Datasets:

prehj
/

openarm-conf-labels-v2

Error code:   StreamingRowsError
Exception:    CastError
Message:      Couldn't cast
checks: string
descriptors: string
model: string
stride: int64
conc: int64
ngrade: int64
questions: list<item: string>
  child 0, item: string
sign: struct<A: int64, B: int64, C: int64, D: int64, E: int64>
  child 0, A: int64
  child 1, B: int64
  child 2, C: int64
  child 3, D: int64
  child 4, E: int64
weight: struct<A: double, B: double, C: double, D: double, E: double>
  child 0, A: double
  child 1, B: double
  child 2, C: double
  child 3, D: double
  child 4, E: double
name: struct<A: string, B: string, C: string, D: string, E: string>
  child 0, A: string
  child 1, B: string
  child 2, C: string
  child 3, D: string
  child 4, E: string
scrub: struct<left_arm_tertile: list<item: double>, right_arm_tertile: list<item: double>, left_hand_tertil (... 275 chars omitted)
  child 0, left_arm_tertile: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 1, right_arm_tertile: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 2, left_hand_tertile: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 3, right_hand_tertile: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 4, k2: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 5, k3: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 6, n_windows: int64
  child 7, decel_q25: double
  child 8, left_hand_closed: double
  child 9, left_hand_range: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 10, right_hand_closed: double
  child 11, right_hand_range: list<item: double>
      child 0, item: double
dustpan: struct<left_arm_tertile: list<item: double>, right_arm_tertile: list<item: double>, left_hand_tertil (... 275 chars omitted)
  child 0, left_arm_tertile: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 1, right_arm_tertile: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 2, left_hand_tertile: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 3, right_hand_tertile: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 4, k2: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 5, k3: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 6, n_windows: int64
  child 7, decel_q25: double
  child 8, left_hand_closed: double
  child 9, left_hand_range: list<item: double>
      child 0, item: double
  child 10, right_hand_closed: double
  child 11, right_hand_range: list<item: double>
      child 0, item: double
to
{'dustpan': {'left_arm_tertile': List(Value('float64')), 'right_arm_tertile': List(Value('float64')), 'left_hand_tertile': List(Value('float64')), 'right_hand_tertile': List(Value('float64')), 'k2': List(Value('float64')), 'k3': List(Value('float64')), 'n_windows': Value('int64'), 'decel_q25': Value('float64'), 'left_hand_closed': Value('float64'), 'left_hand_range': List(Value('float64')), 'right_hand_closed': Value('float64'), 'right_hand_range': List(Value('float64'))}, 'scrub': {'left_arm_tertile': List(Value('float64')), 'right_arm_tertile': List(Value('float64')), 'left_hand_tertile': List(Value('float64')), 'right_hand_tertile': List(Value('float64')), 'k2': List(Value('float64')), 'k3': List(Value('float64')), 'n_windows': Value('int64'), 'decel_q25': Value('float64'), 'left_hand_closed': Value('float64'), 'left_hand_range': List(Value('float64')), 'right_hand_closed': Value('float64'), 'right_hand_range': List(Value('float64'))}}
because column names don't match
Traceback:    Traceback (most recent call last):
                File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 147, in get_rows_or_raise
                  return get_rows(
                      dataset=dataset,
                  ...<4 lines>...
                      column_names=column_names,
                  )
                File "/src/libs/libcommon/src/libcommon/utils.py", line 272, in decorator
                  return func(*args, **kwargs)
                File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 127, in get_rows
                  rows_plus_one = list(itertools.islice(safe_iter(ds, dataset=dataset), rows_max_number + 1))
                File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 483, in safe_iter
                  yield from ds.decode(False) if ds.features else ds
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 2840, in __iter__
                  for key, example in ex_iterable:
                                      ^^^^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 2373, in __iter__
                  for key, pa_table in self._iter_arrow():
                                       ~~~~~~~~~~~~~~~~^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 2398, in _iter_arrow
                  for key, pa_table in self.ex_iterable._iter_arrow():
                                       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 536, in _iter_arrow
                  for key, pa_table in iterator:
