torque_mode stringclasses 2
values | policy stringclasses 2
values | episodes int64 3 3 | successes int64 0 0 | success_rate float64 0 0 | strict_definition stringclasses 1
value | rows listlengths 3 3 |
|---|---|---|---|---|---|---|
original | /root/autodl-tmp/simulation_smolvla/fengyao_simulation_of_smolvla/_runtime/remote_handoff_gripper_lstm_work/persistent/gripper_lstm_experiments/factory_strict_torque_50k_seed1000_20260721_r1/checkpoints/050000/pretrained_model | 3 | 0 | 0 | xy<0.0025m and held_z-hole_z<0.001m | [
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none | /root/autodl-tmp/simulation_smolvla/fengyao_simulation_of_smolvla/_runtime/remote_handoff_gripper_lstm_work/persistent/gripper_lstm_experiments/factory_strict_visual_50k_seed1000_20260721_r1/checkpoints/050000/pretrained_model | 3 | 0 | 0 | xy<0.0025m and held_z-hole_z<0.001m | [
{
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"final_depth_m": ... |
YAML Metadata Warning:empty or missing yaml metadata in repo card
Check out the documentation for more information.
2026-07-23 单进程严格插孔小规模评估
状态
- 评估已改为 Isaac Lab 与 SmolVLA 同进程运行，避免跨进程相机闭环导致的 Isaac 原生退出。
- 条件：3 个固定种子（3100--3102），每回合最多 360 步；严格成功为
xy < 2.5 mm且held_z - hole_z < 1 mm。 - Visual 与 aligned-torque 两组已完成；zero 与 shuffle 在独立 Isaac 重启时因远程 ground-plane USD 不可访问而初始化失败，未被记为失败回合。
已完成结果
| 条件 | 严格成功 | 平均最终 xy | 最小 xy | 平均最终深度 |
|---|---|---|---|---|
| Visual | 0/3 | 13.425 mm | 6.666 mm | 16.707 mm |
| Aligned torque | 0/3 | 27.086 mm | 22.640 mm | -2.690 mm |
解释边界
- 当前不能得出触觉提升或退化的结论：样本量极小，且两组都未实现稳定严格插入。
- 力矩组离线训练损失较低并不保证闭环成功；该差异需要审计训练--评估接口、初始状态分布、动作队列与恢复轨迹覆盖。
- JSON 原始逐回合结果与本报告一同归档。
后续
- 修复 Isaac ground-plane 的本地资产引用，并重跑 zero/shuffle。
- 审计训练数据与评估中相机、状态、动作归一化、初始扰动和 50 步动作队列的逐字段一致性。
- 扩充包含偏差、接触和恢复轨迹的训练集后，再做正式多种子统计。
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