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SomaStacks Inc 8

⚠️ 本 PR 删除 全部 42 个 parrot 轨迹包（约 2454 条 demo）——即当前 HF trajs/parrot/** 下的整套交付轨迹数据集。合并后该目录不再有任何 trajectory.pkl.gz。

背景

2026-07-09 (PR #15) 起，ArtVIP 升降桌 lift_table_1 成为每个 hand_track task 的默认 front_table：焊接式 Articulation，锚在地面 z=0、yaw 270、桌面高度由两个 prismatic lift 关节的 dof_pos 抬升。但 HF 上现存的每一个轨迹包，录制状态都不带正确的升降桌关节状态，分两类缺陷：

• 32 个完全缺 front_table：录制 init_state 无桌子条目。IsaacSim _set_states 历史上直接 KeyError:'front_table'（现软化为 warning，但桌子卡在缩回高度 0.615、props 悬空）；运行时 slab→桌替换有 if "front_table" not in objs: return 硬门槛，无法补救。
• 10 个浮空 slab：front_table 仅有 pos/rot、无 lift 关节、z 在旧 slab 高度、yaw=0。IsaacSim 把焊接桌 root 写到该浮空 z（且 yaw 错误）→ 整张桌子飞起。

审计方式：逐包读 demo[0].init_state，检测 front_table 是否存在 / 是否带 dof_pos。42 个包全部为 MISSING 或 SLAB，0 个带正确桌子状态。

删除清单

完全缺 front_table（32）

• bimanual_lift_box/tianji_wuji — 9 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• collect_fruit_bowl/tianji_wuji — 27 demos — 无 front_table 键（objs: bowl,apple,lemon,orange）
• feast/tianji_wuji — 106 demos — 无 front_table 键（objs: object,meshybottle）
• fruit_tray/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: ycb_apple,cardboard_box）
• grasp_adjustable_wrench/tianji_wuji — 104 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_apple/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_banana/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_bottle/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_candle/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_cuboid/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_cup/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_cylinder/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_hammer/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_in_clutter/tianji_wuji — 105 demos — 无 front_table 键（objs: object,potted_meat_can,pear,orange,foam_brick,lemon）
• grasp_master_chef_can/tianji_wuji — 48 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_mug/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_mustard_bottle/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_orange/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_pear/tianji_wuji — 51 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_phillips_screwdriver/tianji_wuji — 51 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_power_drill/tianji_wuji — 49 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_spatula/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_sphere/tianji_wuji — 54 demos — 无 front_table 键（objs: object）
• grasp_two_bimanual/tianji_wuji — 47 demos — 无 front_table 键（objs: object_a,object_b）
• nest_cups/tianji_wuji — 92 demos — 无 front_table 键（objs: cups_a,cups_f）
• place_cup_in_box/tianji_wuji — 51 demos — 无 front_table 键（objs: meshycup,cardboard_box）
• pour_bottle_cup/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object,meshybottle）
• pour_kettle_cup/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: object,cup）
• pour_pitcher_bowl/tianji_wuji — 114 demos — 无 front_table 键（objs: object,bowl）
• sort_bins/tianji_wuji — 50 demos — 无 front_table 键（objs: ycb_apple,feast_soda_can,fruit_box,can_box）
• stack_cubes/tianji_wuji — 110 demos — 无 front_table 键（objs: bottom_cube,top_cube）
• trash_bin/tianji_wuji — 109 demos — 无 front_table 键（objs: trash_bin,feast_soda_can）

浮空 slab（10）

• bimanual_lift_box/openarm_wuji — 6 demos — 浮空 slab（z=0.38 yaw=0，无 lift 关节）
• lamp_kettle_cup/openarm_wuji — 7 demos — 浮空 slab（z=0.38 yaw=0，无 lift 关节）
• lamp_kettle_cup/tianji_wuji — 146 demos — 浮空 slab（z=0.686 yaw=0，无 lift 关节）
• pack_box/openarm_wuji — 13 demos — 浮空 slab（z=0.43 yaw=0，无 lift 关节）
• pack_box/tianji_wuji — 96 demos — 浮空 slab（z=0.636 yaw=0，无 lift 关节）
• place_apple_in_bin/openarm_wuji — 1 demos — 浮空 slab（z=0.38 yaw=0，无 lift 关节）
• place_apple_in_bin/tianji_wuji — 121 demos — 浮空 slab（z=0.686 yaw=0，无 lift 关节）
• place_can_in_box/tianji_wuji — 83 demos — 浮空 slab（z=0.686 yaw=0，无 lift 关节）
• place_candle_in_box/tianji_wuji — 53 demos — 浮空 slab（z=0.686 yaw=0，无 lift 关节）
• place_cup_in_box/openarm_wuji — 1 demos — 浮空 slab（z=0.38 yaw=0，无 lift 关节）

合并前请确认：这些数据应在正确的 ArtVIP 升降桌上重采/规范化后重传，否则 trajs/parrot/ 将清空。