SO101 / SmolVLA 模型共享
公开模型仓库，用于两台训练电脑交换训练结果。2026-10-16 初始化；当前仅有说明，尚未上传模型。
权限
任何人均可下载。直接上传需要自己的 Hugging Face 账号、组织成员写入权限，以及允许写入本仓库的 token。公开仓库不等于任何人可写。组织管理员可在组织 Settings → Members 中添加成员并配置角色；不要共用账号或发送 token。没有直接写入权限时，可用下方 --create-pr 提交上传请求，由管理员审核合并。
每次上传一个完整检查点
在自己的训练环境运行 hf auth login 登录；token 仅在本机输入。已有 hf 时无需升级训练环境；未安装时可在单独工具环境安装 huggingface_hub。
以下为 Linux / bash 示例。把 CKPT 改为已经保存完成的具体步数目录，该目录内应有 pretrained_model；不要选整个 outputs/train。
CKPT="/替换为实际路径/checkpoints/020000"
RUN="$(date +%Y%m%d_%H%M%S)_friend_step20000"
hf upload ntuSO101/smolvla-so101-shared "$CKPT" "runs/$RUN" --commit-message "Upload $RUN"
echo "$RUN"
将最后输出的 RUN 发给下载者。每次新实验用新 RUN；同一次失败重传保持原 RUN，避免重复。不要让不同训练覆盖同一个目录。上传中断可以重跑相同指令；确认成功提交后再通知对方。无写入权限时，在 upload 指令末尾加 --create-pr，等待管理员合并；合并前不在 main 分支。
下载指定版本
把 RUN 换成上传者发来的实际目录名。公开仓库通常无需登录。
RUN="替换为上传者给你的RUN"
DEST="/home/chengyu/SO101/received_models"
hf download ntuSO101/smolvla-so101-shared --include "runs/$RUN/pretrained_model/*" --local-dir "$DEST"
模型位于 $DEST/runs/$RUN/pretrained_model。仅下载这一实验，不重复下载整个仓库。需要恢复优化器和学习率进度时，将 include 改为 runs/$RUN/* 下载整个检查点，并按原训练框架恢复；只加载权重继续微调不等于原进度恢复。需要严格复现时另记录仓库提交 SHA，用 --revision 提交SHA 固定版本。
每个模型必须附带的信息
- 完整 pretrained_model：权重、配置、预处理/后处理、归一化参数一起保留；不要只传单个 safetensors。
- 恢复训练所需的 training_state（如果已保存）、训练配置、软件版本。
- 数据集版本、起始模型及步数、本轮更新步数、batch size、学习率。
- front/wrist 与模型图像键的对应、关节顺序、角度/归一化单位、标定版本。
- 真机是否测试、成功率和已知限制；未验证的模型明确写明。
这些信息建议另存 RUN_NOTE.txt 随版本上传。公开上传前确认不含 token、密码或不打算公开的文件。模型能下载或 loss 降低不代表仿真与真机已对齐。
官方命令文档：https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/guides/cli