yyoraa/vast3-mobilemanipbench-results

MobileManipBench: videos and progress

Updated 2026-11-05 09:40 UTC (generated, do not edit). 60 tasks × 3 robots (go2_arm, sawyer_umi, stretch3) = 180 cells.

怎么重建这个页面、监控进度的脚本(给别的 agent 看):整个文件夹 rebuild_kit/,从 00_START_HERE.md 开始。

Progress

finished tasks (Gate 3 ≥ 3/5 + new video + owner validation on all 3 robots)	2 / 60
cells finished (new video + owner validation)	48 / 180
cells with a new follow-camera video, waiting for the owner	50 / 180

The earlier videos used a camera angle that did not show the robot and ran 4.8× too fast, so they were deleted and treated as never recorded. Stage 3 stays empty until the new real-time follow-camera video exists; a cell is finished only after the owner validated that video. (The raw simulation numbers are still in INDEX.md and status_table/.)

需要你看一下(卡住的格子)

规则(D-123):一个格子在当前阶段累计活跃满 2 小时还没过,或者同一个失败连续 3 次想不出新办法,agent 就不再自己反复调,改为把失败的那一集录成视频送到这里,等你看了告诉我们问题出在哪里,agent 同时去做下一个格子。

送来的时间(美国中部)	Agent	Task	Robot	视频	一句话说明(送来时)	现在状态	Owner 意见
11-05 00:55	a05	N023 拔下大笔帽并套到笔尾	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	N023 go2_arm（seed 101，DR 开，Easy）：抓取第一次尝试就通过了（82f1e75ce5），但 assemble 的 turn_via（+90°）在 1800 tick（owner 放宽后的上限）后超时：笔帽停在目标位置 109.7 mm 外（姿态只差 2.5°），手臂已停了约 1700 tick，piper_joint5 顶在 1.202 / 1.22，所以时间上限不是问题	Gate 3 无成绩
11-04 23:11	a05	N023 拔下大笔帽并套到笔尾	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	N023 go2_arm（seed 101，DR 开，Easy）：抓取阶段第一次尝试被新加的旋转门控停在抓取点上方 72 mm（姿态误差卡在 15.7°、门限 6°，900 tick 超时），笔帽全程没动（最大位移 0.009 mm）；重试的预抓取 MobileMoveL 又跑了约 3000 步（手只下移 7 cm）仍失败（truncated 3，global planner failed to	Gate 3 无成绩
11-04 21:54	a02	N008 放入一片吐司并压下拨杆	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	go2_arm N008 在 B 工位的 pre_insert 规划失败（code 3，手到目标还差 0.316 m），离线 IK 显示任何导航网格允许的站位、六个朝向都够不到烤面包机槽，不是让狗再走近几厘米能解决的。	Gate 3 待G1/2 视频 0/1 · 视频 0 过 4 败
11-04 21:06	a01	N001 短绳摆成U形	sawyer_umi	▶ 看视频 · 详细说明	Sawyer 按压方案（19b673ee48，种子101）：8 次按压只把代价从 0.057 压到 0.038（离 0.025 还差 0.013），随后的重抓又把它推回 0.040，17000 tick 超时，没有成功。	Gate 3 视频 0/2 · 视频 0 过 3 败 · 视频之后已有新结果，这段可能过时 · 正在跑
11-04 19:04	a05	N023 拔下大笔帽并套到笔尾	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	N023 go2_arm（seed 101，DR 开，Easy）：狗走到桌 A 站好后在抓取阶段失败——抓取伺服 900 tick 超时，手停在抓取点之后 23.7 mm、侧向偏差 20.0 mm（容差 2 mm），疑似碰歪了笔帽（重试时 get_grasp_pose 对 cap 返回 None），回合在 2208 步被截断，没有走到装配（拔帽/转 180°）阶段。	Gate 3 无成绩
11-04 19:00	a09	N043 避让行人后翻转沙漏	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	N043 go2_arm（seed 101，DR 开）：狗在取杯台 A 的最后接近阶段（仿真 23.5 s，夹爪垫离杯心还差 2.8 cm）就碰到沙漏杯，杯身倾角 7.6° 一路涨到 90°，25.9 s 判 glass_dropped，还没进入翻转步骤。	Gate 3 无成绩
11-04 16:25	a04	N018 把沙子刮成指定轮廓	stretch3	▶ 看视频 · 详细说明	Stretch3 在 N018 的工作站位失败：抓取和搬运到 B 都成功，但托盘 B 前的 5 个候选站位 NavTo 全部无路径（清距 0.106 m < 需要 0.292 m），剩下 3 个站位手臂够不到托盘，沙子一点没动（coverage 0.70）。	Gate 3 无成绩
11-04 16:12	a03	N011 舀一勺水到旁台	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	N011 go2_arm：狗走到水盆（nav_A2）最后一次左转时，勺子的碗底擦到盆的南壁，勺子在爪垫里绕竖直轴转了 84–120 度，之后没有舀到水（0 ml，要求送达 ≥20 ml）。	Gate 3 无成绩 · 正在跑
11-04 15:53	a07	N033 找到合适的环并沿弯杆滑到底	stretch3	▶ 看视频 · 详细说明	Stretch 3 的 N033（环套弯杆）seed 101 卡在“抓环柄抬起”：30° 外倾捏取能下到环、闭合，但环在指垫里被带歪 316°，抬起只有约 10 mm（检查要 15 mm），或搬运时歪到 1216° 脱手掉落；抓稳之后的对准、穿杆、过弯都没走到，Gate 3 没跑成。	Gate 3 无成绩