                                       ^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 419, in _iter_arrow
                  for key, pa_table in self.generate_tables_fn(**gen_kwags):
                                       ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^^^^^^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/packaged_modules/json/json.py", line 343, in _generate_tables
                  self._cast_table(pa_table, json_field_paths=json_field_paths),
                  ~~~~~~~~~~~~~~~~^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/packaged_modules/json/json.py", line 132, in _cast_table
                  pa_table = table_cast(pa_table, self.info.features.arrow_schema)
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2378, in table_cast
                  return cast_table_to_schema(table, schema)
                File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2306, in cast_table_to_schema
                  raise CastError(
                  ...<3 lines>...
                  )
              datasets.table.CastError: Couldn't cast
              checks: string
              descriptors: string
              model: string
              stride: int64
              conc: int64
              ngrade: int64
              questions: list<item: string>
                child 0, item: string
              sign: struct<A: int64, B: int64, C: int64, D: int64, E: int64>
                child 0, A: int64
                child 1, B: int64
                child 2, C: int64
                child 3, D: int64
                child 4, E: int64
              weight: struct<A: double, B: double, C: double, D: double, E: double>
                child 0, A: double
                child 1, B: double
                child 2, C: double
                child 3, D: double
                child 4, E: double
              name: struct<A: string, B: string, C: string, D: string, E: string>
                child 0, A: string
                child 1, B: string
                child 2, C: string
                child 3, D: string
                child 4, E: string
              scrub: struct<left_arm_tertile: list<item: double>, right_arm_tertile: list<item: double>, left_hand_tertil (... 275 chars omitted)
                child 0, left_arm_tertile: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 1, right_arm_tertile: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 2, left_hand_tertile: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 3, right_hand_tertile: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 4, k2: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 5, k3: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 6, n_windows: int64
                child 7, decel_q25: double
                child 8, left_hand_closed: double
                child 9, left_hand_range: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 10, right_hand_closed: double
                child 11, right_hand_range: list<item: double>
                    child 0, item: double
              dustpan: struct<left_arm_tertile: list<item: double>, right_arm_tertile: list<item: double>, left_hand_tertil (... 275 chars omitted)
                child 0, left_arm_tertile: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 1, right_arm_tertile: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 2, left_hand_tertile: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 3, right_hand_tertile: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 4, k2: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 5, k3: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 6, n_windows: int64
                child 7, decel_q25: double
                child 8, left_hand_closed: double
                child 9, left_hand_range: list<item: double>
                    child 0, item: double
                child 10, right_hand_closed: double
                child 11, right_hand_range: list<item: double>
                    child 0, item: double
              to
              {'dustpan': {'left_arm_tertile': List(Value('float64')), 'right_arm_tertile': List(Value('float64')), 'left_hand_tertile': List(Value('float64')), 'right_hand_tertile': List(Value('float64')), 'k2': List(Value('float64')), 'k3': List(Value('float64')), 'n_windows': Value('int64'), 'decel_q25': Value('float64'), 'left_hand_closed': Value('float64'), 'left_hand_range': List(Value('float64')), 'right_hand_closed': Value('float64'), 'right_hand_range': List(Value('float64'))}, 'scrub': {'left_arm_tertile': List(Value('float64')), 'right_arm_tertile': List(Value('float64')), 'left_hand_tertile': List(Value('float64')), 'right_hand_tertile': List(Value('float64')), 'k2': List(Value('float64')), 'k3': List(Value('float64')), 'n_windows': Value('int64'), 'decel_q25': Value('float64'), 'left_hand_closed': Value('float64'), 'left_hand_range': List(Value('float64')), 'right_hand_closed': Value('float64'), 'right_hand_range': List(Value('float64'))}}
              because column names don't match

