ESD_stereo —— 自采 ESD 手术双目 + 侧视数据集

内镜黏膜下剥离（ESD）离体采集。每个 clip 同时录双目主视角（刀头视角，用于深度） 与一路侧视（近似垂直于内镜轴，用于观测主视角看不到的刀尖–组织间隙）。 派生标签生成于 2026-09-04，本文件用于传输后核对。

• 13 个可用 clip / 7750 帧 / 9 个采集日，其中 12 个双目、1 个单目
• hover 5194 · contact 2384 · unknown 131（其中 122 是 occluded-contact）
• 体积：45 GB（13 个 clip 44.7 GB + calib_side/ 11 MB）
• 已清理：早期无侧视的目录（20260122、20260129、20260213、20260305、20260310） 与 contact_gt_pre_gate/ 备份都已删除。这里就是当前完整的数据集， 没有多余目录、也不需要下载后再清理。

---

1. clip 清单（传完请逐行核对）

clip	帧	hover	contact	unk	类型	体积
20260630/clip_1	645	516	115	0	stereo	3.2 GB
20260702/clip_1	306	172	121	6	stereo	2.3 GB
20260708/clip_1	177	27	146	0	stereo	1.2 GB
20260714/clip_1	572	361	205	0	stereo	3.7 GB
20260714/clip_2	718	577	130	4	stereo	3.8 GB
20260714/clip_3	186	96	87	0	stereo	1.1 GB
20260722/clip_2	399	188	117	94	stereo	2.5 GB
20260724/clip_1	709	419	290	0	stereo	4.5 GB
20260728/clip_2	598	479	114	5	stereo	3.9 GB
20260731/clip_1	885	677	208	0	stereo	4.9 GB
20260731/clip_3	712	302	388	22	MONO	2.6 GB
20260828/clip_1	781	569	212	0	stereo	4.7 GB
20260828/clip_2	1062	811	251	0	stereo	6.4 GB
合计	7750	5194	2384	131		44.7 GB

• 20260731/clip_3 是单目（992×992，无 right/），因此没有 depth/ 和 pseudo_depth/ —— 这是正常的，不是传输丢失。它只能做接触任务的评测。
• 20260722/clip_2 的 94 个 unknown 是 occluded-contact（刀尖被组织遮挡）， 标为 255 而非猜测，训练与评测都会跳过。

---

2. 单个 clip 的目录结构

<日期>/clip_N/
├── left/                  ✅必需  主视角左目 PNG（模型的输入图像）
├── depth/                 ✅必需  FoundationStereo 立体深度  uint16/65535*100 → mm
├── pseudo_depth/          ✅必需  FS + DAv3 融合深度（默认训练用的就是这个）
├── class_labels/          ✅必需  器械/组织语义标签 PNG
├── contact_gt/            ✅必需  逐帧 JSON：接触状态、刀尖 uv、组织点 uv、d_side
│
├── contact_dperp/         △部分     三角约束 hover 目标 d_perp 的边车（**只有 8 个旧 clip 有**）
│
├── class_json/            ⭐不可再生  labelme 人工标注（主视角）
├── side_json/             ⭐不可再生  侧视人工标注 —— **接触状态的权威来源**
├── contact_touch/         ⭐不可再生  LCR 触觉传感器逐帧阻值（仅 20260828 两个 clip）
│
├── side/                  ○可选  侧视原图（只在**重新生成** contact_gt 时需要）
├── right/                 ○可选  主视角右目（只在**重跑 FoundationStereo** 时需要）
├── side_pseudo_depth/     ○可选  侧视 DAv3 深度 —— **任何训练/评测代码都不读取**
├── camera_{1,2,3}.avi     ○可选  抽帧前的源视频
└── *.csv, *_preview.png   ○可选  时间戳、模糊/去重评分与预览图

⭐ 那三项一共只有 0.3 GB，但丢了无法再生（人工标注 / 硬件测量）。 反过来，占地方的 depth/ pseudo_depth/ 是可以从 left/+right/+side/ 重跑出来的。 如果必须取舍，先丢大的、别丢小的。

根目录另有两项，都必需：

• calib_side/ —— 侧视相机标定（30 张棋盘图，10 MB）。丢了 contact GT 无法复现。
• class_map_ESD_stereo.json —— 语义标签的类别映射表。

