vision-tl-action-light

轻量视觉-TL-行动线（LightTLChunk，无 VLM 骨干、约 65M 参数）的数据集与模型 checkpoint 存档。所有成功率数字均为 Panda E01 holdout 闭环 Success@K（审计协议、seed 1007、单种子）。

目录与内容

datasets/

路径	大小	内容
train/panda_vta_aligned_train_rgb_v1/	415 MB	正式训练集：57,058 条 Panda 轨迹、约 741 万 RGB 帧（HDF5 records 分片）、每帧双视角（custom 俯视 + BEV）、关节状态、动作序列、TL-graph 场景标注、dataset_statistics.json（动作归一化统计）。本线全部训练作业实际使用的数据集
test/panda_vta_e01_eval_registry_v1/	6.6 MB	E01 holdout 评测注册表：512 个任务（128 正式 + 384 扩展）的场景/渲染/初始状态参数与审计文件（audit.json 等）

checkpoints/

每个目录含 pytorch_model.pt（LightTLChunk 权重，~65 MB）。"S@256" 为 Panda E01 holdout 128 任务闭环成功率（%，候选 256、seed 1007）；f0/f1/f2/f3 为任务族细分。

目录	配置	训练步数	S@256
to2-4x_hist2_85k_s256-61.72_SOTA/	观测历史 2 帧（To2）	85,596	61.72（当前最佳）
lowlr2_50.78+21k-reanneal_s256-53.91/	无记忆 + 余弦重退火抛光	85,596+21,399	53.91
lowlr_4xfinal+21k_s256-50.78/	无记忆 + 恒 1e-5 抛光	85,596+21,399	50.78
a0-4x_h8_85k_s256-46.88/	A0（H=8 纯噪声）	85,596	46.88
to2-lowlr_to2final+21k_s256-44.53/	To2 + 低 LR 抛光	21,399+21,399	44.53
to4_hist4_21k_s256-44.53/	观测历史 4 帧	21,399	44.53
to2_hist2_21k_s256-42.19/	观测历史 2 帧	21,399	42.19
a0_h8_21k_s256-35.94/	A0 基线	21,399	35.94
b1_h16_21k_s256-29.69/	H=16 纯噪声（归因对照）	21,399	29.69
b0b_sourceshift-scratch_s256-24.22/	SafeFlowMPC 源平移（从零）	21,399	24.22
a0-16x_h8_342k_s256-21.09_freshcosine-neg/	fresh-cosine 续训（负结果）	342,384	21.09
b0a_sourceshift-finetune_s256-14.84/	SafeFlowMPC 源平移（微调）	+微调	14.84
c1_h16-inpaint_21k_s256-14.06/	inpainting 前缀 clamp	21,399	14.06
to10_hist10s4_21k/	观测历史 10 帧 @stride 4	21,399	评测中

说明：checkpoint 文件名中的步数为优化器步数；以 _smoke 结尾及未列出的中间快照未收录。

备注

• 评测任务族：f0 单阶段 / f1-f3 多阶段（Panda TL 场景）。
• 数据集为 HDF5 分片格式，读取方式见训练代码（panda_render_datasets_tl loader）。
• 本仓库仅作内容存档；代码与协议细节见配套工程文档（未公开部分）。