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Error code: StreamingRowsError
Exception: TypeError
Message: Couldn't cast array of type
struct<segment: int64, endpoint_max_joint_error_rad: double, gripper: struct<target_mm: double, start_mm: double, final_mm: double, travel_mm: double, error_mm: double, reached: bool, outcome: string, current_ma: double, t_start: double, t_end: double>, note: string>
to
{'segment': Value('int64'), 'endpoint_max_joint_error_rad': Value('float64')}
Traceback: Traceback (most recent call last):
File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 147, in get_rows_or_raise
return get_rows(
dataset=dataset,
...<4 lines>...
column_names=column_names,
)
File "/src/libs/libcommon/src/libcommon/utils.py", line 272, in decorator
return func(*args, **kwargs)
File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 127, in get_rows
rows_plus_one = list(itertools.islice(safe_iter(ds, dataset=dataset), rows_max_number + 1))
File "/src/services/worker/src/worker/utils.py", line 483, in safe_iter
yield from ds.decode(False) if ds.features else ds
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 2951, in __iter__
for key, example in ex_iterable:
^^^^^^^^^^^
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 2461, in __iter__
for key, pa_table in self._iter_arrow():
~~~~~~~~~~~~~~~~^^
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 2486, in _iter_arrow
for key, pa_table in self.ex_iterable._iter_arrow():
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^^
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 547, in _iter_arrow
for key, pa_table in iterator:
^^^^^^^^
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/iterable_dataset.py", line 430, in _iter_arrow
for key, pa_table in self.generate_tables_fn(**gen_kwags):
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^^^^^^^^^^^^^
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/packaged_modules/json/json.py", line 343, in _generate_tables
self._cast_table(pa_table, json_field_paths=json_field_paths),
~~~~~~~~~~~~~~~~^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/packaged_modules/json/json.py", line 132, in _cast_table
pa_table = table_cast(pa_table, self.info.features.arrow_schema)
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2378, in table_cast
return cast_table_to_schema(table, schema)
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2312, in cast_table_to_schema
cast_array_to_feature(
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^
table[name] if name in table_column_names else pa.array([None] * len(table), type=schema.field(name).type),
^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
feature,
^^^^^^^^
)
^
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 1861, in wrapper
return pa.chunked_array([func(chunk, *args, **kwargs) for chunk in array.chunks])
~~~~^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2118, in cast_array_to_feature
casted_array_values = _c(array.values, feature.feature)
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 1863, in wrapper
return func(array, *args, **kwargs)
File "/usr/local/lib/python3.14/site-packages/datasets/table.py", line 2158, in cast_array_to_feature
raise TypeError(f"Couldn't cast array of type\n{_short_str(array.type)}\nto\n{_short_str(feature)}")
