Luckistt/nero7_block_cup_v1

Nero7 单臂 · 入筒技能数据集（block_cup_v1）

从原始长 episode 数据集中切分得到的单技能数据集：把绿色或橙色方块放进工作台右侧的白色笔筒。

来源与切分规则

• 原始数据：165 条长 episode（每条含 3–4 次抓放，混合"入筒"和"叠放"两个目标）
• 切分依据：用腕部相机在抓取瞬间识别被夹方块的颜色
  • 绿 / 橙 → 本数据集（入筒）
  • 蓝 → Luckistt/nero7_block_stack_v1（叠放）
• 切点：最后一个"非蓝色方块"释放后 1.5 秒（落在两次抓取之间，保留完整动作）
• 每条 episode 最多切一刀

统计

项目	值
段数	138
帧数	158,086
总时长	约 88 分钟
段长	9.3s – 73.1s（中位 39.5s）
fps	30
编码	AV1（CRF 30）

特征

键	形状	说明
observation.images.external	360×640×3	外部固定相机（1280×720 下采样）
observation.images.wrist	300×480×3	腕部相机
observation.state	8	七轴关节角（弧度）+ 夹爪开口（米）
action	8	同上，示教动作
task	—	put the block into the cup

用途

用于微调 VLA 模型（SmolVLA / π0.5）完成单一技能。配套数据集：Luckistt/nero7_block_stack_v1。