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Timestamp: 2019-08-20 08:19:33
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JP2001052297A - Method and device for supporting safe travel and recording medium - Google Patents
Method and device for supporting safe travel and recording medium
JP2001052297A
JP2001052297A JP11223543A JP22354399A JP2001052297A JP 2001052297 A JP2001052297 A JP 2001052297A JP 11223543 A JP11223543 A JP 11223543A JP 22354399 A JP22354399 A JP 22354399A JP 2001052297 A JP2001052297 A JP 2001052297A
JP11223543A
Akihide Shimamura
昭秀 嶋村
1999-08-06 Application filed by Fujitsu Ltd, Toyota Motor Corp, トヨタ自動車株式会社, 富士通株式会社 filed Critical Fujitsu Ltd
1999-08-06 Priority to JP11223543A priority Critical patent/JP2001052297A/en
2001-02-23 Publication of JP2001052297A publication Critical patent/JP2001052297A/en
PROBLEM TO BE SOLVED: To obtain environment information on the periphery of its own automobile and to automatically generate a proper driving operation command signal on the basis of the acquired information. SOLUTION: A travel support signal generation part 12 reads in a driving operation model and a driving operation generating means from a driving operation model storage part 13 and a driving operation generating means storage means 14 and generates a travel support signal. A travel support signal generation part 12 obtains information of an external field needed to generate the travel support signal from a sensing device 11 and obtains an indication signal for driving operation from an input device 10. The travel support signal generation part 12 outputs the travel support signal to an output device 15. The output device 15 presents driving operation corresponding to the travel support signal. Further, the output device 15 outputs a control signal for driving signal generation to a driving part 25 through a controller 24.
【発明の属する技術分野】本発明は、周囲車両の状況を判断して自動車の一般道における走行支援を行う走行支援装置及び方法に関する。 The present invention relates to relates to driving support apparatus and method for driving support in the general road of the car by determining the conditions around the vehicle.
【従来の技術】今日、社会の情報化が進む中で、自動車の運転に関してもコンピュータを使った情報処理能力を利用して、運転者に好ましい運転行動を示唆し、あるいは、運転者に代わって自動車を自動運転する装置の開発が行われている。 BACKGROUND OF THE INVENTION Today, in the Information Society advances, using the information processing capability using the computer also with respect to operation of the vehicle, suggesting the preferred driving behavior to the driver, or, on behalf of the driver development of apparatus for automatically driving a car is being performed. しかしながら、従来の技術においては、交差点を含む走行路の経路探索を行う自動走行技術や走行路の環境認識技術は存在するが、周囲車両との衝突を回避しながら、運転者もしくは経路誘導機器による指令動作（直前車追従、規制速度走行、赤信号での停止、車線変更を伴う追い越し、右左折を含む交差点通過など）を自動的に実現するための技術は存在しない。 However, in the conventional art, the environment recognition technology of the automatic travel technology and travel path for performing route search of the travel path including the intersection exists, while avoiding a collision with the surrounding vehicle, by the driver or the route guidance device command operation (immediately before the vehicle follow-up, speed limit travel, stopping at a red light, overtaking with lane change, etc. intersection passage including right turn) automatically implement a technique for a does not exist.
【０００３】本発明の技術に関連した特許としては、特許２６０３５２３号公報、特許２５１４４０５号公報、 [0003] Patents relating to technology of the present invention, Patent 2,603,523, JP-Patent 2514405, JP-
特許２６６０７２７号がある。 There is a patent 2,660,727. これらにおいては、走行路を探索しながら車両の自動走行を行うこと目的としており、道路形状に応じて操舵を含めた制御を行うことなども考慮されている。 In these, while exploring the travel path aims to perform the automatic traveling of the vehicle, also like to perform a control including the steering according to the road shape is considered. しかし、道路前方の車両の混み具合に応じて交差点に進入してよいかどうかを判断すること、右折しようとする時の対向直進車との状況関係を基に安全に右折動作を実現するような制御、及び、右左折に際し、適切な車線へ移動する制御については考慮されていない。 However, as to determine whether it enters the intersection according to congestion of the road ahead of the vehicle, realizing the safely right turn operation based on the status relationship between opposing straight vehicle when attempting to turn right control, and, upon the right turn, it does not consider the control to move to the appropriate lane.
【０００４】そのほか、本発明に関連する従来技術としては、以下のようなものがある。 [0004] In addition, as the prior art related to the present invention, it is as follows. 特開平１０−１８７９ JP-A-10-1879
３０号の技術は交差点を含む走行環境認識技術のみに関するものであり、その認識結果を用いた走行支援方策については考慮されていない。 30 No. technique relates only running-environment recognition technology, including an intersection, it does not consider the travel support measures using the recognition result.
【０００５】特開平５−１６５５２０号の技術は退避制御に関連する技術であるが、いわゆるＦＡ（Factory A [0005] Although Japanese Unexamined of No. 5-165520 technology is a technique related to saving control, a so-called FA (Factory A
utomation ）技術に関連した工場内の無人搬送車の制御を目的としており、一般道路の自動車の走行支援技術とは分野が異なる。 utomation) technology has been for the purpose of control of the AGV within the plant related to, the field is different from the driving assistance technology of the general road motor vehicles.
【０００６】一方、車両の運転支援のための指令信号生成と関連の深い「交通流モデル」、「交通流シミュレータ」、「車線変更方策」に関する従来技術とその問題点については、本発明の発明者らが以前に出願した特願平１０−１８５２９２号の明細書を参照されたい。 On the other hand, deep associated with command signal generation for driving assist for a vehicle "traffic flow model", "traffic flow simulator", the prior art and problems related to "lane change strategy" is the invention of the present invention Shah et al. refer to the description of Japanese Patent application No. Hei 10-185292 filed previously.
【発明が解決しようとする課題】上記特願平１０−１８ The object of the invention is to be Solved by the above-mentioned Japanese Patent Application No. 10-18
５２９２号の発明は、複数車線道路において周囲車両と衝突することなく車線変更を行うための走行支援技術である。 Of No. 5292 invention are driving support technique for the lane change without colliding with the surrounding vehicle in multiple lane road. ただし、特願平１０−１８５２９２号に記載の技術は、走行支援可能な運転動作に制限がある。 However, the technology described in Japanese Patent Application No. 10-185292, there is a driving support capable running operation restriction. 従って、 Therefore,
走行支援を行うことができる運転動作の適用範囲を拡張するためには、少なくとも以下の手段を設ける必要がある。 To extend the application range of the driving operation of driving support can be performed, it is necessary to provide at least the following means. ・交差点通過時のための進入可否判定手段を設ける。 · Intersection providing the entry determination means for at the time of passing. ・右左折のための動作生成手段を含める。 · Include a motion generating means for the right or left turn. ・追い越しのための動作生成手段を含める。 · Include a motion generating means for overtaking.
【０００８】以上の手段を新たに設けることにより、自動車が交差点や複数車線を有する道路上で周囲車両などと衝突することなく安全に走行できるように、運転者もしくは経路誘導機器による指令動作（直前車追従、規制速度走行、赤信号での停止、車線変更を伴う追い越し、 [0008] By providing a new and more means, vehicle for safe travel without colliding with such peripheral vehicle on the road with an intersection or multiple lanes, a command operation by the driver or the route guidance device (just before car follow-up, regulation speed driving, stop at a red light, overtaking with a lane change,
右左折を含む交差点通過など）を、安全かつ円滑に実施することのできる走行支援装置を実現することが可能となる。 Etc. intersection passage) including right or left turn, it is possible to realize a driving assistance device that can be carried out safely and smoothly.
【０００９】本発明の課題は、自車の周囲の環境情報を取得し、その取得情報を基に適切な運転動作指令信号を生成することのできる走行支援装置及びその方法を提供することである。 It is an object of the present invention obtains the environmental information around the vehicle, it is to provide a driving support apparatus and method capable of producing a proper running operation command signal based on the obtained information .
【課題を解決するための手段】本発明の走行支援装置は、自車の周囲の情報を取得するセンシング手段と、該センシング手段によって得られた自車の周囲の情報を基に、自車の希望運転動作の実行の可否を判断する運転動作可否判断手段と、該運転動作可否判断手段の判断結果に基づいて、切り替えパラメータの値を切り替えることにより、そう好環境に応じた適切な運転動作モデルを生成する運転動作モデル生成手段と、前記生成された運転モデルに応じた運転動作指令信号を生成する出力手段とを備えることを特徴とする。 Travel support device of the present invention SUMMARY OF THE INVENTION comprises a sensing means for obtaining information of surroundings of the vehicle, based on the information of the peripheral area of ​​the vehicle obtained by said sensing means, the vehicle a driving operation permission determination unit for determining whether it is possible to perform the desired operational behavior, based on the determination result of the driving operation possibility determining section, by switching the value of the switching parameters, appropriate driving behavior model corresponding to the so favorable environment characterized in that it comprises a driving behavior model generating means for generating a, and output means for generating a driving operation command signal corresponding to the generated operation model.
【００１１】本発明の走行支援方法は、（ａ）自車の周囲の情報を取得するステップと、（ｂ）該ステップ（ａ）によって得られた自車の周囲の情報を基に、自車の希望運転動作の実行の可否を判断するステップと、 [0011] driving support method of the present invention, (a) acquiring information around the vehicle, based on the information of the peripheral area of ​​the vehicle obtained by (b) said step (a), the vehicle and determining whether to execute the desired operation operation,
（ｃ）該ステップ（ｂ）の判断結果に基づいて、切り替えパラメータの値を切り替えることにより、走行環境に応じた適切な運転動作モデルを生成するステップと、 (C) based on the judgment result of the step (b), by switching the value of the switching parameters, and generating a proper operation behavior model according to the running environment,
（ｄ）前記生成された運転モデルに応じた運転動作指令信号を生成するステップとを備えることを特徴とする。 And (d); and a step of generating a driving operation command signal corresponding to the generated operation model.
【００１２】本発明によれば、各走行環境毎に、それぞれ適切な運転動作を記述する運転動作モデルを用意し、 According to the present invention, for each driving environment, each providing a driving operation model describing proper running operation,
これらの運転動作モデルを切り替えパラメータと組み合わせるようにすることによって、該切り替えパラメータの値を所定の値に設定するだけで、所望の運転動作を記述するモデルを得ることができる。 By so combining the parameter switching these operating behavior model by simply setting the value of the switching parameters to a predetermined value, it is possible to obtain a model that describes the desired operational behavior. 従って、希望運転動作をする場合に、自車の周囲の情報から切り替えパラメータの値をどのように設定すべきかを判断するだけで、 Therefore, when the desired operational behavior, by simply determining whether to set how the value of the switching parameters from the information around the vehicle,
所望の運転動作モデルを生成し、走行支援信号を生成することができる。 To produce the desired operational behavior model, it is possible to generate a driving support signal. また、複数の運転動作モデルと切り替えパラメータを組み合わせて１つのモデル式とすることによって、１つのモデル式で必要な運転動作の全てを記述することができる。 Further, by a single model equation by combining a plurality of driving operation model and switching parameters can describe all necessary running operation in one model type.
【００１３】また、これらの運転動作モデルを使用することにより、より現実に近い交通流シミュレーションを行うことができる。 [0013] By using these running operation model, it is possible to perform the traffic flow simulation more realistic. 例えば、上記複数の各運転モデルは、それぞれ、直前車への追従、規制速度への速度調整、交通信号への対応動作、交差点進入動作、車線変更動作、追い越し動作、右折動作、及び左折動作を記述する。 For example, the plurality of the operation model, respectively, follow in the immediately preceding vehicle, the speed adjustments to speed limits, the corresponding operation to the traffic signal intersection entry operation, the lane change operation, the overtaking operation, turn right operation, and the left turn operation describe.
【発明の実施の形態】本発明においては、以下のような機能を提供する。 In DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention, it provides the following functions. １）走行中の車線前方の車両／障害物との距離及び相対速度を観測し、これに応じて、走行中の車線前方に対する安全性を確保するための速度を算出し、前方の車両／ 1) the distance and the relative speed between the lane ahead of the vehicle / obstacle traveling observing, in response thereto, calculates the velocity to ensure the safety for the traffic lane ahead of the traveling, the front of the vehicle /
障害物の移動速度に追従走行のための指令信号を生成する。 It generates a command signal for the follow-up running to the moving speed of the obstacle. ２）交差点通過を行う場合、走行中の車線前方の車両／ 2) When performing intersection passage lane ahead of the vehicle is running /
障害物との距離及び相対速度を観測し、その観測結果から交差点への進入の可否を評価し、必要に応じて車両停止のための指令信号を生成する。 Observing the distance and relative velocity of the obstacle, to assess whether the entry into the intersection from the observation results, as necessary to generate a command signal for the vehicle is stopped. ３）交差点における信号や標識を監視し、その監視結果を基に必要に応じて車両停止のための指令信号を生成する。 3) monitoring the signals and signs at intersections, and generates a command signal for a vehicle stopped as needed based on the monitoring result. ４）片側複数車線道路において、運転者または地図案内システムからの指示に応じ、隣接する車線上の前後の車両との進行方向距離及び相対速度を基に、追い越し運転をする際に必要とされる安全な間隙を検出し、追い越しのための指令信号を生成する。 4) In the road with plural lanes, according to an instruction from the driver and the map guide system, based on the traveling direction distance and the relative speed between the front and rear of the vehicle on the adjacent lane, it is required when the overtaking operation detecting a safe gap to generate a command signal for overtaking. ５）片側複数車線道路において、運転者または地図案内システムからの指示に応じて、隣接する車線の前後車両との進行方向距離及び相対速度を基に安全な間隙を検出し、その検出結果を基に追い越しのための指令信号を生成する。 In 5) road with plural lanes in accordance with an instruction from the driver and the map guide system to detect a safe clearance based on the traveling direction distance and the relative speed between the front and rear vehicle in the adjacent lane, the detection result based on It generates a command signal for overtaking. ６）交差点通過時に右左折を伴う場合、交差点までの距離と直前車の速度を基に、右左折に適した車速へ調整するための指令信号を生成する。 6) be accompanied by right or left turn at intersection passage, based on the speed of the distance and the previous vehicle to the intersection, it generates a command signal for adjusting the vehicle speed suitable for right or left turn. ７）交差点通過時に右左折を伴う場合、交差点における横断歩道上の人や自転車を監視し、その監視結果を基に必要に応じて停止のための指令信号を生成する。 7) it is accompanied by right or left turn at intersection passage to monitor human and bicycles on crosswalk at the intersection, and generates a command signal for stopping if necessary based on the monitoring result. ８）交差点通過時に右折（または左折）を伴う場合、対向車線の車両との進行方向距離及び相対速度を基に交差点通過の可否を判断し、必要に応じて車両停止のための指令信号を生成する。 8) be accompanied by right turn at intersection passage (or left), it is determined whether the intersection passage based on the traveling direction distance and the relative speed of the vehicle on the opposite lane, generates a command signal for a vehicle stopped if necessary to.
【００１５】以上の機能を備える走行支援装置を構成するにあたり、本発明の実施形態では、以下に示す縦方向動作モデルと横方向動作モデルを提案する。 [0015] In constituting the driving support apparatus having the above functions, in embodiments of the present invention proposes a longitudinal behavior model and lateral behavior model described below. 本発明の一実施形態としての走行支援装置を構成する基本モデルを以下に説明する。 Illustrating a basic model which constitute the driving support device as an embodiment of the present invention are described below.
