MICA — SO-101, modeli
Modeli iz master rada „Развој управљачке стратегије роботског система за манипулацију објектима на бази дубоког машинског учења и великих језичких модела" (Стефан Атанасковић, Машински факултет Универзитета у Београду, 2026). Kod: https://github.com/Atanaaa/MICA-so101-master-rad
| folder | algoritam | zadatak | na robotu (20 pokretanja) |
|---|---|---|---|
act/lift_L180 |
ACT (LeRobot) | podizanje zadate loptice od tri | izbor 19/20, podizanje 11/20 |
act/place_B2C |
ACT (LeRobot) | odlaganje loptice u zadatu posudu | 17/20 |
ppo/lift_L_base_s1 |
PPO (Isaac Lab, rsl_rl) | podizanje loptice | 8/20 |
ppo/place_P_std015 |
PPO (Isaac Lab, rsl_rl) | pick and place | hvat 12/20, u posudi 7/20 |
ACT modeli kao cilj primaju koordinatu predmeta u sistemu baze robota; skupovi na kojima su
obučeni su u https://huggingface.co/datasets/Atanaa/MICA-so101-podaci.
PPO modeli su obučeni u simulaciji (zadaci So101-LiftXY-P1HA-v0, So101-PlaceXY-PP1-v0);
xy_manual.json je ručna korekcija položaja za robot.
Struktura je ista kao app/models/ u kodu:
hf download Atanaa/MICA-so101-modeli --local-dir app/models