11-04 13:52	a09	N044 等移动挡板让开后投球入弯管	sawyer_umi	▶ 看视频 · 详细说明	N044 sawyer_umi：到达 A 工位后 pre_A 用了 23 s、reach_A（夹球位姿）规划失败，TCP 离目标 157.5 mm，球还没碰到；另外球径 60 mm 大于 UMI 夹爪最大开口 41.67 mm，即使规划成功也夹不住。	Gate 3 无成绩
11-04 12:58	a10	N049 选择平缓路线后接好两段玩具轨道	stretch3	▶ 看视频 · 详细说明	Stretch3（足迹半径配置 0.4 m）在 nav_B 阶段的北侧环路上卡死：底盘停在 (-0.221, 1.339)，2500 个 tick 没有移动 0.1 m，之后放弃（insertion -3213.3 mm，要求 ≥ 40 mm）；上一轮 E5 在几乎同一处 (-0.164, 1.388)（相距 0.075 m）被拒的原因是通道最小余量 0.439 m、需要 0.442 m，只差 0	Gate 3 无成绩
11-03 13:49	a02	N008 放入一片吐司并压下拨杆	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	放吐司（seed 101，DR 关）：夹起吐司并带到 B 桌，但狗离站位还差 0.107 m，插入前规划失败（pre_insert，code 3，位置误差 0.44 m）。	Gate 3 待G1/2 视频 0/1 · 视频 0 过 4 败 · 视频之后已有新结果，这段可能过时	插入前让狗再往前走一点
11-03 13:34	a03	N011 舀一勺水到旁台	sawyer_umi	▶ 看视频 · 详细说明	A 处舀水、B 处倒水：用滚转倾倒加慢速抬升，在 tilt_2_trim 阶段被 14000 步上限截断，不是任务逻辑失败；文件名记录洒水 13.7。	Gate 3 无成绩 · 正在跑	想办法不被步数上限截断（提高上限或倾倒更快）
11-03 12:54	a05	N023 拔下大笔帽并套到笔尾	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	拔笔帽、调头、套到笔尾（seed 101，DR 开）：拔出并抬起后，调头的中途点超时，差 64 mm。	Gate 3 无成绩	去掉或放宽转身的时间限制
11-03 12:33	a09	N043 避让行人后翻转沙漏	stretch3	▶ 看视频 · 详细说明	沙漏（seed 102）：A 处抓取、搬运、避让行人、B 台放下都完成了，但有 1 粒沙在玻璃外，判为漏沙。	Gate 3 待G1/2 1/5 · 视频 1 过 4 败 · 视频之后已有新结果，这段可能过时	Owner 裁定：算成功
11-03 12:26	a09	N041 等摆臂让开后取下套环	sawyer_umi	▶ 看视频 · 详细说明	抓环：分段下降到第一段后，第二段（descend_in2）一直规划失败；文件名记录夹爪垫与环壁相关的 3 mm。	Gate 3 无成绩	Owner 问：摆臂真的移开了吗？查一下时序
11-03 12:26	a09	N041 等摆臂让开后取下套环	stretch3	▶ 看视频 · 详细说明	环已从柱子上取下并带到 B，放置失败：放置点超出站位可达范围 5.0 cm。	Gate 3 视频 2/2 · 视频 2 过 0 败 · 视频之后已有新结果，这段可能过时	放的位置再靠后一点（靠近底盘）
11-03 11:39	a12	N056 记住禁碰区后推片绕开	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	同一任务的跟随相机视频（seed 101，实时）：机械臂够不到，第一段第 2 次下压失败。	Gate 3 待G1/2 视频 0/3 · 视频 0 过 3 败 · 视频之后已有新结果，这段可能过时	调整底盘位置，让手臂够得到
11-03 10:58	a12	N057 记住初始液位再补足一杯	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	读液位和剂量卡后在两个烧杯间倒液（seed 101）：第 2 次抓取失败，接着抓取前规划也失败。	Gate 3 待G1/2 视频 0/2 · 视频 0 过 2 败 · 视频之后已有新结果，这段可能过时	Owner 看过，无意见
11-03 09:56	a08	N037 用拨板把来料引入侧槽	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	拨片送入侧袋（seed 101，DR 关）：到达判定一直不满足，差 37 mm。	Gate 3 无成绩	抓拨板时抓高一点
11-03 09:06	a12	N056 记住禁碰区后推片绕开	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	用推杆把圆片推出禁碰区（seed 101）：机械臂够不到，第一段转向规划失败。这个视频用固定相机，播放速度偏快。	Gate 3 待G1/2 视频 0/3 · 视频 0 过 3 败 · 视频之后已有新结果，这段可能过时	手臂要去到黄色物体那里
11-03 08:32	a08	N038 拨分流闸让来料走对出口	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	开人物指定的闸门（seed 101，DR 关）：把手上方的悬停位置超出 Piper 机械臂可达范围。	Gate 3 无成绩	选 Piper 够得到的悬停位姿
11-03 07:35	a08	N036 向移动浅托盘放一件物品	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	把物品放到移动托盘（seed 101，DR 关）：取物时底座摆动，走向 B 时停滞，物品掉落。	Gate 3 视频 3/3 · 视频 3 过 0 败 · 视频之后已有新结果，这段可能过时	走得更稳一些
11-03 07:12	a04	N018 把沙子刮成指定轮廓	sawyer_umi	▶ 看视频 · 详细说明	把沙堆刮成人物指的形状（seed 101，DR 开）：UMI 刮板的覆盖率在及格线附近，3 次录视频都失败。	旧 4/5 作废(底盘悬空) · 视频 0 过 10 败 · 视频之后已有新结果，这段可能过时	Owner 裁定：算成功
11-03 02:20	a08	N039 取下运动载盒上的松盖	go2_arm	▶ 看视频 · 详细说明	从移动的盒子上取盖（seed 101，DR 关）：跟踪抓取一直锁不上盖子，手跟不上传送带。	Gate 3 无成绩	手早一点降下去
11-03 02:04	a01	N001 短绳摆成U形	sawyer_umi	▶ 看视频 · 详细说明	把短绳摆成 U 形（seed 104，DR 开）：反复重抓没有进展，cost 0.05。	Gate 3 视频 0/2 · 视频 0 过 3 败 · 视频之后已有新结果，这段可能过时 · 正在跑	沿轨迹滑动来对齐绳子

