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Timestamp: 2019-12-12 09:36:44
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JP2001198868A - Robot for cyber two man comic dialogue and support device - Google Patents
Robot for cyber two man comic dialogue and support device
JP2001198868A
JP2001198868A JP2000007530A JP2000007530A JP2001198868A JP 2001198868 A JP2001198868 A JP 2001198868A JP 2000007530 A JP2000007530 A JP 2000007530A JP 2000007530 A JP2000007530 A JP 2000007530A JP 2001198868 A JP2001198868 A JP 2001198868A
JP2000007530A
Atr Media Integration & Communications Res Lab
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2001-07-24 Publication of JP2001198868A publication Critical patent/JP2001198868A/en
PROBLEM TO BE SOLVED: To perform a two man comic dialogue on a stag using a robot as a substitute even when one partner of a comic duo is in a distant place. SOLUTION: A comedian 14 and the robot 10 appears on the stage 12 with a microphone 16 in between. The robot 10 has a display 28 on a head 26 attached on a trunk 20 by a neck 24, and a face image of the partner of the comic duo using a cyber two man comic dialogue support device in the distant place is displayed on this display 28. The partner's voice is outputted from a speaker 22. The head 26 is displaceably provided and a camera 32 attached to this head shoots people and seats 18 for sending it to the support device. Furthermore, the robot 10 has a moving mechanism 34 for moving the robot 10 in accordance with walking speed of the partner sent from the support device.
【発明の属する技術分野】この発明はサイバー漫才用ロボットおよびサイバー漫才支援装置に関し、たとえば遠隔地にいる相方と舞台上の人間とが漫才することを支援する装置で、特に、舞台上での相方の代理として遠隔制御ロボットを用いる、新規なサイバー漫才用ロボットおよびその支援装置に関する。 [Field of the Invention The present invention relates to a cyber comic robot and cyber comic support device, for example, in a device to support the that the man on the partner and the stage at a remote location to comic dialogue, in particular, partner on the stage using a remote control robot as a proxy, a novel cyber comic robot and its support apparatus.
【従来の技術】エンターテインメントとしての掛け合い漫才は日本独特のものであり、ぼけ役と突っ込み役との軽妙なテンポある会話が聴衆を笑いに引き込む。 Negotiations comic as a Background of the Invention entertainment are those unique in Japan, witty tempo a conversation with blur the role and plunged Auditor draws to laugh the audience. 他方、 On the other hand,
漫才コンビの片方が縫いぐるみを着用する等台詞の掛け合いだけでなく、視覚的にも可笑しさを演出するためことも行われている。 One of the comic duo is not only a bargain of equal dialogue to wear a rag, it has also been able to produce a visually and humor.
【０００３】縫いぐるみを着用するかどうかは別として、従来の漫才では、コンビを組む漫才師が同じ舞台に立ち、そこで掛け合いを行うものである。 [0003] Apart from whether or not to wear a stuffed, in the conventional comic, in which comic artists partnering the duo stood on the same stage, where do the bargain.
【発明が解決しようとする課題】したがって、特に地方興行等で、漫才コンビのどちらかが舞台に立てない事情が発生したときには、予定された興行ができない等の問題が起こり得る。 Therefore, [0007], especially at the local box office, etc., when the circumstances either of the comic duo is not standing on the stage occurs, it can cause problems such as can not be scheduled box office.
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、漫才コンビのどちらかが舞台上にいなくても掛け合い漫才を可能にする、新規なサイバー漫才用ロボットおよびその支援装置を提供することである。 [0005] It is another object of the present invention is that either of the comic duo enables bargain comic or without on stage, to provide a novel cyber comic robot and its support apparatus.
【課題を解決するための手段】この発明に従ったサイバー漫才用ロボットは、舞台上で漫才師と漫才をするように、舞台とは別の場所に存在する相方の動きに従って制御されるものであって、胴体、胴体より上に設けられる頭部、頭部を変位可能に支持する支持手段、および別の場所から送られる相方の頭部位置・姿勢情報に従って支持手段を制御し、頭部を変位させる頭部変位手段を備える、サイバー漫才用ロボットである。 Means for Solving the Problems] Cyber ​​comic robot in accordance with the present invention, as a comic artist and comic on stage, in which the stage is controlled according to the movement of the counterpart that exists elsewhere there are, torso, head provided above the fuselage, the support means displaceably supporting the head, and controls the supporting means according to the head position and orientation information of the counterpart sent from elsewhere, the head It comprises head displacement means for displacing a cyber comic robot.
【０００７】請求項２では、サイバー漫才用ロボットは、胴体を舞台上で自由に移動できるようにする移動機構、および別の場所から送られる相方の移動に応じた移動情報を受信して移動機構を制御する移動制御手段をさらに備える。 [0007] According to claim 2, cyber comic robots moving mechanism torso moving mechanism to freely move on the stage, and receives the movement information corresponding to movement of the antagonist sent from another location further comprising a movement control means for controlling.
【０００８】さらに、請求項３では、請求項１記載の支持手段は、頭部を垂直軸まわりに旋回させる旋回角調整機構，頭部を水平軸まわりに俯仰させる俯仰角調整機構および頭部を垂直軸と水平軸との交点を中心として揺動させる揺動角調整機構の少なくとも１つを含む。 Furthermore, in claim 3, the support means of claim 1, wherein the turning angle adjusting mechanism for pivoting the head about the vertical axis, the elevation angle adjusting mechanism and the head is elevating the head about a horizontal axis comprising at least one of the oscillation angle adjusting mechanism for swinging around the intersection of the vertical and horizontal axes.
