Travor278/a2r-robointer-task-demos

RoboInter：五个任务，各一条代表 demo

分类展示页 · LeRobot 查看器 · 完整任务集合

此仓库只展示 5 条代表片段。完整集合的数量如下，不把这 5 条重复计入完整集合。

类别 / 具体任务	去重源候选	已选片段
电源插头插入插座	59	32
展开纸张	59	28
握住把手拉开抽屉	99	42
方向盘顺时针旋转90度	100	39
把一只杯中的水倒入另一只空杯	107	49

筛选与边界

每个具体任务使用同一个 RH20T task ID。物体实例、初始摆放和背景允许变化；相机视角不计作新的 demonstration。机器人配置单独存放，没有把不同机器人的动作空间统一起来。

起点 primary 与 wrist 的目标可见性逐条检查。插入需要辨认插座交互区域，倒水需要辨认倾倒容器。全黑 wrist、目标未入镜、缺少目标动作标注、终点未能确定或过短的自动提案被排除。没有通过重复视角、复制演示或补帧达到 50 条。

[start_frame, end_frame) 引用完整上游 episode，左右各扩展 20 帧，即发布版本 10 Hz 下的 2 秒。交互边界是估计值，不是力传感测得的接触真值。纸张、抽屉和方向盘使用原接触事件与释放/分离提案；插入使用插头–插座交互阶段，倒水使用倾倒阶段。最后两者不应解释为统一的“夹爪开始抓住/释放物体”区间。保留原提案、方法、复核证据及手动修订；未解决的终点不会直接取视频末尾。

Language Instruction / instruction 逐字复制 annotation.instruction_add，没有翻译或改写。中文只用于任务目录导航。成功与失败标签保持未知；原任务指令描述的是操作意图，不代表每条尝试都成功。

数据格式

这是 LeRobot v2.1 可视化/筛选视图，不是已经完成 A2R schema v3 原生控制审核的训练导入。train 是 LeRobot 格式兼容字段。上游 action 是其转换器提供的派生末端增量，不能据此宣称已核实原生控制器命令。不同配置保持独立目录。

• data/、videos/：同步裁剪的双视角视频和未改变数值的轨迹。source_frame_index 与 source_timestamp 保留来源；只重置显示用的索引与时间。
• source/episodes/：完整上游转换版 parquet 与双视角 MP4，不覆盖、不截短源文件。
• annotations/segments.parquet：A2R 左闭右开标段 sidecar，kind=phase、primitive=other，具体任务、交互机制与边界方法写入 params。没有重新定义注册的 pick 等 primitive 边界。
• annotations/selection.json：源录制、任务 ID、机器人配置、场景、原文、边界与证据映射。
• annotations/evidence/：起点、关键动作、终点附近的复核图像；起点逐条检查，边界复核程度逐条记录。未声称每帧都经过人工核验。
• publication-manifest.json：逐文件 SHA-256 与字节数。

本流程采用原生标注和事件定位，没有运行或声称 DTW 传播。

来源与许可

来源：InternRobotics/RoboInter-Data，固定 revision 0208b79c34eca4d214cdb5d07f5ae0f7cc634340，Annotation_with_action_lerobotv21/lerobot_rh20t_anno。片段保留该发布版本的 10 Hz；按同一物理录制去重。

数据许可遵从 RH20T：scene_0001–0005 为 CC BY-SA 4.0，scene_0006–0010 为 CC BY-NC 4.0；具体许可逐 episode 记录于 selection.json。新增分类、裁剪边界与展示视图是本项目的派生修改。代码许可证不替代数据许可证。