更新：地面 reaching 手臂姿态优化
左臂自然收拢，减少后举与过度屈肘；两腕保持接近中立。保持阶段左腕 pitch 平均绝对角度从 57.7° 降至 0.0°，右腕 yaw 从 87.8° 降至 0.1°。撤回路径补上避碰余量。
下面两列均为实际 MuJoCo 执行，左为优化前，右为优化后；相同场景、机器人和时间轴，1× 播放。完整任务重新通过验收，原成果保留在后文。
沿用原视频的 G1 原生末端，无 Inspire 手指。移除旧垫块，半径 5.5 cm 的红球直接放地面，桌子和原绕障路线不变。
完整 33.48 s 实际 MuJoCo 执行通过本轮任务、动力学和运动质量验收；无跌倒、无障碍接触、无非足部撑地。无根部辅助力或执行中传送，电机限幅未改。
这是 腕部 reaching，不是抓起或搬运；腕部保持最大误差 3.63 cm，实际末端碰撞表面与球面保持阶段间距 1.69–2.61 cm。不宣称真实接触或抓握，未做扰动鲁棒性验收。
三列：旧的垫高目标任务参考 / 新的地面目标参考 / 实际仿真。左列是之前生成的机器人参考，不是人体原始录制。1× 实时播放。
完整对照视频 · 桌下实际执行近景 · 详细报告 · 独立验收
观看权限保持人工审批，获批后登录观看；旧实验全部保留。
新增：绕障 → 下蹲触达桌下地面目标 → 撤回起身
沿用原视频的 G1 原生末端，无 Inspire 手指。移除旧垫块，半径 5.5 cm 的红球直接放地面，桌子和原绕障路线不变。
完整 33.48 s 实际 MuJoCo 执行通过本轮任务、动力学和运动质量验收；无跌倒、无障碍接触、无非足部撑地。无根部辅助力或执行中传送，电机限幅未改。
这是 腕部 reaching，不是抓起或搬运；腕部保持最大误差 3.60 cm，实际末端碰撞表面与球面保持阶段间距 1.26–2.61 cm。不宣称真实接触或抓握，未做扰动鲁棒性验收。
三列：旧的垫高目标任务参考 / 新的地面目标参考 / 实际仿真。左列是之前生成的机器人参考，不是人体原始录制。1× 实时播放。
完整对照视频 · 桌下实际执行近景 · 详细报告 · 独立验收
观看权限保持人工审批，获批后登录观看；旧实验全部保留。
最新结果 · 完整场景动作优化（2026-10-25）
4 条完整轨迹均通过本轮名义参数 MuJoCo 任务、动力学及运动质量验收：无跌倒、无障碍接触，完整执行。
本轮允许联合调整场景与动作：门槛为 4.8/6.0 cm、低梁净空为 1.20 m；桌面 reaching 后移站位并调整桌子，桌下 reaching 调整桌沿位置。原有碰撞体保留，机器人质量、惯量、关节范围与电机限幅未改，没有根部辅助力或传送。
桌面保持阶段的平均腕部 pitch 从约 74° 降至 5.5°，最大腕部目标误差 1.22 cm。低梁下改为躯干前倾、减少屈膝；G1 没有独立颈部关节。
适用范围： reaching 是腕部到达与保持，未加灵巧手，未验证抓取、抬起或搬运。车间与庭院共享一段参考的刚体迁移，不能算两种独立技能泛化。未新增摩擦、质量或初态扰动验证。
视频按 1× 实时播放，动作时序修改后重新仿真，非单纯视频快放。完整任务三列为源 guide、生成参考、实际 MuJoCo 执行；guide 不等于该任务的原始人体录制。桌面 reaching 为姿态先验与约束 IK，桌下参考 NX1 squat 参数。
24 个候选中，9 个参考阶段剔除，15 个进入实际仿真；最终选出 4 条。候选工作进程耗时累计 651.78 s，最终展示渲染累计 473.25 s；不是端到端耗时，不含编程分析。逐候选 token 未计量。旧版失败实验和之前的 10 个导航场景继续保留在下方。
观看权限仍为人工审批：申请通过后，登录获批的 Hugging Face 账号观看。
车间：跨两道门槛 → 绕障 → 过低梁 → 到达（38.90 s）
庭院：跨两道门槛 → 绕障 → 过棚架 → 到达（38.90 s）
绕障后桌面 reaching → 撤手（29.88 s）
绕障后桌下 reaching → 撤手起身（33.46 s）
手臂优化前后：两侧均为实际仿真
HumanoidMotion · Astra 人形机器人长轨迹避障
10 个室内外场景，完整展示源步态 → 场景适配参考 → MuJoCo 实际执行。
本仓库采用 人工审批访问。请先登录 Hugging Face 并申请访问；获批后，保持登录状态，点击下方播放器即可观看，也可以使用每条视频的“直接观看 MP4”链接。README 的文字介绍公开可见；视频、截图和指标文件需要访问授权。
视频为完整时间轴、实时速度，H.264 / yuv420p，1344 × 414，20 fps。右列带场景俯视小窗。
本仓库当前发布的是 10 条实验展示视频与验收指标，不是机器人训练权重或完整训练轨迹数据集。机器人是原生 G1，未安装 Inspire 灵巧手；任务以绕障、侧身、降低身体通过和到达停稳为主，不包含抓取。