【００１６】以下は基本モデルである車両走行モデルで扱われる記号とその意味である。 [0016] The following is a symbol and its meaning to be handled in the vehicle running model, which is a basic model. ｘ（ｔ）：自車の進行方向位置 ｙ（ｔ）：自車の横方向位置 ａ：通常の加速度 α：通常の減速度（０．３Ｇ程度） Ｔ：車頭時間（１．８〜２．４ｓｅｃ） ｌ：停止時車間距離 ｔ c ：車線変更に要する時間 Ｎ m ：追従と規制速度走行との干渉パラメータ（０．７ x (t): traveling direction position of the vehicle y (t): lateral position of the vehicle a: normal acceleration alpha: normal deceleration (about 0.3 G) T: headway time (1.8 to 2. 4 sec) l: stop vehicle distance t c: time required for lane change N m: interference parameter between the regulating speed running and tracking (0.7
〜１．０） Ｘ cr ：交差点位置、Ｘ cr ＋ε−ｘ＜ε／２の時点で次の交差点位置にリセットする Ｘ in （ｔ）：右折時において、対向車をやり過ごすときの自車の交差点内での位置 ε〜０：微少な正定数 ｘ -1 （ｔ）：自車線前方車（または障害物）の進行方向位置 ｘ -s （ｔ）：移動予定レーン（車線）における直前車の進行方向位置 ｘ s （ｔ）：移動予定レーンにおける直後車の進行方向位置 ｘ onc （ｔ）：対向車の進行方向位置 外１ ：対向車の進行方向速度 To 1.0) X cr: intersection position, X cr + ε-x <resets the next intersection position at the time of the ε / 2 X in (t) : during right turn, the vehicle when get past the oncoming vehicle intersection position of the inner Ipushiron～0: slight positive constant x -1 (t): process position x -s of the own lane preceding vehicle (or obstacle) (t): the progress of the immediately preceding vehicle in the moving prediction lane (lane) direction position x s (t): immediately after vehicle traveling direction position x onc in moving prediction lane (t): the progress of the oncoming vehicle direction position outside 1: process velocity of the oncoming vehicle
【００１８】Ｖ c ：進行中の道路の規制速度 Ｖ turn ：右左折時の走行速度（１５〜２０ｋｍ／ｈ） Ｖ over ：車線変更時の速い流れへの合流時の規制速度に対する超過速度 Ｖ slow ：徐行速度（１０ｋｍ／ｈ程度） Ｌ x ：交差点内での直進方向の移動距離 Ｌ：自車長 Ｌ -1 ：自車線直前車の長さ Ｌ -S ：移動予定レーンにおける直前車の長さ 以上の記号を用いて、基本モデルとして以下の式（１） [0018] V c: regulation speed V turn of the road in progress: the traveling speed at the time of right or left turn (15~20km / h) V over: excess to the regulation speed at the time of the confluence of the fast flow at the time of lane change velocity V slow : creep speed (about 10km / h) L x: the movement distance of the straight direction in the intersection L: vehicle length L -1: length of the own lane immediately preceding vehicle L -S: length of the immediately preceding vehicle in the moving prediction lane using the above symbols, the following equation as a basic model (1)
で表されるモデルを考える。 Given the model represented in. なお、自車と他車の位置とその車長を表すパラメータは図１に示すように定義されているものとする。 The parameter representing the position and the car length of the vehicle and the other vehicle is assumed to be defined as shown in FIG.
【００２０】右辺第１項は、車両に一定の加速度を与えるものである。 The first term on the right side are those which provide a constant acceleration to the vehicle. この加速度が右辺の第２項以下の効果により小さくなったり、大きくなったりするものである。 This acceleration may become smaller by the second term the following effects on the right side, is to become large.
右辺第２項は、直進時の直前車への追従環境力項である。 The second term on the right side, a follow-up environment force term to the previous car during straight. すなわち、直前車の速度が自車の速度より大きいとき、及び、直前車と自車の車間距離が大きくなっているときには、小さくなり、第１項の加速度を小さくする効果が小さくなる。 That is, when the speed of the immediately preceding vehicle is greater than the speed of the vehicle, and, when the inter-vehicle distance immediately before vehicle and the vehicle is increased is smaller, the effect of reducing the acceleration of the first term is small.
【００２１】右辺第３項は、直進時の速度規制環境力項（追従動作からの干渉を含む）である。 The third term on the right side, a speed regulating environmental force term during straight (including interference from follow-up operation). すなわち、この項は、自車の速度を一定の速度（法定速度など）に近づける効果を有し、ここでは、Ｖ cがその一定の速度である。 In other words, this section has the effect of approximating the speed of the vehicle at a constant speed (such as the legal speed), where, V c is the constant speed. また、括弧の中には、Ｎ In addition, in parentheses, N mを含む項が設けられており、直前車と自車との車間距離によって速度を調整する働きをする。 and terms provided including m, serves to adjust the speed by inter-vehicle distance to the immediately preceding vehicle and the subject vehicle.
【００２２】右辺第４項は、交差点に入る際に直進時に右折待ち対向車から受ける速度抑制環境力項である。 The fourth term on the right-hand side is a speed reduction environments force term applied from turn waiting oncoming vehicle during straight when entering the intersection. すなわち、交差点に入る際に、右折待ちの対向車が右折を実施する可能性を考慮して、自車と右折待ち中の対向車との距離及び自車速度を用いる判断基準により必要に応じて速度を徐々に落とし、対向車が右折を実行した際に停止できるまで自車の速度を小さくしておくものである。 That is, when entering the intersection, in view of the possibility of right turn waiting oncoming to practice the right turn, if required by criteria using distance and vehicle speed of the oncoming right turn waiting in a vehicle slow down gradually, but to keep small the speed of the vehicle to be stopped when the oncoming vehicle is running right turn.
【００２３】右辺第５項は、交差点に入る際に直進時に対応右折車から受ける交差点進入抑止環境力項である。 [0023] The right side fifth term is the intersection entry deterrent environment force term to receive from the corresponding turn right car at the time of straight when entering the intersection.
すなわち、交差点に入る際に、実際に右折する対向車がある場合に、急制動をかけ停止または衝突回避できるようにするための項である。 That is, when entering the intersection, is a term for such actually when there is an oncoming vehicle to turn right, can stop or collision avoidance over sudden braking.
【００２４】右辺第６項は、信号環境力項である。 The right-hand side sixth term is the signal environment force term. すなわち、信号が「赤」の場合、交差点の手前で自車が停止するための項である。 That is, when the signal is "red", is a term for the vehicle is stopped before the intersection. 右辺第７項は、直前車による交差点進入抑止環境力項である。 Right Section 7 is the intersection entry deterrent environment force term due immediately preceding vehicles. すなわち、直前車が、交差点内に入っており、自車が交差点内に入る余地がない場合、すなわち、交差点の信号が青から赤に変わった後も自車が交差点内にとどまる恐れがある場合などに自車を徐行あるいは停止させるための項である。 In other words, just before vehicles, has entered into the intersection, if there is no room for the vehicle enters the intersection, that is, when after the intersection of the signal has changed from blue to red also there is a possibility that the vehicle remains in the intersection it is a term for creep or stopping the vehicle in such.
【００２５】右辺第８項は、車線変更時の移動先車線の直前車への追従環境力項である。 [0025] The right side Section 8 represents a follow-up environment force term to the previous car of the destination lane at the time of lane change. すなわち、車線変更動作開始後、車線変更先の車線の直前車に自車が追従走行するための項である。 That is, after the lane change operation is started, is a term for the vehicle to travel following the immediately preceding vehicle lane of the lane change destination.
【００２６】右辺第９項は、車線変更時の速度規制環境力項である。 [0026] The right side Section 9 is a speed regulatory environment force term at the time of lane change. すなわち、車線変更動作開始後、法定速度などに自車の速度を合わせようとする項である。 That is a term to be align after lane change operation is started, the speed of the vehicle such as the legal speed. 右辺第１０項は、右左折時の安全速度への規制環境力項である。 The right-hand side Section 10 is a regulatory environment force term to the safety speed at the time of right or left turn. すなわち、右左折を行う場合に、右左折を安全に行うための右左折時の走行速度に自車の速度を一致させようとするものである。 That is, when performing right or left turn, it is to try to match the speed of the vehicle to the running speed at the time of the right turn for performing right or left turn safely.
【００２７】右辺第１１項は、車両左側通行体系における右折時の対向車による交差点進入抑止環境力項である。 The right side Section 11 is the intersection entry deterrent environment force term due to the oncoming vehicle when turning right in the vehicle left-hand traffic system. すなわち、右左折を行っている時に、対向車が接近してくる場合などには衝突の危険を回避する必要がある。 In other words, when you are doing the right or left turn, is, for example, when an oncoming vehicle is approaching it is necessary to avoid the danger of collision. このような場合のために、速度を落とし、あるいは、待機すべき位置に停止するように自車を制御するための項がこの項である。 For this case, slow down, or terms for controlling the subject vehicle to stop in a position to wait is this section.
【００２８】右辺第１２項は、右左折時の横断歩道上の歩行者／障害物による抑止環境力項である。 The right side Section 12 is a deterrent environment force term due to the pedestrian / obstacles on crosswalk at right or left turn. すなわち、 That is,
第１１項と同様に、右左折を行っている場合に、前方の障害物（もしくは、歩行者など）との衝突を避けるため、自車の停止動作を行うための項である。 Similar to paragraph 11, when you have made the right turn, forward obstacle (or, pedestrian, etc.) to avoid collision with a term for performing the vehicle stop operation.
【００２９】なお、式（１）で、添え字付きのＳＷで表される各パラメータは、切り替えパラメータであり、周囲の状況から、どの項を有効にして動作を決定すべきかを切り替えるものである。 [0029] In the formula (1), each parameter represented by SW subscripted a switching parameter is for switching whether to determine an operation to enable the surroundings, which term . これらの切り替えパラメータの機能の詳細については後述する。 For more information about the features of these switching parameters will be described later.
【００３０】なお、式（１）のモデルにおいて、各切り替えパラメータによって有効とされる項が決定されるが、これらの切り替えパラメータによって切り分けられるモデル要素をそれぞれ別々に保持しておき、切り替えパラメータの値がある条件を満たした場合に、切り分けられた各モデル要素を適切に組み合わせて演算することにより、運転動作指示信号を生成するようにしても良い。 [0030] Incidentally, in the model of equation (1), but terms are enabled by the switching parameter is determined, holds the model elements carved by these switching parameters respectively separately, the value of the switching parameters when the condition is met that there is, by calculating an appropriate combination of each model element that has been cut, may be generated driving operation instruction signal.
【００３１】式（１）で表される基本モデルを実現する場合に想定される、センサとその測定範囲は、例えば、 [0031] is assumed when realizing the basic model of the formula (1), the sensor and its measurement range, for example,
図２に示されるようにする。 So as shown in FIG. 図２の（１）で示される範囲を測定するセンサは、自車速度、ならびに前方車両または障害物との距離の検出を行う。 Sensor for measuring a range indicated by (1) in FIG. 2, detects the distance between the vehicle speed and the vehicle ahead or the obstacle.
【００３２】図２の（２）〜（５）で示される範囲を測定するセンサは、車線変更が指令されたとき、移動先の候補となる「間隙」を形成する隣接車線の前後車両との距離及び、該隣接車線の前後車両との相対速度を検出する。 The sensor that measures the range indicated by the FIG. 2 (2) to (5), when the lane change has been commanded, the destination candidates with the front and rear vehicle in an adjacent lane to form a "gap" distance and detects the relative speed between the front and rear vehicle in the adjacent lane.
【００３３】検出範囲は、図２のセンサ（１）については例えば６０ｍとし、センサ（２）〜（５）については例えば車両の中心を基準として±３０ｍ（前方を＋としている）とする。 The detection range, for example with 60m for the sensor of FIG. 2 (1), the sensor (2) ~ ± 30 m for (5) with respect to the center of the vehicle, for example, (is the front +).
【００３４】このようにセンサを設けることにより、前方の交差点における信号の色を検出する。 [0034] The provision of the sensor, detecting the color of the signal in front of the intersection. また、右側（左側）通行システムにおいて左折（右折）が指令されたときに、対向車両を検出する。 Further, when the left (right turn) is instructed in the right (left) traffic system, for detecting the oncoming vehicle. また、更に、右側（左側）通行システムにおいて左折（右折）が指令されたとき、直近の対向直進車と交差点の距離を検出するために前方交差点に配置されたセンサからのデータを受信する。 Also, further, when the left (right turn) is instructed in the right (left) traffic system, receives data from sensors placed on the front intersection in order to detect the distance of the nearest facing straight vehicle and the intersection.
【００３５】更に、左側通行システムにおいて右折支援を記述するモデルを構築するにあたり導入した位置座標の説明図を図３に示す。 Furthermore, an explanatory diagram of the introduced coordinates Upon building a model describing the right turn assist in left-hand traffic system in FIG. 基準位置は、走行中、自車が交差点に入る前の適当な位置に設定するものとする。 Reference position during traveling, the vehicle is assumed to be set at an appropriate position before entering the intersection.
【００３６】次にＳＷに添え字を付けて示されている切り替えパラメータについて説明する。 [0036] Next, the switching parameters describing shown with a subscript to SW. 切り替えパラメータとしては、ＳＷ turn 、ＳＷ d 、ＳＷ change 、Ｓ The switching parameters, SW turn, SW d, SW change, S
Ｗ sig 、ＳＷ cr 、ＳＷ rd 、ＳＷ wk 、ＳＷ or 、ＳＷ emがある。 W sig, SW cr, there is a SW rd, SW wk, SW or , SW em. １）ＳＷ turnは、右左折動作のための切り替えパラメータであり、以下のように定義する。 1) SW turn is a switching parameter for the right or left turn operation is defined as follows.
【００３７】ＳＷ turn ＝１は、右左折動作が指令され、 [0037] SW turn = 1 is a right or left turn operation is commanded,
実行中の場合を示す。 It shows the case of the running. ＳＷ turn ＝０は、右左折動作が指令されていない場合、または指令解除の場合を示す２） SW turn = 0, when the right turn operation is not commanded 2 or showing the case of a command release)
ＳＷ dは、右左折動作時の走行モード切り替えパラメータであり、以下のように定義する。 SW d is a running mode switching parameters during right turn operation, is defined as follows.
【００３８】ＳＷ d ＝１は、右左折動作の指令後、指定されたＶ turnへ速度調整を行う運転モードを示す。 [0038] SW d = 1 indicates after the command of the right turn operation, the operation mode for performing rate adjustment to the specified V turn. ＳＷ SW
d ＝０は、右左折動作の指令後、速度調整しない運転モードを示す。 d = 0 after the command of the right turn operation, indicating the operating mode without speed regulation. （１） 外２ ＜Ｖ turnの場合：ＳＷ d ＝０ (1) outside 2 <case of V turn: SW d = 0
【００４０】（２） 外３ ≧Ｖ turnの場合： [0040] (2) outside the case of a three ≧ V turn:
【００４３】ここで、上記（２）の場合の、ＳＷ dが“１”となる場合と、“０”となる場合の判断式は、現在の自車の交差点までの距離が、自車がＶ turnまで速度を減速する間に走行してしまう距離よりも大きいか否かを判断するものとなっている。 [0043] Here, the above case (2), and if the SW d becomes "1", judgment formula in the case of a "0", the distance to the intersection of the current vehicle, the vehicle It has become one of determining whether greater than the distance would travels while decelerating the speed to V turn. すなわち、交差点までの距離の方が大きい場合には、ＳＷ d ＝０とし速度調整は行わず、それ以外の場合にはＳＷ d ＝１として減速を行う。 That is, when towards the distance to the intersection is large, the speed adjustment and SW d = 0 is not performed, performs deceleration as SW d = 1 otherwise. ３）ＳＷ changeは、車線変更動作のための切り替えパラメータであり、以下のように定義する。 3) SW change is a switching parameter for the lane change operation is defined as follows.
【００４４】ＳＷ change ＝１は、車線変更動作が許可され、それを実行中の場合を示す。 [0044] SW change = 1, the lane change operation is permitted, a case of running it. ＳＷ change ＝０は、車線変更動作が許可されていない場合、または車線変更動作を実行終了した場合を示す。 SW change = 0, when the lane change operation is not permitted, or indicates a case of executing terminated lane change operation.
【００４５】車線変更の動作指令の時ではなく、車線変更する際の安全性確認後にＳＷ chan [0045] rather than the time of the operation command of the lane change, SW chan after the safety check at the time of lane change ge ＝１と切り替えられる。 It is switched ge = 1. ４）信号環境力項におけるＳＷ sigは、信号パラメータであり、以下のように定義する。 SW sig in 4) signal environment force term is a signal parameter is defined as follows.
【００４６】ＳＷ sig ＝１は、赤信号の場合（一時停止の場合も含む）を示す。 [0046] SW sig = 1 shows a case of red light (including the case of pause). ＳＷ sig ＝０は、青信号の場合（優先道路通行時や信号が存在しない場合も含む）を示す。 SW sig = 0 indicates the case of a blue signal (including the case where the priority road traffic or when no signal is present).
【００４７】信号環境力項は、赤信号時に停止信号を発生させる。 The signal environment force term generates a stop signal when red signal. ５）前方車による交差点進入抑止環境力項におけるＳＷ 5) SW in the intersection entry deterrence environment force term due to the preceding vehicle
crは、以下のように定義する。 cr is defined as follows.