【０００９】請求項４では、サイバー漫才用ロボットは、頭部に設けられる第１ディスプレイ、および別の場所から送られてくる相方の映像を受信して第１ディスプレイに表示させる映像信号出力手段、および別の場所から送られてくる相方が発する音声を受信して第１音声信号を出力する第１音声信号出力手段をさらに備える。 [0009] According to claim 4, cyber comic robots, a video signal output means for displaying on the first display receives a video sent come-phase from the first display, and different locations are provided on the head, and further comprising a first audio signal output means for outputting a first audio signal by receiving the audio emitted by coming counterpart from another location.
【００１０】請求項５のサイバー漫才用ロボットは、さらに頭部に設けられるカメラ、カメラで撮影した映像を別の場所に送信する映像送信手段、および舞台上に設けられた第１マイクからの音声を別の場所に送信する音声送信手段を備える。 [0010] Cyber ​​comic robot according to claim 5, the video transmitting means for transmitting further camera provided on the head, an image captured by the camera to another location, and the sound from the first microphone installed on the stage the provided sound transmission means for transmitting to another location. この発明に従ったサイバー漫才支援装置は、請求項１のサイバー漫才用ロボットに別の場所から頭部位置・姿勢情報を送信するために、相方の頭部に装着される頭部位置センサ、および頭部位置センサからの信号に基づいて頭部位置・姿勢情報を出力する頭部位置・姿勢情報出力手段、および頭部位置・姿勢情報を頭部変位手段に伝達する伝達手段を備える。 Cyber ​​comic supporting device according to the invention, in order to transmit a head position and orientation information from another location in cyber comic robot according to claim 1, head position sensor mounted on the head of the partner, and head position and orientation information output means for outputting a head position and orientation information on the basis of a signal from the head position sensor, and the head position and orientation information comprises transmission means for transmitting the head displacement means.
【００１１】請求項２のサイバー漫才用ロボットに別の場所から移動情報を送信するために、サイバー漫才支援装置は、さらに、相方がその上を歩行するベルト機構、 [0011] In order to transmit the movement information from a different location in cyber comic robot according to claim 2, cyber manzai support apparatus further partner belt mechanism for walking thereon,
ベルト機構上を歩行する相方の歩行速度を検出する歩行速度検出手段、およびベルト機構上を歩行する相方の歩行方向を検出する歩行方向検出手段を備え、伝達手段が歩行速度および歩行方向の情報を移動情報として移動制御手段に伝達する。 Walking speed detecting means for detecting a walking speed of the counterpart to walk on the belt mechanism, and comprises a walking direction detecting means for detecting the walking direction of the counterpart to walk on the belt mechanism, the transmission means information of the walking speed and walking direction and it transmits the movement control means as the movement information.
【００１２】請求項４のサイバー漫才用ロボットに別の場所から相方の映像および音声を送信するために、サイバー漫才支援装置は、相方の少なくとも顔部分を撮影可能に相方の前方に設けられる第２カメラ、および第２カメラからの映像を処理して第１映像信号を出力する第１ [0012] In order to transmit the video and audio counterpart from another location in cyber comic robot according to claim 4, cyber manzai support apparatus, the second provided in front of the partner to take pictures at least a face portion of the counterpart camera, and first outputs the first video signal by processing the image from the second camera
映像信号出力手段をさらに備え、伝達手段が第１映像信号を第１ディスプレイに伝達し、さらに相方の発する音声を取得する第２マイク、および第２マイクからの音声を第１音声信号出力手段に伝達する音声伝達手段を備える。 Further comprising a video signal output means, the transmission means transmits the first video signal on the first display, further second microphone for acquiring speech generated by the counterpart, and the sound from the second microphone to the first audio signal output means It comprises audio transmission means for transmitting.
【００１３】この場合、サイバー漫才支援装置は、相方以外の映像、たとえば他人の顔画像や動物の顔画像を蓄積するデータベースをさらに備え、第１映像信号出力手段は、第２カメラからの映像に加えて、またはそれに代えて、データベースからの映像を処理して第１映像信号を出力するようにしてもよい。 [0013] In this case, cyber manzai support apparatus, other than the video counterpart, for example further comprising a database for storing the face image and animal facial image of another person, the first video signal output means, the image from the second camera Additionally, or alternatively, may output the first video signal by processing the image from the database.
【００１４】そして、複数の映像をデータベースに蓄積している場合、相方によって操作可能な切換えスイッチをさらに備え、データベースからは切換えスイッチから切換え信号が与えられたとき出力する映像を切換える。 [0014] Then, if the accumulated plurality of images in a database, further comprising a changeover switch operable by counterpart, it switches the image outputted when given the switching signal from the changeover switch from the database.
