mahanxin/gmr_ne01

GMR NE01 Paired Motion Dataset

diverse_actions_8h_v3 是一套面向 NE01 24-DoF 人形机器人的成对动作数据。每个样本同时提供重定向后的 GMR robot-motion 和重定向前、已规范化到 GMR 坐标系的 SMPL 数据，并通过根目录的 manifest.csv 一一关联。

数据概览

项目	数值
成对样本	4376
总时长	8.001772 小时
Robot-motion	4376 个 .pkl，789.56 MiB
SMPL	4376 个 .npz，424.09 MiB
合计	1.19 GiB
FPS	50
Robot DoF	24

目录结构：

.
├── README.md
├── manifest.csv
├── dataset_summary.json
├── robot_motion/
│   └── diverse_actions_8h_v3/
│       └── *.pkl
└── smpl/
    └── diverse_actions_8h_v3/
        └── *.npz

相同 sample_id 的 .pkl 和 .npz 表示同一个动作。manifest.csv 同时给出两侧路径、文件大小、SHA-256、是否存在以及 pair_status。

数据状态与筛选说明

本版本按 contact_free profile 选择，并对 robot-motion 做过关节跳变清理。筛选状态完整保留在 manifest 中：

策略	pass	tag	reject
Strict	1048	787	2541
Relaxed dynamic	1048	3221	107

• primary: 4269 条。
• arm_side_fallback: 107 条；这些样本的 relaxed reject 原因仅为 arm_side_anomaly，因类别/时长覆盖需要被限量保留。
• Relaxed dynamic 策略允许部分高动态动作从 strict reject 转为 tag。训练前请根据自己的机器人、控制器和风险容忍度使用 strict_status、relaxed_status、selection_tier、strict_reject_reasons 和 strict_tag_reasons 再筛选。
• contact_free 表示元数据规则未检测到道具、外部支撑或高处跳下依赖，不代表动作已经在真实机器人上通过安全验证。

动作类别

Category	Samples	Hours
upper_body_gesture	783	1.141761
locomotion_jog_run	705	1.127533
locomotion_walk	573	1.342767
jump	438	0.789611
turn_transition	372	0.522961
dance	339	0.725572
idle_stance	273	0.667583
injury_impaired_gait	256	0.596956
daily_social_expression	225	0.338850
obstacle_contact_avoidance	223	0.396489
exercise_sport	91	0.148850
other	51	0.107767
ground_low_posture	23	0.048611
kick_throw_stoop	19	0.035417
object_manipulation_carry	5	0.011044

下载

安装或临时运行 Hugging Face CLI 后下载完整仓库：

hf download mahanxin/gmr_ne01 \
  --repo-type dataset \
  --local-dir ./gmr_ne01

只下载 robot-motion：

hf download mahanxin/gmr_ne01 \
  --repo-type dataset \
  --include "robot_motion/diverse_actions_8h_v3/**" \
  --local-dir ./gmr_ne01

只下载 SMPL：

hf download mahanxin/gmr_ne01 \
  --repo-type dataset \
  --include "smpl/diverse_actions_8h_v3/**" \
  --local-dir ./gmr_ne01

Python：

from huggingface_hub import snapshot_download

snapshot_download(
    repo_id="mahanxin/gmr_ne01",
    repo_type="dataset",
    local_dir="./gmr_ne01",
)

读取示例

Robot-motion 是 Python pickle 字典。只对可信来源使用 pickle.load：

import pickle

with open(
    "gmr_ne01/robot_motion/diverse_actions_8h_v3/<sample_id>.pkl", "rb"
) as stream:
    motion = pickle.load(stream)

print(motion.keys())
# fps, root_pos, root_rot, dof_pos, local_body_pos, link_body_list
# root_rot 使用 xyzw 四元数顺序；dof_pos.shape == (T, 24)

SMPL：

import numpy as np

path = "gmr_ne01/smpl/diverse_actions_8h_v3/<sample_id>.npz"
with np.load(path, allow_pickle=False) as motion:
    poses = motion["poses"]              # (T, 72), axis-angle
    trans = motion["trans"]              # (T, 3)
    betas = motion["betas"]
    fps = float(motion["mocap_framerate"])

SMPL 文件是 Sonic Y-up 转换到 GMR Z-up 后的规范化数据，coord_transform=sonic_yup_to_gmr_zup，并非原始 Sonic pickle。

Manifest 关键字段

• 配对与文件：sample_id, robot_motion_path, smpl_path, has_robot_motion, has_smpl, pair_status, *_bytes, *_sha256
• 动作元数据：category, motion_family, actor, num_frames, fps, duration_sec
• 数据情况：strict_status, relaxed_status, selection_tier, strict_reject_reasons, strict_tag_reasons, contact_free, robot_joint_cleaned
• 格式：robot_motion_format, robot_motion_root_rotation_order, smpl_format, smpl_gender, smpl_coord_transform

原始本机绝对路径未发布。

可视化与格式文档

可使用 GMR 的 scripts/vis_robot_motion.py 回放 robot-motion。Robot-motion 中的关节顺序与 NE01 XML 一致。

License

本仓库暂以 Hugging Face other 标记发布。GMR 代码采用 MIT License；数据本身的适用授权与使用范围请由发布者和使用者根据源数据权利另行确认。