【００４８】ＳＷ cr ＝１は、直進中、交差点接近時に停止準備を行う運転モードを示す。 [0048] SW cr = 1 is, in straight, indicating the operating mode in which the stop preparation at the intersection approach. ＳＷ cr ＝０は、直進中、交差点接近時に停止準備を行わない運転モードを示す。 SW cr = 0 is, in straight, indicating the operating mode that does not perform the stop preparation at the intersection approach. （１）直前車が交差点領域内に存在しない場合、すなわち、ｘ -1 −Ｌ -1 ＜Ｘ cr （直前車が交差点の手前にいる）、または、ｘ -1 −Ｌ -1 ＞Ｘ (1) If the immediately preceding vehicle is not present at the intersection region, i.e., x -1 -L -1 <X cr ( immediately preceding vehicle is present in front of the intersection), or, x -1 -L -1> X cr ＋Ｌ x ＋Ｌ＋ｌ（直前車が交差点を通過済みである）の場合：ＳＷ cr ＝０なお、ここで、Ｌ xは、交差点に設けられる情報発信装置から得られるものとする。 For cr + L x + L + l ( immediately preceding vehicle has already been passed through the intersection): SW cr = 0 Note that, L x is assumed to be derived from the information transmitting apparatus provided in the intersection. 以下の説明においても同様である。 The same goes for the following description. （２）直前車が交差点領域内に存在する場合、すなわち、Ｘ cr ＜ｘ -1 −Ｌ -1 ＜Ｘ (2) If the immediately preceding vehicle is present at the intersection region, i.e., X cr <x -1 -L -1 <X cr ＋Ｌ x ＋Ｌ＋ｌの場合： 外４ ＜Ｖ slowならば、ＳＷ cr ＝１ In the case of cr + L x + L + l : if outside 4 <V slow, SW cr = 1
【００５０】外５ ≧Ｖ slowならば、ＳＷ cr ＝０ [0050] If the outside 5 ≧ V slow, SW cr = 0
【００５２】ＳＷ crを上記のように定めることにより、 [0052] The SW cr by defining as described above,
直前車による交差点進入抑止環境力項は、自車が交差点通過後に進入する空間が確保できない場合には、交差点手前で停止させるための停止信号を発生させる。 Intersection entry deterrent environment force term due immediately preceding vehicle, if the space where the vehicle enters after intersection passage can not be secured, and generates a stop signal for stopping at the intersection before. ６）対向車による交差点進入抑止環境力項におけるＳＷ rdは、 SW rd is at the intersection enters deterrent environment force term due 6) oncoming vehicle,
以下のように定義する。 It is defined as follows.
【００５３】ＳＷ rd ＝１は、自車が右折動作中、交差点接近時に減速、または停止準備を行う運転モードを示す。 [0053] SW rd = 1 during the vehicle is turning right operation, indicating the operation mode for performing deceleration at an intersection approach or a stop preparation. ＳＷ rd ＝０は、自車が右折動作中、交差点接近時に減速、または停止準備を行わない運転モードを示す。 SW rd = 0 during the vehicle is turning right operation, indicating the operating mode of not performing deceleration at an intersection approach or stop preparation.
【００５４】ＳＷ rdは、自車が右折当事者かどうかの評価の他に、対向直進車が交差点に到達するために要する時間： [0054] SW rd, in addition to the evaluation vehicle is whether the turn right parties, the time required for the oncoming straight vehicle reaches the intersection:
【００５６】（対向車が交差点通過後であれば、ｔ onc [0056] (if an oncoming vehicle after crossing the pass, t onc
は負の値となる）、及び、自車が交差点内右折開始位置Ｘ inに到達するために要する時間： It becomes a negative value), and the time required for the vehicle to reach the intersection in the right turn start position X in:
【００５８】を用いた安全性評価により、以下のようにして決定される。 [0058] The safety assessment using, is determined as follows. （１）自車が右折当事者でない場合、すなわち、ｘ -1 − (1) When the vehicle is not turning right party, i.e., x -1 -
Ｌ -1 ＜Ｘ crの場合：ＳＷ In the case of L -1 <X cr: SW rd ＝０ （２）自車が右折当事者の場合、すなわち、ｘ -1 −Ｌ -1 If rd = 0 (2) the vehicle is turning right parties, i.e., x -1 -L -1
＞Ｘ crの場合：０＜ｔ onc −ｔ p ＜ｎ s Ｔならば、ＳＷ > In the case of X cr: 0 <t onc -t p <n s T if, SW
rd ＝１とする。 and rd = 1.
【００５９】ｔ onc −ｔ p ≦０、またはｔ onc −ｔ p ≧ [0059] t onc -t p ≦ 0 or t onc -t p ≧,
ｎ s Ｔならば、ＳＷ rd ＝０とする。 If n s T, and SW rd = 0. ただし、ｎ sは交差点の規模に依存して決定される定数とし、例えば、ｎ s However, n s is a constant determined depending on the size of the intersection, for example, n s
＝Ｌ x ／Ｖ turnにより決めても良い。 = May be determined by the L x / V turn.
【００６０】ＳＷ rdを上記のように定めることにより、 [0060] The SW rd by defining as described above,
対向車による交差点進入抑止環境力項は、自車の右折時に対向車との衝突回避のための停止信号を発生させる。 Intersection entry deterrent environment force term due to the oncoming vehicle generates a stop signal for collision avoidance between the oncoming vehicle when turning right of the vehicle.
７）横断歩道上の歩行者／自転車（または障害物）による進入抑止環境力項におけるＳＷ wkは、以下のように定義する。 7) SW wk in entry deterrent environment force term due to the pedestrian / bike on crosswalk (or obstacle) is defined as follows.
【００６１】ＳＷ wk ＝１は、横断歩道上に歩行者／自転車が存在する場合を示す。 [0061] SW wk = 1 shows a case in which there is a pedestrian / bicycle on a pedestrian crossing. ＳＷ wk ＝０は、横断歩道上に歩行者／自転車が存在しない場合を示す。 SW wk = 0 is, shows the case where there is no pedestrian / bicycle on a pedestrian crossing. ＳＷ wkは以下の方針により決定する。 SW wk is determined by the following policy. ・右左折が指令されない場合（ＳＷ turn ＝０の場合）はＳＷ wk ＝０のままとする。 • If the right or left turn is not commanded (in the case of SW turn = 0) has been left SW wk = 0. ・交差点に設置されたセンサからの情報または車載センサ出力を利用可能とする。 · Make available information or vehicle sensor output from the installed sensors the intersection. （１）右左折が指令され、かつ 外６ ≧Ｖ turnの場合、 (1) Right turn is commanded, and if the outer 6 ≧ V turn,
【００６３】センサ情報を基にＳＷ wkを更新する。 [0063] to update the SW wk based on the sensor information. （２）右左折が指令され、かつ 外７ ＜Ｖ turnの場合、 (2) the right turn is commanded, and if the outer 7 <V turn,
【００６５】ｘ≧Ｘ crとなるまで、すなわち、自車が交差点内に進入するまでセンサ情報のチェックは保留し、 [0065] until x ≧ X cr, i.e., check the sensor information until the vehicle enters into the intersection and hold,
ＳＷ wk ＝０のままとする。 The remains of SW wk = 0. ＳＷ wkを上記のように定めることにより、歩行者／自転車による横断歩道環境力項は、歩行者／自転車との衝突回避のための停止信号を発生させる。 By defining the SW wk as described above, crosswalk environmental force term due to the pedestrian / bike, it generates a stop signal for collision avoidance of a pedestrian / bike. ８）直進時の右折待ち対向車による速度抑制環境力項におけるＳＷ orは、以下のように定義する。 8) SW or the speed reduction environments force term due to turn waiting oncoming vehicle during straight is defined as follows.
【００６６】ＳＷ or ＝１は、右折待ちの対向車を警戒する場合を示す。 [0066] SW or = 1 shows the case to guard against the oncoming vehicle turn waiting. ＳＷ or ＝０は、右折待ちの対向車が警戒しない場合を示す。 SW or = 0 shows a case where the right turn waiting oncoming vehicle is not wary. ・直進時の右折待ち対向車に対する警戒は以下の手続きにより行う。 - warning against the right turn waiting oncoming vehicle at the time of straight-ahead is performed by the following procedure. （１）現在地点から交差点までの間に先行車がある場合（ｘ -1 −Ｌ -1 ≦Ｘ or ）：ＳＷ or ＝０ （２）現在地点から交差点までの間に先行車が無く（ｘ (1) When there is a preceding vehicle during the period from the current location to the intersection (x -1 -L -1 ≦ X or ): SW or = 0 (2) no preceding vehicle during the period from the current location to the intersection (x
-1 −Ｌ -1 ＞Ｘ cr ）、かつ右折待ちの対向車が無い場合： -1 -L -1> X cr), and when the right turn waiting oncoming no:
ＳＷ or ＝０ （３）交差点までの間に先行車が無く（ｘ -1 −Ｌ -1 ＞Ｘ SW or = 0 (3) there is no preceding vehicle until the intersection (x -1 -L -1> X
cr ）、かつ右折待ちの対向車がある場合： cr), and if there is a right turn waiting oncoming:
【００６８】上記不等式の右辺のパラメータにより、右折待ち対向車に対する警戒モードへの切り替えを行う。 [0068] by the parameter of the right side of the above inequality, to switch to the alert mode for turn waiting oncoming vehicle.
警戒モードでは規制速度への調整がなされる。 In the alert mode is made to adjust to the speed limit. なお、上記不等式の右辺のパラメータ“２Ｔ”はＴ〜３Ｔの間で適切に設定されるべきものであり、対向車がより安全を求めると予測できるなら、３Ｔ位の値にし、対向車がより迅速な右折を行うと予測できるならＴに近い値に設定するようにしても良い。 The parameter "2T" in the right side of the above inequality is intended to be appropriately set between T～3T, if the oncoming vehicle can be expected to seek safer, and the value of the 3T position, more oncoming vehicle it may be set to a value close to if it can be predicted that performs a rapid right turn T. ９）直進時の対向右折車による進入抑止環境力項におけるＳＷ emは、以下のように定義する。 9) SW em in entry deterrent environment force term due to the opposing right-turn vehicle during straight is defined as follows.
【００６９】ＳＷ em ＝１は、交差点内の対向右折車の存在により減速を要する場合を示す。 [0069] SW em = 1 indicates a case requiring deceleration due to the presence of the opposing right-turn vehicle at the intersection. ＳＷ em ＝０は、交差点内に対向右折車が存在せず、減速を要しない場合を示す。 SW em = 0 indicates the case where the opposing right turn vehicle within intersection does not exist, it does not require a speed reduction.
【００７０】ＳＷ emを上記のように定めることにより、 [0070] The SW em by defining as described above,
対向右折車の交差点進入に対する自車の停止のための交差点進入抑止環境力を発生させる。 Generating an intersection entry deterrent environment force for stopping the vehicle with respect to the intersection ingress of opposing right turn vehicle. 上記式（１）は前方車がない場合、ｘ -1 →∞として簡略化される。 The formula (1) if there is no preceding vehicle is simplified as x -1 → ∞. 例えば、 For example,
前方車／信号がない環境での直進走行の場合、式（１） For straight running of the front wheel / signal-free environment, the formula (1)
【００７２】となる。 The [0072]. 上記は、自車の縦方向の走行を記述する基本モデルであった。 The above was a basic model that describes the travel of longitudinal vehicle. 以下に横方向の運動の基本モデルを説明する。 The basic model of the lateral movement will be described below.
【００７３】横方向運動基本モデル：快適性の観点から、jerk（加加速度）を最小化を実現する５次スプライン関数により次のように設定する。 [0073] lateral motion base model: in terms of comfort, the fifth-order spline function jerk (the jerk) to achieve a minimized set as follows.
【００７５】この運動モデルは次の境界条件を満たす。 [0075] The motion model is the following boundary conditions are met.
【００７７】ただし、ｌ yは自車が車線変更時に横方向に移動すべき距離であり、ｔ cは該車線変更に要する時間である（パラメータｔ cは車線変更の迅速さを規定している）以下では、式（１）で表される基本モデルに基づいてどのように運転動作を決定するかについて説明する。 [0077] However, l y is the distance to be moved laterally during vehicle is changing lanes, t c is the time required for the lane change (parameter t c defines an rapidity lane change ) in the following, how about how to determine the operational behavior is explained on the basis of the basic model of the formula (1). Ｉ． I. 走行支援のための指令信号生成方法 １． Command signal generating method 1 for driving support. 標準モード ・交差点通過を伴う直進運動を記述する走行モードを、 A running mode that describes the linear motion with the standard mode intersection passage,
デフォルト走行モードとする ・交差点の有無をチェックし、無の場合には手続きを簡略化する ・交差点進入可能性は、通過後に安全な間隙の有無で評価する（結果はＳＷ crの値に反映させる） 図４は、本発明の一実施形態における標準モード走行のための処理の流れを示すフローチャートである。 Checks for-intersections default running mode, - the intersection ingress possibility to simplify the procedure in the case of no is evaluated by the presence or absence of a safe gap after passing through (results are reflected in the value of the SW cr ) Figure 4 is a flowchart showing the flow of processing for the standard mode running in an embodiment of the present invention.
【００７８】まず、ステップ０で、基本モデル（上記式（１）で示されるモデル）における切り替えパラメータのデフォルト値を以下のように設定する。 [0078] First, at step 0, it is set as follows default value of the switching parameters in the basic model (model represented by the above formula (1)). ＳＷ change ＝０、ＳＷ turn ＝０、ＳＷ d ＝０、ＳＷ rd ＝ SW change = 0, SW turn = 0, SW d = 0, SW rd =
０、ＳＷ sig ＝０、ＳＷ cr ＝０、ＳＷ wk ＝０、ＳＷ or ＝ 0, SW sig = 0, SW cr = 0, SW wk = 0, SW or =
０、ＳＷ em ＝０ 次に、ステップ１で、走行車線前方の車両／障害物との距離・相対速度についての観測データを基に、自車速度を指令し、前方の交差点の有無をチェックする。 0, SW em = 0 Then, in Step 1, based on the observation data of the distance and the relative speed between the driving lane ahead of the vehicle / obstacle, instructs the vehicle speed, to check for an intersection ahead of . ・交差点有の場合：ステップ２以下のステップの手続きを実行する。 • If the intersection Yes: to perform the procedure of step 2 the following step. ・交差点無の場合：このステップ１を繰り返す。 • If the intersection-free: Repeat this step 1.
【００７９】ステップ２で、パラメータＳＷ sigを信号の監視結果により決める。 [0079] In Step 2, determined by the monitoring result of the signal parameters SW sig. ＳＷ sig ＝１ 赤信号の場合（一時停止の場合も含む） ＳＷ sig ＝０ 青信号の場合（優先道路通行時や信号が存在しない場合も含む） 信号が検出されない場合、ＳＷ sig ＝０とし、次に信号が検出されるまで、信号の監視の頻度を最小限に落とす。 If SW sig = 1 if the red signal (including the case of pause) the SW sig = 0 if the blue signal (including the case where the priority road traffic or when no signal is present) signal is not detected, the SW sig = 0, the following until a signal is detected, decreasing the frequency of monitoring of the signal to a minimum.
