AdrielP/act_both_bw

ACT - Cable Sorting (Both Black and White)

Modelo de Imitation Learning entrenado con Action Chunking Transformers (ACT) para ordenamiento de cables con el robot SO101.

Tarea

Cuando negro Y blanco están visibles simultáneamente → el robot quita el cable rojo y lo coloca en la caja roja.

Detalles de entrenamiento

• Algoritmo: Behaviour Cloning con ACT
• Dataset: AdrielP/cables_il_both_bw
• Episodios: 100 demostraciones
• Steps: 50,000
• Batch size: 8
• Robot: SO101 Follower
• Cámaras: front (640x480) + side (640x480) a 30fps

Cómo usar

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras='{"front":{"type":"opencv","index_or_path":0,"width":640,"height":480,"fps":30},"side":{"type":"opencv","index_or_path":2,"width":640,"height":480,"fps":30}}' \
  --policy.path=AdrielP/act_both_bw \
  --dataset.repo_id=AdrielP/eval_both_bw \
  --dataset.single_task="state based cable sorting" \
  --dataset.num_episodes=5 \
  --dataset.fps=15 \
  --play_sounds=false

Selector automático de modelo

Este modelo forma parte de un sistema de 3 modelos con selección automática por visión computacional. Ver repositorio: carloAdr1/so101-intelligent-control