hoanghieu16720/x3plus-grasp-moving-cube

X3Plus — gắp khối đỏ chuyển động

Dữ liệu teleop thô cho tay máy Yahboom X3Plus (5 khớp + gripper, 20 Hz, 2 camera). Nhiệm vụ: "pick up the red cube and put it in the bowl" — nhưng khối đỏ bị kéo bằng dây ở khoảng 1 cm/s trong lúc gắp, nên đây là bài bám theo mục tiêu di động.

Bản tĩnh tương ứng: x3plus-pick-red-cube. Cùng robot, cùng camera, cùng câu lệnh — khác đúng một biến.

Episode	110
Frame	28.998
Thời lượng	24,2 phút @ 20 Hz
Định dạng	x3vr-raw-v1
Model train từ bộ này	pi05-x3plus-moving

Cấu trúc

Mỗi episode một file tar để tránh 60.234 file jpg nhỏ:

episodes/episode_000000.tar
  episode_000000/
    meta.json      task, success, fps, giới hạn servo, thông tin camera
    steps.jsonl    một dòng mỗi frame
    astra_rgb/*.jpg  640×480 — camera cố định
    usb_cam/*.jpg    640×480 — camera trên kẹp
manifest.json      tóm tắt từng episode

Giải nén một episode:

huggingface-cli download hoanghieu16720/x3plus-grasp-moving-cube \
  episodes/episode_000000.tar --repo-type dataset --local-dir .
tar -xf episodes/episode_000000.tar

steps.jsonl

{"i": 0, "t": 0.0, "state": [...6], "action": [...6],
 "state_deg": [...6], "cmd_deg": [...6],
 "state_age": 0.0158, "stale": false,
 "cams": {"usb_cam": {"age": 0.062}, "astra_rgb": {"age": 0.001}},
 "teleop": {"engaged": false, "at_limit": false, "gripper_cmd": 0.0}}

• state / action — joint1..5 radian, gripper 0 = mở … 1 = đóng. action là góc tuyệt đối.
• teleop.engaged — người điều khiển có đang cầm lái không. 11,9 % số frame ở hai đầu episode là false (tay máy đứng yên). Train cả những frame đó sẽ dạy model chần chừ — nên cắt.
• cams[*].age, state_age — độ trễ đo được. Trung vị 12,7 ms (astra) / 24,3 ms (usb).
• teleop.at_limit — bật ở 7,9 % frame, nhưng góc khớp gần như không bao giờ chạm cữ cơ khí: đó là cờ khi tư thế bàn tay VR ra ngoài vùng với tới, lệnh bị kẹp. Cặp (state, action) vẫn hợp lệ.

Đã lọc sẵn

Ba episode có success != true (thực ra là thiếu trường, không phải đánh dấu hỏng) đã bị loại khỏi bộ này: episode_000030, episode_000082, episode_000090. Vì vậy số thứ tự episode có chỗ đứt quãng, chạy tới episode_000112.

Chuyển sang LeRobot cho openpi

Script code/convert_moving.py trong repo model. Nó lọc theo success, cắt frame chưa engaged, bỏ episode dưới 40 frame, lưu ảnh 320×240 (openpi dùng resize_with_pad nên phải giữ tỉ lệ 4:3). Kết quả: 25.536 frame, 21,3 phút.

Apache-2.0.