Harness Duck · MicroDuck ONNX policies
MicroDuck RL-ONNX 权重镜像，供 Harness Duck 与
microduck-cloud-sim 使用。全部为 obs [1,61] -> actions [1,14]、50 Hz 控制契约。
policies/
| File | Role |
|---|---|
alpha_walking.onnx |
速度指令行走 / 站立（默认步态） |
alpha_stand.onnx |
站立 / 踢前稳定 |
alpha_sitstand.onnx / alpha_ground_pick.onnx |
坐立 / 取物（daemon 槽位） |
ball_kick_left.onnx / ball_kick_right.onnx |
左右脚单次踢（官方） |
ball_kick_right_dw.onnx |
Datawhale 右脚踢（Apache-2.0，备用） |
roulade.onnx |
前滚翻 |
roller.onnx / roller_crouch.onnx |
滚轮模式 |
happy_hop.onnx (+ manifest) |
社区开心跳（sim-only 候选） |
Usage
pip install onnxruntime
python - <<'PY'
import onnxruntime as ort
s = ort.InferenceSession("policies/alpha_walking.onnx")
print(s.get_inputs()[0].name, s.get_inputs()[0].shape, "->", s.get_outputs()[0].shape)
PY
Provenance & licenses
见 PROVENANCE.md。权重主要来自 Apache-2.0 上游 （pollen-robotics/microduck、microduck_rl、Datawhale）；3D 模型/图纸为 CC BY-SA-NC（演示用途）。