已调好，不再列出(Gate 3 过线且 5 个视频齐)：N001 go2_arm、N007 go2_arm、N010 stretch3、N016 go2_arm、N021 stretch3、N022 stretch3、N026 go2_arm、N026 sawyer_umi、N045 go2_arm、N049 sawyer_umi、N053 go2_arm

已满 2 小时、还没有送审视频的格子(agent 应该正在录失败视频,超过半小时还没出现我会去催;正在录最终视频的格子不算):

Agent	Task	Robot	当前阶段	累计活跃	状态
a04	N018 把沙子刮成指定轮廓	go2_arm	阶段三 G3	约 17.0 小时	等 agent 录失败视频
a12	N058 看闪灯顺序后轻敲两块垫	sawyer_umi	阶段三 G3	约 14.3 小时	等 agent 录失败视频
a01	N004 把硬币投入存钱罐	go2_arm	阶段三 G3	约 14.1 小时	等 agent 录失败视频
a12	N058 看闪灯顺序后轻敲两块垫	go2_arm	阶段三 G3	约 13.7 小时	等 agent 录失败视频
a02	N007 把小衣物翻到指定一面	sawyer_umi	阶段一 G1	约 7.1 小时	等 agent 录失败视频
a06	N030 拨开门闩再打开小翻盖	stretch3	阶段三 G3	约 3.7 小时	等 agent 录失败视频
a07	N034 找书立好并推书挡靠稳	go2_arm	阶段三 G3	约 3.4 小时	等 agent 录失败视频
a11	N055 按先前滑动方向摆止动块	sawyer_umi	阶段三 G3	约 3.4 小时	等 agent 录失败视频
a11	N054 跟住遮罩转盘里的目标暗格	sawyer_umi	阶段三 G3	约 3.0 小时	等 agent 录失败视频

Gate 3 没通过的格子

Agent	Task	Robot	G3	问题
a01	N001 短绳摆成U形	go2_arm	❌ 3/5	3/5 at 19b673ee48
a02	N010 拿锤敲击指定木块	go2_arm	❌ 3/5	3/5 at b3875b19a4
a03	N014 捞起浮球并沥水	sawyer_umi	❌ 0/5	FAIL at daeadae6ce (DR on, lean trajopt 1): 101 FAIL (scoop: ball never lifted), 102 FAIL (grasp: skimmer not in hand, 46 mm off), 103-105 not run (4/5 unreacha…
a04	N018 把沙子刮成指定轮廓	sawyer_umi	❌ 0/5	4/5 at 95a1f563bf
a04	N020 在沙里划一条浅沟	go2_arm	❌ 3/5	3/5 at 94b025852d
a06	N029 用小撬杆抬起轻板一边	go2_arm	❌ 1/5	1/5 at a264b07c26
a07	N033 找到合适的环并沿弯杆滑到底	go2_arm	❌ 3/5	3/5 at de21ec56cb
a10	N049 选择平缓路线后接好两段玩具轨道	sawyer_umi	❌ 3/5	3/5 at 831f39429e (DR on, lean trajopt 1, five ChaseCam videos at one commit, newest take per seed): 101 pass (_r2, 2026-11-05; the older 11-03 seed 101 video f…
a10	N050 找到大齿轮补齐传动板	go2_arm	❌ 3/5	agent 还没写原因

