library_name: lerobot tags: - robotics - act - policy - lerobot model-index: - name: act-record-test-policy results: []

ACT Policy for Record Test

이 저장소는 LeRobot 프레임워크를 사용하여 학습된 ACT (Action Chunking with Transformers) 정책(Policy) 모델입니다. jaewontop/record-test 데이터셋을 기반으로 학습되었습니다.

Model Details (모델 상세)

Model Architecture: ACT (Action Chunking with Transformers)
Dataset: jaewontop/record-test
Training Steps: 20,000 steps
Framework: LeRobot

Usage (사용 방법)

이 모델을 파이썬 코드에서 불러오려면 lerobot 라이브러리가 필요합니다.

from lerobot.common.policies.act.modeling_act import ACTPolicy

# 모델 로드
policy = ACTPolicy.from_pretrained("CHOI-510/act-record-test-policy")

# 추론 (예시)
# action = policy(batch)
Training Configuration (학습 설정)
이 모델은 아래 명령어를 통해 학습되었습니다. 재현(Reproduction)을 위해 기록합니다.

  lerobot-train \
    --dataset.repo_id=jaewontop/record-test \
    --dataset.root=/home/choi3510/aiku/1117datasets/record-test \
    --policy.type=act \
    --output_dir=outputs/act_record_test_gpu_small \
    --job_name=act_record_test_gpu_small \
    --wandb.enable=false \
    --policy.push_to_hub=false \
    --policy.device=cuda \
    --batch_size=4 \
    --num_workers=2 \
    --policy.chunk_size=50 \
    --policy.n_action_steps=50 \
    --policy.dim_model=256 \
    --policy.dim_feedforward=1024 \
    --policy.n_encoder_layers=2 \
    --policy.n_heads=4 \
    --policy.latent_dim=16 \
    --steps=20000


* File Structure (파일 구조)
model.safetensors: 학습된 모델의 가중치 (Weights)

config.json: 모델 아키텍처 설정 파일

train_config.json: 학습 당시의 전체 설정값

policy_*.json: 데이터 정규화/비정규화 관련 설정

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