請求項５のサイバー漫才用ロボットから送信される映像を別の場所の相方に表示させ、かつサイバー漫才用ロボットから送信される音声を別の場所の相方に聞かせるために、サイバー漫才支援装置は、相方が見ることができる位置に設置される第２ディスプレイ、映像送信手段から送信される映像を処理して第２映像信号を第２ディスプレイに出力する第２映像信号出力手段、相方が聞くことができるように設けられた音声出力手段、および音声送信手段から送信される音声を処理して第２音声信号を音声出力手段に出力する第２音声信号出力手段をさらに The video to be transmitted from the cyber comic robot according to claim 5 is displayed on counterpart elsewhere, and in order to hear the sound to be transmitted from the cyber comic robot elsewhere counterpart, cyber manzai support device , the second display, a second video signal output means for outputting the second image signal by processing the video to be transmitted from the video transmitting unit on the second display to be installed in a position that can be seen by partner, partner to hear Furthermore the second audio signal output means for outputting the second audio signal by processing the audio sent to the audio output means audio output means arranged to be, and from the sound transmission means
【作用】サイバー漫才用ロボットは、舞台上で漫才師と漫才をするように同じ舞台に立ち、舞台とは別の場所に居る漫才コンビの相方によって制御される。 [Action] cyber comic robots, standing on the same stage as a comic artist and comic on stage, the stage is controlled by a partner of the comic duo who is in a different location. サイバー漫才支援装置からたとえばネットワークや無線送受信装置を含む伝達手段を通して送られる頭部位置・姿勢情報に従って、サイバー漫才用ロボットは、頭部を変位させることができる。 Accordance head position and orientation information sent through transmission means including a cyber comic supporting apparatus for example a network or a wireless transceiver, cyber comic robot is capable of displacing the head. したがって、相方が、たとえばうなずいたり、顔を左右に振ったり、首を傾けたりすると、それがそのままロボットに伝達され、ロボットの頭部がそれに応じて変位する。 Thus, the antagonist is, for example nodding, or shaking the face to the left and right, when tilting the head, it is transmitted directly to the robot, the head of the robot is displaced accordingly. つまり、ロボットが人間と同じように、頭や顔を動かすことができる。 In other words, the robot in the same way as human beings, it is possible to move the head and face.
【００１６】また、サイバー漫才支援装置では、相方がベルト機構上を歩行すると、歩行速度検出手段および歩行方向がそのベルト機構上を歩行する相方の歩行速度および歩行方向を検出する。 Further, in cyber comic support device partner is when walking on the belt mechanism, the walking speed detecting means and the walking direction detects the walking speed and the walking direction of the counterpart to walk on the belt mechanism. 伝達手段が、これら歩行速度および歩行方向の情報を移動情報としてロボットに伝える。 Transmission means transmits the robot of walking speed and the walking direction information as movement information. ロボットでは、移動制御手段が、そのようにしてサイバー漫才支援装置から送られる移動情報に従って、ロボットに設けられた移動機構を制御する。 The robot movement control means, in accordance with the movement information sent from the cyber comic support apparatus in this way, to control the moving mechanism provided on the robot. したがって、 Therefore,
ロボットは、支援装置を使うことによって、別の場所で相方が移動した速度および方向に移動する。 Robot, by using a support device, counterpart elsewhere moves to the moved speed and direction.
【００１７】サイバー漫才用ロボットが第１ディスプレイを持っている場合、サイバー漫才支援装置は、第２カメラで撮影した相方の顔の映像を第１ディスプレイに伝達する。 [0017] If the cyber comic robot has a first display, cyber comic support device transmits the image of the face of the antagonist captured by the second camera to the first display. したがって、ロボットの第１ディスプレイには、別の場所に居る相方の顔が刻々表示され、観客は、 Therefore, in the first display of the robot, the face of the partner who is in a different location is constantly displayed, the audience,
舞台に立てなかった相方の顔を見ることができ、あたかも通常の漫才のように、漫才コンビが同じ舞台に立って演じているかのように感じることができる。 Can see the face of the partner that did not stand on the stage, as if it were a normal comic dialogue, it is possible to feel as if the comic duo plays standing on the same stage.
【００１８】そして、サイバー漫才支援装置に第２マイクを設けた場合、相方が発する音声をそのまま舞台上から客席に聞かせることができるので、観客は、コンビの両方の声を聞け、通常の漫才と同様に楽しむことができる。 [0018] and, if provided with a second microphone to cyber comic support device, since it is possible to hear the audience as it is from the on stage sound partner emitted, the audience, hear the voice of both of the combination, usually of comic dialogue it can be enjoyed in the same manner as.
【００１９】サイバー漫才支援装置に相方の映像を蓄積するデータベースを設けた場合、第２カメラからの映像に加えて、またはそれに代えて、そのデータベースからの映像を処理して第１映像信号を出力することもできる。 In the case in which a database for storing an image of the counterpart to the cyber comic support device, in addition to images from the second camera, or alternatively, the output of the first video signal by processing the image from the database it is also possible to. このとき、切換えスイッチから切換え信号が与えられたとき、データベースから出力する映像を切換えることができる。 At this time, when the switching signal is supplied from the changeover switch, you can switch the image to be output from the database.
【００２０】さらに、サイバー漫才ロボットが第１カメラを備える場合、第１カメラで撮影した映像が別の場所にあるサイバー漫才支援装置に送信され、その支援装置では、第２映像信号出力手段が、第１カメラからの映像を処理して第２ディスプレイに与える。 Furthermore, if the cyber comic robot comprises a first camera, images taken by the first camera is sent to the cyber comic support device in a different location, at the support apparatus, the second video signal output means, processing the image from the first camera provided to the second display. したがって、別の場所にいても、コンビの相方は、コンビの一方の人間の所作や動きを確認できるばかりでなく、客席の反応や雰囲気もまた知ることができる。 Therefore, even if are in another location, partner of the duo, not only can confirm one of the human gestures and movements of the combination, the audience reaction and atmosphere can also be know. そのため、同じ舞台に立っていると同じように、相方や客席を感じながら臨場感をもって漫才することができる。 Therefore, in the same way as if standing on the same stage, it is possible to comic dialogue with a sense of realism while feeling the partner and the audience.