实验结果
5 个室内、5 个室外场景；每条 52–69 秒、路线约 14.7–17.8 米。首次 8/10 通过全部验收，另外 2 条各修复一次步频后通过；最终 10/10 通过本轮参考准入、任务、动力学及实际运动质量验收。保留 12 次候选的结果，失败没有从统计中删除。
| 场景 | 时长 s | 路线 m | 候选数 | 终点误差 cm | 最终验收 |
|---|---|---|---|---|---|
| 办公室桌椅绕行 | 52.20 | 14.74 | 1 | 5.6 | 通过 |
| 书架通道斜身通过 | 63.04 | 15.39 | 1 | 5.7 | 通过 |
| 车间低管线绕行 | 63.04 | 15.25 | 1 | 5.1 | 通过 |
| 大厅座椅连续绕行 | 56.84 | 16.79 | 1 | 5.9 | 通过 |
| 仓储货架组合通道 | 62.00 | 15.98 | 2 | 5.1 | 通过 |
| 花园花坛曲线路径 | 56.84 | 16.66 | 1 | 5.5 | 通过 |
| 广场长椅与立柱 | 59.96 | 17.84 | 1 | 5.1 | 通过 |
| 庭院低横梁通过 | 63.04 | 15.58 | 1 | 5.9 | 通过 |
| 施工围挡组合避障 | 60.64 | 17.21 | 2 | 5.5 | 通过 |
| 校园树池与窄通道 | 69.24 | 17.56 | 1 | 5.6 | 通过 |
室内场景
01 · 办公室桌椅绕行
52.20 秒 · 14.74 米 · 1 次候选 · 最终通过任务、动力学与运动质量验收。
▶ 直接观看 MP4 · 下载视频 · 验收与重试记录
02 · 书架通道斜身通过
63.04 秒 · 15.39 米 · 1 次候选 · 最终通过任务、动力学与运动质量验收。
▶ 直接观看 MP4 · 下载视频 · 验收与重试记录
03 · 车间低管线绕行
63.04 秒 · 15.25 米 · 1 次候选 · 最终通过任务、动力学与运动质量验收。
▶ 直接观看 MP4 · 下载视频 · 验收与重试记录
04 · 大厅座椅连续绕行
56.84 秒 · 16.79 米 · 1 次候选 · 最终通过任务、动力学与运动质量验收。
▶ 直接观看 MP4 · 下载视频 · 验收与重试记录
05 · 仓储货架组合通道
62.00 秒 · 15.98 米 · 2 次候选 · 最终通过任务、动力学与运动质量验收。
▶ 直接观看 MP4 · 下载视频 · 验收与重试记录
室外场景
06 · 花园花坛曲线路径
56.84 秒 · 16.66 米 · 1 次候选 · 最终通过任务、动力学与运动质量验收。
▶ 直接观看 MP4 · 下载视频 · 验收与重试记录
07 · 广场长椅与立柱
59.96 秒 · 17.84 米 · 1 次候选 · 最终通过任务、动力学与运动质量验收。
▶ 直接观看 MP4 · 下载视频 · 验收与重试记录
08 · 庭院低横梁通过
63.04 秒 · 15.58 米 · 1 次候选 · 最终通过任务、动力学与运动质量验收。
▶ 直接观看 MP4 · 下载视频 · 验收与重试记录
09 · 施工围挡组合避障
60.64 秒 · 17.21 米 · 2 次候选 · 最终通过任务、动力学与运动质量验收。
▶ 直接观看 MP4 · 下载视频 · 验收与重试记录
10 · 校园树池与窄通道
69.24 秒 · 17.56 米 · 1 次候选 · 最终通过任务、动力学与运动质量验收。
▶ 直接观看 MP4 · 下载视频 · 验收与重试记录
动作如何衔接
输入为 walk2_subject4.npz 中第 266–333 帧的一段 G1 步态周期。左列循环回放这段源姿态，并展开根位移；不是原始人体 RGB，也不是另外检索到的侧身／下蹲动作。
生成器使用连续的共享步态相位驱动路线进度；弯道缩短步幅，侧身时改变身体朝向、横移脚距并收臂，低横梁下提前降低根高度，离开后恢复。相邻阶段通过空间权重平滑过渡，支撑脚固定在世界坐标，脚的朝向只在摆动期更换，腿部 IK 加入上一帧预测约束。没有按任务段重置仿真，也没有把失败段用参考动画补上。
本次修复了此前“支撑脚固定但根仍前进很远”的问题；增加参考准入，参考碰障碍、自碰过深、足底或足部 IK 不合格时不会进入 tracker。横移试跑又暴露出交叉步和手部擦墙：缩短横向步长、增加左右落脚间距、调整收臂后解决。低位通行通过缩短步长、调整落脚位置和降低幅度来减少踝关节极限问题。
仓储和施工场景首次物理执行均完整且没有碰障碍，但转入侧身的部分 1 秒窗口仅推进约 2–4 cm，未通过现有反原地踏步筛查。修复只改变动作时序／步频，没有移动家具、扩大通道或放宽阈值；所有重试均重新生成、参考检查和完整物理执行。
