QZWang/robocasa-norm-step060000

RoboCasa 榜单提交包：49.2% 模型

这是旧版 train-from-scratch Human300 → Human300 + ModelScope 合成数据续训 实验的归档，不是后续 AP-pretrained 实验。

模型

• 提交 checkpoint：model/step_060000.pt
• Human300 初始化：step_559660.pt（weights-only；续训阶段重新初始化 optimizer / LR schedule / step）
• 续训 run：robocasa_flux2_klein_4b_actionpatch_contpretrain_synth/2026-09-24_10-19-34
• 续训数据：Human300 + ModelScope 合成数据，按原始 frame 容量自然拼接，约 82% / 18%
• 续训：计划 2 epochs / 68,332 updates；提交的是中间 step_060000；每卡 batch 16；64×H800；global batch 1024；gradient accumulation 1
• LR 8e-5；weight decay 1e-2；bf16；cosine scheduler
• Action-as-Patch：12D action patch；17 frames；global sample stride 1
• 归一化：Human300 norm stats

正式评测结果

协议：RoboCasa task set，split=pretrain，replan=16，每个 task 10 次，合计 500 episodes。

Suite	Success	SR	Aborted
Atomic Seen	135 / 180	75.000%	0
Composite Seen	75 / 160	46.875%	0
Composite Unseen	36 / 160	22.500%	0
Task-weighted overall	246 / 500	49.200%	0

目录

• model/：checkpoint 与 SHA256
• code/：训练/推理/评测代码快照；已建立本地 Git 归档
• run_metadata/：完整 resolved config、run stats、Human300 norm stats
• evaluation/：三套完整 summary.json、逐 task 结果、评测时脚本快照、client/server 日志、Slurm 日志
• submission/：官方 leaderboard PR JSON 草稿
• REPRODUCE.md：评测复跑命令
• SUBMISSION_CHECKLIST.md：还需人工补齐的账号与公开链接

原始路径

/storage/yukaichengLab/mazijian/wth/action-as-patch-robocasa/runs/
  robocasa_flux2_klein_4b_actionpatch_contpretrain_synth/2026-09-24_10-19-34

原服务器目录没有 .git，所以 code/ 的 Git SHA 161c6c7f65f320e2f0287dd5b32fc72dcf5babdc 是本次归档 SHA，不是训练当时的原始 commit。每个 evaluation/*/code/ 是实际评测启动时自动保存的脚本快照。

提交注意

此模型并非 Human300-only：续训配置包含 ModelScope 合成数据，其中也有 target task 数据。提交前应如实写进 notes，并向 RoboCasa 榜单维护者确认该 track 是否接受；不要声明“未使用 Target50”。

已上传

• 公开 checkpoint：https://huggingface.co/QZWang/robocasa-norm-step060000
• 私有代码：https://github.com/TianhengW/robocasa-norm-step060000

checkpoint 已公开。代码仓库仍为个人私有仓库；GitHub 不支持给个人私有仓库协作者授予只读权限，如需官方只读访问，需将代码公开或迁移到 organization。