hoanghieu16720/x3plus-pick-red-cube

X3Plus — pick red cube (dữ liệu thô)

Bản ghi teleop gốc cho tay máy Yahboom X3Plus, nhiệm vụ "pick up the red cube and put it in the bowl".

Đây là dữ liệu đã dùng để train hoanghieu16720/pi05-x3plus-lora.

Episode	116
Frame	29,131
Tần số	20 Hz
Thời lượng	~24,3 phút
Robot	yahboom_x3plus — 5 khớp + gripper
Camera	astra_rgb (ngoài) + usb_cam (trên gripper), 640×480 JPEG
Định dạng	x3vr-raw-v1

Tải và giải nén

Mỗi episode là một file tar riêng — tải lẻ được.

# toàn bộ
huggingface-cli download hoanghieu16720/x3plus-pick-red-cube --repo-type dataset --local-dir ./raw
cd ./raw/episodes && for f in *.tar; do tar xf "$f"; done

# chỉ một episode
huggingface-cli download hoanghieu16720/x3plus-pick-red-cube --repo-type dataset \
    --include "episodes/episode_000000.tar" --local-dir ./raw
tar xf ./raw/episodes/episode_000000.tar

Cấu trúc mỗi episode

episode_000000/
  meta.json        task, fps, num_frames, joint_names, servo_map, urdf
  steps.jsonl      1 dòng JSON / frame
  astra_rgb/       000000.jpg ... camera ngoài
  usb_cam/         000000.jpg ... camera trên gripper

Mỗi dòng steps.jsonl chứa:

Trường	Ý nghĩa
state	6 số — joint1–5 (radian, URDF x3plus_arm), gripper 0 = mở, 1 = đóng
action	6 số — lệnh teleop, góc tuyệt đối, cùng hệ quy chiếu với state
state_deg, cmd_deg, target_deg	cùng thông tin, đơn vị độ servo
t, i	thời gian (giây) và chỉ số frame
cams	độ trễ và số thứ tự khung hình mỗi camera
teleop	trạng thái tay điều khiển

Ảnh astra_rgb/{i:06d}.jpg và usb_cam/{i:06d}.jpg khớp đúng chỉ số với dòng thứ i trong steps.jsonl.

Điểm cần biết trước khi dùng

action là góc tuyệt đối, không phải delta. Khi train π0/π0.5 phải chuyển 5 khớp sang delta và giữ gripper tuyệt đối — mask make_bool_mask(5, -1). Bỏ qua bước này thì model học sai không gian hành động.

Ba episode bất thường:

Episode	Vấn đề
episode_000076	chỉ có 1 frame — nên loại
episode_000008	thiếu meta.json, nhưng 211 step và ảnh vẫn đầy đủ
000002–000006, 000011	thiếu trường success (không phải thất bại)

Câu lệnh nhiệm vụ có 3 biến thể do lỗi gõ — nên chuẩn hóa về một chuỗi:

107x  "pick up the red cube and put it in the bowl"
  6x  "pick  up the red cube and put it in the bowl"   (hai dấu cách)
  2x  "pick up the read cube and put it in the bowl"   ("read")

Camera cổ tay có frame bị lóa trắng khi kẹp áp sát mặt bàn. Đo trên 8 episode: độ tương phản trung bình tương đương camera ngoài (82,3 vs 80,8), nhưng biến thiên giữa các frame cao gấp 3 lần — đúng đặc trưng camera gắn trên tay.

Không có tập validation. Toàn bộ là một nhiệm vụ, một bối cảnh, một bộ camera.

manifest.json

Liệt kê từng episode: số frame, kích thước tar, có meta.json hay không, success, và chuỗi task gốc chưa chuẩn hóa.