HandsOn Fine-tuning
本仓库整理 HandsOn 数据集上的三组微调结果：PI05 第九任务微调、WAM（OpenWAM）第九任务微调，以及 PI05 全任务数据集微调。
| 模型 | 微调范围 | 实验目录 | 可用检查点 |
|---|---|---|---|
| PI05 | 第九任务 t09_insert_peg（源任务 b03_peg_in_socket） |
pi05/task09/pi05_4gpu_full_001 | 40000、50000、59999 |
| WAM / OpenWAM-Alpha | 第九任务 t09_insert_peg（源任务 b03_peg_in_socket） |
wam/task09/openwam_t09_full_003 | checkpoint_step_70000.safetensors |
| PI05 | HandsOn 全部 54 个源任务的官方训练集 | pi05/all_tasks/handson_full_003 | 10000、20000、30000、40000、50000、59999 |
“全数据集微调”指全部任务的训练集；验证集未参与训练或归一化统计。
目录
pi05/
task09/pi05_4gpu_full_001/
40000/ 50000/ 59999/
checkpoint_manifest.json
verification.json
all_tasks/handson_full_003/
10000/ 20000/ 30000/ 40000/ 50000/ 59999/
training_config.json
training_metrics.jsonl
checkpoint_manifest.json
wam/
task09/openwam_t09_full_003/
checkpoint_step_70000.safetensors
config.yaml
inference_contract.json
norm_stats.json
metrics.jsonl
training_code/
source_code/
tokenizer/
使用说明
- PI05 第九任务训练完成 60,000 步，目录中的最终检查点编号为
59999，包含参数、归一化资产与训练状态。原始checkpoint_manifest.json保留历史训练文件清单，其中10000、20000、30000并未保存在本仓库当前版本；实际可下载内容以目录及repository_index.json为准。 - PI05 全任务训练完成 60,000 步，检查点包含参数及归一化资产，不含优化器状态。动作维度为 52，动作窗口为 30；配置和训练指标见对应实验目录。
- OpenWAM 第九任务训练完成 70,000 步。推理需同时保留权重、归一化统计、推理约定和 tokenizer；训练实现及环境说明见 训练说明。该实验包含 412 个训练 episode 和 88 个验证 episode。
- 训练完成和张量校验不代表闭环任务成功率。OpenWAM 原始说明明确未进行验证损失或闭环成功率评估。
按实验下载示例：
from huggingface_hub import snapshot_download
snapshot_download(
repo_id="KeXJJJ/handson-finetune",
allow_patterns=["pi05/task09/pi05_4gpu_full_001/**"],
local_dir="handson-finetune",
)
下载其他实验时，将 allow_patterns 替换为 wam/task09/openwam_t09_full_003/** 或 pi05/all_tasks/handson_full_003/**。
整理记录
仓库由 KeXJJJ/handson-pi05-checkpoints 更名为 KeXJJJ/handson-finetune。检查点文件完整保留，仅调整外层分类路径。原始训练配置、验证报告和历史清单中的本地训练路径作为实验记录保留。
当前文件索引及旧、新路径对应关系见 repository_index.json。