功能
- 中文左右折叠菜单，场景视图保持在中央。
- 用 W/S、A/D、I/K、J/L、Ctrl 和夹爪按键控制 SO-101。
- 在“文件 → 导入对象”里一次选择多个 OBJ、STL 或独立 MJCF XML。
- 查看关节角度、拖动控制滑杆、切换视觉/碰撞几何组和接触可视化。
- 使用官方 Menagerie 的 The Robot Studio SO101 模型作为默认演示机器人。
Windows 快速开始
需要 Python 3.11 或更新版本。在 PowerShell 中运行：
.\scripts\setup.ps1
.\scripts\run.ps1
.venv 和 Menagerie 模型缓存都放在项目目录中。安装脚本不会把 MuJoCo 或 Python 包安装到 C 盘。
键盘控制
| 按键 | 控制 |
|---|---|
| W / S | 肩部升降 |
| A / D | 肩部左右转 |
| I / K | 肘部 |
| J / L | 腕部旋转 |
| 左 / 右 Ctrl | 腕部俯仰 |
| C / B | 合爪 |
| V / N | 张爪 |
| 空格 | 切换夹爪 |
| F2 | 重置演示瓶子 |
| Esc | 退出 |
鼠标左键拖动旋转视角，滚轮缩放。右侧“控制”菜单提供关节滑杆。
导入物体
展开左侧“文件”菜单，点“导入对象（可多选）”，然后选一个或多个支持的文件：
- OBJ / STL：自动包装为可移动物体。导入时需要输入网格单位缩放；毫米模型通常填
0.001，米制模型填1。碰撞使用网格凸包，复杂凹形物体建议导入带简化碰撞几何的 MJCF。 - MJCF XML：用于独立物体模型。不要导入含地板、灯光等环境内容的整套场景 XML。
导入后程序会重新编译场景，并保留机械臂和演示瓶子的当前姿态。新物体排列在机械臂前方。对象格式适配代码位于 object_import.py，可在此扩展更多格式。
依赖与上游许可
本项目代码采用 Apache-2.0。MuJoCo 本身和 Menagerie 的 robotstudio_so101 模型也采用 Apache-2.0；模型由 mujoco-menagerie 在运行时下载，不随本仓库分发。MuJoCo · SO101 Menagerie 模型
mujoco-cn 是独立社区项目，不是 Google DeepMind 官方产品。第三方声明见 NOTICE。