Sungah/omx_box_merged

OMX 상자 → 핑키 (두 환경 합본)

ROBOTIS OMX 로봇팔로 상자를 집어 핑키(흰색 원형 로봇) 위에 올리는 시연을, 서로 다른 두 환경에서 녹화한 데이터셋을 합친 것입니다. LeRobot v3.0 형식이며 lerobot 0.6.1로 만들고 확인했습니다.

구성

에피소드	출처	시연 수	프레임	환경
0 – 50	Yuzriha00/omx_1022_success	51	24,314	점무늬 흰 상자
51 – 71	Sungah/omx_v1	21	14,729	하트 상자 · 위쪽 카메라 구도가 다름

• 합계 72개 시연, 39,043프레임, 30fps, 전부 성공 시연
• 로봇: omx_follower · 카메라 observation.images.top, observation.images.wrist (640×480, AV1)
• 작업 문장(모든 프레임 동일): Pick up the box and place it on the white round robot.

특징

키	크기	내용
observation.state	6	관절 위치 6개 (shoulder_pan.pos … gripper.pos)
action	6	관절 목표값 (리더 → 팔로워 전송값)
aux.*		원본 녹화 도구가 저장한 센서값 (리더 원본 값, 속도, 전류, 그리퍼 전류, 온도, 전압, 끝점 위치)
episode_success	1	1 = 성공

관절 값은 LeRobot 정규화 값입니다 (관절 -100100, 그리퍼 0100).

원본에서 바꾼 점

• 두 원본의 작업 문장("신발 상자를 핑키 위로 올려", "상자를 짚어서 흰 바구니 안에 넣는다.")을 하나의 영어 문장으로 통일
• Sungah/omx_v1의 에피소드 메타데이터가 마지막 에피소드만 남아 있어, 데이터 파일과 영상 프레임 수로 21개 전부 복구 (영상 이미지 통계는 데이터셋 전체 값을 사용)

실험에서의 사용

학습 때 아래 8개 에피소드는 빼고 평가용으로만 썼습니다: 5, 15, 25, 35, 45 (omx_1022_success 출신), 55, 61, 67 (omx_v1 출신). 학습한 모델: Sungah/omx_box_act, Sungah/omx_box_smolvla

라이선스

원본 데이터셋과 같은 apache-2.0. 원본 출처는 위 표를 참고하세요.