night-da/primebot-motion-dataset

PrimeBot Q1 动作数据集

这是一个按照 LeRobotDataset v3.0 格式整理的 PrimeBot Q1 仿真动作数据集。目前包含敬礼和挥手两个动作，用于统一管理动作数据、检查数据格式、在线可视化以及验证后续读取和训练流程。

两个动作是两个相互独立的 Episode，并没有首尾拼接成一个连续动作。

1 数据集概览

项目	内容
机器人	PrimeBot Q1
数据格式	LeRobotDataset v3.0
数据类型	MuJoCo 仿真动作
采样频率	60 FPS
Episode 数量	2
任务数量	2
总帧数	852
总时长	约 14.2 秒
状态维度	22
动作维度	22
视频	800 × 600、60 FPS、无音频

1.1 动作内容

Episode	Task	任务描述	帧数	时长
0	0	Q1 执行敬礼动作	192	约 3.2 秒
1	1	Q1 执行挥手动作	660	约 11 秒

每个 Episode 都有独立的 frame_index 和 timestamp，均从 0 开始。可通过 episode_index 选择动作，通过 task_index 区分任务。

2 为什么放在同一个数据集中

敬礼和挥手使用相同的机器人模型、22 关节定义、字段结构和 60 FPS 采样频率，因此适合组成一个统一的 Q1 动作数据集。

统一存放可以带来以下便利：

• 使用同一套字段和关节顺序读取所有动作；
• 根据 episode_index 单独选择敬礼或挥手；
• 根据 task_index 区分不同任务；
• 后续可以继续加入鼓掌、加油等独立 Episode；
• 便于使用 LeRobot 的可视化、数据加载和训练工具。

这种组织方式只是把多个动作放在同一个数据集内统一管理，不会改变每个动作原有的 Episode 边界。

3 数据字段

字段	形状	单位	含义
observation.state	[22]	rad	MuJoCo 中实际观测到的关节角度
observation.velocity	[22]	rad/s	实际关节角速度
action	[22]	rad	当前帧发送给控制器的目标关节角度
observation.images.sim	[3, 600, 800]	RGB	与关节数据同步的 MuJoCo 仿真画面
timestamp	[1]	s	当前帧在本 Episode 内的时间
frame_index	[1]	—	当前帧在本 Episode 内的编号
episode_index	[1]	—	当前帧所属的 Episode
task_index	[1]	—	当前帧对应的任务编号
index	[1]	—	当前帧在整个数据集中的全局编号

action 表示目标值，observation.state 表示仿真实际状态。二者不能简单视为完全相同的数据。

4 关节顺序

三个 22 维字段 observation.state、observation.velocity 和 action 使用完全相同的关节顺序：

 0  left_hip_pitch_joint
 1  left_hip_roll_joint
 2  left_hip_yaw_joint
 3  left_knee_joint
 4  left_ankle_pitch_joint
 5  left_ankle_roll_joint
 6  right_hip_pitch_joint
 7  right_hip_roll_joint
 8  right_hip_yaw_joint
 9  right_knee_joint
10  right_ankle_pitch_joint
11  right_ankle_roll_joint
12  waist_roll_joint
13  waist_yaw_joint
14  left_shoulder_pitch_joint
15  left_shoulder_roll_joint
16  left_shoulder_yaw_joint
17  left_elbow_joint
18  right_shoulder_pitch_joint
19  right_shoulder_roll_joint
20  right_shoulder_yaw_joint
21  right_elbow_joint

5 目录结构

primebot-motion-dataset/
├── data/
│   └── chunk-000/
│       └── file-000.parquet
├── meta/
│   ├── episodes/
│   │   └── chunk-000/
│   │       └── file-000.parquet
│   ├── info.json
│   ├── stats.json
│   └── tasks.parquet
├── videos/
│   └── observation.images.sim/
│       └── chunk-000/
│           └── file-000.mp4
└── README.md

• data/：逐帧保存状态、动作、时间和索引数据；
• meta/info.json：保存数据格式、字段、维度、帧率和路径模板；
• meta/stats.json：保存各字段的统计量，供检查和归一化使用；
• meta/tasks.parquet：保存任务编号；
• meta/episodes/：保存每个 Episode 的长度、任务和数据范围；
• videos/：保存与关节数据同步的 MuJoCo 视频。

LeRobot 会把多个 Episode 保存在共享的 Parquet 和 MP4 文件中，再通过元数据恢复各自的边界。因此，敬礼和挥手不需要分别占用一个顶层文件夹。

6 下载数据集

使用 Hugging Face CLI 下载：

hf download night-da/primebot-motion-dataset `
  --repo-type dataset `
  --local-dir .\primebot-motion-dataset

7 使用 LeRobot 读取

安装与该数据集匹配的 LeRobot：

python -m pip install "lerobot==0.6.1"

读取完整数据集：

from lerobot.datasets import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset("night-da/primebot-motion-dataset")

print(dataset)
print(dataset[0])

只读取敬礼 Episode：

from lerobot.datasets import LeRobotDataset

salute = LeRobotDataset(
    "night-da/primebot-motion-dataset",
    episodes=[0],
)

只读取挥手 Episode 时，将 episodes=[0] 改为 episodes=[1]。

8 许可证

本数据集使用 Apache License 2.0。