RD-Pickup

LeRobot v3.0，1,324 条轨迹 / 194,800 帧 / 25 Hz。三路相机保留原始 640×480 分辨率，使用用户授权的 H.264 MP4 有损视频编码（CRF18、GOP2、yuv420p）；不缩放、不裁剪。state/action 为14维，action保留原 next-state 定义。

只有 release.json 中 status: complete 且 pickup_format: video 表示本次视频版本上传及核验完成。构建中的仓库不能作为完整训练输入。模型所需图像变换和归一化由训练代码决定。

视频从已逐像素核验的原始分辨率 PNG 副本转换，原始 HDF5 与 PNG 不修改。视频逐帧完整解码，核对帧数、25 Hz时间戳、episode边界；全部状态、动作、时间戳、任务指令与输入来源一致。有损编码会改变 RGB 数值，本版本不声称与原 PNG 或历史224输入逐像素等价。

历史接受集为1,343条，其中19条原始 HDF5 已不存在，按用户批准的可用范围保留1,324条；不使用放大的224图像补齐。provenance/selection.json记录选取位置与来源哈希，provenance/audit.json记录编码和全量核验范围，files.json记录完整文件大小/SHA-256。

历史224数据 POKITA-ass/RoboDojo-general-pickup-expert-n1343 及旧模型保持不变。

from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("hwk0809/RD-Pickup")