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ITSAC 2026 · 赛题三 标准化数据包

面向复杂城市低空任务的智能体设计与应用 —— 结构化低空航路运行数据集。

数据由 SAR-Sim 联合仿真平台产生：Unity 侧 ShenzhenSKPWhitebox 场景运行结构化航路交通仿真 （随机连续需求模式，起降场之间的完整任务），飞行器位置与派发器决策由状态机给出， 机载第一视角图像在飞行器位姿处由 Unity 相机渲染。

数据包概况

项	值
任务轨迹	500 条（示例 1 条 + 归档 499 条）
时间戳总数	75,359
每条时间戳	52–428（中位 145；规范要求 ≥20）
任务结果	500 / 500 SUCCESS
采样间隔	3 秒
彩色图	1280×800，JPEG
深度图	1280×800，16 位 PNG，分米
归档体积	约 8.2 GB（10 个 tar）

示例轨迹 SZ-M0001-001 以目录形式直接放在仓库根目录，结构与归档内完全一致， 并附深度预览图，用于快速核对格式；其余 499 条按 50 条一组打包为 batch_01_of_17.tar … batch_10_of_17.tar（最后一个包 49 条）。

归档命名为最初规划的 17 组所沿用；本数据包满 500 条即截止上传，其余批次已截断， 仓库中仅有上列 10 个归档。每个归档解开后直接是 <episode_id>/ 目录， 编号连续：batch_01 为 SZ-0001–SZ-0050，……，batch_10 为 SZ-0451–SZ-0499。

目录结构

<episode_id>/
├── task.json          # 任务描述、起降场、时间范围、图像尺寸、采样间隔
├── frames.jsonl       # 每帧一行：位姿、动作、图像文件名
├── rgb_%04d.jpg       # 机载第一视角彩色图，1280×800
├── depth_%04d.png     # 同视角深度图，1280×800，16 位 PNG，分米
├── preview_depth_visualisation/   # 仅示例条 SZ-M0001-001 提供
│   └── depth_preview_%04d.png     # 深度图的彩色可视化，仅供人工核验
└── result.json        # 任务结果、飞行时间、航程

frames.jsonl 字段

字段	含义
episode_id	任务轨迹编号
frame_index	帧序号，从 0 开始，与图像文件名一致
timestamp	采样时刻（UTC，ISO 8601）
position_ned	NED 三维位置（米），原点见 OriginGeopoint
position_geodetic_wgs84	同一位置的 WGS84 经纬高
orientation_ned_xyzw	NED 四元数姿态
euler_roll_pitch_yaw_deg	同一姿态的欧拉角（度）
camera_position_ned	成像相机位置，与机体位置相差 camera_offset_m
action	派发器在该时刻的决策：phase、state、lane、corridor、speed_mps、hold、target_ned
rgb_img / depth_img	对应图像文件名
depth_scale_m	深度图每单位对应的米数（0.1）
depth_valid_fraction	该帧有效深度像素占比，可用于过滤

action 是状态机在该采样时刻的真实输出，不是从轨迹反推的。

坐标系

OriginGeopoint: latitude 22.48486839226679, longitude 113.94358909787222, altitude 0
position: (north, east, down) 米
四元数:   (x, y, z, w)，右手系，x 向前、y 向右、z 向下

深度图

16 位 PNG，单位为分米，0 表示无回波：

depth_m = pixel_value * 0.1

量程 0–6553.5 米，分辨率 0.1 米。选分米而非厘米，是因为 16 位只能表示 65535 个单位， 厘米制只能覆盖 655 米，而城市场景深度常达 4 公里以上。

原始深度按线性数值存储，直接打开时相近距离物体呈接近的深灰，肉眼不易分辨。 preview_depth_visualisation/ 中的彩虹图把距离按对数映射到颜色，用于人工核验， 不是数据本身，请勿用于训练。该目录仅示例条提供，其余归档不包含预览图。

引用

@misc{itsac2026_sarsim_dataset,
  title  = {ITSAC 2026 Task 3 Structured Low-Altitude Route Dataset},
  author = {Zhao, Zichun},
  year   = {2026},
  url    = {https://huggingface.co/datasets/Uwillget/itsac2026-sar-sim-dataset}
}