验收口径和证据
- 参考：200 Hz 离散插值几何检查，无障碍穿透；足底最低 ≥ −4 mm，自碰深度 ≤ 10 mm，足部 IK 最大误差 ≤ 30 mm，关节速度 ≤ 15 rad/s。离散检查不是数学上的连续无碰撞证明。
- 实际：ScaleBFM 控制 G1 浮动基座，MuJoCo 2 ms 接触积分，50 Hz 保存状态。检查全程完成、不摔倒、无禁止障碍接触、无非足部撑地和力矩上限；另检查固定路线、实际推进、终点、朝向和停稳。
- 运动质量沿用既有验收：实际足底 ≥ −8 mm，以及关节范围、速度、自碰、跟踪、接触滑动等。允许数毫米数值接触穿透，不能说足底严格零穿透。每条选中候选及重试的数值见本仓库
metrics/。 - 本轮使用原生 G1 的手部几何，没有 Inspire 灵巧手；不包括 reaching、抓取或搬运。
- 本地交付审计独立核对场景哈希、实际轨迹来源、完整时间轴、根位移、视频哈希及参考／实际的显示索引。MP4 为 H.264/yuv420p，20 fps，1344×414，已逐帧解码检查。
成本
生产批次含重试，各候选阶段耗时累计：生成 233.95 s；参考检查 68.74 s；tracker 279.23 s；评估 37.10 s；候选总墙钟时间之和 629.18 s。候选并行运行，所以这些累计时间不能当作端到端等待时间相加。
首次 10 条批次实际墙钟时间为 156.86 s；单条候选及重试阶段耗时见 metrics/。最终 10 条渲染任务耗时之和 1993.33 s，渲染也并行进行。计入初版和改进视角的全部 16 次渲染，任务耗时之和为 3230.89 s，未把被替换的画面成本隐藏。前期独立试跑保留 12 次记录，累计候选耗时 389.84 s，另计于生产成本之外；人工分析／编辑时间没有完整计时。生成和仿真程序没有调用 LLM API；本次交互式开发的精确 token 消耗不可从这些运行日志获得。
这批验证支持什么结论
支持：在这 10 个设计场景和给定路线中，周期行走可经接触相位、落脚、姿态和时序适配，形成约一分钟的连续绕障、侧身、降身与停步序列，并被当前 tracker 在 MuJoCo 中执行。
尚不支持：自动读任意场景后规划任务、从无标签动作库自动选技能、任意多技能拼接、任意窄度或低净空、复杂台阶和崎岖地形、跨机器人泛化或真机可靠性。本批场景和路线由程序显式配置，是开发演示集，未做独立场景留出或扰动稳定性统计。姿态及步态仍是工程化适配；数值通过不等于动作自然度已完美。
阅读和编辑
仓库保留人工审批。访客登录并提交访问申请，由所有者审批；获批后使用同一账号登录即可观看。仓库所有者可在 Files and versions 中打开 README.md 编辑展示内容。视频与指标清单见 manifest.json。请勿在链接或 README 中填写访问密钥。
本批为 2026-10-24 的开发演示实验。使用的行走先验来自 LAFAN1-G1；本仓库未重新分发原始动作库、机器人资产、控制器权重或上游代码。
2026-10-25 · 门槛、低横梁与 reaching 边界实验
本批 0/4 通过严格联合验收。以下是研究与失败案例展示，不能作为合格训练数据。
新增 2 个含门槛/低横梁的导航场景，以及桌面、桌下 reaching 场景。共 35 次候选、17 次实际候选仿真，另有 1 次 QP 对照。选出的 4 条均有完整实际执行；未通过的原因见下表。仓库继续保留人工审批，获批后登录即可播放。
| 场景 | 当前结果 |
|---|---|
| 车间：6/7 cm 门槛、1.14 m 横梁 | 完整执行，但仍有门槛接触和推进筛查失败 |
| 庭院：8/9 cm 门槛、1.11 m 棚架 | 完整执行，但接触、路线及运动质量未全部通过 |
| 绕障后桌面 reaching | 保持误差 1.63 cm；约 0.04 mm 腕端浅接触导致零意外接触验收失败 |
| 绕障后下蹲桌下 reaching | 保持误差 5.15 cm，且头部有桌沿接触 |
使用 native G1，未安装 Inspire 灵巧手。reaching 检测右腕位置，物体固定；未验证抓取或搬运。左列为源动作/参数参考，中列为新参考，右列为真实 MuJoCo 执行。旧 10 个场景的交付内容保留。
车间门槛与低横梁 · 未通过
庭院门槛与低棚架 · 未通过
绕障后桌面触达 · 未通过
绕障后下蹲桌下触达 · 未通过
新实验：GRAIL 原生 G1，10 个复杂场景
打开完整报告与全部视频。包含动力学验收、成功/失败区分、参考与实际执行、侧视及俯视；使用 GRAIL 原生手型，人工审批权限保持不变。
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