【００２１】同じように、サイバー漫才支援装置が、舞台上に設けられた第１マイクからの音声をその相方に聞かせるようにすれば、映像のみならず、音声についても舞台上や客席の雰囲気を知ることができ、一層の臨場感を持って漫才を演じることができる。 [0021] In the same way, cyber comic support device, if so as to hear the sound from the first microphone, which is provided on the stage to its partner, not only video, the stage or on the audience also sound atmosphere it is possible to know, it is possible to play a comic with a greater sense of realism.
【発明の効果】この発明によれば、遠隔地に相方が居ても、舞台に上がっているロボットを代理として、通常どおり舞台上で漫才コンビによる漫才ができる。 Effects of the Invention] According to the present invention, even if the stay is partner in a remote location, as a surrogate a robot that is going up on the stage, it is comic by comic duo on the usual stage.
【００２３】この発明の上述の目的，その他の目的，特徴，および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。 [0023] The above described objects and other objects, features, and advantages will become more apparent from the following detailed description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.
【実施例】図１はこの発明が向けられる「サイバー漫才」の概念を説明するための図解図である。 Embodiment] FIG. 1 is a schematic diagram for explaining the concept of "Cyber ​​comic" as directed by this invention. サイバー漫才とは、サイバネティクス(cybernetics：コンピュータ等を用いて制御される高度な機械装置)を利用する漫才のことをいい、図１の実施例では、そのようなサイバネティクスの典型である、遠隔制御ロボット（以下、単に「ロボット」ということがある。）１０を用いる。 The cyber comic, cybernetics: refers to a comic utilizing (cybernetics high mechanical device controlled by using a computer or the like), in the embodiment of FIG. 1, is typical of such cybernetics, remote control robot (hereinafter, simply referred to as "robot".) using 10.
【００２５】つまり、この実施例では、舞台１２上に１ [0025] That is, in this embodiment, on stage 12 1
人の漫才師（これは人間）１４とロボット１０とを登場させ、そのロボット１０と漫才師ないし人間１４とが従来と同様に第１マイクであるマイク１６を挟んで客席に対して並んで対面する。 Human comic teacher (which humans) to appear between 14 and robot 10, facing aligned relative seats across its robot 10 and the comic nurses to human 14 the microphone 16 is first microphone similar to the conventional to.
【００２６】ロボット１０は、この実施例では、胴体２ The robot 10, in this embodiment, the body 2
０を含み、この胴体２０にスピーカ２２が、客席１８に対して音声を出力するように、設けられている。 It contains zero, the speaker 22 to the body 20, so as to output the sound with respect to seats 18, are provided. したがって、客席１８では、ロボット１０が発する音声は、このスピーカ２２を通して聴くことになる。 Accordingly, the seats 18, the audio robot 10 is emitted will be heard through the speaker 22. したがって、 Therefore,
マイク１６は、通常の漫才とは異なり、漫才師１４の音声だけを拾えばよいので、その方向に向けられる。 Microphone 16, unlike the conventional comic, since it pick up only the voice of the comic Rev. 14, directed in that direction.
【００２７】ただし、後述の頭部２６にスピーカを設け、そのスピーカからの音声をロボット１０の音声としてマイク１６で拾うようにしてもよいし、マイク１６を駆動する音声回路にロボット１０が発すべき音声を電気信号として直接入力するようにしてもよい。 [0027] However, the speaker is provided on the head 26 will be described later, may also be picked up by the microphone 16 the voice from the speaker as a voice of the robot 10, to be emitted robot 10 to the audio circuit for driving a microphone 16 voice may be input directly as an electrical signal.
【００２８】ロボット１０は、胴体２０の上方に首２４ [0028] The robot 10, neck 24 above the body 20
を介して取付けられた、頭部２６を有し、この頭部２６ Attached via has a head 26, the head 26
の前面には、たとえばブラウン管，液晶あるいはプラズマディスプレイ（ＰＤ）等のディスプレイ２８が客席１ The front of, for example cathode ray tube display 28, such as a liquid crystal or plasma display (PD) is seats 1
８に対面するように設けられる。 8 is provided so as to face the. このディスプレイ２８ This display 28
は、第１ディスプレイとして機能し、遠隔地に居る相方の顔等の任意の映像３０（画像および文字、記号等を含む）を表示できる。 Functions as a first display, can display any image 30, such as the face of the partner at a remote location (including images and characters, symbols and the like). 頭部２６の上端には、第１カメラであるビデオカメラ３２が設けられ、このビデオカメラ３ The upper end of the head 26, the video camera 32 is provided a first camera, the video camera 3
２は、漫才師１４や客席１８等を撮影するものである。 2 is intended to photograph the comic nurses 14 and seats 18 and the like.
