100 episodes · 30 fps · 2 cameras · 640×480 h264
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水果卡片识别与抓取机器人操作数据集
本数据集记录 AgileX Piper 机械臂在桌面场景中根据卡片上的水果名称完成识别与抓取的示范轨迹。目标任务为：抓取与卡片名称匹配的水果，并将其放入蓝色盘子。
数据概览
- 格式：LeRobot v2.1
- 轨迹数：100 条（仅包含
train划分） - 总帧数：40,704 帧
- 采集帧率：30 FPS
- 相机：俯视相机
observation.images.top_head、右手相机observation.images.hand_right - 图像规格：480 × 640 × 3，H.264 视频
- 机器人状态/动作：7 维右臂关节与夹爪数据（
float32）
数据内容
data/：按轨迹保存的 Parquet 数据，包含状态、动作、时间戳及索引信息videos/：两路相机视频，每条轨迹对应两个视频文件meta/：数据集信息、任务描述、轨迹统计和采集配置
动作采用绝对控制表示；关节单位为弧度，夹爪开口单位为米。数据可用于机器人模仿学习、视觉-动作策略训练及基于语言/卡片指令的目标抓取任务评测。
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