(6 DOF + gripper) / OMX leader
• 기록: 30 fps, 카메라 2대 (top, wrist) 640x480
• 손목(wrist_roll)은 degree 단위의 연속 각도로 기록됩니다. 다른 단위로 만든 OMX 데이터와 바로 합치지 마세요.
• 그리퍼는 리더 개폐값을 오프셋 없이 직접 전달했습니다.

데이터 목록

폴더	수집일	에피소드	프레임
2026-10-29_v8	2026-10-29	10	11453
2026-10-30_v9	2026-10-30	10	8204
2026-10-30_v10	2026-10-30	10	7800
2026-10-30_v11	2026-10-30	10	10277
2026-10-31_v13	2026-10-31	10	8673
2026-10-31_v12_1ep	2026-10-31	1	626

각 폴더는 독립된 LeRobotDataset입니다 (meta/, data/, videos/). 에피소드별 영상/에는 에피소드 단위로 잘라낸 MP4(탑뷰/손목)와 영상 목록.json이 들어 있습니다. videos/와 내용이 중복되므로 학습에는 쓰지 않고 확인용으로만 사용하세요.

구조

<session>/
  meta/info.json          # fps, features, 카메라 키, codebase_version
  meta/episodes/          # 에피소드 메타데이터
  data/                   # parquet (observation.state, action, ...)
  videos/                 # observation.images.top, observation.images.wrist (AV1)
  에피소드별 영상/탑뷰|손목/  # 확인용 MP4 (H.264)
  영상 목록.json

• 관절 키: observation.state / action = 6 관절 + gripper.pos (LeRobot 표준 순서)
• 카메라 키: observation.images.top, observation.images.wrist
• 태스크 문장: Pick up the block and put it in the tray

사용 방법

pip install "lerobot>=0.3"
hf download Purple-SY/omx-left-arm --repo-type dataset --local-dir omx-left-arm

python - <<'PY'
from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
ds = LeRobotDataset("Purple-SY/omx-left-arm", root="omx-left-arm/2026-10-31_v13")
print(ds.meta.total_episodes, ds.meta.fps)
print(next(iter(ds)).keys())
PY

학습은 ACT / Diffusion Policy 같은 행동복제(imitation learning) 파이프라인을 권장합니다. 에피소드 수가 적으므로(세션당 10개) 정책 학습에는 여러 세션을 합쳐 50개 이상을 권장합니다.

라이선스 / 문의

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