【００２９】ビデオカメラ３２を目的方向に向けたり、 [0029] or toward the target direction of the video camera 32,
ディスプレイ２８を目的方向に向けたりするために、首２４は、頭部２６を３次元内で任意の方向に動かすことができるように、頭部２６を支持する。 The display 28 to or toward the target direction, the neck 24, as can be moved in any direction the head 26 in a three-dimensional, supporting the head 26. 具体的には、頭部２６は、図３に示す旋回角調整機構７４によって、垂直軸（Ｚ軸）を中心にして一定角度、少なくとも１８０ Specifically, the head 26 by pivot angle adjusting mechanism 74 shown in FIG. 3, a predetermined angle to the vertical axis (Z axis) in the center, at least 180
°好ましくは３６０°旋回(rotation)できるようにされている。 ° which is preferably to be 360 ​​° turning (rotation). さらに、頭部２６は、図３に示す俯仰角調整機構７６によって水平軸（Ｘ軸）を中心にして１８０°の範囲内で俯仰(elevation)できるようにされているとともに、図３に示す揺動角調整機構７８によってＺ軸とＸ Furthermore, the head 26, together are to be elevation (elevation) within the horizontal axis (X axis) center to 180 ° to the angle of elevation adjustment mechanism 76 shown in FIG. 3, rocking shown in FIG. 3 Z-axis by the rotational angle adjusting mechanism 78 and the X
軸との交点を中心として１８０°の範囲内で揺動(swin Oscillating in the range of 180 ° around the intersection of the axis (swin
g)できるようにされている。 g) are to be able to. つまり、首２４と頭部２６ In other words, the neck 24 and the head 26
との間には、いずれも図示しないが、旋回機構，俯仰機構および揺動機構が設けられている。 And between both not shown, the turning mechanism, elevating mechanism and the swinging mechanism. ただし、旋回機構は首２４に設けられてもよい。 However, the turning mechanism may be provided in the neck 24. そして、これらの各機構は、典型的にはモータを含み、そのモータの回転角度を後述のコンピュータ７０（図３）で制御することによって、旋回角，俯仰角および揺動角を制御し得る。 Then, each of these mechanisms typically comprises a motor, by controlling the rotation angle of the motor by the below-mentioned computer 70 (FIG. 3), the turning angle may control the elevation angle and the swing angle.
【００３０】また、ロボット１０の胴体２０の下部には、車輪のような移動機構３４が設けられ、この移動機構３４を図３に示すコンピュータ７０によって制御することによって、胴体２０すなわちロボット１０は舞台１ Further, the lower portion of the body 20 of the robot 10, the moving mechanism 34, such as a wheel is provided, by controlling by a computer 70 indicative of this movement mechanism 34 in FIG. 3, the body 20 i.e. the robot 10 Stage 1
２上を任意の方向に移動できる。 The upper 2 can be moved in any direction.
【００３１】ロボット１０にはさらに、アンテナ３６が取付けられる。 [0031] In addition to the robot 10, the antenna 36 is attached. このアンテナ３６は、舞台裏等に設けられた無線送受信装置３８（図２）のアンテナ４０から送信される無線信号を受信するためのものである。 The antenna 36 is for receiving a radio signal transmitted from the antenna 40 of the wireless transmission device 38 provided behind the scenes, etc. (Figure 2).
【００３２】図２は、図１に示すロボット１０を遠隔制御するための遠隔制御システムすなわちサイバー漫才支援装置（以下、単に「支援装置」ということがある。） [0032] Figure 2, the remote control system or cyber comic support device for remotely controlling the robot 10 shown in FIG. 1 (hereinafter, simply referred to as "support device".)
１００の概略を示す図解図である。 Is an illustrative view showing an outline of 100. この実施例の支援装置１００は、ベルト機構４２を含む。 Support apparatus 100 of this embodiment includes a belt mechanism 42. このベルト機構４ The belt mechanism 4
２は、歩行者４４がその上で歩行したときに、歩行による移動を相殺する機構であり、３軸歩行面支持台４６の上に設置されている。 2, when the pedestrian 44 walking thereon, a mechanism to offset the movement by walking, which is placed on the 3-axis walking surface support table 46. ここで、歩行者４４は、図１に示す舞台上の漫才師１４とコンビを組むべき相方である。 Here, the pedestrian 44 is a partner should Crossed comic Rev. 14 and combination on the stage shown in FIG.
図２の支援装置１００は、このような相方４４の移動ないし歩行情報を舞台上のロボット１０に伝達するとともに、映像や音声を適宜処理する。 Support apparatus 100 of FIG. 2, as well as transmitting the movement to walking information such counterpart 44 to the robot 10 on the stage, as appropriate processing video and audio.
【００３３】なお、ベルト機構４２や３軸歩行面支持台４６は、本件出願人が先に提案した特許第２９２３４９ It should be noted, the belt mechanism 42 and the three-axis walking surface support table 46, No. 292349 which the present applicant previously proposed
３号公報や特願平１１−７５５０号に詳細に説明されているので、ここでは、この発明の理解に必要な範囲で、 Because it is described in detail in 3 JP or No. Hei 11-7550, here, to the extent necessary for the understanding of the invention,
これらについて説明する。 These will be described.
【００３４】ベルト機構４２を支持する３軸歩行面支持台４６は、歩行ベルト面回転機構と２軸歩行ベルト面姿勢保持機構とを有する。 The belt mechanism 42 triaxial walking surface support table 46 for supporting a has a walking belt surface rotating mechanism and the two-axis walking belt surface posture maintaining mechanism. 歩行ベルト面回転機構は、相方４４が進路変更したときにベルト機構４２がその進路を向くように、ベルト機構４２を軸Ｊ１を中心に回転させる。 Walking belt surface rotating mechanism, belt mechanism 42 when the partner 44 is diverted is to face its course, rotates the belt mechanism 42 about the axis J1. ２軸歩行ベルト面姿勢保持機構は、軸Ｊ２まわりを回転可能であって、ベルト機構４２を上りまたは下りの斜面にするとともに、軸Ｊ３まわりを回転し、相方４４ 2-axis walking belt surface position holding mechanism is rotatable about the axis J2, together with the belt mechanism 42 on the slopes of uplink or downlink, to rotate about the axis J3, counterpart 44
に生じる慣性力を相殺する。 To offset the inertia force generated.
