prehj/libero-conf-labels-v3d

LIBERO 압축 가능성 라벨 (v3d)

각 순간의 모션을 더 빠르게 지나가도 되는지 VLM 으로 매긴 라벨.

만든 방법

• 판정기 gemini-3.8-flash (reasoning low), 온도 0
• 입력: 그 순간의 카메라 2장 + 지시문 + 계획된 액션에서 계산한 사실
• 출력: 문항을 1~5 등급으로. prompts/libero_v3d.txt 가 나간 전문 그대로다
• SYSTEM 메시지를 쓰지 않는다. role: user 하나이고 가이던스가 본문 머리에 온다
• 청크 길이 16, stride 16. 아래 "중간 시점" 참고
• 게이트는 VLM 신뢰도 하나다. 접촉 열을 쓰지 않는다

libero_gr00t_delta 1,693 에피 전부 · 16,286 청크.

열

열	뜻
episode_index, frame_index	에피소드 · 청크 시작 프레임
A~`E`	문항별 등급 1~5
conf_vlm	압축 가능성 0~1. 높을수록 빨리 지나가도 된다
phase	그리퍼 전이로 유도한 국면(구간). 주기 밖은 null

문항이 제 자리에서만 켜진다 (380타일 프로브)

A ROOMY_TARGET  4등급이상 51.1%
B GRASP_CLOSING 4등급이상 53.9%
C THREADED_PICK 얹힌 것 집는 순간 88% / 그 밖 1.1%   (전체 2.9%)
D HAND_OFF      물러남에서 최고 2.69
E NO_HOLD       밀기·열기·돌리기 29% / 집어 옮기기 0%  (전체 5.3%)

국면별 conf: 파지 0.384 < 집으러 0.387 < 내려놓으러 0.518 < 물러남 0.601 < 운반 0.607

C 와 E 의 낮은 전체 비율은 죽은 문항이 아니다. 해당 태스크에 정확히 몰려 있다. libero 실측(사다리 최고 계단 2.4)에서 그 아래로 측정된 여섯이 전부 파지·밀기이고 place_* 는 전부 2.4 위라 깨진 적이 없다 -- 파지가 최저인 순서가 그것과 맞는다.

문항과 가중

문항	이름	부호	가중
A	ROOMY_TARGET	가점	0.50
B	GRASP_CLOSING	감점	0.60
C	THREADED_PICK	감점	0.40
D	HAND_OFF	가점	0.30
E	NO_HOLD	가점	0.20

conf = (1 + Σ_safe w·g − Σ_risk w·g) / 2 ,   g = (등급−1)/4

가중은 잠정이다. 실측에 맞춘 적이 없다. 등급을 그대로 실어 두었으니 어떤 가중으로도 conf 를 다시 낼 수 있다.

역치

tau	conf_vlm >= tau 인 비율
0.40	84%
0.45	78%
0.50	73%
0.55	55%
0.60	45%

중간 시점의 conf 는 채워 써야 한다

학습 표본을 16의 배수에서만 뽑는다면 아무것도 안 해도 된다. 그 밖에는 채워야 한다. 청크 [t, t+16) 은 16k <= t < 16(k+1) 일 때 라벨된 두 블록에 걸친다.

1. 겹침 비율 가중 선형보간 (기본 권장)

k = t // 16
w = (t - 16*k) / 16
conf_t = (1 - w) * conf[16*k] + w * conf[16*k + 16]

그 청크가 실제로 포함하는 프레임 비율로 평균낸 값이다. t = 16k 에서 원래 값으로 돌아가므로 라벨 위에서 잡은 tau 가 유지된다.

2. min(...) — 보수적으로. 게이트에서 "압축해도 된다" 를 잘못 말하면 에피소드가 깨지고 "압축 안 한다" 는 속도만 손해다. 대신 tau 를 다시 잡아야 한다.

3. 최근접 단독은 권하지 않는다. 16프레임짜리 계단이 되고 국면 전환점에서 한 블록 통째로 틀린다.

복원 품질은 아직 안 쟀다.