现在谁在做什么

只列有 kit 正在运行或排队的格子(一个 kit 就是一次仿真任务)。"当前阶段"是表里第一个还没通过的阶段;阶段三的前提是仿真 Gate 3 已过且正在录新视频。"这格已待"是从这个任务、这个机器人的第一份运行日志算起的时间,"累计活跃"是把相邻日志间隔(单段最多算 1 小时)加起来的估计,不是 GPU 时间。 一个 agent 同时可以在几个格子上有任务;没有任务的 agent 写"暂无 kit 在跑或排队"(它可能在改代码或等待)。

Agent	Task	Robot	当前阶段	状态	这格的首次运行(美国中部)	这格已待	累计活跃	最近一次运行
a01	N001 短绳摆成U形	sawyer_umi	阶段三 G3	运行中	11-02 19:53	2.3 天	约 13.3 小时	1 分钟前
a01	N004 把硬币投入存钱罐	go2_arm	阶段三 G3	运行中	11-02 22:21	2.2 天	约 14.1 小时	0 分钟前
a02	N007 把小衣物翻到指定一面	sawyer_umi	阶段一 G1	排队中	11-02 19:50	2.3 天	约 7.1 小时	31 分钟前
a03	N011 舀一勺水到旁台	go2_arm	阶段三 G3	运行中	11-04 13:27	14.2 小时	约 12.8 小时	0 分钟前
a03	N011 舀一勺水到旁台	sawyer_umi	阶段三 G3	运行中 · 视频	11-03 01:02	2.1 天	约 21.1 小时	0 分钟前
a04	N018 把沙子刮成指定轮廓	go2_arm	阶段三 G3	排队中	11-02 19:57	2.3 天	约 17.0 小时	6.4 小时前
a05	N021 PegInsertion：销柱插孔	sawyer_umi	阶段三 · 录视频	排队中	11-02 19:48	2.3 天	约 5.8 小时	29.9 小时前
a06	N030 拨开门闩再打开小翻盖	stretch3	阶段三 G3	排队中	11-02 23:04	2.2 天	约 3.7 小时	2 分钟前
a07	N031 找到一双鞋并把鞋尖对齐	stretch3	阶段一 G1	运行中	11-05 03:40	0 分钟	约 0 分钟	0 分钟前
a07	N034 找书立好并推书挡靠稳	go2_arm	阶段三 G3	运行中 · 视频	11-04 23:34	4.1 小时	约 3.4 小时	0 分钟前
a08	N036 向移动浅托盘放一件物品	go2_arm	阶段三 G3	排队中	11-03 07:33	44.1 小时	约 9.0 小时	24 分钟前
a08	N038 拨分流闸让来料走对出口	go2_arm	阶段一 G1	排队中	11-03 08:31	43.1 小时	约 3.8 小时	2.5 小时前
a09	N043 避让行人后翻转沙漏	stretch3	阶段一 G1	排队中	11-03 12:29	39.2 小时	约 4.5 小时	2.6 小时前
a10	N046 缓坡携吊摆件到托座	go2_arm	阶段三 · 录视频	排队中	11-02 19:45	2.3 天	约 6.3 小时	25.7 小时前
a10	N050 找到大齿轮补齐传动板	go2_arm	阶段三 · 录视频	排队中	11-02 21:09	2.3 天	约 6.6 小时	4.0 小时前
a11	N054 跟住遮罩转盘里的目标暗格	sawyer_umi	阶段三 G3	排队中	11-02 23:39	2.2 天	约 3.0 小时	3.1 小时前
a11	N055 按先前滑动方向摆止动块	sawyer_umi	阶段三 G3	运行中	11-03 00:43	2.1 天	约 3.4 小时	0 分钟前
a12	N058 看闪灯顺序后轻敲两块垫	go2_arm	阶段三 G3	运行中	11-02 20:47	2.3 天	约 13.7 小时	0 分钟前
a12	N058 看闪灯顺序后轻敲两块垫	sawyer_umi	阶段三 G3	运行中	11-02 20:56	2.3 天	约 14.3 小时	0 分钟前

每个格子用了多久

上图画的就是上面"现在谁在做什么"那张表里的数字:条长 = 这个格子的第一份运行日志到现在("这格已待"),括号里是"累计活跃"。柱子的颜色是它现在所处的阶段。 下图和下面的表是一个阶段从开始到完成用了多久,从 11-01 22:50(美国中部)开始记录,这之前完成的阶段没有记录;第一次被看到时还在阶段一的格子,从它的第一份运行日志算起,其余的从记录开始算起。 还没有运行日志的排队格子不画。时间分辨率约 10 分钟,约每 10 分钟更新一次。"活跃"只算有 kit 在跑或排队的时间,agent 想问题、改代码的时间不在里面。

