so100-smolvla-s2000

LeRobot policy for SO-ARM100 / SO100, task: Grab the white cube to the white cup Trained on tonghuiwang123/test10 (2 cameras @1280x720, 30fps).

相机对照（顺序不能错，错了不报错但表现会莫名变差）

物理位置	设备	本模型要求的 key
顶部 (top-down)	/dev/video2	camera1
腕部 (wrist)	/dev/video4	camera2

建议把 /dev/videoN 换成 /dev/v4l/by-id/... 的稳定路径， 因为 videoN 编号在重插 USB / 重启后会漂移。

真机部署

lerobot-record \
  --robot.type=so100_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.id=my_awesome_follower_arm \
  --robot.cameras="{
                     camera1: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 1280, height: 720, fps: 30},
                     camera2: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 1280, height: 720, fps: 30},
                    }" \
  --dataset.repo_id=tonghuiwang123/eval_so100-smolvla-s2000 \
  --dataset.single_task="Grab the white cube to the white cup" \
  --policy.path=tonghuiwang123/so100-smolvla-s2000

分辨率必须 1280x720，与训练数据一致。

推理开销

模型族	显存	单次推理
ACT	0.70 GB	~56 ms (720p x2)
SmolVLA	1.03 GB	-
Pi0	9.43 GB	-
Pi0.5	9.90 GB	-

ACT 注意：默认 n_action_steps=100 会开环执行 3.3 秒，期间腕部相机画面全部被丢弃。 若出现「朝目标动但抓不准」，优先调小到 15（约 0.5 秒闭环一次），无需重训。