rebot_shakehands

reBot 单臂握手遥操作数据集（LeRobot v2 格式，100 条 × 15s × 30fps)。

基本信息

项	值
任务	shake hands
条数	100 episodes（人工闸门筛选，保留的均为完整动作周期）
帧数	73,801 @ 30fps（每条约 15 秒）
机器人	Seeed reBot B601-RS 单臂（7 关节：shoulder_pan / shoulder_lift / elbow_flex / wrist_flex / wrist_yaw / wrist_roll / gripper）
采集方式	StarAI Violin 主臂遥操作（绝对位姿映射，启动 ramp 平滑）
夹爪	MIT 模式软夹持（grip_kp=3.0，过冲 10°)—— 适合与人手交互，不会夹疼
格式	LeRobot v2(parquet + mp4 h264)

观测与动作

字段	内容
observation.state	7 关节位置/速度/力矩（度）
observation.images.wrist	腕部 Orbbec Gemini 305 彩色 640×480
observation.images.front	前视 1080P USB 相机 640×480
action	7 关节目标位置（与 state 同坐标系，映射在 teleop 内完成）

无深度流（纯 RGB):lingbot-vla-v2 的 3D 感知走 MoRGBD 从 RGB 蒸馏，训练不消费原始深度图。

场景分布

正向握手 70%：位置网格（左/中/右 × 高/中/低）、距离远近、出手时机（立即/延迟 3s/6s)、摇晃 24 次、手掌姿态与视觉差异。

负向/边界 ~30%:

• 伸手后缩回（臂不动/中途停止回零，不做握手动作）—— 含快碰到才缩的难例
• 握住不放（手静止时持续轻握到片段结束，不提前松手）
• 全程无手（臂保持零位）
• 有手但非握手意图（静止/挥手/其他动作，不发起握手）
• 干扰（遮挡/第二只手经过）

起止姿态统一（回零开始、回零结束）。

使用

from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
ds = LeRobotDataset("Liuyue9698/rebot_shakehands")  # 需 lerobot>=0.6 的 ModelScope 源支持,或下载到本地传 root

训练参考栈:lerobot v0.6.1 + lingbot-vla-v2 policy。

采集环境

• 采集脚本与插件:rebot_datacollect(record_rebot_gated.sh 闸门式采集,逐条人工保留/丢弃)
• 主机:x86 Ubuntu,conda env data_collect(py3.12)