act_fusion

Politique ACT pour le bras SO-101, entrainee par apprentissage par imitation sur Zouzouw/fusion (319 episodes).

Dataset	Zouzouw/fusion
Learning rate	1e-05
Checkpoint	etape 200 000
Politique	ACT
Contenu	poids + etat de l'optimiseur

A quoi elle sert

C'est la base commune du projet : elle apprend le geste general — attraper un cube et le poser sur la croix de sa couleur — sur un large melange de situations.

Les modeles specialises en partent :

• Zouzouw/act_fusion_ft1 — fine-tune, learning rate 1e-05
• Zouzouw/act_fusion_ft2 — fine-tune, learning rate 1e-06

Ce depot inclut l'etat de l'optimiseur : c'est celui a reprendre pour lancer d'autres fine-tunings, avec d'autres learning rates. La recherche du bon reglage n'est pas terminee — comparer les resultats sur le robot, pas seulement sur les courbes d'entrainement.

Utilisation

lerobot-rollout --policy.path=Zouzouw/act_fusion --robot.type=so101_follower ...