umi-okra-diffusion

UMI（Universal Manipulation Interface）でハンドヘルド収集したオクラ把持デモから学習した Diffusion Policy のチェックポイントです。 Unitree G1 によるオクラ自律収穫パイプライン（IK粗アプローチ → 本モデルによるEE微調整）の一部として使用します。

内容

項目	値
ファイル	umi_dp_okura_101ep_epoch15.ckpt
学習データ	101エピソード（2026-08-07_okura_canary データセット）
action 次元	9（pos3 + rot6d、グリッパ次元なし）
pose_repr	obs/action ともに relative
ベースアーキテクチャ	diffusion_policy.workspace.train_diffusion_unet_image_workspace.TrainDiffusionUnetImageWorkspace（UMI公式実装）

使用方法

Universal Manipulation Interface の推論スタック（diffusion_policy パッケージ）を使って読み込みます。

import torch, dill
payload = torch.load("umi_dp_okura_101ep_epoch15.ckpt", map_location="cpu", pickle_module=dill)
cfg = payload["cfg"]

学習・推論環境やロボット側（G1）との接続は Orboh/DimOS_base_G1-TOYOTA-BODY-RESEARCH（IK_dex1_umi ブランチ）の oda/umi_diffusion/ を参照してください。

ライセンス

Apache License 2.0