【００８０】ステップ３で、パラメータＳＷ crを交差点位置と直前車の位置／速度の監視結果により決める （１）直前車が交差点領域内に存在しない場合、すなわち、 ｘ -1 −Ｌ -1 ＜Ｘ cr 、または、ｘ -1 −Ｌ -1 ＞Ｘ cr ＋Ｌ x ＋ [0080] In Step 3, when determining the position / velocity of the monitoring result of the intersection position and the previous vehicle parameters SW cr (1) immediately before vehicle is not in the intersection region, i.e., x -1 -L -1 <X cr, or, x -1 -L -1> X cr + L x +
Ｌ＋ｌの場合：ＳＷ cr ＝０ （２）直前車が交差点領域内に存在する場合、 すなわち、Ｘ cr ＜ｘ -1 −Ｌ -1 ＜Ｘ cr ＋Ｌ x ＋Ｌ＋ｌの場合： 外８ ＜Ｖ slowならばＳＷ cr ＝１ For L + l: If SW cr = 0 to (2) immediately before vehicle is present at the intersection region, i.e., if the X cr <x -1 -L -1 < X cr + L x + L + l: if the outer 8 <V slow SW cr = 1
【００８２】外９ ≧Ｖ slowならば、ＳＷ cr ＝０ [0082] If the outside 9 ≧ V slow, SW cr = 0
【００８４】ただし、 外１０ は実際には距離センサの出力および自車の速度計出力によ [0084] However, outside 10 to actually speed meter output of the output and the vehicle of the distance sensor
【００８６】り [0086] Ri
【００８８】として求める。 [0088] obtained as. ステップ４では、ＳＷ orの更新により、右折待ち対向車に対する警戒モードの切り替えを行う。 In step 4, by updating the SW or, switches the warning mode for turn waiting oncoming vehicle. （１）現在地点から交差点までの間に先行車がある場合（ｘ -1 −Ｌ -1 ≦Ｘ cr ）：ＳＷ or ＝０ （２）現在地点から交差点までの間に先行車が無く（ｘ (1) When there is a preceding vehicle during the period from the current location to the intersection (x -1 -L -1 ≦ X cr ): SW or = 0 (2) no preceding vehicle during the period from the current location to the intersection (x
-1 −Ｌ -1 ＞Ｘ cr ）、右折待ちの対向車が無い場合：ＳＷ -1 -L -1> X cr), if there is no right turn waiting oncoming: SW
or ＝０ （３）現在地点から交差点までの間に先行車が無く（ｘ or = 0 (3) there is no preceding vehicle during the period from the current location to the intersection (x
-1 −Ｌ -1 ＞Ｘ cr ）、右折待ちの対向車がある場合： -1 -L -1> X cr), if there is a right turn waiting oncoming:
【００９０】ここで、上記２つの不等号の右辺のＴに掛かる係数「２」は、この数値に限定されるものではなく、本実施形態を使用する当業者によって適宜設定されるべきものである。 [0090] Here, the coefficient "2" applied to the T of the two inequality on the right side, is not limited to this value, should be appropriately set by one skilled in the art using the present embodiment.
【００９１】ステップ５で、ＳＷ emの更新により、対向右折車に対する警戒モードの切り替えを行う。 [0091] In step 5, by updating the SW em, to switch the warning mode with respect to the counter turn right car. （１）交差点内に対向右折車がある場合：ＳＷ em ＝１ （２）交差点内に対向右折車が無い場合：ＳＷ em ＝０ ステップ６で、自車が交差点通過したかどうかをチェックする ・通過済み：ステップ１に戻る ・通過未了：ステップ２に戻る。 (1) When there is a face right turn vehicle within intersection: SW em = 1 (2) if there is no opposing right turn vehicle into the intersection: in SW em = 0 Step 6, - to check whether the vehicle has passed the intersection passing already: - Return to step 1 pass incomplete: Back to step 2.
【００９２】以上のような処理フローで各切り替えパラメータの値を決定し、これを式（１）に代入することによって自車の運転動作を決定する。 [0092] determines the value of the switching parameters in the above-described processing flow, which determines the vehicle driving operation by substituting the equation (1). ２． 2. 車線変更 ・目標車線の車両との距離／相対速度に応じ、行動計画をたてる。 Depending on the distance / relative speed between the vehicle lane change, the target lane, make a plan of action. ・車線変更後の安全性を保証する。 · To ensure the safety of the post-lane change.
【００９３】図５は、本発明の一実施形態における車線変更を行う場合の処理の流れを示す図である。 [0093] Figure 5 is a diagram showing the flow of processing when performing the lane change in an embodiment of the present invention. 車線変更指令とは、運転者または地図情報システムによって車線を変更すべき旨を指示する指令である。 The lane change command is a command for instructing to change the lane by the driver or the map information system.
【００９４】まず、ステップ１１において、標準モードによる走行を行っている。 [0094] First, in step 11, it is doing the running by the standard mode. このとき、切り替えパラメータをＳＷ change ＝０、ＳＷ turn ＝０、ＳＷ d ＝０、ＳＷ At this time, the switching parameter SW change = 0, SW turn = 0, SW d = 0, SW
rd ＝０、ＳＷ wk ＝０と設定し、走行車線前方の車両／障害物との距離・相対速度の観測データにより、Ｓ rd = 0, SW wk = 0 and set by the observation data of the distance and a relative speed between the driving lane ahead of the vehicle / obstacle, S
Ｗ sig 、ＳＷ crを更新しながら、標準モードの走行を行う。 W sig, while updating the SW cr, perform the travel of the standard mode.
【００９５】ステップ１２において、車線変更が指示された場合に、状況に応じた動作の選択を行う。 [0095] In step 12, if the lane change is instructed, the selection of operation depending on the situation. 移動先車線の直前車との相対速度： 外１１ 及び Relative speed of the immediately preceding vehicle in the destination lane: outer 11 and
【００９７】移動先車線の直後車との相対速度： 外１ [0097] The relative speed of the immediately following car of the destination lane: outside 1
２ により運転行動を選択する。 To select the driving behavior by two.
【００９９】（ｉ）ｖ fs ≧０、ｖ bs ≧０の場合：ステップ１３Ａへ（移動先空間の評価へ） （ｉｉ）ｖ fs ≧０、ｖ fs ＜０の場合：ステップ１３Ｂへ（速い流れへの合流へ） （ｉｉｉ）ｖ fs ＜０、ｖ bs ≧０の場合：ステップ１３Ｃ [0099] (i) v fs ≧ 0, v For bs ≧ 0: to step 13A (the evaluation of the destination space) (ii) v fs ≧ 0 , v fs < if 0: to step 13B (fast flow merging into) (iii) v fs <0 to, v for bs ≧ 0: step 13C
へ（遅い流れへの合流へ） （ｉｖ）ｖ fs ＜０、ｖ bs ＜０の場合：ステップ１３Ｄへ（障害物回避または渋滞での車線変更） ステップ１３Ａ：（移動先空間の評価） 車線を変更するために十分な空間が前後にあるかを以下の式（３）、（４）に基づいて評価する。 To (slow to merge into the flow) (iv) v fs <0 , v bs < if 0: to step 13D the evaluation of step 13A :( destination space (lane change in obstacle avoidance or traffic congestion)) lane equation (3) sufficient space below or in front and rear in order to change, evaluated based on (4).
【０１０１】・Ｃ safety ＞１は、安全係数であって、どのくらいの空間があれば、安全とみなすかを示すパラメータである。 [0102] · C safety> 1 is a safety factor, if how much space is a parameter indicating whether regarded as safe. この値は、本実施形態を利用する当業者によって適宜設定されるべきものである。 This value should be appropriately set by a person skilled in the art having the benefit of the present embodiment. （１）式（３）、（４）の両方ともにＹｅｓの場合は、 (1) (3), in the case of Yes in both of (4),
車線変更を実施する。 To implement the lane change.
【０１０２】（ａ）式（１）においてＳＷ change ＝１と切り替えパラメータを変更し、横方向動作を上記式（２）で与える。 [0102] Change the SW change = 1 and switching parameters in (a) Formula (1), gives the lateral operation by the above formula (2). （ｂ）横方向の移動が完了後、ｘ -1 ←ｘ -sと置き換え、 (B) after the lateral movement is completed, replace the x -1 ← x -s,
ＳＷ change ＝０に戻す（車線変更終結により新しい「標準モード走行」へ移行） （２）式（３）、（４）の内、いづれかがＮｏの場合、 Back to SW change = 0 (transition to the new by the lane change termination "standard mode running") (2) (3), of the (4), if either is No,
ステップ１１に戻る（再試行）。 It returns to the step 11 (retries).
【０１０３】ステップ１３Ｂ：（速い流れへの合流） 車線変更時に前後車と衝突せず、かつ後方車に追突されないかを評価する。 [0103] merging to step 13B :( fast flow) without colliding with the front and rear wheel at the time of a lane change, and to evaluate whether not collision to the rear wheel.
【０１０５】・Ｃ safety ＞１：安全係数（上述したものと同じ意味を有する） ・−ｖ bs ｔ c ：車線変更する間に移動車線の後方車に詰められる車間距離 ・−ｖ fs （２ｖ bs ＋ｖ fs ）／２ａ：自車が移動車線の前方車速 外１３ まで加 [0105] · C safety> 1: Safety Factor (having the same meaning as described above) · -v bs t c: vehicle packed behind car moving lane during the lane change distance · -v fs (2v bs + v fs) / 2a: pressurizing own vehicle to the preceding vehicle speed outside 13 of the mobile lane
【０１０７】速する間、移動車線の後方車に詰められる車間距離 ・ 外１４ ：移動車線の後方車からの基準距離 [0107] speed during the movement lane backward inter-vehicle packaged in distance and outer 14: reference distance from the rear vehicle moving lane
【０１０９】（１）式（５）、（６）の両方ともにＹｅ [0109] (1) (5), Ye to both of (6)
ｓの場合：車線変更を実施する。 In the case of s: to implement a lane change. （ａ）式（１）においてＳＷ change ＝１と変更し、横方向動作を式（２）で与える （ｂ）横方向の移動が完了後、ｘ -1 ←ｘ -sと置き換え、 Change the SW change = 1 in formula (a) (1), after the lateral operation given by Equation (2) (b) of the lateral movement is completed, replace the x -1 ← x -s,
ＳＷ change ＝０に戻す（車線変更終結により新しい「標準モード」へ移行）。 Back to the SW change = 0 (transition to a new "standard mode" by the lane change end). （２）式（５）、（６）のいづれかがＮｏの場合：ステップ１１に戻る（再試行）。 (2) (5), if either of the (6) is No: return to step 11 (retry).
【０１１０】ステップ１３Ｃ：（遅い流れへの合流） 車線変更後、後方車と衝突せず、前方車に追突しないかをチェックする。 [0110] After the step 13C :( confluence of the slow flow) lane change, without colliding with the rear wheel, to check whether or not a rear-end collision to the vehicle ahead.
【０１１２】・−ｖ fs ｔ c ：車線変更する間に移動車線の前方車に近づく車間距離 ・ｖ 2 fs ／２α：自車が前方車速 外１５ へ減速するまでの間に該前方車に近づく距離 [0112] · -v fs t c: vehicle approaches the front vehicle moving lane during the lane change distance · v 2 fs / 2α: approaches said front wheel until the vehicle is decelerated forward speed out 15 distance
【０１１４】・ 外１６ ：車線変更後の基準距離 [0114] - outside 16: reference distance after the lane change
【０１１６】・Ｃ safety ＞１：安全係数（前述のものと同じ） （１）式（７）、（８）の両方ともにＹｅｓの場合：車線変更を実施する。 [0116] · C safety> 1: implementing the lane change: safety factor (same as above) (1) (7), both in the case of Yes in (8). （ａ）式（１）においてＳＷ change ＝１と変更し、横方向動作を式（２）で与える。 In formula (a) (1) Change the SW change = 1, gives the lateral operation with Formula (2).
【０１１７】（ｂ）横方向の移動が完了後、ｘ -1 ←ｘ -s [0117] (b) after the lateral movement is complete, x -1 ← x -s
と置き換え、ＳＷ change ＝０に戻す。 And replacement, returned to the SW change = 0. （車線変更終結により新しい「標準モード走行」へ移行） （２）式（７）、（８）のいづれかがＮｏの場合：ステップ１１に戻る（再試行）。 (Transition to the new by lane change end "standard mode running") (2) (7), either case or is No (8): returns to the step 11 (retries).
【０１１８】ステップ１３Ｄ：（障害物回避または渋滞による車線変更） 車線変更後、前方車に追突するおそれはないかをチェックする。 [0118] After the step 13D :( obstacle avoidance or lane change according to traffic jam) lane change, it is checked whether there is no risk of collision to the preceding vehicle.
【０１２０】・−ｖ fs ｔ c ：車線変更する間に移動車線の前方車に近づく車間距離 ・ｖ 2 fs ／２α：自車が前方車速 外１７ へ減速するまでの間に前方車に近づ [0120] · -v fs t c: vehicle approaches the front vehicle moving lane during the lane change distance · v 2 fs / 2α: closer to front vehicle until the vehicle is decelerated forward speed out 17
【０１２２】く距離 ・ 外１８ ：車線変更後の基準距離（車頭時間及び停止時車頭距離は本来後方 [0122] The phrase distance and outside 18: the original reference distance (headway time after the lane change and stop headway distance behind
【０１２４】車のものを用いるべきであるが、ここでは自車のものを代用している） （１）式（９）がＹｅｓの場合：ステップ１４Ｄへ （２）式（９）がＮｏの場合：ステップ１１に戻る（再試行） ステップ４Ｄ：（障害物回避または渋滞による車線変更） 車線変更後、後方車に減速の余裕を与えることができるかをチェックする。 [0124] It should use one of the car, where the case, substituting those of the vehicle) (1) (9) is Yes: to step 14D (2) Equation (9) is No If: the flow returns to step 11 after (retry) step 4D :( obstacle avoidance or lane change according to traffic jam) lane change, it is checked whether it is possible to provide a margin of deceleration rearward vehicle.
【０１２６】・−ｖ bs ｔ c ：車線変更する間に移動車線の後方車が近づく距離 ・ 外１９ ：該後方車からの基準距離 [0126] - -v bs t c: distance and outer 19 rearward vehicle movement lane approaches during the lane change: the reference distance from the aft wheel
【０１２８】（１）式（１０）がＹｅｓの場合：車線変更を実施する。 [0128] (1) (10) If the Yes: implementing lane change. （ａ）式（１）においてＳＷ change ＝１と変更し、横方向動作を式（２）で与える。 In formula (a) (1) Change the SW change = 1, gives the lateral operation with Formula (2).
【０１２９】（ｂ）横方向の移動が完了後、ｘ -1 ←ｘ -s [0129] (b) after the lateral movement is complete, x -1 ← x -s
と置き換え、ＳＷ change ＝０に戻す（車線変更終結により新しい「標準モード走行」へ移行）。 And replacement, returned to the SW change = 0 (transition to the new by lane change end "standard mode running"). （２）Ｎｏの場合：ステップ１１に戻る（再試行）。 (2) In the case of No: return to step 11 (retry).
【０１３０】なお、上記において、基準距離とは、自動車が走行するときに保っている車間距離のことである。 [0130] In the above, the reference distance is that the inter-vehicle distance is maintained when the vehicle is traveling.
すなわち、走行中は、運転者に固有の車頭時間Ｔが速度によらず一定であることから、走行中の車間距離を車頭時間と車両の速度との積で与えている。 That is, while the vehicle is running, has given since specific headway time the driver T is constant regardless of the speed, the inter-vehicle distance during traveling in the product of the headway time and the vehicle speed. 更に、これだけでは、速度が「０」になってしまったときは、車間距離が「０」を示してしまうために、停車中の車間距離ｌを加えて、これを走行中に維持すべき車間距離（基準距離）としている。 Furthermore, this alone, when the speed has become the "0", to the inter-vehicle distance would indicate a "0", in addition to inter-vehicle distance l parked, vehicle should maintain this during the running distance is (reference distance). ３． 3. 右折 ・「歩く速さ」による右左折が安全であることから、歩くような速さＶ turn （１５〜２０ｋｍ／ｈ）で右折を実行する ・安全性と実施可能性は、対向車の衝突回避及び、移動先空間の確保により保証する。 Since right or left turn by turn right, "fast walking" is safe, the velocity V turn feasibility to-safety and perform a right turn at (15-20 km / h), such as walking, collision avoidance oncoming and, to ensure the securing of the destination space. ・道路形状を観測し、これに基づく回転変換を施すことにより、右折動作を生成する。 · Road shape was observed by performing rotational transformation based thereon, it generates the right turn operation.
【０１３１】準備手続き： １）適切なレーンへの移動（車線が複数ある場合のみ） ２）右折レーンへの進路変更（右折レーンがある場合のみ）車線変更アルゴリズムに準じ、横方向動作を横方向モデル式（２）により生成する。 [0131] Preparation Procedure: 1) change to the appropriate lanes (if lane are multiple only) 2) Turn right course change to the lane (if there is a right turn lane only) according to lane change algorithm, lateral transverse operation generated by the model equation (2). 右折指令：運転者あるいは、位置特定システムからの経路指示により生成する。 Turn right command: the driver or generated by routing from the location system. （「標準モード」走行から「右左折モード」走行へ）図６は、本発明の一実施形態における右折動作を行うための処理の流れを示すフローチャートである。 (From the "standard mode" travel to "right turn mode" travel) FIG 6 is a flowchart showing the flow of processing for performing right turn operation in an embodiment of the present invention.