---

3. 传输后核对（跑这一条就够）

Linux / WSL / Git Bash：在数据集根目录执行

bash -c '
CLIPS="20260630/clip_1 20260702/clip_1 20260708/clip_1 20260714/clip_1 20260714/clip_2
20260714/clip_3 20260722/clip_2 20260724/clip_1 20260728/clip_2 20260731/clip_1
20260731/clip_3 20260828/clip_1 20260828/clip_2"
declare -A EXP=( [left]=7750 [class_labels]=7750 [contact_gt]=7750 [class_json]=7750
                 [side_json]=7750 [side]=7750 [depth]=7038 [pseudo_depth]=7038
                 [right]=7038 [side_pseudo_depth]=7744 [contact_touch]=1843 [contact_dperp]=3601 )
fail=0
for d in "${!EXP[@]}"; do
  n=0; for c in $CLIPS; do
    [ -d "$c/$d" ] && n=$((n+$(ls "$c/$d" 2>/dev/null | grep -c "[0-9]\{6\}")))
  done
  if [ "$n" -eq "${EXP[$d]}" ]; then printf "  OK   %-20s %5d\n" "$d" "$n"
  else printf "  FAIL %-20s %5d  (应为 %d)\n" "$d" "$n" "${EXP[$d]}"; fail=1; fi
done
[ -d calib_side ] && [ "$(ls calib_side | wc -l)" -eq 30 ] \
  && echo "  OK   calib_side          30" || { echo "  FAIL calib_side"; fail=1; }
[ -f class_map_ESD_stereo.json ] && echo "  OK   class_map json" \
  || { echo "  FAIL class_map json"; fail=1; }
[ $fail -eq 0 ] && echo "=> 全部通过" || echo "=> 有缺失，看上面 FAIL 的行"
'

只传了「训练最小集」的话，side / right / side_pseudo_depth 三行会 FAIL， 这是预期的；其余 8 行必须全 OK。

Windows PowerShell：

$clips = @("20260630\clip_1","20260702\clip_1","20260708\clip_1","20260714\clip_1",
"20260714\clip_2","20260714\clip_3","20260722\clip_2","20260724\clip_1",
"20260728\clip_2","20260731\clip_1","20260731\clip_3","20260828\clip_1","20260828\clip_2")
$exp = @{left=7750; class_labels=7750; contact_gt=7750; class_json=7750; side_json=7750;
         side=7750; depth=7038; pseudo_depth=7038; right=7038;
         side_pseudo_depth=7744; contact_touch=1843; contact_dperp=3601}
foreach ($d in $exp.Keys | Sort-Object) {
  $n = ($clips | ForEach-Object {
    $p = Join-Path $_ $d
    if (Test-Path $p) { (Get-ChildItem $p -File | Where-Object Name -match '\d{6}').Count } else { 0 }
  } | Measure-Object -Sum).Sum
  "{0,-6} {1,-20} {2,5} / {3}" -f $(if($n -eq $exp[$d]){"OK"}else{"FAIL"}), $d, $n, $exp[$d]
}

---

4. 已知的正常现象（不是传输错误）

1. side_pseudo_depth 总数是 7744，不是 7750 —— 20260728/clip_2 少 5 帧、 20260828/clip_1 少 1 帧，侧视 DAv3 推理时单帧掉的。该目录任何代码都不读取，无影响。
2. 20260731/clip_3 没有 depth/、pseudo_depth/、right/ —— 它是单目，设计如此。
3. 根目录下只有 9 个日期目录 + calib_side/ + class_map_ESD_stereo.json + 本文件。 早期那批无侧视的录制已经删干净了，看不到它们是正常的。
4. 每个目录里可能有 desktop.ini —— Windows/Google Drive 产物，无害； 上面的核对脚本按 6 位帧号过滤，不会把它算进去。
5. contact_touch/ 只有 20260828 的两个 clip 有（共 1843 帧），别的 clip 没装传感器。
6. contact_dperp/ 只有 8 个旧 clip 有（630c1、702c1、708c1、714c1、714c2、714c3、 722c2、728c2，共 3601 帧 / 15 MB）。2026-09-04 新增的 4 个双目 clip 没有。 默认的 hover_target='d_side' 不读它，训练与评测都不受影响；但 hover_target='d_perp' / 'd_side_sub'（wave-2 消融）会断言失败。 补齐办法见仓库 Endo3D/.claude/_precompute_dperp.py（纯 CPU，只写新目录）。 单目 20260731/clip_3 没有 FS 深度，原理上无法生成，但它是 eval-only、 不在断言范围内。

---

5. 关键约定（改动数据前必读）

• 深度单位是毫米，两个深度目录共用同一编码：mm = uint16 / 65535 * 100。
• 接触状态以 side_json 为准（人工逐帧核验过），contact_gt/ 里的 state_raw 就是从它抄来的原始字符串。contact_touch/ 的传感器读数是旁证，不是标签来源： 它的原始通道会因黏液残留在刀尖离开后继续读到低阻值，从而单向误报 contact。
• contact_gt/ 每帧的组织关键点向量长度 K_TISSUE = 24，全语料一致。
• 训练/评测的 train-val 划分不在本数据集里，由代码仓库 Endo3D/Pi3_train/run_*_arm.sh 的 HELD 决定（2026-09-04 起：val = 20260702/clip_1 + 20260714/clip_3 + 20260828/clip_1 + 单目 20260731/clip_3）。