【００３５】ベルト機構４２の前方には、相方４４の足先動作を計測するために、赤外線カメラ４８が設置される。 [0035] In front of the belt mechanism 42, in order to measure the toe operation of counterpart 44, the infrared camera 48 are installed. 相方４４の両足先端部には赤外線の反射シール５０ Counterpart infrared reflective label 50 on both feet tip of 44
および５２が貼り付けられる。 And 52 are pasted. 赤外線シール５０および５２は、赤外線カメラ４８の位置から相方４４の足元付近を照射する赤外線ランプ（図示せず）からの赤外線を反射させる。 Infrared seals 50 and 52 reflects the infrared radiation from the infrared lamp (not shown) for irradiating a near foot of counterpart 44 from the position of the infrared camera 48. そして、その反射光を赤外線カメラ４８が撮像することによって相方４４の足先位置を示す足先位置情報が獲得される。 The feet position information indicating a toe location of counterpart 44 by the reflected light infrared camera 48 takes an image is acquired.
【００３６】また、相方４４の頭部の位置・姿勢を計測するために磁気式位置・姿勢センサ５４が、ヘッドマウント５６に取付けられる。 Further, magnetic position and orientation sensor 54 to measure the position and orientation of the head of the partner 44 is attached to the head mount 56. このヘッドマウント５６は、 The head mount 56,
図２では明らかではないが、ヘッドフォン一体型のものであり、したがって、相方４４は、そのヘッドマウント５６を通して、外部からの音声（たとえば、舞台からの音声やディレクタや他の者からの指示等）を聞くことができる。 Is not clear in FIG. 2 is of the headphone-integrated, therefore, counterpart 44, through its head mount 56, the sound from the outside (for example, instructions from the voice or the director or other person from the stage, etc.) it is possible to listen to. さらに、このヘッドマウント５６には、相方４ Further, the head mount 56, counterpart 4
４の顔を撮影できるマイク一体型カメラ５８が取り付けられる。 With built-in microphone camera 58 that can shoot 4 of the face is attached. マイク一体型カメラ５８には、撮影用のＣＣＤ The built-in microphone camera 58, CCD for photographing
カメラ（第２カメラ）および相方４４が発した音声を音声信号に変換する第２マイクとしてのマイクを含む。 The sound camera (second camera) and partner 44 has issued including microphone as a second microphone for converting the voice signal. なお、相方４４の手には、切換えスイッチ６０が握られる。 Note that the hands of the counterpart 44, changeover switch 60 is held.
【００３７】さらに、相方４４の前方には、ＡＶ（オーディオビデオ：以下同様）モニタ６２が設置される。 Furthermore, in front of the counterpart 44, AV (Audio Video: hereinafter the same) monitor 62 is installed. このＡＶモニタ６２は、第２ディスプレイとしてさらには音声出力手段として機能し、たとえば投射型ディスプレイやＰＤ等であり、図１に示すビデオカメラ３２で撮影した映像やマイク１６で拾った音声等を出力できる。 The AV monitor 62 further includes a second display function as audio output means, for example, a projection display or a PD, etc., outputs a voice or the like picked up by the video and microphones 16 taken by the video camera 32 shown in FIG. 1 it can. したがって、相方４４は、ＡＶモニタ６２を通して、実際の舞台での雰囲気（映像および音声）を確認することができる。 Thus, the antagonist 44, through AV monitor 62, it is possible to check the actual atmosphere in the arena (video and audio).
【００３８】また、赤外線カメラ４８で検出された歩行情報および磁気式位置・姿勢センサ５４で検出された頭部位置・姿勢情報はコンピュータ６４に入力される。 Further, the head position and orientation information detected by the walking information and magnetic position and orientation sensor 54 has been detected by the infrared camera 48 is input to the computer 64. コンピュータ６４は、足先位置検出機能ｆ1および頭部位置検出機能ｆ２を含み、方向速度検出機能ｆ３は、足先位置に基づいて相方４４の歩行速度を計算して歩行速度情報を出力するとともに、頭部位置情報に従って頭部位置・姿勢情報を出力する。 Computer 64 includes a foot position detection function f1 and head position detection function f2, the direction speed detection function f3 outputs the walking speed information by calculating the walking speed of the counterpart 44 on the basis of the feet positions, and it outputs a head position and orientation information in accordance with the head position information.
【００３９】さらに、コンピュータ６４は、ベルト機構４２および３軸歩行面保持機構４６を駆動するための駆動機能ｆ４を有し、駆動制御機能ｆ５は、歩行速度検出機能ｆ３によって検出された歩行速度に基づいて、相方４４のベルト機構４２のベルト上での立ち位置を常にベルトの中央に保つようにベルト機構４２の軸Ｊ１まわりの回転を求める。 [0039] Further, the computer 64 has a drive function f4 for driving the belt mechanism 42 and the three-axis walking surface holding mechanism 46, the drive control function f5 is the walking speed detected by the walking speed detecting function f3 based on, seek constantly rotating around the axis J1 of the belt mechanism 42 so as to maintain the center of the belt standing position on the belt of the belt mechanism 42 of counterpart 44. このベルトの回転が歩行方向情報として駆動制御機能ｆ５から出力される。 The rotation of the belt is output from the drive control function f5 as walking direction information.
