format_version int64 | repo_id string | backbone string | wrist_backbone string | metric bool | grid list | stride int64 | percentile_static float64 | percentile_wrist float64 | occ_thresh_m float64 | cams list | plane dict | stats dict | warnings list | episodes dict | provenance dict |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
4 | takeru01/task4zeroshot3 | da3 | da3 | true | [
8,
14
] | 2 | 95 | 5 | 0.003 | [
{
"key": "observation.images.camera_front",
"role": "static",
"side": null
},
{
"key": "observation.images.camera_top",
"role": "static",
"side": null
},
{
"key": "observation.images.camera_left_wrist",
"role": "wrist",
"side": "left"
},
{
"key": "observation.imag... | {
"observation.images.camera_front": {
"normal": [
-0.0066594272,
0.0024259253,
-0.9999749064
],
"offset": 1.107907647,
"inlier_frac": 0.3875375,
"n_frames": 80,
"n_rejected": 0,
"thresh_m": 0.004,
"frame_resid_median_mm": 4.1063725948
},
"observation.images.camer... | {
"n_frames": 219380,
"mean": [
[
0.071706593,
0.2510443651,
0.1110387737,
0.5336766518
],
[
0.0829947817,
0.3290124085,
0.0586329427,
0.7391942323
],
[
-0.0322062522,
0.0468153292,
0.0093548374,
0.8408750873
],
[
... | [
"observation.images.camera_front の深度スケールがフレーム間で std 106 mm 揺れています。ゲージ正規化で吸収していますが、ROI に腕が入りすぎている可能性があります。",
"observation.images.camera_front の平面インライア率が 39% しかありません。--roi が板から外れているか、ROI に腕/治具が入っています。",
"observation.images.camera_top の平面インライア率が 47% しかありません。--roi が板から外れているか、ROI に腕/治具が入っています。",
"observation.image... | {
"0": {
"n": 919,
"file": "ep_000000.npy",
"bytes": 3293696,
"remapped_from": 0
},
"1": {
"n": 796,
"file": "ep_000001.npy",
"bytes": 2852864,
"remapped_from": 1
},
"2": {
"n": 808,
"file": "ep_000002.npy",
"bytes": 2895872,
"remapped_from": 2
},
"3": {
... | {
"backbone": "da3",
"wrist_backbone": "da3",
"depth_source": "backbone",
"git_commit": "unknown",
"grid": [
8,
14
],
"stride": 2,
"plane_screen": "mad",
"gauge": "roi-median",
"intrinsics_file": "/home/hiroki/t115d/cable_depth/calib/realsense_intrinsics_424x240.json",
"intrinsics_sha256":... |
YAML Metadata Warning:empty or missing yaml metadata in repo card
Check out the documentation for more information.
depth_cache/t4zs4_da3
cable_depth のセル格子キャッシュ。学習時に --depth-cache へ渡す。
対応するデータセット
takeru01/task4zeroshot3
このキャッシュは (episode_index, frame_index) で引くので、同じエピソード構成・同じ長さのデータセットにしか使えない。
構成
backbone da3
wrist_backbone da3
metric True
grid [8, 14] (gh, gw)
stride 2
episodes 210 範囲 (0, 209)
frames 160915
カメラと役割
camera_front static
camera_top static
camera_left_wrist wrist
camera_right_wrist wrist
role=none のカメラは格子が全ゼロで、注入対象から外れる。
チャネル定義
0 CH_VALUE static: 盤面相対高さ[m] の 95%tile / wrist: 指先相対 Δ[m] の 5%tile
1 CH_OCC セル内で「盤面から浮いている / 指先近傍にある」画素の割合
2 CH_SPREAD セル内の奥行き幅 q95-q05[m]
3 CH_VALID 有効画素率 (0-1)。0 は欠測であって「盤面上(d=0)」ではない
precompute が出した警告
- observation.images.camera_front の深度スケールがフレーム間で std 106 mm 揺れています。ゲージ正規化で吸収していますが、ROI に腕が入りすぎている可能性があります。
- observation.images.camera_front の平面インライア率が 39% しかありません。--roi が板から外れているか、ROI に腕/治具が入っています。
- observation.images.camera_top の平面インライア率が 47% しかありません。--roi が板から外れているか、ROI に腕/治具が入っています。
- observation.images.camera_left_wrist は --metric 申告のバックボーンですが、実測 a0 との比較で スケールが x0.35 でした（30%以上ずれ）。近距離での metric申告が信用できないことを示すので、他のカメラでも実測での裏取りを推奨します。
- observation.images.camera_right_wrist は --metric 申告のバックボーンですが、実測 a0 との比較で スケールが x0.37 でした（30%以上ずれ）。近距離での metric申告が信用できないことを示すので、他のカメラでも実測での裏取りを推奨します。
来歴
intrinsics_sha256 fece1ac6bb2b109a
spec_sha256 4af9fc9d1891e59d
gauge roi-median
scale {'scale': 1.0, 'method': 'metric_backbone'}
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