完成时间(美国中部)	Agent	Task	Robot	完成的阶段	用了	其中活跃
11-05 03:08	a06	N029	stretch3	阶段三 G3 + 视频	2.5 小时	1.7 小时
11-05 02:57	a03	N011	go2_arm	阶段一 G1	3.3 天	17.9 小时
11-05 02:57	a11	N052	go2_arm	阶段三 G3 + 视频	1.9 小时	1.6 小时
11-05 02:04	a08	N040	stretch3	阶段三 G3 + 视频	1.0 小时	52 分钟
11-05 01:54	a05	N022	stretch3	阶段一 G1	42.6 小时	16.3 小时
11-05 01:54	a05	N021	stretch3	阶段三 G3 + 视频	41 分钟	32 分钟
11-05 01:54	a06	N026	sawyer_umi	阶段三 G3 + 视频	31 分钟	31 分钟
11-05 01:44	a02	N010	stretch3	阶段三 G3 + 视频	42 分钟	32 分钟
11-05 01:12		N058	sawyer_umi	阶段一 G1	10 分钟	0 分钟
11-05 01:01	a08	N036	go2_arm	阶段一 G1	3.2 天	11.9 小时
11-05 01:01	a07	N031	stretch3	阶段一 G1	3.2 天	3.7 小时
11-05 01:01	a01	N001	go2_arm	阶段一 G1	3.2 天	23.4 小时
11-05 01:01	a02	N010	stretch3	阶段一 G1	30.7 小时	4.4 小时
11-05 00:41	a01	N001	sawyer_umi	阶段一 G1	3.1 天	16.7 小时
11-05 00:41	a01	N004	sawyer_umi	阶段一 G1	2.2 天	8.9 小时
11-05 00:31	a06	N026	sawyer_umi	阶段一 G1	2.2 天	14.7 小时
11-05 00:31	a05	N021	stretch3	阶段一 G1	3.2 天	24.2 小时
11-05 00:31	a10	N049	sawyer_umi	阶段一 G1	3.2 天	16.8 小时
11-05 00:31	a07	N034	sawyer_umi	阶段二 G2	47.6 小时	9.1 小时
11-05 00:31	a12	N059	go2_arm	阶段一 G1	2.1 天	15.3 小时
11-05 00:31	a12	N056	go2_arm	阶段二 G2	22.4 小时	15.3 小时
11-05 00:31	a11	N052	stretch3	阶段二 G2	39.2 小时	6.8 小时
11-05 00:31	a06	N029	go2_arm	阶段一 G1	37.6 小时	7.3 小时
11-05 00:31	a11	N053	stretch3	阶段二 G2	33.6 小时	4.3 小时
11-05 00:31	a08	N040	stretch3	阶段一 G1	11.5 小时	4.3 小时
11-05 00:20	a05	N022	stretch3	阶段一 G1	41.4 小时	14.3 小时
11-05 00:20	a02	N009	stretch3	阶段一 G1	29.9 小时	3.9 小时
11-05 00:20		N033	go2_arm	阶段三 G3 + 视频	12.2 小时	0 分钟
11-04 21:26	a11	N053	go2_arm	阶段三 G3 + 视频	25.3 小时	1.4 小时
11-04 20:55	a09	N045	go2_arm	阶段一 G1	3.0 天	13.3 小时

总表

每个机器人下面有四列:**阶段一 G1、阶段二 G2、阶段三 G3(蓝底)、人工验证(紫底)**。阶段三 = Gate 3 在 5 个种子里至少过 4 个,并且新的跟随机位视频已经录好;人工验证只由你来标。

符号	出现在哪	意思
✅	G1、G2	这个阶段已通过
✅ n/5	G3	Gate 3 在 5 个种子里过了 n 个(要 ≥3),并且新视频已经录好、已上传到 video/ 下这一格的文件夹(表里不再写视频地址)
✅	人工	你已经验证通过这个视频,这一格才算完成
❌	G1、G2、G3	跑过但没通过。G3 里显示种子数,例如 ❌ 2/5 = 5 个里只过了 2 个
·	任意列	还没有。G3 是空的 = 还没有新视频(仿真通过了也算没录)
*	G1 格子开头	这个任务的主机器人
绿色加粗 ▶ a02 运行 · 已3.1小时	当前阶段那一格	这个 agent 正在这个阶段上做:运行 = kit 在跑,排队 = 在等 GPU;后面是这个格子已经待了多久(和"现在谁在做什么"表里一致)
not runnable	整个机器人	这个任务在这个机器人上做不了

