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BONES-SEED Unitree G1 Converters

将 BONES-SEED Unitree G1 CSV 动作转换为 MT 或 Isaac NPZ 格式。

本仓库只包含转换代码和格式文档，不包含 BONES-SEED CSV、MT/Isaac NPZ、元数据、MuJoCo 模型或其他运动数据。用户必须从 BONES-SEED 官方渠道取得数据，并遵守其许可证。

仓库内容

bones-seed-g1/
├── README.md
├── LICENSE.md
├── THIRD_PARTY_NOTICES.md
├── requirements.txt
├── docs/
│   └── DATA_FORMAT.md
└── scripts/
    ├── converter_common.py
    ├── csv_to_mt.py
    ├── csv_to_isaac.py
    ├── batch_convert.py
    └── validate_npz.py

输入要求

转换脚本要求用户自行准备：

1. BONES-SEED 的 Unitree G1 CSV 文件。
2. 与 CSV 关节定义匹配的 Unitree G1 MuJoCo MJCF XML。

脚本不会下载或分发这些第三方文件。MJCF 模型必须包含一个自由根节点和 29 个 G1 关节，并且关节顺序必须与 scripts/converter_common.py 中的 MT_JOINT_NAMES 完全一致。脚本会在转换前进行检查。

输入 CSV 默认约定：

• 采样率：120 FPS；
• 根节点平移：厘米；
• 根节点旋转：XYZ 欧拉角，单位为度；
• 关节角：度；
• 关节列名称：{joint_name}_dof。

完整字段说明见 docs/DATA_FORMAT.md。

安装

python -m venv .venv
source .venv/bin/activate
python -m pip install -r requirements.txt

建议记录实际使用的 Python、MuJoCo、NumPy 和 SciPy 版本，以便复现实验。

单文件转换

转换为 MT

python scripts/csv_to_mt.py \
  --input /path/to/g1/csv/group/motion.csv \
  --output /path/to/output/mt/group/motion.npz \
  --g1-xml /path/to/g1.xml \
  --source-fps 120 \
  --target-fps 50

转换为 Isaac

python scripts/csv_to_isaac.py \
  --input /path/to/g1/csv/group/motion.csv \
  --output /path/to/output/isaac/group/motion.npz \
  --g1-xml /path/to/g1.xml \
  --source-fps 120 \
  --target-fps 50

批量转换

同时生成 MT 和 Isaac：

python scripts/batch_convert.py \
  --input-dir /path/to/g1/csv \
  --output-dir /path/to/output \
  --g1-xml /path/to/g1.xml \
  --format both \
  --source-fps 120 \
  --target-fps 50 \
  --workers 16

输出目录会保留输入 CSV 的相对路径：

/path/to/output/
├── mt/{relative_path}.npz
└── isaac/{relative_path}.npz

也可以只生成一种格式：

# 只生成 MT
python scripts/batch_convert.py ... --format mt

# 只生成 Isaac
python scripts/batch_convert.py ... --format isaac

默认跳过已经存在的输出；使用 --overwrite 可重新生成。首次运行建议使用 --limit 10 做小规模检查。

验证输出

验证单个文件或整个目录：

python scripts/validate_npz.py /path/to/output/mt/motion.npz
python scripts/validate_npz.py /path/to/output

校验内容包括必需字段、形状、数据类型、有限值、四元数单位长度、关节名称和局部根节点位置。

格式摘要

MT 格式保存：

• root_pos、root_rot；
• MT 顺序的 dof_pos；
• 根坐标系下的 local_body_pos；
• joint_names、body_names 和 fps。

Isaac 格式保存：

• Isaac 顺序的 joint_pos、joint_vel；
• 世界坐标系下的刚体位置、四元数、线速度和角速度；
• fps。

注意：MT 根四元数为 xyzw，Isaac 刚体四元数为 wxyz。

数据与许可

本仓库不授予 BONES-SEED 数据、Unitree G1 模型或其他第三方资产的任何权利。代码许可见 LICENSE.md，第三方声明见 THIRD_PARTY_NOTICES.md。

根据 BONES-SEED 的署名要求：

Motion Data by Bones Studio. Use of the underlying dataset is subject to the BONES Motion Capture Dataset License Agreement.

官方资源：

• BONES-SEED：https://bones.studio/datasets/seed
• 数据许可证：https://bones.studio/info/seed-license