【０１３２】ステップ２１で、「右左折モード」走行へ運転動作を切り替える。 [0132] In step 21, to switch the running operation to "turn right or left mode" traveling. すなわち、切り替えパラメータをＳＷ change ＝０、ＳＷ turn ＝１と設定する。 That is, to set the switching parameter SW change = 0, SW turn = 1 and. 走行車線前方の車両／障害物との距離・相対速度の観測データにより、ＳＷ si The observation data of distance and relative speed to the traffic lane ahead of the vehicle / obstacle, SW si g 、ＳＷ crを更新しながら、以下のステップでＳＷ d 、ＳＷ rd 、ＳＷ wkを更新する。 g, while updating the SW cr, to update SW d, SW rd, the SW wk in the following steps.
【０１３３】ステップ２２で、交差点に接近時の速度調整を行う。 [0133] In step 22, the speed adjustment during approaching an intersection. 交差点までの距離Ｘ cr −ｘと 外２０ の観測値を用い、切り替えパラメータ Using the observed value of the distance to the intersection X cr -x and outer 20, the switching parameters
【０１３５】ＳＷ dを次のように更新する。 [0135] to update the SW d in the following manner. （ｉ） 外２１ の場合：ＳＷ d ＝０ (I) In the case of outside 21: SW d = 0
【０１３７】（ｉｉ） 外２２ の場合： [0137] (ii) In the case of outside 22:
【０１４０】ステップ２３で、対向車との衝突回避行動を行う必要があるか無いかを判断し、行う必要がある場合には、衝突回避行動を行う。 [0140] In step 23, and determines whether there is a need to perform a collision avoidance behavior of the oncoming vehicle, if there is a need to do is perform a collision avoidance behavior. 対向直進車が交差点に到達するために要する時間： Time to face straight ahead vehicle is required in order to reach the intersection:
【０１４２】（対向車が交差点通過後であれば、ｔ onc [0142] (if an oncoming vehicle after crossing the pass, t onc
は負の値となる）、及び、自車が交差点内右折開始位置に到達するために要する時間：ｔ p ＝（Ｘ in −ｘ）／Ｖ Becomes a negative value), and the time required for the own vehicle reaches the intersection within the right turn start position: t p = (X in -x ) / V
turnを用いた安全評価により、ＳＷ rdを次のように更新する。 The safety evaluation using the turn, to update the SW rd in the following manner. （１）自車が右折当事者でない場合（直前車が、自車と交差点の間にいる場合）、すなわち、ｘ -1 −Ｌ -1 ＜Ｘ cr (1) (when the penultimate car, being in between the vehicle and the intersection) if the vehicle is not turning right party, i.e., x -1 -L -1 <X cr
の場合：ＳＷ rd ＝０ （２）自車が右折当事者の場合（直前車が、自車と交差点の間にいない場合）、すなわち、ｘ -1 −Ｌ -1 ＞Ｘ crの場合： ０＜ｔ onc −ｔ p ＜ｎ s Ｔならば、ＳＷ rd ＝１ ｔ onc −ｔ p ≦０、またはｔ onc −ｔ p ≧ｎ s Ｔならば、ＳＷ rd ＝０ ただし、ｎ sは交差点の規模に依存して決定される定数とし、ここではｎ s ＝Ｌ x ／Ｖ turnとする。 For: (when the penultimate car is not between the vehicle and the intersection) SW rd = 0 (2) When the vehicle is turning right parties, i.e., the case of x -1 -L -1> X cr: 0 < If t onc -t p <n s T , if SW rd = 1 t onc -t p ≦ 0 or t onc -t p ≧ n s T ,, SW rd = 0 However, n s is the size of the intersection and a constant which is determined depending, here, the n s = L x / V turn .
【０１４３】ステップ２４では、横断歩道上の歩行者／ [0143] In step 24, on the crosswalk pedestrian /
自転車との衝突回避を行う。 Perform a collision avoidance of the bicycle. （１） 外２３ かつｘ＜Ｘ crの場合はＳＷ wk ＝０とし、ステップ２５へスキッ (1) In the case of the outer 23 and x <X cr and SW wk = 0, skip to step 25
【０１４５】プする。 [0145] are backing up. （２） 外２４ またはｘ＞Ｘ crの場合、センサ情報に基づきＳＷ wkを更新する (2) When the outer 24 or x> X cr, updates the SW wk based on the sensor information
【０１４７】。 [0147]. ＳＷ wk ＝１： 横断歩道上の歩行者／自転車が存在する場合 ＳＷ wk ＝０： 横断歩道上の歩行者／自転車が存在しない場合 ステップ２５では、右折が完了したかどうかの判定、すなわち、ｘ＞Ｘ cr ＋Ｌ SW wk = 1: If the pedestrian / bike on crosswalk is present SW wk = 0: In case of pedestrian / bike on crosswalk is not present step 25, the determination of whether a right turn is completed, ie, x > X cr + L xの成否を評価する。 to evaluate the success or failure of x. （１）Ｙｅｓの場合（右折が完了した場合）：ＳＷ turn (1) In the case of Yes (if right turn has been completed): SW turn
＝０と設定し、標準モード走行に復帰する。 = 0 and is set to return to the standard mode traveling.
【０１４８】（右折終了時に、ＳＷ d ＝０、ＳＷ wk ＝ [0148] (at the time of turn right end, SW d = 0, SW wk =
０、ＳＷ rd ＝０とリセットする） （２）Ｎｏの場合（右折が完了していない場合）：ステップ２１へ戻る。 0, if the SW rd = to 0 and reset) (2) In the case of No (right turn is not completed): returns to step 21. ４． 4. 左折 ・左折運動は、右折の場合と同様に「歩くような速さ」 Turn left, turn left movement, as in the case of the right turn "walk such a speed."
Ｖ turnで実行する ・左側通行システムの場合、右折に比べ、「対向車との衝突回避」を考慮する必要がないので、問題は単純となる。 • For left-hand traffic system to run on V turn, compared to turn right, there is no need to consider the "collision avoidance of the oncoming vehicle", the problem is simple.
【０１４９】準備手続き： １． [0149] Preparation procedure: 1. 適切なレーンへの移動（車線が複数ある場合のみ） ２． Change to the appropriate lanes (if lanes there are multiple only) 2. 左折レーンへの進路変更（左折レーンがある場合のみ） 車線変更アルゴリズムに準じ、横方向動作を横方向モデル式（２）により生成する。 According to (if there is a left turn lane only) diverting lane change algorithm to left lane, and generates a lateral operation by lateral model equation (2). 左折指令：運転車あるいは、位置特定システムからの経路情報に従った指令を使用する（「標準モード」走行から「右左折モード」走行へ）。 Turn command: driving wheel or using a command in accordance with the routing information from the location system (from "Standard mode" travel to "right turn mode" travel).
【０１５０】図７は、本発明の一実施形態における左折の場合の運転動作を決定する処理の流れを示すフローチャートである。 [0150] Figure 7 is a flowchart showing a flow of a process for determining the running operation in case of a left turn in an embodiment of the present invention. ステップ３１で、右左折モード走行に入る。 In step 31, it enters the right or left turn mode traveling.
【０１５１】切り替えパラメータをＳＷ change ＝０、Ｓ [0151] The switching parameters SW change = 0, S
Ｗ turn ＝１、ＳＷ rd ＝０と設定する。 It is set to W turn = 1, SW rd = 0. また、走行車線前方の車両／障害物との距離・相対速度の観測データにより、ＳＷ sig 、ＳＷ crを更新しながら、以下のステップでＳＷ d 、ＳＷ wkを更新する。 Further, the observation data of the distance and a relative speed between the driving lane ahead of the vehicle / obstacle, SW sig, while updating the SW cr, updates SW d, the SW wk following steps.
【０１５２】ステップ３２で、交差点に接近時の速度調整を行う。 [0152] In step 32, the speed adjustment during approaching an intersection. 交差点までの距離Ｘ cr −ｘと 外２５ の観測値を用い、切り替えパラメータ Using the observed value of the distance X cr -x and outer 25 to the intersection, the switching parameters
【０１５４】ＳＷ dを次のように更新する。 [0154] to update the SW d in the following manner. （１） 外２６ の場合：ＳＷ d ＝０ (1) In the case of outside 26: SW d = 0
【０１５６】（２） 外２７ の場合： [0156] (2) In the case of outside 27:
【０１５９】ステップ３３：横断歩道上の歩行者／自転車との衝突回避 （ｉ） 外２８ かつｘ＜Ｘ crの場合はＳＷ wk ＝０とし、ステップ３４へスキッ [0159] Step 33: If the collision avoidance (i) an outer 28 and x <X cr with a pedestrian / bike on the pedestrian crossing and SW wk = 0, skip to step 34
【０１６１】プする。 [0161] are backing up. （ｉｉ） 外２９ またはｘ＞Ｘ crの場合、センサ情報に基づきＳＷ wkを更新す (Ii) when the outer 29 or x> X cr, to update the SW wk based on the sensor information
【０１６３】る。 [0163] Ru. ＳＷ wk ＝１： 横断歩道上に歩行者／自転車が存在する場合 ＳＷ wk ＝０： 横断歩道上に歩行者／自転車が存在しない場合 ステップ３４では、左折が完了したかどうかの判定、すなわち、ｘ＞Ｘ cr ＋Ｌ SW wk = 1: if there is a pedestrian / bike on crosswalk SW wk = 0: In case of pedestrian / bike on crosswalk is not present step 34, the determination of whether left has been completed, ie, x > X cr + L xの成否を評価する。 to evaluate the success or failure of x. （１）Ｙｅｓの場合（左折が完了した場合）：ＳＷ turn (1) In the case of Yes (if left has been completed): SW turn
【０１６４】（左折終了時に、ＳＷ d ＝０、ＳＷ wk ＝ [0164] (at the left end, SW d = 0, SW wk =
０、ＳＷ rd ＝０とリセットする） （２）Ｎｏの場合（左折が完了していない場合）：ステップ１へ戻る。 0, if the SW rd = to 0 and reset) (2) In the case of No (left is not completed): returns to step 1. ５． 5. 追い越し ・複数車線道路の場合のみ実行される。 Is executed only when the overtaking Multiple lane road. ・追い越しの前半部は、隣接する流れの速い車線への移動。 - the first half of the overtaking, move to the fast lane of the adjacent stream. ・追い越しの後半部は、元の流れの遅い車線への復帰。 - the second half of the overtaking, return to the slow of the original flow lane.
【０１６５】追い越しの場合、「車線変更アルゴリズム」を部分的に適用する。 [0165] In the case of overtaking, to apply the "lane change algorithm" partially. 追い越し指令：運転者による指令に基づいて行う。 Carried out on the basis of a command by the driver: overtaking directive. 図８は、本発明の一実施形態における追い越し運転動作を行う場合の処理の流れを示すフローチャートである。 Figure 8 is a flow chart showing the flow of processing when performing overtaking operation the operation in an embodiment of the present invention.
【０１６６】まず、ステップ４０において、最初車両は標準モードによる走行を行っている。 [0166] First, in step 40, the first vehicle has been running by standard mode. 切り替えパラメータをＳＷ change ＝０、ＳＷ turn ＝０、ＳＷ d ＝０、ＳＷ The switching parameters SW change = 0, SW turn = 0, SW d = 0, SW
Ｗ sig 、ＳＷ crを更新しながら走行する。 W sig, traveling while updating the SW cr.
【０１６７】ステップ４１において、状況に応じた動作の選択（追い越しのための車線変更機会の分析）を行う。 [0167] In step 41, to select the operation according to the situation (analysis of lane change opportunities for overtaking). 移動先車線の直前車との相対速度： 外３０ 及び Relative speed of the immediately preceding vehicle in the destination lane: outer 30 and
【０１６９】移動先車線の直後車との相対速度： 外３ [0169] The relative speed of the immediately following car of the destination lane: outside 3
１ により運転行動を選択する。 To select the driving behavior by one.
【０１７１】（ｉ）ｖ fs ≧０、ｖ bs ≧０の場合：ステップ４２Ａへ（移動先空間のチェックへ） （ｉｉ）ｖ fs ≧０、ｖ bs ＜０の場合：ステップ４２Ｂへ（速い流れへの合流へ） （ｉｉｉ）ｖ fs ＜０の場合：ステップ４１に戻り、再試行する。 [0171] (i) v fs ≧ 0, v For bs ≧ 0: to step 42A (to check the destination space) (ii) v fs ≧ 0 , v bs < if 0: to step 42B (fast flow joined to) (iii) v fs <case of 0 to: return to step 41, to retry.
【０１７２】ステップ４２Ａ：（移動先空間のチェック） 車線変更するために十分な空間が前後にあるかを評価する。 [0172] sufficient space in order to change the check) lane step 42A :( destination space is to evaluate whether there is back and forth.
【０１７４】・Ｃ safety ＞１：安全係数 ・−ｖ bs ｔ c ：車線変更する間に後方車に詰められる車間距離 ・−ｖ fs （２ｖ bs ＋ｖ fs ）／２ａ：自車が前方車速 外３２ まで加速する間、 [0174] · C safety> 1: Safety factor · -v bs t c: lane change vehicle packed rearward vehicle during the distance · -v fs (2v bs + v fs) / 2a: vehicle is out of forward speed 32 during the accelerated to,
【０１７６】後方車に詰められる車間距離 ・ 外３３ ：後方車からの基準距離 [0176] vehicle-to-vehicle distance and the outer 33 are packed in the rear car: the reference distance from the rear car
【０１７８】（１）式（１１）、（１２）の両方ともにＹｅｓの場合：車線変更を実施する。 [0178] (1) (11), in the case of Yes in both of (12): carrying out the lane change. （ａ）式（１）においてＳＷ change ＝１と変更し、横方向動作を式（２）で与える。 In formula (a) (1) Change the SW change = 1, gives the lateral operation with Formula (2).
【０１７９】（ｂ）横方向の移動が完了後、ｘ -1 ←ｘ -s [0179] (b) after the lateral movement is complete, x -1 ← x -s
と置き換え、ＳＷ change ＝０に戻す（標準モード走行へ移行）。 And replacement, returned to the SW change = 0 (transition to standard mode running). （ｃ）ステップ４３へ進む。 (C) the process proceeds to step 43. （２）式（１１）、（１ (2) (11) (1
２）のいづれかがＮｏの場合：ステップ４１に戻る（再試行） ステップ４２Ｂ：（速い流れへの合流） 車線変更時に前後車と衝突せず、かつ後方車に追突されないかを評価する。 If either of the two) is No: return to step 41 (retry) merges into step 42B :( fast flow) without colliding with the front and rear wheel at the time of a lane change, and to evaluate whether not collision to the rear wheel.
【０１８１】・Ｃ safety ＞１：安全係数 ・−ｖ bs ｔ c ：車線変更する間に後方車に詰められる車間距離 ・−ｖ fs （２ｖ bs ＋ｖ fs ）／２ａ：自車が前方車速 外３４ まで加速する間、 [0181] · C safety> 1: Safety factor · -v bs t c: lane change vehicle packed rearward vehicle during the distance · -v fs (2v bs + v fs) / 2a: vehicle is out of forward speed 34 during the accelerated to,
【０１８３】後方車に詰められる車間距離 ・ 外３５ ：後方車からの基準距離（車頭時間及び停止車頭距離は本来後方車 [0183] vehicle-to-vehicle distance and the outer 35 are packed in the rear car: the reference distance from the rear vehicles (headway time and stop headway distance is originally behind car
【０１８５】のものを用いるべきであるが、ここでは、 [0185] It is to use one of, here,
自車のものを代用している） （１）式（１３）、（１４）の両方ともＹｅｓの場合： , Substituting those of the vehicle) (1) (13), the case of Yes Both (14):
車線変更を実施する。 To implement the lane change. （ａ）式（１）においてＳＷ change ＝１と変更し、横方向動作を式（２）で与える。 In formula (a) (1) Change the SW change = 1, gives the lateral operation with Formula (2).
【０１８６】（ｂ）横方向の移動が完了後、ｘ -1 ←ｘ -s [0186] (b) after the lateral movement is complete, x -1 ← x -s
と置き換え、ＳＷ change ＝０に戻す（標準モード走行へ移行）。 And replacement, returned to the SW change = 0 (transition to standard mode running). （ｃ）ステップ４３に進む。 (C) the process proceeds to step 43. （２）式（１３）、（１ (2) (13) (1
４）のいずれかがＮｏの場合：ステップ４１に戻る（再試行）。 If 4) any of the No: return to step 41 (retry).