格子下面的小字是该阶段完成的时间(美国中部时间,月-日 时:分);带 ≤ 的是这张表第一次看到它通过的时间,真实完成时间不晚于它。

Task	Agent	go2_arm				sawyer_umi				stretch3
		G1 阶段一	G2 阶段二	G3 阶段三 · 含视频	人工 验证	G1 阶段一	G2 阶段二	G3 阶段三 · 含视频	人工 验证	G1 阶段一	G2 阶段二	G3 阶段三 · 含视频	人工 验证
N001 短绳摆成U形	a01	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 3/5 ≤11-05 01:00	·	✅ ≤11-05 00:31	✅ ≤11-05 00:31	视频 0/2 ▶ a01 运行 · 已2.3 天	·	·	·	·	·
N002 绳头穿过一个大圆环	a01	*·	·	·	·	·	·	·	·	·	·	·	·
N003 解开绳子绕柱的一圈	a01	*·	·	·	·	✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-05 01:52	·	·	·	·
N004 把硬币投入存钱罐	a01	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	视频 3/4 ▶ a01 运行 · 已2.2 天	·	✅ ≤11-05 00:38	✅ ≤11-05 00:38	✅ 4/5 ≤11-05 00:31	·	·	·	·	·
N005 牵绳拉近小托盘	a01	*·	·	·	·	✅ ≤11-04 13:14	✅ ≤11-04 13:14	✅ 5/5 ≤11-04 13:14	✅ 11-05 01:52	·	·	·	·
N006 直接折叠一件衣服	a02	·	·	·	·	*·	·	·	·	·	·	·	·
N007 把小衣物翻到指定一面	a02	✅ ≤11-05 00:20	✅ ≤11-05 00:20	✅ 4/5 ≤11-04 13:04	✅ 11-05 01:52	*· ▶ a02 排队 · 已2.3 天	·	待G1/2 视频 2/2	·	·	·	·	·
N008 放入一片吐司并压下拨杆	a02	❌	❌	待G1/2 视频 0/1	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 11-03 08:41	· 11-03 20:05	·	·	·	·
N009 从两层衣物中只取上层	a02	✅ 11-03 08:41	✅ 11-03 08:41	✅ 4/5 11-03 18:34	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-03 20:05	✅ ≤11-05 00:20	✅ ≤11-05 00:20	✅ 5/5 ≤11-04 17:22	·
N010 拿锤敲击指定木块	a02	✅ 11-03 04:45	✅ 11-03 04:45	✅ 3/5 11-03 18:30	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-03 20:05	✅ ≤11-05 00:53	✅ ≤11-05 00:53	✅ 5/5 ≤11-05 01:38	·
N011 舀一勺水到旁台	a03	✅ ≤11-05 02:53	✅ ≤11-05 02:53	· ▶ a03 运行 · 已14.2 小时	·	✅ 11-02 04:18	✅ 11-02 04:18	· ▶ a03 运行 · 已2.1 天	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-05 01:52
N012 刮走一小片积水	a03	✅ 11-02 08:54	✅ 11-02 08:54	✅ 4/5 11-03 08:22	✅ 11-04 02:27	✅ 11-02 22:03	✅ 11-02 22:03	✅ 5/5 11-03 01:45	✅ 11-03 20:45	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-04 02:27
N013 拨分流板让水走对出口	a03	·	·	·	·	·	·	·	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 4/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-05 02:27
N014 捞起浮球并沥水	a03	·	·	·	·	✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	❌ 0/5	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	·
N015 倾斜流道盘让水绕过挡板	a03	·	·	·	·	·	·	·	·	*·	·	待G1/2 视频 1/1	·
N016 挖开一点沙取出半埋物	a04	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 4/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-05 02:27	·	·	·	·	·	·	·	·
N017 把沙子直接倒入目标容器	a04	*·	·	·	·	·	·	·	·	·	·	·	·
N018 把沙子刮成指定轮廓	a04	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	视频 2/3 ▶ a04 排队 · 已2.3 天	✅ 11-03 20:07	✅ 11-02 09:14	✅ 11-02 09:14	❌ 0/5	·	·	·	·	·
N019 给天平加一点沙直到平衡	a04	*·	·	·	·	·	·	·	·	·	·	·	·
N020 在沙里划一条浅沟	a04	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 3/5 ≤11-04 06:06	✅ 11-03 20:09	·	·	·	·	·	·	·	·
N021 PegInsertion：销柱插孔	a05	✅ 11-03 04:30	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 11-03 04:30	✅ 11-03 20:45	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00 ▶ a05 排队 · 已2.3 天	✅ 11-03 20:09	✅ 11-03 12:48	✅ 11-03 12:48	✅ 5/5 11-04 17:36	·
N022 沿宽导轨滑入拼块	a05	✅ 11-03 00:45	✅ ≤11-05 01:00	✅ 4/5 11-03 00:45	✅ 11-03 20:09	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-03 20:11	✅ 11-04 18:22	✅ ≤11-05 01:53	✅ 4/5 11-04 18:22	·
N023 拔下大笔帽并套到笔尾	a05	·	·	·	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-03 20:11	·	·	·	·
N024 GearInsertion：齿轮插入并啮合	a05	·	·	·	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 4/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-03 20:11	·	·	·	·
N025 插入小楔块把板垫平	a05	·	·	·	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-03 20:24	·	·	·	·
N026 用钩子拉出凹槽里的环件	a06	✅ ≤11-05 00:23	✅ ≤11-05 00:23	✅ 4/5 ≤11-04 06:06	✅ 11-05 01:52	✅ ≤11-05 00:23	✅ ≤11-05 00:23	✅ 4/5 ≤11-05 01:53	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	·
N027 用薄铲把圆片翻面	a06	·	·	·	·	·	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	·
N028 把大旋钮转到指定刻度	a06	✅ ≤11-05 00:23	✅ ≤11-05 00:23	✅ 5/5 ≤11-04 07:06	✅ 11-05 01:52	✅ ≤11-05 00:23	✅ ≤11-05 00:23	✅ 5/5 ≤11-04 08:51	✅ 11-05 01:52	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	·
N029 用小撬杆抬起轻板一边	a06	✅ ≤11-05 00:23	✅ ≤11-05 00:23	❌ 1/5	·	·	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-05 03:08	·
N030 拨开门闩再打开小翻盖	a06	·	·	·	·	·	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	视频 3/3 ▶ a06 排队 · 已2.2 天	·
N031 找到一双鞋并把鞋尖对齐	a07	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	·	not runnable				· ▶ a07 运行 · 已0 分钟	·	·	·
