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LeRobot 触觉增强机械臂策略数据集集合

包含so100和so101的数据集集合。

模型概览

SO-100 模型

数据集名字	数据集数量	lerobot版本	数据集特征	备注
qj_100（desperate）	100	0.4.4	3个相机+左右触觉 （rectify/difference/depth）	弃用数据集
qj_jiaozheng_50（desperate）	50	0.4.4	3个相机+左右触觉 （rectify/difference/depth） 50数据矫正	弃用数据集
qj_jiaozheng_50（desperate）	200	0.4.4	3个相机+左右触觉 （rectify/difference/depth） 100数据矫正	弃用数据集
qj_100	100	0.4.4	3个相机+左右触觉 （rectify/difference/depth）	新数据集
qj_200	200	0.4.4	3个相机+左右触觉 （rectify/difference/depth）	新数据集

SO-101 模型

数据集名字	数据集数量	lerobot版本	数据集特征	备注
dm_100	100	0.4.4	3个相机+左右触觉分布力视频和六维合力	无
dm_200	200	0.4.4	3个相机+左右触觉分布力视频和六维合力	无
dm_350	350	0.4.4	3个相机+左右触觉分布力视频和六维合力	无
dm_500	500	0.4.4	3个相机+左右触觉分布力视频和六维合力	无

模型详情

• 开发者: yangzhaofeng
• 模型架构: ACT (Action Chunking with Transformers)
• 框架版本: LeRobot 0.4.4
• 语言: Python
• 许可证: Apache 2.0

目录结构

dataset_name/
├── data/
│   └── chunk-000/
│       ├── file-000.parquet
│       ├── file-001.parquet
│       └── ...
├── meta/
│   ├── info.json
│   ├── stats.json
│   └── episodes/
├── videos/
    └── observation.images.*