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Franka Panda Block Sorting Dataset
MuJoCo 仿真环境中 Franka Panda 机械臂的物块分类任务数据集，共 100 个 episode。
数据集信息
| 项目 | 值 |
|---|---|
| 机器人 | Franka Panda (7-DoF + 夹爪) |
| 仿真器 | MuJoCo |
| 总轮数 | 100 |
| 总帧数 | 195,064 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 代码版本 | LeRobot v3.0 |
观测空间
observation.images.top— 顶部摄像头 (480×640)observation.images.wrist— 腕部摄像头 (480×640)observation.images.side— 侧面摄像头 (480×640)observation.state— 关节位置 (7 关节 + 夹爪 = 8 维)observation.block_positions— 物块位置 (最多 5 个物块 × 3 坐标 = 15 维)observation.block_colors— 物块颜色标签 (5 维)observation.block_mask— 物块存在掩码 (5 维)observation.block_count— 物块数量 (1 维)
动作空间
8 维连续动作：7 个关节目标位置 + 夹爪开合。
任务描述
机械臂需要将桌面上散落的不同颜色物块分类放置到对应的区域。每个 episode 物块的初始位置随机。
使用方法
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("waaah15/franka-panda-sort")
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