【００４０】さらに、相方４４のヘッドマウント５６に取付けられたＣＣＤカメラ５８からの映像は、さらに別のコンピュータ６８に含まれるＡＶ処理回路ｆ６に入力される。 [0040] Further, the image from the CCD camera 58 mounted on the head mount 56 of the counterpart 44 is input further to the AV processing circuit f6 included in another computer 68. このＡＶ処理回路ｆ６では、相方４４の顔画像に対して、拡大，縮小，変形等の処理を施すとともに、 In the AV processing circuit f6, the face image of the counterpart 44, enlargement, reduction, along with performing processing such as deformation,
マイク５８に入力された相方４４が発した音声を第１Ａ The 1A voice is partner 44 input originated the microphone 58
Ｖ出力回路ｆ７に与える。 It gives to the V output circuit f7. また、相方４４が持っている切換えスイッチ６０からの切換え信号が顔画像データベース（ＤＢ）６７に与えられ、したがって、この顔画像ＤＢ６７に蓄積されている他人（第三者）の顔画像や動物の顔画像などがＡＶ処理回路ｆ６に入力される。 Further, the switching signal from the changeover switch 60 which counterpart 44 has is applied to the face image database (DB) 67, therefore, the facial image and animal others stored in the face image DB 67 (third party) such as a face image is input to the AV processing circuit f6. ＡＶ AV
処理回路ｆ６では、ＣＣＤカメラ５８で撮影された現在の顔画像および／または顔画像ＤＢ６７から入力された顔画像を、コンピュータ６６に含まれる第１ＡＶ出力回路ｆ７に入力する。 In the processing circuit f6, and inputs a face image input from the current face image and / or facial images DB67 taken by the CCD camera 58, to the 1AV output circuit f7 included in the computer 66. すなわち、画像ＤＢ６７からの画像が、カメラ５８からの映像に加えて、またはそれに代えて、第１ＡＶ出力回路ｆ７に入力される。 That is, the image from the image DB67 is, in addition to images from the camera 58, or alternatively, is input to the 1AV output circuit f7. この第１ＡＶ The first 1AV
出力回路ｆ７は、第１映像信号出力手段および音声伝達手段を構成する。 The output circuit f7 constitute the first image signal output means and the audio transmission means. したがって、第１ＡＶ出力回路ｆ７からは、カメラ５８で撮影した映像および／または画像Ｄ Thus, from the first 1AV output circuit f7, video and / or image D captured by the camera 58
Ｂ６７からの映像と、マイク５８で取得した相方４４の声を電気信号として出力することができる。 The video from B67, it is possible to output a voice of counterpart 44 acquired by the microphone 58 as an electric signal.
【００４１】コンピュータ６６は、さらに、第２ＡＶ出力回路ｆ８を有する。 The computer 66 further has a second 2AV output circuit f8. この第２ＡＶ出力回路ｆ８は、第２映像信号出力手段および第２音声信号出力手段として機能し、第２ＡＶ出力回路ｆ８からの映像信号および音声信号が上述のＡＶモニタ６２に与えられる。 The first 2AV output circuit f8 functions as a second video signal output means and the second audio signal output means, the video signal and the audio signal from the 2AV output circuit f8 is given to the AV monitor 62 described above. つまり、 That is,
ＡＶモニタ６２には、ロボット１０のカメラ３０（図１）で撮影された、舞台から見た客席１８や相方１４ The AV monitor 62, taken by the camera 30 of the robot 10 (FIG. 1), seats 18 and counterpart 14 as viewed from the stage
（図１）の映像が表示されるとともに、ＡＶモニタ６２ Together with the video (FIG. 1) is displayed, AV monitor 62
からマイク１６（図１）で取得した舞台や客席の音声が出力される。 Stage and audience of the sound acquired by the microphone 16 (FIG. 1) is outputted from. したがって、相方４４つまり、コンビの他方の人間は、舞台にいなくても、舞台や客席の映像および音声を見たり聞いたりできる。 Thus, the antagonist 44 in other words, the combination of the other human beings, or without the stage, can see or hear the stage and the audience of video and audio. そのため、他方の人間４４は、実際に舞台立っていると同様の臨場感を持って漫才を演じることができる。 For this reason, the other human beings 44, it is possible to play a comic with the same sense of realism and are actually standing stage.
【００４２】支援装置１００のコンピュータ６４および６６からの各種情報および信号は、たとえば電話線のようなネットワーク６８を介して、無線送受信装置３８に送られる。 The various information and signals from the computer 64 and 66 of the support apparatus 100, for example via a network 68 such as a telephone line, is sent to the radio transceiver 38. この場合、支援装置１００は、舞台から遠い遠隔地に設置され、無線送受信装置３８は、たとえば舞台裏に設置される。 In this case, support apparatus 100 is installed from the stage far remote, wireless transceiver 38, for example, is installed behind the scenes. そして、無線送受信装置３８は、アンテナ４０を通して、ロボット１０に含まれる無線送受信装置７２（図３）に上述の情報や信号を伝達する。 Then, the wireless transceiver 38, through antenna 40, to transmit the above-mentioned information and signals to the wireless transmission device 72 included in the robot 10 (FIG. 3). したがって、ネットワーク６８および無線送受信装置３８ Accordingly, the network 68 and the wireless transmission device 38
および７２が、伝達手段を構成することになる。 And 72, constitute the transmission means.
【００４３】なお、ロボット１０の無線送受信装置７２ [0043] The radio transceiver of the robot 10 72
からアンテナ３６を通して送られる映像信号や音声信号が無線送受信装置３８によって受信され、さらにネットワーク６８を通してコンピュータ６６や必要ならコンピュータ６４に送られる。 Video and audio signals to be sent through the antenna 36 is received by the wireless transceiver 38 and sent further to the computer 64 if the computer 66 and needs through network 68 from.
