Oliver-Ma/real-stackcube-l3-20260517

Real Frank StackCube L3 20260517

这是一份已经转换好的真机 Frank StackCube L3 数据，用于复现实验和跑 baseline。

数据内容

压缩包：

real_stackcube_20260517_dit4dit.tar.gz

解压后目录：

real_stackcube_20260517/
  primitive_lr/
    success/
      right_0000..0049/
      left_0000..0049/

  dual_stack3/
    success/
      dual_0000..0035/

  dual_shots/
    shot_01/
    shot_03/
    shot_05/
    shot_10/
    shot_20/
    shot_30/

  dual_heldout/
    heldout_after_01/
    heldout_after_03/
    heldout_after_05/
    heldout_after_10/
    heldout_after_20/
    heldout_after_30/

数量：

right primitive: 50 episodes
left primitive: 50 episodes
dual Stack3: 36 episodes

Episode 文件

每个 episode 一般包含：

overhead.mp4
left.mp4
right.mp4
frank_blue_grasp.npz

第一版训练默认使用 overhead.mp4 作为主输入视角。

State / Action 格式

转换后的 .npz 按 DiT4DiT Frank 版本使用：

state: 16D
  left_joint_0..6 + left_gripper + right_joint_0..6 + right_gripper

action: 16D absolute action target
  left_joint_0..6 + left_gripper + right_joint_0..6 + right_gripper

注意：action 是绝对 target，不是 delta action，也不是 end-effector pose。

Few-shot split

dual_shots 使用固定顺序，不随机打乱：

shot_01: dual_0000
shot_03: dual_0000..0002
shot_05: dual_0000..0004
shot_10: dual_0000..0009
shot_20: dual_0000..0019
shot_30: dual_0000..0029

dual_heldout/heldout_after_NN 是对应 shot 后剩余 dual episodes。

使用方式

下载并解压：

tar -xzf real_stackcube_20260517_dit4dit.tar.gz

训练 primitive：

real_stackcube_20260517/primitive_lr/success

训练 few-shot Stack3：

real_stackcube_20260517/dual_shots/shot_10
real_stackcube_20260517/dual_shots/shot_20
real_stackcube_20260517/dual_shots/shot_30

离线评测 held-out：

real_stackcube_20260517/dual_heldout/heldout_after_10
real_stackcube_20260517/dual_heldout/heldout_after_20
real_stackcube_20260517/dual_heldout/heldout_after_30

校验

archive sha256:
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archive size:
809 MB local / 810 MB on Isambard ls -lh