yai-robosync/pi05-lora-click-bell

pi0.5 LoRA — RoboSynChallenge click_bell

RoboSynChallenge cobotmagic_Sim_click_bell 로 LoRA 미세조정한 pi0.5 체크포인트입니다.

결과

시뮬레이션 성공률 50.0% (100 에피소드, random 설정, 공식 프로토콜과 동일 조건)

정책	click_bell SR
ACT (주최측 공개)	37%
pi0.5 LoRA (이 모델, step 15000)	50.0%
DP 10-step (주최측 공개)	51%

ACT 를 앞서고 DP 와 동률입니다. 주최측은 pi0.5 체크포인트를 공개하지 않았으므로 pi0.5 의 시뮬레이션 성능은 이 값이 처음 측정된 것입니다.

학습 곡선

스텝	SR	에피소드
5,000	15.0%	20
10,000	35.0%	20
15,000	50.0%	100
19,999	35.0%	100

20,000 스텝까지 돌리면 오히려 나빠집니다(과적합). 15,000 이 최적이며, 성공 시 평균 액션 스텝도 더 짧습니다(213 vs 255 / 상한 361).

학습 설정

항목	값
베이스	gs://openpi-assets/checkpoints/pi05_base (12.4GB)
방식	LoRA (gemma_2b_lora + gemma_300m_lora, rank 16)
데이터	RoboSynChallenge/cobotmagic_Sim_click_bell (1,000 에피소드 / 74,000 프레임)
batch_size	4
num_train_steps	20,000 (15,000 체크포인트가 최적)
action_horizon	50
EMA	끔 (LoRA)
하드웨어	RTX 3090 1장
학습 시간	1.6 초/스텝 → 15,000 스텝 = 약 6.7시간
추론 지연	199 ms / 호출

GPU 1장으로 충분합니다. 3장 FSDP 를 시도했으나 NVLink 가 없어 PCIe 통신에 묶여 42초/스텝(26배 느림)이 나와 폐기했습니다. 자세한 내용은 SETUP.md 참고.

저장소 구성

checkpoints/15000/        8.9GB  params + train_state + assets (학습 재개 가능)
robosync_fixes.patch      7.8KB  ★ 저장소 버그 8개 수정 — 없으면 eval 이 안 돕니다
finetune_resume.sh               중단된 학습 이어하기
scripts/                         컨테이너 실행, 고아 프로세스 정리, 배치 측정
logs/                            학습·평가 원본 로그
SETUP.md                         새 서버 설치 순서 + 함정 6가지

사용법

체크포인트만으로는 동작하지 않습니다. robosync_fixes.patch 를 반드시 적용해야 합니다 (pi05 eval 경로에 인자 불일치 버그가 여러 개 있습니다).

hf download yai-robosync/pi05-lora-click-bell --local-dir ./pi05-click-bell

git clone https://github.com/EDEM-AI/RoboSynChallenge.git
cd RoboSynChallenge && git checkout 9815e9e
git apply ../pi05-click-bell/robosync_fixes.patch

mkdir -p policy/pi05/checkpoints/pi05_robosyn_click_bell_lora/click_bell_sim
cp -r ../pi05-click-bell/checkpoints/15000 \
      policy/pi05/checkpoints/pi05_robosyn_click_bell_lora/click_bell_sim/

bash policy/pi05/eval.sh click_bell random \
     pi05_robosyn_click_bell_lora click_bell_sim 0 \
     --checkpoint_id 15000 --headless True --max_episodes 100

전체 설치(EmbodiChain, 도커, 의존성)는 SETUP.md 를 따르세요.

라이선스 주의

pi0.5 베이스 가중치에서 파생되었으며 Gemma 가중치 라이선스가 함께 적용됩니다. 진행 중인 대회 결과물이므로 비공개로 유지하세요.