🤖 Humanoid-v5 직립 균형 및 제자리 발구르기 (Humanoid Stance & Balance)
MuJoCo Humanoid-v5 환경에서 0초 고꾸라짐과 주저앉음을 방어하고, 직립 균형을 유지하는 제자리 교차 발구르기 실험 모델입니다.
📌 현재 개발 진행 단계 (Development Status)
- 현재 달성한 부분:
- 시작 순간(0초) 앞으로 쓰러지지 않고 상체를 세우는 기립 제어
- 양다리에 체중을 번갈아 싣는 좌우 체중 이동 및 무릎 지탱
- 쓰러지지 않고 서서 버티는 제자리 발구르기
- 향후 과제 (진행 중):
- 제자리를 벗어나 앞으로 전진하는 교차 전진 보행 (앞발 지탱 ➡️ 엉덩이 견인 ➡️ 뒷발 추월 착지)
📁 파일 구성
성공기억_휴머노이드_완전기립_제자리걸음.py: 제자리 직립 균형 및 교차 발구르기 코드replay.mp4: 제자리 균형 및 발구르기 시연 영상