N032 找到缺的一块并拼好两片拼图	a07	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	·	✅ 11-01 22:00	✅ 11-01 22:00	✅ 5/5 11-02 06:58	·	✅ ≤11-05 00:23	✅ ≤11-05 00:23	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	✅ 11-05 01:52
N033 找到合适的环并沿弯杆滑到底	a07	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 3/5 ≤11-05 00:20	·	✅ 11-01 21:00	✅ 11-01 21:00	✅ 5/5 11-02 06:02	·	·	·	·	·
N034 找书立好并推书挡靠稳	a07	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	视频 4/4 ▶ a07 运行 · 已4.1 小时	·	✅ 11-03 00:40	✅ ≤11-05 00:23	✅ 4/5 11-03 00:40	·	·	·	·	·
N035 找到指定笔记本并打开屏幕	a07	*·	·	·	·	·	·	·	·	·	·	·	·
N036 向移动浅托盘放一件物品	a08	✅ 11-04 09:03	✅ 11-04 09:03	视频 3/3 ▶ a08 排队 · 已44.1 小时	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	✅ 11-05 01:52	❌	·	·	·
N037 用拨板把来料引入侧槽	a08	❌	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 4/5 ≤11-04 06:06	✅ 11-05 01:52	❌	·	·	·
N038 拨分流闸让来料走对出口	a08	not runnable				*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	·	·	·	·	·
N039 取下运动载盒上的松盖	a08	❌	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	✅ 11-05 02:27	·	·	·	·
N040 把带上横放短条拨正	a08	✅ 11-02 09:25	✅ 11-03 08:49	✅ 5/5 11-03 08:49	✅ 11-05 01:52	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	✅ 11-05 01:52	✅ 11-04 14:18	✅ 11-04 14:18	✅ 4/5 11-05 01:59	·
N041 等摆臂让开后取下套环	a09	·	·	·	·	·	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	视频 2/2	·
N042 避让推车后拨完L形槽滑块	a09	·	·	·	·	·	·	·	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 4/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-05 01:52
N043 避让行人后翻转沙漏	a09	·	·	·	·	·	·	·	·	*· ▶ a09 排队 · 已39.2 小时	·	待G1/2 1/5	·
N044 等移动挡板让开后投球入弯管	a09	✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 ≤11-04 06:06	✅ 11-05 01:52	·	·	·	·	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-05 01:52
N045 工位恢复后转拨盘放出一颗球	a09	✅ ≤11-04 20:52	✅ ≤11-04 20:52	✅ 5/5 ≤11-04 20:52	·	✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 4/5 ≤11-04 06:06	✅ 11-05 01:52	*✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 ≤11-05 01:00	✅ 11-05 01:52
N046 缓坡携吊摆件到托座	a10	*✅ 10-22 02:41	✅ 10-22 02:41	✅ 5/5 10-23 06:04 ▶ a10 排队 · 已2.3 天	✅ 11-03 20:24	·	·	·	·	·	·	·	·
N047 过缓坡后倾盒导球入终点	a10	*✅ 10-22 05:55	✅ 10-22 05:55	✅ 4/5 10-23 11:24	✅ 11-03 20:24	·	·	·	·	·	·	·	·
N048 携折叠小支架过坡后展开	a10	*✅ 10-22 08:32	✅ 10-22 08:32	✅ 4/5 10-23 06:49	✅ 11-03 20:24	·	·	·	·	·	·	·	·
N049 选择平缓路线后接好两段玩具轨道	a10	*✅ 10-22 05:30	✅ 10-22 05:30	✅ 4/5 10-23 00:47	✅ 11-03 20:24	✅ ≤11-05 00:24	✅ ≤11-05 00:24	✅ 3/5 ≤11-05 00:20	·	❌	❌	·	·
N050 找到大齿轮补齐传动板	a10	*✅ 10-22 12:48	✅ 10-22 12:48	✅ 3/5 10-23 05:39 ▶ a10 排队 · 已2.3 天	✅ 11-03 20:24	·	·	·	·	·	·	·	·
N051 记住绳端控制哪只托盘	a11	✅ 11-01 21:06	✅ 11-01 21:06	✅ 5/5 DR 仅起点 11-02 08:30	✅ 11-04 02:27	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 DR 仅起点 ≤11-04 06:06	✅ 11-03 20:24	✅ 11-01 22:26	✅ 11-01 22:26	✅ 5/5 DR 仅起点 11-02 03:07	✅ 11-04 02:27
N052 记住称量结果并取较轻件	a11	✅ 11-02 08:31	✅ 11-02 08:31	✅ 4/5 DR 仅起点 11-03 14:12	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 DR 仅起点 ≤11-04 06:06	✅ 11-03 20:24	✅ 11-03 09:11	✅ ≤11-05 00:24	✅ 5/5 DR 仅起点 11-03 14:12	·
N053 按接触历史选择没碰过禁区的工具	a11	✅ 11-02 09:49	✅ 11-02 09:49	✅ 5/5 DR 仅起点 ≤11-04 21:22	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 DR 仅起点 ≤11-04 06:06	✅ 11-03 20:24	✅ 11-03 14:45	✅ ≤11-05 00:24	✅ 5/5 DR 仅起点 ≤11-04 23:22	·
N054 跟住遮罩转盘里的目标暗格	a11	·	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	视频 2/2 DR 仅起点 ▶ a11 排队 · 已2.2 天	✅ 11-03 20:24	·	·	·	·
N055 按先前滑动方向摆止动块	a11	·	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	视频 1/1 DR 仅起点 ▶ a11 运行 · 已2.1 天	✅ 11-03 20:24	·	·	·	·
N056 记住禁碰区后推片绕开	a12	·	·	待G1/2 视频 0/3 DR 仅起点和任务抽取	·	✅ ≤11-05 01:00	✅ ≤11-05 01:00	✅ 5/5 DR 仅起点和任务抽取 ≤11-05 01:00	✅ 11-05 01:52	*·	·	待G1/2 1/5 DR 仅起点和任务抽取	·
N057 记住初始液位再补足一杯	a12	❌	❌	待G1/2 视频 0/2 DR 仅起点和任务抽取	·	·	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 DR 仅起点和任务抽取 ≤11-04 06:06	· 11-05 01:52
N058 看闪灯顺序后轻敲两块垫	a12	✅ ≤11-05 01:08	✅ ≤11-05 01:08	混commit 5/5 DR 仅起点和任务抽取 ▶ a12 运行 · 已2.3 天	✅ 11-05 01:52	✅ ≤11-05 01:08	✅ ≤11-05 01:08	混commit 5/5 DR 仅起点和任务抽取 ▶ a12 运行 · 已2.3 天	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 DR 仅起点和任务抽取 ≤11-04 06:06	·
N059 比较前后两次布局，取出被移动件	a12	✅ ≤11-05 00:24	✅ ≤11-04 06:06	✅ 4/5 DR 仅起点和任务抽取 ≤11-04 06:06	·	·	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 DR 仅起点和任务抽取 ≤11-04 06:06	·
N060 记住底部定位键再插入宽座	a12	·	·	·	·	·	·	·	·	*✅ ≤11-04 06:06	✅ ≤11-04 06:06	✅ 5/5 DR 仅起点和任务抽取 ≤11-04 06:06	·