【０１８７】ステップ４３では、ｘ -sが別の車両にリセットされたかどうかを評価する （１）Ｙｅｓの場合：標準モード走行（ＳＷ sig 、ＳＷ [0187] At step 43, x -s evaluates whether it has been reset to another vehicle (1) For Yes: Standard mode running (SW sig, SW
crの更新を伴う）を維持し、ステップ４４へ進む。 to maintain the cr with an update of), the process proceeds to step 44. （２）Ｎｏの場合：標準モード走行（ＳＷ sig 、ＳＷ cr (2) In the case of No: standard mode traveling (SW sig, SW cr
の更新を伴う）を維持し、本ステップを再試行する。 Maintaining the associated update) to retry this step.
【０１８８】ステップ４４：（元の車線への復帰機会の分析） 復帰先車線の直前車との相対速度： 外３６ 及び、 [0188] The relative speed between the step 44 :( original analysis of the return opportunities for lane) return destination lane immediately preceding vehicle: outer 36 and,
【０１９０】復帰先車線の直後車との相対速度： 外３ [0190] The relative speed between the right after car return destination lane: outside 3
７ により運転行動を選択する。 To select the driving behavior by 7.
【０１９２】ただし、ｖ bs ＜０となる状況はステップ４ [0192] However, v bs <0 become situation Step 4
１で除外されているので考慮しない。 Not considered because it is excluded by 1. （ｉ）ｖ fs ≧０、ｖ bs ≧０の場合：ステップ４５Ａへ（移動先空間のチェックへ） （ｉｉ）ｖ fs ＜０、ｖ bs ≧０の場合：ステップ４５Ｂへ（遅い流れへの合流へ）ステップ４５Ａ：（移動先空間のチェック） 車線変更するために十分な空間が前後にあるかを評価する。 (I) v fs ≧ 0, v For bs ≧ 0: step 45A to (to check the destination space) (ii) v fs <0 , v For bs ≧ 0: merging to step 45B to (slow flow to) sufficient space to check) lane change step 45A :( destination space to evaluate whether the front or back.
【０１９４】・Ｃ safety ＞１：安全係数 （１）式（１５）、（１６）の両方ともにＹｅｓの場合：車線変更を実施する。 [0194] · C safety> 1: implementing the lane change: safety factor (1) (15), in the case of Yes in both of (16). （ａ）式（１）においてＳＷ change ＝１と変更し、横方向動作を式（２）で与える。 In formula (a) (1) Change the SW change = 1, gives the lateral operation with Formula (2).
【０１９５】（ｂ）横方向の移動が完了後、ｘ -1 ←ｘ -s [0195] (b) after the lateral movement is complete, x -1 ← x -s
と置き換え、ＳＷ change ＝０に戻す。 And replacement, returned to the SW change = 0. （２）いづれかがＮｏの場合：ステップ４５に戻る（再試行） ステップ４５Ｂ：（遅い流れへの合流） 車線変更後、後方車と衝突せず、前方車に追突しないかをチェックする。 (2) If either is No: return to step 45 (retry) merges into step 45B :( slow flow) after the lane change, without colliding with the rear wheel, is checked or not rear-end forward vehicle.
【０１９７】・−ｖ fs ｔ c ：車線変更する間に前方車に近づく車間距離 ・ｖ 2 fs ／２α：自車が前方車速 外３８ へ減速するまでの間に前方車に近づ [0197] · -v fs t c: inter-vehicle distance closer to the front vehicle during the lane change · v 2 fs / 2α: closer to front vehicle until the vehicle is decelerated forward speed out 38
【０１９９】く距離 ・ 外３９ ：車線変更後の基準距離 [0199] The phrase distance and outside 39: reference distance after the lane change
【０２０１】・Ｃ safety ＞１：安全係数 （１）式（１７）、（１８）の両方ともにＹｅｓの場合：車線変更を実施する。 [0202] · C safety> 1: Safety Factor (1) (17), in the case of Yes in both of (18): carrying out the lane change. （ａ）式（１）においてＳＷ change ＝１と変更し、横方向動作を式（２）で与える。 In formula (a) (1) Change the SW change = 1, gives the lateral operation with Formula (2).
【０２０２】（ｂ）横方向の移動が完了後、ｘ -1 ←ｘ -s [0202] (b) after the lateral movement is complete, x -1 ← x -s
と置き換え、ＳＷ change ＝０に戻す（追い越し終了−標準モード走行へ移行）。 And replacement, returned to the SW change = 0 (overtaking the end - the transition to standard mode running). （２）式（１７）、（１８）のいづれかがＮｏの場合： (2) (17), either case or is No (18):
ステップ４４に戻る（再試行） II． Returns to the step 44 (retry) II. 右左折時の縦横運動パターン 右左折時の運動も式（１）で与えられる基本モデルにより与えることができる。 Aspect motion pattern left or right turn during movement when turning right or left can also be provided by the basic model given by equation (1). 図９は、右左折運動モデルの記述における各記号を示す図である。 Figure 9 is a diagram showing the symbols in the description of the right or left turn motion model. すなわち、右左折時に辿る軌道の接線方向運動を基本モデルによりあたえるのであるが、このことは、縦横運動の速度成分モデルとして以下のように表現できる。 That is, the tangential movement of the track traced during right turn is giving the base model, this can be expressed as follows as a speed component model for vertical and horizontal movement.
【０２０４】ただし、ｘ * （ｔ）は右左折時の接線方向軌道であり、これを基本モデル（１）により与える（実際には、式（１）により速度パターン 外４０ が得られる [0204] However, x * (t) is a tangential trajectory during right and left turns, which gives (actually by a basic model (1), the speed pattern out 40 is obtained by Equation (1)
【外４０】 [Outside 40]
【０２０６】）。 [0206]). このような定式化は、右左折開始時までの縦方向運動パターンを、右左折の開始により、そのまま、接線方向運動パターンと設定し直すことに相当する。 Such formulation is a longitudinal movement pattern until the right turn start, by the start of the right or left turn, as it is equivalent to re-set the tangential movement pattern. ここで、ｔ 0 ：右左折行動開始時刻、ｔ f ：右左折に要する時間、とすれば、右左折開始時には、式（１ Here, t 0: a right or left turn action start time, t f: the time required for the right or left turn, and if, at the time of the right turn start, equation (1
９）、（２０）に対し、ｘ * （ｔ 0 ）＝ｘ（ｔ 0 ）、外４１ 、という条件を、また、式（２０）に対し、ｙ 9) (to 20), x * (t 0 ) = x (t 0), an outer 41, a condition that, also with respect to formula (20), y
（t 0 ）＝０、 外４２ (T 0) = 0, outside 42
【外４１】 [Outside 41]
【０２０８】、という条件を付与するとともに、右左折終了時に、 外４３ 、というリセ [0208], as well as grant the condition that, at the time of turning right or left end, outside 43, that Lise
【外４２】 [Outside 42]
【外４３】 [Outside 43]
【０２１１】ットを行う。 [0211] perform Tsu door. また、θ（ｔ）は操舵角とし、例えば、以下のように与えることができる。 Further, theta (t) is the steering angle, for example, can be given as follows. ステアリング角度：右折時のハンドル操作パターンを以下のように与える。 Steering angle: give the right turn at the time of handle operation pattern as follows.
【０２１３】ただし、ｔ 0 ：右折行動開始時刻、ｔ f ： [0213] However, t 0: turn right action start time, t f:
右左折に要する時間、であり、ｐは正定数で、ｐ≦ｔ f A time required for the right or left turn, p is a positive constant, p ≦ t f
／２となるように設定する。 / 2 and is set to be. また、θ fは右左折実行時に必要とされる回転角度であり、道路形状に応じて決定される（９０度の回転が必要な交差点の場合は、θ f ＝ Further, theta f is a rotation angle required during right and left turns run, if the rotation is the intersection need to be determined (90 ° according to the road shape, theta f =
π／２と設定される）。 It is set to π / 2).
【０２１４】式（２１）は、ハンドル操作の開始時から終了時まで連続性が保たれたパターンとなっており、しかも、外ハンドル操作の中間部で、ステアリング角度に比例する角速度 外４４ が一定値 [0214] Equation (21) is a pattern continuity until the end is maintained from the start of the steering operation, moreover, the intermediate portion of the outer handle operation, the angular velocity out 44 which is proportional to the steering angle constant value
【外４４】 [Outside 44]
【０２１７】となるように設定されている。 [0217] is set so as to be. 図１０は、 Figure 10,
右左折時の操舵角度θ（ｔ）の軌道パターンを示した図である。 Is a diagram showing the trajectory pattern of the steering angle at the time of right turn theta (t). 同図において、縦軸が操舵角度θ（ｔ）であり、横軸が時刻ｔである。 In the figure, the vertical axis represents the steering angle theta (t), the horizontal axis represents time t. 同図に示すように、時刻（ｔ As shown in the figure, the time (t
0 ＋ｐ）〜（ｔ 0 ＋ｔ f −ｐ）までのハンドル操作の中間部で、θ（ｔ）の時間的変化がほぼ一定になっている。 0 + p) at ~ (t 0 + t f -p ) middle portion of the handle operation to the temporal change of theta (t) is substantially constant. III． III. 安全走行支援装置の構成例 図１１は、本実施形態の安全走行支援装置を実現する構成例を示すブロック図である。 Configuration Example 11 of the safety driving support apparatus is a block diagram showing a configuration example of realizing the safety driving support apparatus of the present embodiment.
【０２１８】本構成例では、安全走行支援装置は、入力装置１０、センシング装置１１、走行支援信号生成部１ [0218] In this configuration example, the safety driving support apparatus includes an input device 10, sensing device 11, the driving support signal generation unit 1
２、運動モデル格納部１３、運転動作生成手段格納部１ 2, the motion model storage unit 13, the running operation generating means storing unit 1
４、及び出力装置１５とで構成される。 4, and composed of the output device 15.
【０２１９】入力装置１０は、所望する行動（車線変更、障害物回避、追い越し、右左折等）を指定するために用いられる。 [0219] The input device 10, desired behavior (lane change, the obstacle avoidance, overtaking, turning right or left, etc.) used to specify. 例えば、運転経路選択の自動化を想定せず、必要に応じてユーザ自身が所望する行動を指定する場合、入力装置１０は方向指示レバー（ウィンカーのスイッチ）と一体化が可能である。 For example, without assuming the automation of the driving path selection, when the user himself designates a desired action if necessary, the input device 10 can integrate with the direction indicator lever (winker switch). すなわち、方向指示器を操作する際に接触する位置によって「進路を左右に移動」するか、「右左折」するのかを指定できるようにすることで、方向指示レバーは入力装置１０として機能させることができる。 In other words, either "move the path to the left and right" by the position in contact when operating the direction indicator, that allows you to specify whether to "right turn", that is a direction instruction lever to function as an input device 10 can. 一方、道路地図案内システム２０との協調を想定する場合、入力装置１０としては、前述の方向指示レバーに加え、道路地図案内システム２０の入力部を利用することが可能である。 On the other hand, when assuming cooperation with a road map guidance system 20, as the input device 10, it is possible in addition to the above direction indicator lever, to use the input portion of the road map guidance system 20. ただし、道路地図案内システム２０のもつ機能としては、入力された条件（出発地点、経由地点、目的地点）に対し地図データベース２２、及び位置標定部２１が衛星から取得するＧＰ However, the function has a road map guidance system 20, the input conditions (starting point, transit point, destination point) GP of the map database 22 to, and position location unit 21 acquires from the satellite
Ｓ受信データやＤＧＰＳ受信データを基に適切な移動経路を計画し、この計画を円滑に実行するために必要となる運転行動（車線変更、右左折など）を運転者３０に視覚情報、音声情報などの形で提示するようにする。 The S received data and DGPS receiving data plan appropriate travel route based on, this plan smoothly driving behavior (lane change, etc. right turn) needed to perform visual information to the driver 30, voice information to be presented in the form of such. 運転者３０はこの提示情報を元に前述の方向指示レバー型入力装置１０を操作する。 The driver 30 operates the direction indicator lever-type input device 10 described above based on the presentation information. 更に、道路地図案内システム２ In addition, the road map guidance system 2
０を、必要とされる運転行動の提示にとどまらず、走行支援信号生成部１２、センシング装置１１を自動的に起動する機能を備えるような構成とすることにより、道路地図案内システム２０そのものを入力装置１０とすることができる。 0, not only the presentation of driving behavior that is required, driving support signal generation unit 12, by a configuration as a function of starting the sensing device 11 automatically enter the road map guidance system 20 itself it can be a device 10. この場合、道路地図案内システム２０による自動運転システムの構成が可能となる。 In this case, it is possible to configure automatic operation system according to a road map guidance system 20. この場合、運転者３０は、自らの指示により運転行動を決定するか、 Or in this case, the driver 30 determines the driving behavior due to its own instructions,
地図案内システム２０によって自動運転させるかを、スイッチ３２を切り替えることによって、選択することが可能である。 Whether to automatic operation by the map guide system 20, by switching the switch 32, it is possible to select. 道路地図案内システム２０としては、今日、製品化されているカーナビゲーションシステムと同等の機能を有する装置でよい。 The road map guidance system 20, today, may be a device having the equivalent to that of the car navigation system that has been commercialized function.
【０２２０】センシング装置１１は複数のセンサにより構成され、ユーザ車両周囲の状況分析に必要なデータを収集する。 [0220] Sensing device 11 is composed of a plurality of sensors, to collect data necessary for situation analysis around the user vehicle. 本実施形態では、図２に示したように、少なくとも、「自車線の前方対象物との相対位置、相対速度」、「隣接車線の前方対象物との相対位置、相対速度」、「隣接車線の後方対象物との相対位置、相対速度」、「対向車線の車両との相対位置、相対速度」、 In the present embodiment, as shown in FIG. 2, at least, "the relative position of the front object of the own lane, the relative speed", "the relative position of the front object adjacent lane, the relative speed", "adjacent lane the relative positions of the rear object, the relative speed "," the relative position of the vehicle on the opposite lane, the relative speed ",
「交差点内横断歩道上の対象物の有無」の検出を目的とする複数のセンサを車両の前後左右に配置し、これらのセンサから収集されたデータは、運転動作生成手段格納部１４に格納されている、運転動作生成手段（図４〜図８で説明した各運転動作の選択を行うためのプログラムなど）における判断や、運転動作生成手段が運転動作モデル格納部１３に格納された動作モデルを使用して走行支援信号を指定するために利用される。 A plurality of sensors for the purpose of detection of "presence or absence of objects on an intersection in the pedestrian crossing" arranged before and after the left and right sides of the vehicle, the data collected from the sensors are stored in the running operation generating means storing unit 14 and has, and determines the driving operation generating means (such as 4 to 8 program for selecting the respective driving operations described), the running operation generating means behavior model stored in the running operation model storage unit 13 It is used to specify the traveling support signal using. また、センシング装置１１の測定結果は、データ格納部２３に格納され、必要に応じて、過去の測定結果と現在の測定結果とを比較して、走行支援信号の生成に役立てるようにしても良い。 The measurement results of the sensing device 11 is stored in the data storage unit 23, if necessary, may be by comparing the past results of the measurements and the current measurement, useful for the generation of driving support signal . 更に、センシング装置１１は、交差点から出力される交差点に関する情報、例えば、交差点の大きさや、交差点の形状に関する情報、交差点に設置された信号機の信号の色に関する情報などを受信できるように、 Furthermore, the sensing device 11, information relating to intersections output from the intersection, for example, intersections and size, such as to be able to receive information Information about the shape of the intersection, for the color of the installed traffic signals at an intersection,
無線受信機の機能を備えるようにすることも可能であり、これらの受信情報はデータ格納部２３に格納され、 It is also possible to include the functions of the radio receiver, these received information is stored in the data storage unit 23,
必要に応じて走行支援信号生成部１２に読み出される。 Read the travel support signal generation unit 12 as necessary.