Need help to make the dataset viewer work? Make sure to review how to configure the dataset viewer, and open a discussion for direct support.

압축 신뢰도 라벨 (conf labels) — openarm v2

openarm 양팔 로봇(두 손 포함)의 두 태스크에 대해, 각 액션 청크가 얼마나 압축해도 되는 구간인지를 VLM 이 문항으로 판정한 라벨이다. 4,087행 · 에피 107 · stride 16(청크 길이와 같아 겹침 없음) · 모델 gemini/gemini-3.8-flash.

원본 데이터: human_data/openarm/lerobot — 107에피 · 66,203프레임 · 30fps · action 26차원 전부 절대 관절(left_arm 0:7 · right_arm 7:14 · left_hand 14:20 · right_hand 20:26) · 카메라 ego_left · ego_right(손목 카메라 없음).

태스크	청크	무엇을 하는가
`dustpan`	1941	왼손이 쓰레받이, 오른손이 솔. 큐브를 쓸어 담는다
`scrub`	2146	왼손이 수세미로 그릇 안을 닦는다. 오른손이 그릇을 고정하고, 세제 펌프를 누르는 구간이 있다

문항

dexjoco v3 문항을 openarm 에 맞게 조정한 5문항이다(v1 은 두 문항이 0.5%·0.0% 로 죽어서 버렸다). 전문은 prompts/openarm_v2.txt, 부호·가중은 checks/openarm_v2.py.

키	이름	방향	가중	3등급↑ 발화율	발화 태스크
`A`	TOOL_GRASP	위험(−)	0.40	19.5%	{'dustpan': 478, 'scrub': 317}
`B`	PRESS_FREE	위험(−)	0.30	4.0%	{'scrub': 163}
`C`	FINE_TARGET	위험(−)	0.30	21.4%	{'scrub': 474, 'dustpan': 402}
`D`	CARRY_CLEAR	안전(+)	0.60	48.7%	{'scrub': 1172, 'dustpan': 818}
`E`	OPEN_SPACE	안전(+)	0.40	58.1%	{'scrub': 1531, 'dustpan': 843}

conf = (1 + Σ_안전 w·g − Σ_위험 w·g) / 2, g = (등급−1)/4. 각 방향의 가중 합이 1 이라 conf 는 [0,1] 이다. 등급은 1~5 정수다(Gemini 는 logprob 을 주지 않으므로 확률가중합이 아니다).

B(PRESS_FREE)의 발화가 드문 것은 문항이 죽은 것이 아니다. 163건 전부가 scrub 태스크의 작업 국면에 몰려 있다 -- 세제 펌프를 누르는 그 구간이다. 전체 비율이 낮은 것은 그 동작이 드물기 때문이고, 발화가 해당 국면에 집중되어 있으면 낮은 비율이 맞는 값이다.

conf 분포

태스크	청크	평균	중앙
dustpan	1941	0.617	0.650
scrub	2146	0.688	0.688

국면	청크	conf 평균
(없음)	331	0.616
1접근	200	0.525
2도구파지	99	0.577
3작업	3446	0.668
4마무리	11	0.564

국면(phase) 열은 주의해서 쓸 것. 왼손 개폐로 유도한 메타 열이고, 경계가 실제 파지 시작보다 한 박자 늦다 -- 손이 도구를 감싸는 순간이 "1접근" 안에 들어가서 접근 국면의 conf 가 파지 국면보다 낮게 나온다. 등급과 conf 에는 영향이 없다(문항은 영상을 보고 답한다). phase 가 비어 있는 청크는 개폐로 구간을 못 붙인 자리다.

재현성

같은 300청크를 두 번(프로브 · 전량) 돌려 비교했다: 문항별 완전일치 74.7~~96.0% · ±1등급 이내 93.7~~99.3%, conf 평균 0.659 → 0.645. temperature 0 이어도 정수 등급이 한 칸 흔들리는데, 그 한 칸은 conf 에서 0.04~0.06 이다.

파일

labels/openarm_v2.parquet       episode_index · frame_index · A~E · conf · task · phase · instruction
prompts/openarm_v2.txt          등급을 매긴 프롬프트 전문(GUIDANCE · VIEW · 문항)
checks/openarm_v2.py            부호 · 가중 · 이름
checks/openarm_descriptors.py   프롬프트에 들어간 계산된 사실(관절 변화폭 등)
checks/openarm_quantiles.json   그 서술에 쓴 분위수 기준
meta/label_run.json             라벨 실행 기록(모델 · stride · 동시요청)

압축 신뢰도 라벨 (conf labels) — openarm v2

문항

conf 분포

재현성

파일

관련