Moving Socket Raw 580
AgileX Piper 机械臂 · 移动插座插孔任务 · 580 条原始示范轨迹
本数据集在 AgileX Piper 机械臂平台上采集：任务是把圆柱或插销（peg / cylinder）插入一个持续移动的插座（moving socket）孔中。插座沿轨道运动，机械臂需要先抓取、跟踪移动目标、对齐并完成插入。
- 数据主页：https://data.masuwal.com
- 原始压缩包：
moving_socket_raw580.zip（31.9 GB） - SHA-256：
9a55dbd5b002791e2d816e975606aec1a2e8d95bc98d3bf30c0acda66efeee78
规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| episodes | 580 |
| frames | 415,207 |
| FPS | 30 |
| 语言任务 | 4 |
| 划分 | train 0:522 · validation 522:580 |
| 相机 | scene 640×480 · wrist 480×360（RGB, h264） |
| 机器人 | AgileX Piper，7 维状态 / 动作 |
语言任务
- Pick up the cylinder from the table and insert it into the hole of the moving socket.
- Grasp the peg, follow the moving socket, and insert the peg into its hole.
- Lift the cylinder from the table, align it with the hole in the moving socket, and insert it.
- Pick up the peg, align it with the moving socket's hole, and insert the peg into it.
字段
| 字段 | 说明 |
|---|---|
observation.state |
float32[7]，q1–q6 + 夹爪半间距 |
action |
float32[7]，q1–q6 + 夹爪半间距 |
observation.images.scene |
场景相机视频，640×480，30 FPS |
observation.images.wrist |
腕部相机视频，480×360，30 FPS |
annotation.*.bbox_xyxy |
source（peg/cylinder）与 target（moving socket）边界框，原始像素坐标，xmax/ymax 开区间 |
annotation.object_ids |
source=2，target=1 |
instruction / task_index |
语言指令与任务编号 |
timestamp / frame_index / episode_index |
逐帧时间与索引 |
目录结构
moving_socket_raw580/
├── raw/
│ └── episode_000000 … episode_000579/
│ ├── teacher_overview.mp4 场景相机视频
│ ├── teacher_wrist.mp4 腕部相机视频
│ ├── scene_capture.h5 原始采集数据
│ ├── frames.jsonl 逐帧标注 / 状态
│ ├── boxing_init_third.png 初始场景图
│ ├── contract.json / attempt.json / result.json
│ └── *_audit.json / *.log 采集与几何审计
├── training_labels/ 580 条训练标签
└── export_metadata/
├── meta/info.json
├── meta/episodes.jsonl
├── meta/episodes_stats.jsonl
├── meta/tasks.jsonl
├── meta/splits.json
└── reference_train_only_normalization.json
许可与引用
仅限学术研究用途；未经作者许可，不得用于商业用途或再分发。使用请引用本数据集名称 Moving Socket Raw 580，正式引用格式请联系作者。
联系方式：数据集作者（见主页 https://data.masuwal.com）。
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