TypeError: Couldn't cast array of type
struct<segment: int64, endpoint_max_joint_error_rad: double, gripper: struct<target_mm: double, start_mm: double, final_mm: double, travel_mm: double, error_mm: double, reached: bool, outcome: string, current_ma: double, t_start: double, t_end: double>, note: string>
to
{'segment': Value('int64'), 'endpoint_max_joint_error_rad': Value('float64')}Need help to make the dataset viewer work? Make sure to review how to configure the dataset viewer, and open a discussion for direct support.
Astra × Pika 桌面操作 Demo
我们用 Astra 控制 Pika 机械臂，测试了叠碗（基础 pick & place）、叠衣服（操作柔性物体）和插插座（精细操作）三类任务。目前叠碗和叠衣服稳定成功（SR 100%），插接主要受视野和关节可达性限制（SR 0%）。
模型只使用当次任务提示、腕部与侧面观测，以及通用 IK 和控制工具，不参考历史轨迹。下面是我们根据实机过程总结的主要表现，以及对应的视频编号和时间段。
主要结论
1. 需要具体的任务 prompt 来指导操作。 没有明确替代抓点时，模型会坚持抓杯耳或突起，即使姿态别扭或不可达。说明可以抓杯壁、杯缘后，模型就能根据现场选择抓法。杯壁抓取示例：叠碗 2_of_3_success，06:04–06:42。操作步骤、可选抓法和关节协调建议来自我们的 prompt，具体抓点、姿态和路线由模型根据当前图像决定。
2. 具备 replan 能力，能根据实际结果调整动作。 碰移大碗后重新定位并完成放置（叠碗 3_of_3_success，07:06–10:40）；空夹后调整位置和高度，重新抓起布料（叠衣 2_of_3_success，12:46–17:21）。我们在 prompt 中要求动作后检查、偏差后纠正，模型自行判断这次发生了什么，并给出新的动作方案。大碗移位的判断与修正动作见第27轮、第28轮。
3. 插插座受到观察瓶颈影响。 插脚与孔位缺乏有效视野，难以准确对齐；为了看清插脚而调整姿态，又会受到关节可达性限制。因此，抓取时就需要考虑后面的翻转、观察和插入。三次插接均未完成，insert_plug/2_of_3_fail 的第10轮记录了腕部限位问题，第35轮记录了插脚遮挡与对孔困难。
4. 执行效率需要prompt约束提高。 叠碗约 15–24分钟；两次模型报告完成的叠衣分别为 31分44秒、54分51秒，另有一条运行至60分钟后获人工认可。prompt 会影响模型选择哪些步骤。我们的做法是写清目标、必要操作和完成条件，同时保留“必要时观察”“根据情况换抓”等选择，减少多余步骤，避免把模型固定在一套动作里。
5. 对初始位置和朝向变化有适应能力。 第三次叠碗时，我们除了改变位置，还把中容器和小杯摆成侧躺姿态。模型识别实际朝向后，对中容器选择侧缘杯壁夹持、抬起后转正；对小杯避开把手、夹取杯身，最后完成套叠。这展示了模型根据初始摆放调整抓法和持物姿态的能力，与执行过程中碰移大碗后的 replan 是两个不同的表现。初始观察和两种抓法分别见第1轮、第10轮、第40轮。
6. 能根据 IK 结果和关节限位调整姿态。 模型会根据可达性检查结果修改动作方案。叠碗 3_of_3_success 中，它考虑让底座配合转向，分担腕部转动；遇到 J5 限位时，改用倾斜搬运姿态，为后续动作保留余量。对应记录见第15轮、第56轮。这些表现说明，我们提供关节协调原则后，模型能结合工具反馈选择具体姿态。
7. 任务成功≠动作质量。 叠碗有松爪后小杯侧倒的情况，叠衣也有滑脱、皱褶和边缘不齐。我们保留这些片段，用来判断抓持、释放和整理还差在哪里。同时，模型也能发现结果不到位并继续修正：叠衣 3_of_3_success 在主要折叠完成后补折外伸侧片，见 28:48–31:13。
回放标记
叠碗、叠衣各选3组代表片段，并各推荐一条完整录像。
时间为各自 MP4 的播放时间（分:秒）。主侧视与腕部可能存在时间差，请按对应列定位；也可通过下方关键动作链接回放。
完整代表录像
| 任务 | 目录编号 | 任务用时 | 完整录像 | 代表内容 |
|---|---|---|---|---|
| 叠碗 | stack_container/3_of_3_success |
23分52秒 | 主侧视 · 腕部 | 初始中、小容器侧躺；包含碰移大碗、重新定位和最终完成套叠的全过程。 |
| 叠衣 | fold_clothes/3_of_3_success |
31分44秒 | 主侧视 · 腕部 | 完成主要折叠后检查结果，补折外伸侧片，最后释放并退出。 |
任务用时包含推理、工具计算、运动和重试，准备与视频保存不计。
叠碗：3组
| 标记／目录编号 | 主侧视时间 | 腕部时间 | 回放关注点 |
|---|---|---|---|
B1 位移后重规划 · 3_of_3_success |
07:06–10:40 | 07:06–10:40 | 搬运时碰移大碗；模型发现位移，抬高并重新对齐，放入中容器后退出。 |
B2 抓取与放置 · 2_of_3_success |
06:04–06:42；12:59–13:57 | 06:04–06:42；12:59–13:57 | 局部杯壁抓取和试提；小杯放入中容器，退爪后保持稳定嵌套。 |
B3 释放姿态 · 1_of_3_success |
13:36–13:43 | 13:36–13:43 | 小杯释放后侧倒。整体套叠已获认可，释放姿态仍需改进。 |
叠衣：3组
| 标记／目录编号 | 主侧视时间 | 腕部时间 | 回放关注点 |
|---|---|---|---|
F1 抓持失效 · 1_of_2_fail |
24:59–25:23 | 24:50–25:14 | 下摆搬运时未保持有效抓持，上折没有完成。两路时间相差约9秒，按各自标记定位。 |
F2 重抓成功 · 2_of_3_success |
12:46–17:21 | 12:46–17:21 | 空夹后调整接触位置和高度，重新抓起布料并折入，落稳后松爪。 |
F3 结果检查与补折 · 3_of_3_success |
19:41–21:48；28:48–31:13 | 19:41–21:48；28:48–31:13 | 先完成主要折叠，再补折外伸侧片。退出后可查看成品的折层、边缘和皱褶。 |
关键动作定位
- B1（主侧视）：07:06–07:21 碰移大碗 → 08:48 重新定位 → 09:43 放入 → 10:28 退出。
- F2（主侧视）：12:47 空夹 → 14:36 修正接触 → 16:27 有效内折 → 17:16 松爪。
- B1 最终套叠结果：22:25–23:34，看小杯放入到夹爪退出（主侧视 · 腕部）。
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