【０２２１】走行支援信号生成部１２は、前述の入力装置１０により指定された所望する行動（障害物回避、分合流、車線変更など）を実現するため、センシング装置１１により収集されたデータを用いて、走行支援信号を生成する。 [0221] travel support signal generator 12, the desired action specified by the input device 10 described above (avoiding obstacles, minutes merging, etc. lane change) for realizing, using the data collected by the sensing device 11 Te, to generate a driving assistance signal. このとき、運転動作生成手段格納部１４に格納されている運転動作生成手段（図４〜図８を用いて説明した、標準、車線変更、右左折、追い越しの各運転動作決定処理を実行する手段であり、例えば、プログラムである）を起動し、運転動作モデルを用いて走行支援信号を生成する。 At this time, the running operation generating means stored in the running operation generating means storing unit 14 (described with reference to FIGS. 4-8, means for performing standard, lane change, turning right or left, each driving operation determining process of overtaking , and the example, start a is) program, and generates a driving support signals using driving behavior model. 具体的には、入力装置１０からの指定された行動に対応して運転動作生成手段格納部１４から運転動作生成手段を読み出し、これを実行する。 Specifically, the read operation operation generating means from the driver operation generating means storing unit 14 in correspondence with the designated action from the input device 10, to do this. 運転動作生成手段の実行時には、行動時の安全性確保を目的とした判断基準による評価を行うが、その際、センシング装置１１により収集されたデータを呼び出し、これを処理する。 When the execution is running operation generating unit, it performs the evaluation by criterion for the purpose of ensuring safety at the time of action, where the call data collected by the sensing device 11, to handle this. そして、該判断基準による安全性評価を通じ、所望する運転行動の実行が可能になった時点で、運転動作生成手段により指定された走行支援信号を生成する。 Then, through a safety evaluation by the criteria, when it becomes possible to perform the driving action desired, to produce a driving assistance signal designated by the operation motion generating means. このとき、走行支援信号の生成に必要な運転動作モデルを運転動作モデル格納部１３から読み出し、該運動動作モデルとセンシング装置１１により収集されたデータを用いて、運動動作生成手段を実行し、具体的な運転行動パターンを生成する。 At this time, the read operation behavior model necessary for generating the driving support signals from a driver operation model storage unit 13, using the data collected by the exercise motion model and a sensing device 11, performs a movement operation generating means, specifically to generate a specific driving behavior pattern. そして、この運転行動パターンを走行支援信号として出力する。 Then, it outputs the driving behavior pattern as a driving support signal. 走行支援信号生成部１２ Travel support signal generation unit 12
は、入力装置１０から特に指示を受けていない場合には運転動作モデル格納部１３から縦方向動作モデルを読み出し、これに基づく運転行動パターンを走行支援信号として出力する。 , If the input device 10 is not particularly received the instruction reads the longitudinal behavior model from running operation model storage unit 13, and outputs a driving behavior pattern based thereon as driving support signal.
【０２２２】運転自動化が想定されていない場合、走行支援信号生成部１２は、運転動作生成手段の実行により、安全性確保を目的とする判断基準による評価を実行している間、出力装置１５へ注意信号を送信する。 [0222] When the driver automation is not supposed, travel support signal generator 12, by executing the operational behavior generation unit, while performing the evaluation by criterion for the purpose of safety, to the output device 15 to send a caution signal. すなわち、安全確保の評価が決定していない間に、車両が危険状態に陥らないように、現在の運転動作を維持する旨などの制御を行う。 That is, while the evaluation of the safety has not been determined, so that the vehicle does not fall into critical condition, it performs control such that maintaining the current running operation. また、前方障害物との距離が基準距離を下回った際には出力装置１５へ危険信号を送信する。 Further, when the distance between the front obstacle falls below the reference distance transmitting a danger signal to the output device 15.
【０２２３】運転動作モデル格納部１３には、本実施形態において走行支援信号を生成するための基本運動行動パターンとなる運転動作モデルが格納されている。 [0223] The running operation model storage unit 13, driving behavior model underlying motor behavior pattern for generating driving support signals in the present embodiment is stored. すなわち、縦方向動作モデル、及び横方向動作モデルが格納されている。 That is, the vertical direction operation model, and lateral behavior model is stored.
【０２２４】運転動作生成手段格納部１４には、前述の標準モード動作生成、車線変更動作生成、右折動作生成、左折動作生成、追い越し動作生成の各動作を生成するための運動動作生成手段が格納されている。 [0224] The running operation generating means storing unit 14, stores exercise motion generating means for generating the above-mentioned standard mode motion generation, the lane change operation generation, turn right motion generation, turn left motion generation, the operation of the overtaking operation generated It is. これらの動作生成手段は、例えば、プログラムである。 These operations generating means, for example, a program.
【０２２５】出力装置１５では、走行支援信号生成部１ [0225] In the output device 15, the driving support signal generation unit 1
２から入力される走行支援信号を基に、運転者３０に対し、視覚、音声情報さらに力覚情報（振動など）の形で該走行支援信号に対応する推奨動作を告知する。 Based on the driving support signal inputted from 2, to the driver 30, the visual and announces the recommended operation corresponding to the travel support signals in the form of voice information further force information (such as vibration). 具体的には、（１）運転の自動化を想定せず、道路地図案内システム２０との協調も考慮しない場合、走行支援信号生成部１２により生成された走行支援信号は、運転者３０ Specifically, (1) not assumed automated operation, If the coordination of a road map guidance system 20 does not consider driving support signal generated by the driving support signal generator 12, the driver 30
に対し「車線変更／右折／左折が可能」、「要減速」というメッセージにより告知される。 "Lane change / turn right / left turn is possible", it is announced by the message that the "necessary deceleration" to. （２）運転を自動化しないが、道路地図案内システム２０との協調を想定する場合、運転者３０には適宜「車線変更／右折／左折」 (2) it does not automate the operation, if assuming cooperation with a road map guidance system 20, the driver 30 as "lane change / turn right / left turn"
を推奨の上、「車線変更／右折／左折が可能」、「要減速」のメッセージを告知する。 On the recommendation, "lane change / turn right / left turn is possible", to announce the message of the "necessary deceleration". （３）運転の自動化を想定する場合、走行支援信号生成部１２からの出力は出力装置１５を介して制御装置２４に運転動作指令信号として送られ、駆動部２５（アクセル、ブレーキ、ステアリング）に対する制御情報として入力される。 (3) When assuming the automated operation, the output from the driving support signal generating unit 12 is sent as a running operation command signal to the controller 24 via an output device 15, for the drive unit 25 (accelerator, brake, steering) It is input as control information. 制御装置２ The control device 2
４はこれを基に適切な制御信号を生成し、駆動部２５ 4 generates an appropriate control signal on the basis of this, the driving unit 25
（アクセル、ブレーキ、ステアリング）を操作する。 Operated (accelerator, brake, steering) a. その際、運転者３０には、出力装置１５により「車線変更／右折／左折」実行中の提示がなされる。 At that time, the driver 30, "lane change / turn right / left," presented in execution is performed by the output device 15. なお、自動運転時には「危険信号」の告知はなされない。 It should be noted, not made announcement of the "danger signal" during automatic operation. ただし、走行支援信号により駆動部２５が作動中であっても、これらの自動運転動作は運転者３０からの運転介入により随時、解除されるようにしておくことが望ましい。 However, the drive unit 25 by the driving support signal even during operation, these automatic operation action at any time by the driver intervention from the driver 30, it is desirable so as to be released.
【０２２６】図１２は、少なくとも走行支援信号生成部１２、運転動作モデル格納部１３、及び運転動作生成手段格納部１４を備えるシステムのハードウェア構成の一例を示す図である。 [0226] Figure 12 is a diagram showing an example of a hardware configuration of a system comprising at least travel support signal generation unit 12, the running operation model storage unit 13, and the driving operation generating means storing unit 14.
【０２２７】ＣＰＵ４０は、バス４１を介して、運転動作モデル格納部１３や運転動作生成手段格納部１４に対応する記憶装置４４から、運転動作モデル（プログラム）や運転動作生成手段（プログラム）をＲＡＭ４３にロードし、ＲＡＭ４３にロードされたプログラムを実行することによって、走行支援信号を生成する。 [0227] CPU40 via the bus 41, from the driver behavior model storing unit 13 and driving operation generating means storing unit 14 storage device 44 that corresponds to the operating behavior model (program) and driving operation generating means (program) RAM 43 loaded into, by executing a program loaded in RAM 43, it generates a driving support signal. また、走行支援信号の生成に必要な道路環境を含む外界からの情報を、Ｉ／Ｏインタフェース４７を介してセンシング装置１１から受け取ると共に、同じくＩ／Ｏインタフェース４７を介して入力装置１０から希望運転動作を指示する信号を受け取る。 Further, desired operating information from the outside world, including the road environment necessary for generating the driving support signal, the received from the sensing device 11 via the I / O interface 47, also from the input device 10 via the I / O interface 47 receiving a signal indicative of operation. ＣＰＵ４０、ＲＯＭ４２、及びＲＡ CPU40, ROM42, and RA
Ｍ４３からなる走行支援信号生成部１２が読み込む運転動作モデルや運転動作生成手段は、通常運転を始める前に、記憶装置４４からＲＡＭ４３にロードされるが、これらのプログラムをＣＤ−ＲＯＭやフロッピーディスク、ＤＶＤ、ＭＯなどの可搬記録媒体に記録しておき、 Driving behavior model and running operation generating means travel support signal generation unit 12 reads consisting M43, before starting the normal operation, but is loaded from the storage device 44 in the RAM 43, CD-ROM or floppy disks these programs, DVD, it may be recorded on a portable recording medium such as MO,
運転者３０が、運転動作を始める前に、記録媒体読み取り装置４５から該プログラムを読み込ませ、ＣＰＵ４０ Driver 30, before beginning the running operation, to read the program from the recording medium reader 45, CPU 40
に実行させるようにしても良い。 It may be allowed to run. あるいは、ＲＯＭ４２ Alternatively, ROM42
に運転動作モデルと運転動作生成手段を書き込んでおき、車両のエンジンの起動と共に、ＣＰＵ４０が実行可能なようにすることも可能である。 Leave write operation motion generating means and driving operation model, along with activation of the vehicle's engine, it is also possible to CPU40 executable. ただし、ＲＯＭ４２ However, ROM42
に書き換えができないので、新しいプログラムを走行支援に使用する場合には、やはり、記憶装置４４あるいは可搬記録媒体４６に新しいプログラムを記録し、これを読み込ませて実行させるようにしなければならない。 Can not be rewritten, in the case of using the new program in the driving support is again a new program is recorded in the storage device 44 or the portable recording medium 46, it must be such that reads and executes the this. なお、ＲＯＭ４２の代わりに強誘電性メモリを用いるようにすれば、プログラムの変更が可能である。 Incidentally, the joint use of such a ferroelectric memory in place of ROM 42, it is possible to change the program. ＣＰＵ４０ CPU40
の演算結果は、Ｉ／Ｏインタフェース４７を介して、出力装置１５に出力される。 Operation result of, through the I / O interface 47 is output to the output device 15.
【０２２８】このように、走行支援信号生成に必要なプログラムは、ＲＯＭ４２もしくは強誘電性メモリに記録して、ファームウェアのように使用しても良いし、記憶装置４４や可搬記録媒体４６に記録しておき、必要に応じてＲＡＭ４３にロードして使用するようにしても良い。 [0228] Thus, the program required for the driving assistance signal generation and recorded in ROM42 or ferroelectric memory, may be used as firmware, stored in the storage device 44 and the portable storage medium 46 ; then, it may be used by being loaded to the RAM43 as needed. また、無線通信インタフェースを介して、インターネットや衛星通信を介して、ダウンロードすることも可能である。 Further, via the wireless communication interface, through the Internet and satellite communications, it is also possible to download.
【０２２９】以上から明らかなように、走行支援信号を生成する運転動作モデルと運転動作生成手段とは、プログラムで実現可能でり、車両の運転動作を決定するので、これらを交通流のシミュレーションに使用することも可能である。 [0229] As apparent from the above, the operational behavior model running operation generating means for generating driving support signals, can be implemented by a program deli, because it determines the driving operation of the vehicle, the simulation of the traffic flow it is also possible to use. すなわち、オブジェクト指向プログラミングにより、個々の車両を表すオブジェクトの属性と行動（メソッド）を本実施形態の運転動作モデルと運転動作生成手段に基づいて記述することにより、コンピュータ上でより現実の交通流に近い交通流シミュレーションを実現することができる。 That is, the object-oriented programming, by describing based on the operating behavior model and driving operation generating means of the present embodiment as an attribute of the object behavior (methods) representing the individual vehicles, more realistic traffic flow on a computer it is possible to realize a near traffic flow simulation. このための具体的なシミュレーションのプログラミングに関しては、当業者によれば容易に理解されるであろう。 For the programming of a specific simulation for this it will be readily appreciated by those skilled in the art.
【発明の効果】本発明によれば、交差点での右左折や追い越しなどの運転動作のための指令信号を自動生成できるので、一般道における多様な周囲の状況に応じた規範運動行動パターンを生成し、安全走行支援のために必要な情報を運転者に教示することが可能になる。 According to the present invention, since the command signal for driving operation, such as right turn and passing at an intersection can be automatically generated, generates the norms motor behavior pattern corresponding to various surroundings in general roads and, it is possible to teach the necessary information for safe driving support for the driver. また、他の車載システム（例えば、カーナビゲーション・システム）と一体化させることにより、運転者の目的に応じた経路選択や車線選択を自動化し、これに応じた運転の自動化が可能になる。 Also, other vehicle systems (e.g., a car navigation system) By integrating the automates routing and lane selected according to the purpose of the driver, an automated operation is possible accordingly.
【図１】基本モデルに使用される自車と他車の位置を表すパラメータの定義を示す図である。 1 is a diagram showing the definition of a parameter representative of the position of the vehicle and another vehicle used in the basic model.
【図２】基本モデルを実現する場合に想定される、センサとその測定範囲の一例を示す図である。 [Figure 2] is assumed when realizing the basic model is a diagram showing an example of a sensor and its measurement range.
【図３】左側通行システムにおいて右折支援を記述するモデルを構築するにあたり用いた位置座標の説明図である。 3 is an explanatory diagram of the position coordinates using Upon building a model describing the right turn assist in left-hand traffic system.
【図４】本発明の一実施形態における標準モード走行のための処理の流れを示すフローチャートである。 Is a flowchart showing the flow of processing for the standard mode running in an embodiment of the present invention; FIG.
【図５】本発明の一実施形態における車線変更を行う場合の処理の流れを示す図である。 5 is a diagram showing the flow of processing when performing the lane change in an embodiment of the present invention.
【図６】本発明の一実施形態における右折動作を行うための処理の流れを示すフローチャートである。 6 is a flowchart showing a flow of processing for performing right turn operation in an embodiment of the present invention.
【図７】本発明の一実施形態における左折の場合の運転動作を決定する処理の流れを示すフローチャートである。 7 is a flowchart showing a flow of a process for determining the running operation in case of a left turn in an embodiment of the present invention.
【図８】本発明の一実施形態における追い越し運転動作を行う場合の処理の流れを示すフローチャートである。 It is a flowchart showing a flow of processing when performing overtaking operation the operation in one embodiment of the invention; FIG.
【図９】右左折運動記述における記号を説明する図である。 9 is a diagram illustrating a symbol in right or left turn motion description.
【図１０】右左折時の操舵角度パターンを示す図である。 10 is a diagram showing a steering angle pattern at the time of turning right or left.
【図１１】本実施形態の走行支援装置を実現する構成例を示すブロック図である。 11 is a block diagram showing the arrangement for realizing a driving support apparatus of the present embodiment.
【図１２】走行支援信号生成部１２及び、運転動作モデル格納部１３、運転動作生成手段格納部１４のシステムが備えるべきハードウェア構成の一例を示す図である。 [12] driving support signal generator 12 and is a diagram illustrating an example of a hardware configuration running operation model storage unit 13, should provide the system operating operation generating means storing unit 14.
