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SO-ARM101 抓取红块 round5 训练数据集

本仓库包含 SO-ARM101 机械臂「抓取红块并放置到目标位置」任务的 round5 训练数据集，采用 LeRobot v2.1 格式组织。

数据集概览

项目	值
数据集名	so101_real_round5_final40
机器人	SO-ARM101（so101_follower）
任务	Grab the red block and place it on the target（抓取红块并放置到目标位置）
Episode 数	40
总帧数	6582
采集帧率	12 fps
相机	双相机：global（全局视角）+ wrist（腕部视角）
关节维度	6 维（5 个机械臂关节 + 1 个夹爪）
格式	LeRobot v2.1（codebase_version: v2.1）

目录结构

so101_real_round5_final40/
├── meta/
│   ├── info.json               # 数据集元信息（版本、特征、相机配置等）
│   ├── episodes.jsonl          # 各 episode 的任务与帧数
│   ├── episodes_stats.jsonl    # 各 episode 统计信息
│   └── tasks.jsonl             # 任务定义
├── data/
│   └── chunk-000/
│       └── episode_000000.parquet … episode_000039.parquet
└── videos/
    └── chunk-000/
        ├── observation.images.global/
        │   └── episode_*.mp4   # 全局相机视频（40 个）
        └── observation.images.wrist/
            └── episode_*.mp4   # 腕部相机视频（40 个）

特征说明

• 动作 / 状态（action / observation.state）：6 维 float32
  • shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 相机图像：480×640×3，AV1 编码，yuv420p，12 fps，无深度图、无音频
  • observation.images.global（全局视角）
  • observation.images.wrist（腕部视角）

单位约定

• 机械臂关节（shoulder_pan / shoulder_lift / elbow_flex / wrist_flex / wrist_roll）：取值范围 ±100
• 夹爪（gripper.pos）：取值范围 0–100

使用方式

使用 LeRobot 加载：

from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset(
    repo_id="wangpengyu-123/so101-round5-dataset",
    split="train",
)