Where things are

• INDEX.md / index.csv: one row per task × robot with the result, the agent, Gate 1/2/3, human validation and the state (no video address in the tables; the videos are in video/, see below).
• by_agent/aNN.md: the agent's five tasks on the three robots (symbols only). Agent a01 has N001–N005, a02 N006–N010, and so on (5 tasks each).
• video/<task>_<title>_<agent>/<robot>/: the videos. First level: the task and the agent that works on it (e.g. N008_放入一片吐司并压下拨杆_a02). Second level: the robot (all three always exist). File name: <task>_<robot>_<agent>_seed<seed>.mp4. Each robot folder also has a STATUS.md with that cell's Gate results, validation state and video count.
• rebuild_kit/: everything needed to rebuild this page and its monitoring elsewhere: 00_START_HERE.md, FRONT_PAGE_SPEC.md (exactly how this README is written), MONITORING.md, HOW_TO_REBUILD.md (long guide), scripts/ (the generator, the chart drawer, the table builder, the work-order and patrol scripts), example_root/ (a small input), reference_output/ (what the generator writes from it) and live_snapshot/.
• stuck_review/: videos of failing episodes that an agent sent for the owner to look at (D-123), with a short description each.
• status_table/: the live progress table (md, csv, json).
• samples/: review samples that are not formal videos (camera angle checks).

About the videos

One third-person camera follows the robot and shows the whole robot and the object it works on. It records in real time (25 fps, one frame per 2 simulation steps of 0.02 s). A path never changes when a video is validated: the validation state lives in INDEX.md. Videos recorded before 2026-11-02 were removed (they did not show the robot and ran 4.8× too fast).