59 episodes · 30 fps · 2 cameras · 640×360 h264
Nero7 单臂 · 入筒单技能数据集（cup59_v1）
真实机械臂遥操作采集，单一任务：把方块放进笔筒。
统计
| 项目 | 值 |
|---|---|
| 段数 | 59 |
| 帧数 | 45,554 |
| 有效动作时长 | 25.3 分钟 |
| fps | 30 |
| 单条时长 | 5.7s / 25.2s（中位）/ 38.2s |
| 抓取质量 | 全部真实夹住（爪宽中位 15mm） |
筛选规则
原始录制 62 条，经过三重筛选保留 59 条：
- 操作者标记为
success（排除 2 条drop） - 图像逐帧完整性检查（排除 1 条整条丢帧）
- 无标记的 1 条一并排除
特征
| 键 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|
observation.images.external |
360×640×3 | 外部相机 |
observation.images.wrist |
300×480×3 | 腕部相机 |
observation.state |
8 | 七轴弧度 + 夹爪开口（米） |
action |
8 | 同上 |
task |
— | put the block into the cup |
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