FelishLeon/smolvla_rm65_stack_47ep_s320000

SmolVLA RM65 叠圆柱块（47 条，320000 步，夹爪滞回）

从 smolvla_base 微调，第 320000 步检查点。这套权重代替原来的 30 条、1000 步模型。训练 47 条，留出 3、35、37、41、49。等效 batch 64（小批次 4，梯度累积 16），320000 个小批次等于 20000 次优化器更新。视觉编码器未冻结。

状态 7 维，相机 camera1（front）和 camera2（astra），关节动作为相对当前状态的差分，夹爪为绝对值。

夹爪输出使用滞回：连续值降到 0.35 及以下输出 0（合上），升到 0.65 及以上输出 1（张开），中间保持上一状态。第一帧按 0.5 判定。

任务语言用数据集原句：

• Stack three cylinder blocks. Grasp the left cylinder.
• Stack three cylinder blocks. Place it on the middle cylinder and release.
• Stack three cylinder blocks. Grasp the right cylinder.
• Stack three cylinder blocks. Place it on the stack and release.

边缘端加载这套权重前，用下面两个文件覆盖本机 lerobot 里的同名文件，否则后处理里的 gripper_hysteresis_processor 无法注册：

• edge_patch/configuration_smolvla.py → lerobot/policies/smolvla/configuration_smolvla.py
• edge_patch/processor_smolvla.py → lerobot/policies/smolvla/processor_smolvla.py

推理时 n_action_steps=16，empty_cameras=0。关节指令为 q_cmd[:6] = q_now[:6] + pred[:6]，夹爪使用滞回后的绝对值。