１０ 入力装置 １１ センシング装置 １２ 走行支援信号生成部 １３ 運転動作モデル格納部 １４ 運転動作生成手段格納部 １５ 出力装置 ２０ 道路地図案内システム ２１ 位置標定部 ２２ 地図データベース ２３ データ格納部 ２４ 制御装置 ２５ 駆動部 ３０ 運転者 ３２ スイッチ ４０ ＣＰＵ ４１ バス ４２ ＲＯＭ ４３ ＲＡＭ ４４ 記憶装置 ４５ 記録媒体読み取り装置 ４６ 可搬記録媒体 ４７ Ｉ／Ｏインタフェース 10 input device 11 sensing device 12 travel support signal generating unit 13 operating the operation model storage unit 14 running operation generating means storing unit 15 output device 20 road map guidance system 21 position orientation section 22 map database 23 data storage unit 24 control unit 25 drive unit 30 the driver 32 switches 40 CPU 41 bus 42 ROM 43 RAM 44 storage device 45 recording medium reading apparatus 46 portable storage medium 47 I / O interface
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 嶋村 昭秀 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 (72)発明者 黒沢 隆一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 上原 康生 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 BB13 CC12 EE02 FF05 FF22 FF32 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL09 ────────────────────────────────────────────────── ─── of the front page continued (72) inventor Akihide Shimamura Kanagawa Prefecture, Nakahara-ku, Kawasaki, Kamikodanaka 4 chome No. 1 Fujitsu within Co., Ltd. (72) inventor Ryuichi Kurosawa Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota-cho, Toyota first address Toyota Motor within Co., Ltd. (72) inventor Yasuo Uehara Toyota City, Aichi Prefecture, Toyota-cho, Toyota first address Toyota Motor Co., Ltd. in the F-term (reference) 5H180 AA01 BB13 CC12 EE02 FF05 FF22 FF32 LL01 LL02 LL04 LL07 LL08 LL09
【請求項１】自車の周囲の情報を取得するセンシング手段と、 該センシング手段によって得られた自車の周囲の情報を基に、自車の希望運転動作の実施の可否を判断する運転動作可否判断手段と、 該運転動作可否判断手段の判断結果に基づいて、切り替えパラメータの値を切り替えることにより、走行環境に応じた適切な運転動作モデルを生成する運転動作モデル生成手段と、 前記生成された運転モデルに応じた運転動作指令信号を生成する出力手段と、を備えることを特徴とする安全走行支援装置。 1. A and sensing means for acquiring information around the vehicle, based on the information of the peripheral area of ​​the vehicle obtained by said sensing means, driving operation for determining whether the implementation of the desired operational behavior of the vehicle a permission determination means, based on the determination result of the driving operation possibility determining section, by switching the value of the switching parameters, the running operation model generating means for generating a proper operation behavior model according to the running environment, the generated and output means for generating a driving operation command signal corresponding to the operation model, the safety driving support apparatus, characterized in that it comprises a.
【請求項２】前記運転動作モデルは、直前車への追従、 Wherein said driver behavior model is, tracking of the immediately preceding vehicle,
規制速度への速度調整、交通信号への対応動作、交差点進入動作、車線変更動作、追い越し動作、右折動作、または、左折動作のいずれかを記述するモデルであることを特徴とする請求項１に記載の安全走行支援装置。 Speed ​​adjustment to speed limits, the corresponding operation to the traffic signal intersection entry operation, the lane change operation, the overtaking operation, turn right operation, or, in claim 1, characterized in that a model that describes one of the left turn operation safe driving support apparatus according.
【請求項３】前記希望運転動作は、運転者が決定することを特徴とする請求項１に記載の安全走行支援装置。 Wherein said desired driving behavior, safety driving support apparatus according to claim 1, characterized in that the driver is determined.
【請求項４】更に、 衛星からのデータを受信することによって、自車の位置を特定し、道路地図案内システムを用いて前記希望運転動作を生成する手段を備えることを特徴とする請求項１ 4. Furthermore, by receiving data from a satellite, according to claim 1, characterized in that it comprises means for generating the desired driving operation using locates the vehicle, the road map guidance system
に記載の安全走行支援装置。 Safe driving support apparatus according to.
【請求項５】更に、 前記出力手段によって出力された運転動作指令信号を、 5. Further, the running operation instruction signal output by said output means,
車両の駆動装置の制御信号に変換し、該制御信号を該駆動装置に出力する制御手段を備え、 該運転動作指令信号に基づいた運転動作を自動的に制御することを特徴とする請求項１に記載の安全走行支援装置。 Was converted into a control signal of a vehicle drive system, according to claim 1, said control signal comprising a control means for outputting to the drive unit, characterized in that it automatically controls the running operation based on the running operation command signal safe driving support apparatus according to.
【請求項６】前記運転動作モデル可否判断手段は、車線変更運転動作の実施において、周囲車との間に安全な空間があるか否かを判断することを特徴とする請求項２に記載の安全走行支援装置。 Wherein said driver behavior model possibility determining means, in the practice of the lane change running operation, according to claim 2, characterized in that to determine whether there is a safe space between the periphery wheel safe driving support device.
【請求項７】前記運転動作可否判断手段は、交差点進入動作において、前方の車両の存在に従って、交差点に進入するか否かを判断することを特徴とする請求項２に記載の安全走行支援装置。 Wherein said driving operation permission determination means, at the intersection entry operation, the safety driving support apparatus according to claim 2, characterized in that determining whether according to the presence of the front of the vehicle, enters the intersection .
【請求項８】前記運転動作モデルは、交差点進入動作において、自車から交差点までの距離、前方の車両の速度、及び予め定められた速度を加味して、交差点進入速度を決定することを特徴とする請求項７に記載の安全走行支援装置。 Wherein said driver behavior model is at the intersection entry operation, the distance from the vehicle to the intersection, in consideration the speed of the front of the vehicle, and a predetermined speed, characterized by determining an intersection approach speed safe driving support apparatus according to claim 7,.
【請求項９】前記運転動作可否判断手段は、右左折において、対向車の存在及び、横断歩道上の人や自転車の存在を加味して右左折中に停止するか否かを判断することを特徴とする請求項２に記載の安全走行支援装置。 Wherein said driving operation permission determination means, in the right turn, the presence of the oncoming vehicle and, to determine whether to stop in by adding right or left turn of the presence of people and bicycles on crosswalk safe driving support apparatus according to claim 2, characterized.
【請求項１０】前記運転動作モデルは、右左折において、自車から交差点までの距離、自車速度、及び予め定められた速度を用いて右左折時の交差点接近速度を決定することを特徴とする請求項９に記載の安全走行支援装置。 Wherein said driver behavior model, in right and left turns, and characterized by determining an intersection approach speed when turning right or left with the distance from the vehicle to the intersection, the vehicle speed, and a predetermined speed safe driving support apparatus according to claim 9.
【請求項１１】前記運転動作可否判断手段は、右左折において、対向車との距離、対向車との相対速度、予め定められた速度および自車の車頭時間を用いて、右左折時の対向車との衝突を回避する動作を行うことを特徴とする請求項９に記載の安全走行支援装置。 Wherein said driving operation possibility determining section, at right and left turns, the distance between the oncoming vehicle, the relative speed between the oncoming vehicle, by using the time headway predetermined speed and the vehicle, facing at right or left turn safe driving support apparatus according to claim 9, characterized in that the operation to avoid a collision with the vehicle.
【請求項１２】（ａ）自車の周囲の情報を取得するステップと、 （ｂ）該ステップ（ａ）によって得られた自車の周囲の情報を基に、自車の希望運転動作の実施の可否を判断するステップと、 （ｃ）該ステップ（ｂ）の判断結果に基づいて、切り替えパラメータの値を切り替えることにより、走行環境に応じた適切な運転動作モデルを生成するステップと、 （ｄ）前記生成された運転モデルに応じた運転動作指令信号を生成するステップと、を備えることを特徴とする安全走行支援方法。 12. A (a) acquiring information around the vehicle, (b) on the basis of the information around the vehicle obtained by said step (a), the implementation of desired running operation of the vehicle and determining the propriety, and generating an appropriate driving operation model determination result based, by switching the value of the switching parameters, corresponding to the running environment of the (c) said step (b), (d ) safe driving support method characterized by comprising the steps of: generating a driving operation command signal corresponding to the generated operation model.
【請求項１３】前記運転動作モデルは、直前車への追従、規制速度への速度調整、交通信号への対応動作、交差点進入動作、車線変更動作、追い越し動作、右折動作、または左折動作のいずれかを記述するモデルであることを特徴とする請求項１２に記載の安全走行支援方法。 Wherein said driver behavior model is, tracking of the immediately preceding vehicle, the speed adjustments to speed limits, corresponding operation, an intersection entry operation to traffic, lane change operation, any overtaking operation, turn right operation, or the left turn operation safe driving support method according to claim 12, characterized in that a model that describes how.
【請求項１４】前記希望運転動作は、運転者が決定することを特徴とする請求項１２に記載の安全走行支援方法。 14. The desired operating behavior, safety driving support method according to claim 12, characterized in that the driver is determined.
【請求項１５】更に、 衛星からのデータを受信することによって、自車の位置を特定し、道路地図案内システムを用いて前記希望運転動作を生成するステップを備えることを特徴とする請求項１２に記載の安全走行支援方法。 15. Furthermore, by receiving data from a satellite, claim 12, characterized in that it comprises the step of identifying the position of the vehicle to generate the desired driving operation using the road map guidance system safe driving support method according to.
【請求項１６】更に、 前記ステップ（ｄ）によって出力された運転動作指令信号を、車両の駆動装置の制御信号に変換し、該制御信号を該駆動装置に出力するステップを備え、該運転動作指令信号に基づいた運転動作を自動的に制御することを特徴とする請求項１２に記載の安全走行支援方法。 16. Furthermore, the running operation instruction signal output by said step (d), into a control signal of the driving device for a vehicle, comprising a step of outputting to the drive unit a control signal, the driving operation safe driving support method according to claim 12, characterized in that automatically controlling the running operation based on the command signal.
【請求項１７】前記ステップ（ｂ）は、車線変更運転動作において、周囲車との間に安全な空間があるか否かを判断することを特徴とする請求項１３に記載の安全走行支援方法。 17. wherein step (b), the lane change running operation, safe driving support method according to claim 13, characterized in that to determine whether there is a safe space between the periphery wheel .
【請求項１８】前記ステップ（ｂ）は、交差点進入動作の実施において、前方の車両の存在に従って、交差点に進入するか否かを判断することを特徴とする請求項１３ 18. The method of claim 17, wherein step (b), in the practice of the intersection entry operation, claim 13, characterized in that determining whether according to the presence of the front of the vehicle, enters the intersection
に記載の安全走行支援方法。 Safe driving support method according to.
【請求項１９】前記運転動作モデルは、交差点進入動作において、自車から交差点までの距離、前方の車両の速度、及び予め定められた速度を加味して、交差点進入速度を決定することを特徴とする請求項１８に記載の安全走行支援方法。 19. The driving operation model, at an intersection entry operation, the distance from the vehicle to the intersection, in consideration the speed of the front of the vehicle, and a predetermined speed, characterized by determining an intersection approach speed safe driving support method according to claim 18,.
【請求項２０】前記ステップ（ｂ）は、右左折において、対向車の存在及び、横断歩道上の人や自転車の存在を加味して右左折中に停止するか否かを判断することを特徴とする請求項１３に記載の安全走行支援方法。 20. The method of claim 19, wherein step (b), characterized in right or left turn, the existence of an oncoming vehicle and to determine whether to stop in consideration to right or left turn of the presence of people and bicycles on crosswalk safe driving support method according to claim 13,.
【請求項２１】前記運転動作モデルは、右左折において、自車から交差点までの距離、自車速度、及び予め定められた速度を用いて右左折時の交差点接近速度を決定することを特徴とする請求項２０に記載の安全走行支援方法。 21. The driving operation model, the right and left turns, and characterized by determining an intersection approach speed when turning right or left with the distance from the vehicle to the intersection, the vehicle speed, and a predetermined speed safe driving support method according to claim 20.
【請求項２２】前記ステップ（ｂ）は、右左折において、対向車との距離、対向車との相対速度、予め定められた速度および自車の車頭時間を用いて右左折時の対向車との衝突を回避する動作を行うことを特徴とする請求項２０に記載の安全走行支援方法。 22. wherein step (b) is in the right turn, the distance between the oncoming vehicle, the relative speed between the oncoming vehicle, an oncoming vehicle at the time of turning right or left using the time headway predetermined speed and the vehicle and safe driving support method according to claim 20, wherein the performing the operation to avoid the collision.
【請求項２３】コンピュータに、車両の運転動作を制御させる処理であって、 （ａ）自車の周囲の情報を取得するステップと、 （ｂ）該ステップ（ａ）によって得られた自車の周囲の情報を基に、自車の希望運転動作の実施の可否を判断するステップと、 （ｃ）該ステップ（ｂ）の判断結果に基づいて、切り替えパラメータの値を切り替えることにより、走行環境に応じた適切な運転動作モデルを生成するステップと、 （ｄ）前記生成された運転モデルに応じた運転動作指令信号を生成するステップと、を備える処理を行わせることを特徴とするプログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。 To 23. Computer, a process for controlling the running operation of the vehicle, step a, of the vehicle obtained by (b) said step (a) to obtain information of the surrounding (a) the vehicle based on the periphery of the information, and determining whether the implementation of the desired operational behavior of the vehicle, based on the determination result of (c) said step (b), by switching the value of the switching parameters, the running environment generating a proper operation behavior model corresponding, recording a program, characterized in that to perform processing comprising the steps of: generating a driving operation command signal corresponding to the operating models the generating (d) The computer readable recording medium.
【請求項２４】前記運転動作モデルは、直前車への追従、規制速度への速度調整、交通信号への対応動作、交差点進入動作、車線変更動作、追い越し動作、右折動作、または左折動作のいずれかを記述するモデルであることを特徴とする請求項２３に記載の記録媒体。 24. The driving operation model, tracking of the immediately preceding vehicle, the speed adjustments to speed limits, corresponding operation, an intersection entry operation to traffic, lane change operation, any overtaking operation, turn right operation, or the left turn operation recording medium according to claim 23, characterized in that a model that describes how.
【請求項２５】前記希望運転動作は、運転者が決定することを特徴とする請求項２３に記載の安全走行支援方法。 25. The desired operating behavior, safety driving support method according to claim 23, characterized in that the driver is determined.
【請求項２６】更に、衛星からのデータを受信することによって、自車の位置を特定し、道路地図案内システムを用いて前記希望運転動作を生成するステップを備えることを特徴とする請求項２３に記載の記録媒体。 26. Furthermore, by receiving data from a satellite, according to claim 23, characterized in that it comprises the step of identifying the position of the vehicle to generate the desired driving operation using the road map guidance system the recording medium according to.
【請求項２７】更に、 前記ステップ（ｄ）によって出力された運転動作指令信号を、車両の駆動装置の制御信号に変換し、該制御信号を該駆動装置に出力するステップを備え、該運転動作指令信号に基づいた運転動作を自動的に制御することを特徴とする請求項２３に記載の記録媒体。 27. Furthermore, the running operation instruction signal output by said step (d), into a control signal of the driving device for a vehicle, comprising a step of outputting to the drive unit a control signal, the driving operation recording medium according to claim 23, characterized in that automatically controlling the running operation based on the command signal.
【請求項２８】前記ステップ（ｂ）は、車線変更運転動作の実施において、周囲車との間に安全な空間があるか否かを判断することを特徴とする請求項２４に記載の記録媒体。 28. wherein step (b), in the practice of the lane change running operation, the recording medium according to claim 24, characterized in that to determine whether there is a safe space between the periphery wheel .
【請求項２９】前記ステップ（ｂ）は、交差点進入動作において、前方の車両の存在に従って、交差点に進入するか否かを判断することを特徴とする請求項２４に記載の記録媒体。 29. wherein step (b), at the intersection entry operation, the recording medium according to claim 24, characterized in that determining whether according to the presence of the front of the vehicle, enters the intersection.
【請求項３０】前記運転動作モデルは、交差点進入動作において、自車から交差点までの距離、前方の車両の速度、及び予め定められた速度を加味して、交差点進入速度を決定することを特徴とする請求項２９に記載の記録媒体。 30. The driving operation model, at an intersection entry operation, the distance from the vehicle to the intersection, in consideration the speed of the front of the vehicle, and a predetermined speed, characterized by determining an intersection approach speed recording medium according to claim 29,.
【請求項３１】前記ステップ（ｂ）は、右左折において、対向車の存在及び、横断歩道上の人や自転車の存在を加味して右左折中に停止するか否かを判断することを特徴とする請求項２４に記載の記録媒体。 31. wherein said step (b) is characterized in right or left turn, the existence of an oncoming vehicle and to determine whether to stop in consideration to right or left turn of the presence of people and bicycles on crosswalk recording medium according to claim 24,.
【請求項３２】前記運転動作モデルは、右左折において、自車から交差点までの距離、自車速度、及び予め定められた速度を用いて右左折時の交差点接近速度を決定することを特徴とする請求項３１に記載の記録媒体。 32. The driving operation model, the right and left turns, and characterized by determining an intersection approach speed when turning right or left with the distance from the vehicle to the intersection, the vehicle speed, and a predetermined speed recording medium according to claim 31.
【請求項３３】前記ステップ（ｂ）は、右左折において、対向車との距離、対向車との相対速度、予め定められた速度および自車の車頭時間を用いて右左折時の対向車との衝突を回避する動作を行うことを特徴とする請求項３１に記載の記録媒体。 33. wherein step (b) is in the right turn, the distance between the oncoming vehicle, the relative speed between the oncoming vehicle, an oncoming vehicle at the time of turning right or left using the time headway predetermined speed and the vehicle and recording medium according to claim 31, characterized in that performing an operation to avoid the collision.
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