100 episodes · 30 fps · 2 cameras · 640×480 h264
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书籍识别与抓取机器人操作数据集
本数据集记录 AgileX Piper 机械臂在桌面场景中完成书籍识别与抓取的示范轨迹。目标任务为：找到《吕思勉文选》，并将其放入右侧黑色网格。
数据概览
- 格式：LeRobot v2.1
- 轨迹数：100 条（仅包含
train划分） - 总帧数：73,264 帧
- 采集帧率：30 FPS
- 相机：俯视相机
observation.images.top_head、右手相机observation.images.hand_right - 图像规格：480 × 640 × 3，H.264 视频
- 机器人状态/动作：7 维右臂关节与夹爪数据（
float32）
数据内容
data/：按轨迹保存的 Parquet 数据，包含状态、动作、时间戳及索引信息videos/：两路相机视频，每条轨迹对应两个视频文件meta/：数据集信息、任务描述、轨迹统计和采集配置norm_stats.json：状态与动作的归一化统计量
动作采用绝对控制表示；关节单位为弧度，夹爪开口单位为米。数据可用于机器人模仿学习、视觉-动作策略训练及书籍目标抓取任务评测。
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