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灵巧手与机器人 URDF 汇总

下载日期：2026-07-10

已下载

wuji/：Wuji Hand 官方模型，URDF 位于 urdf/，包含左右手和 ROS 版本。
- 来源：https://github.com/wuji-technology/wuji-hand-description
shadowhand/：Shadow Robot 官方模型，入口位于 sr_description/robots/，并包含可直接使用的 MuJoCo URDF。
- 来源：https://github.com/shadow-robot/sr_common
xhand/：公开研究仓库中的 RobotEra XHand 右手模型，URDF 位于 robots/hands/xhand/。
- 来源：https://github.com/wengmister/dex-urdf-plus
- 注意：该模型不是 RobotEra 官方公开仓库版本。
sharpa/：Sharpa Wave 官方模型，URDF 位于 wave_01/，包含左手、右手、双手、腕部和法兰版本。
- 来源：https://github.com/sharpa-robotics/sharpa-urdf-usd-xml
unitree_g1/robots/g1_description/：宇树 G1 官方模型，包含 23/29 DoF、多种硬件修订版及网格。
- 来源：https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros

天机 Marvin/M6

tianji/ 中保存了公开的控制仓库和机器人描述总仓，但实际 M6-CCS/M6-SRS 描述位于上游私有子模块：

fiveages-sim/robot-descriptions-tianji

该私有仓库当前无法匿名下载，因此 tianji/robot_descriptions/manipulator/Tianji/ 为空。获得仓库访问权限后，可在 tianji/robot_descriptions/ 中执行：

git submodule update --init manipulator/Tianji

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