so100-pi05-new60-ft · step 76000

Pi0.5 policy for SO-ARM100 / SO100 — Grab the white cube to the white cup

• 数据: tonghuiwang123/40 60 episodes / 13454 frames / 2×1280x720 @30fps
• Checkpoint: step 76000 ≈ 45.2 epoch（有效 batch 8 = 4×2 DDP）
• 起点: 旧60集(旧相机)训练的 pi0560 权重（两阶段）
• 配置: dtype=bfloat16, train_expert_only=true, gradient_checkpointing=true
• 可训练参数 693M / 总 4.14B（VLM 冻结）

相机命名（Pi0.5 专用，与 ACT/SmolVLA 不同）

物理位置	设备	本模型要求的 key
顶部 (top-down)	/dev/video2	base_0_rgb
腕部 (wrist)	/dev/video4	left_wrist_0_rgb

部署

lerobot-record \
  --robot.type=so100_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.id=my_awesome_follower_arm \
  --robot.cameras="{
                     base_0_rgb: {type: opencv, index_or_path: /dev/video2, width: 1280, height: 720, fps: 30},
                     left_wrist_0_rgb: {type: opencv, index_or_path: /dev/video4, width: 1280, height: 720, fps: 30},
                    }" \
  --dataset.repo_id=tonghuiwang123/eval_so100-pi05-new60-ft \
  --dataset.single_task="Grab the white cube to the white cup" \
  --policy.path=tonghuiwang123/so100-pi05-new60-ft

分辨率必须 1280x720。推理显存约 9.9 GB，需 12G 以上显卡。