n194_VGGTclean_only_0907

LeRobot の学習済みチェックポイント（100,000 step）。

設定

policy_type      act
dataset          takeru01/task1_1_5_rgb_recover_up_down_trim_194ep
chunk_size       94
n_action_steps   94
seed             1000
steps            100000
batch_size       16
注入パラメータ          8 本（深度注入あり）
画像拡張             無効

ポリシー入力

observation.gripper_position
observation.images.camera_front
observation.images.camera_left_wrist
observation.images.camera_right_wrist
observation.images.camera_top
observation.joint_position
observation.joint_velocity
observation.state

入力の寄与（摂動測定）

入力を壊したときの行動予測の劣化から測った寄与。 画像比 = (画像を別フレームに差し替えた悪化) / (状態をゼロにした悪化)。

                e0      画像比      深度比
全区間          0.024    0.288    0.018
挿入局面         0.020    0.125    0.001

挿入局面の定義: 各エピソードで左グリッパが閉じている最後の連続区間（1.0=閉じ。以前は極性を取り違えて解放後を測っていた）