【００４４】図３に示すロボット１０は、コンピュータ７０を含み、このコンピュータ７０は、先に説明した無線送受信装置７２から映像信号，音声信号，歩行速度情報，歩行方向情報，頭部位置・姿勢情報などを受けるとともに、無線送受信装置７２に対して、コンピュータ７ The robot 10 shown in FIG. 3 includes a computer 70, the computer 70, the video signal from the wireless transmission device 72 described above, the audio signal, the walking speed information, the walking direction information, the head position and orientation information with receiving the like, to the radio transceiver device 72, the computer 7
０で処理した結果である映像信号や音声信号を送出する。 It sends the video signal and the audio signal is a result of processing at 0.
【００４５】詳しくいうと、ビデオカメラ３２からの人間１４や客席１８（いずれも図１）の映像がコンピュータ７０に入力され、コンピュータ７０では、その映像を処理して、映像信号を無線送受信装置７２に送る。 [0045] In detail, (both Figure 1) human 14 and seats 18 of the video camera 32 images are inputted into the computer 70, the computer 70, processes the image, the wireless transmission device of the video signal 72 send to. したがって、コンピュータ７０からの映像信号が、無線送受信装置７２および３８ならびにネットワーク６８を介して、支援装置１００に含まれるコンピュータ６６の第２ Thus, the video signal from the computer 70, via the wireless transceiver 72 and 38 as well as the network 68, the computer 66 included in the support apparatus 100 2
ＡＶ出力回路ｆ８に伝送される。 It is transmitted to the AV output circuit f8. 同様に、マイク１６からの音声が、コンピュータ７０に入力され、第２ＡＶ出力回路ｆ８に伝送される。 Similarly, the audio from the microphone 16 is input to the computer 70 and transmitted to the 2AV output circuit f8.
【００４６】コンピュータ７０は、また、無線送受信装置７２を通して入力された支援装置１００すなわちコンピュータ６６の第１ＡＶ出力回路ｆ７からの映像信号を受け、それをディスプレイ２８に表示する。 The computer 70 also receives the video signal from the first 1AV output circuit f7 wireless transceiver is input support through the apparatus 72 apparatus 100 or computer 66, and displays it on the display 28. したがって、ディスプレイ２８には、先に述べたように、遠隔地に居る人間４４（図２）の映像が表示される。 Accordingly, the display 28, as mentioned above, the image of the human 44 at a remote location (FIG. 2) is displayed. 同様に、 Similarly,
第１ＡＶ出力回路ｆ７からの音声信号がコンピュータ７ Audio signal from the 1AV output circuit f7 computer 7
０に入力され、コンピュータ７２は、その音声信号をスピーカ２２に与える。 0 is inputted to the computer 72 and provides the audio signal to the speaker 22. ただし、その音声信号は、マイク１６の音声信号とともに、会場または劇場の音声出力回路に入力されてもよい。 However, the audio signal, together with the audio signal of the microphone 16, may be input to the venue or theater audio output circuit. したがって、会場ないし劇場にいる観客は、遠隔地に居るはずの漫才コンビの相方の少なくとも顔の映像や音声を見たり聞いたりできる。 Therefore, the audience you are in the venue or theater can see or hear at least the face of the video and audio of the counterpart of the comic duo should at a remote location.
【００４７】無線送受信装置７２から歩行速度情報，歩行方向情報および頭部位置・姿勢情報がコンピュータ７ The walking speed information from the wireless transceiver 72, the walking direction information and head position and orientation information computer 7
０に入力されるので、コンピュータ７０は、図４および図５に示すように、移動機構を制御してロボット１０を移動させたり、各角度調整機構を制御してロボット１０ Since the input to 0, computer 70, as shown in FIGS. 4 and 5, or to move the robot 10 controls the moving mechanism, the robot 10 controls each angle adjusting mechanism
の頭部２６（図１）を変位させる。 Displacing the head 26 (FIG. 1).
【００４８】すなわち、図４のステップＳ１でコンピュータ７０が支援装置１００からの歩行速度情報および歩行方向情報を受け取ると、コンピュータ７０は、ステップＳ２で、その速度情報および方向情報に応じて移動機構３４を制御して、相方４４の歩行速度情報に比例した速度（歩行者と同じ速度でなくてもよい）で、かつ歩行方向情報に関連する方向（歩行者の歩行方向と同じでなくてもよい）にロボット１０を移動させる。 [0048] That is, the computer 70 in step S1 of FIG. 4 receives the walking speed information and the walking direction information from the support device 100, the computer 70, in step S2, the moving mechanism in accordance with the speed information and the direction information 34 by controlling the may not be the same as the walking direction of the walking at a speed proportional to the speed information (may not be the same speed as the pedestrian), and the associated direction walking direction information (pedestrian counterpart 44 ) to move the robot 10.
【００４９】また、図５のステップＳ１１でコンピュータ７０が支援装置１００からの頭部位置・姿勢情報を受け取ると、コンピュータ７０は、ステップＳ１２において、その位置・姿勢情報に応じて図３に示す旋回角調整機構７４，俯仰角調整機構７６および揺動角調整機構７ [0049] Further, the computer 70 at step S11 in FIG. 5 receives the head position and orientation information from the support device 100, the computer 70, in step S12, the turning shown in FIG. 3 in accordance with the position and orientation information angular adjustment mechanism 74, the elevation angle adjusting mechanism 76 and the swinging angle adjusting mechanism 7
８を制御して、ロボット１０の頭部２６（図１）を歩行者の頭部位置・姿勢と同様に変位させる。 8 by controlling the to displace similarly to the head position and orientation of the pedestrian head 26 of the robot 10 (Fig. 1).
【００５０】なお、図６は、支援装置１００において相方４４すなわちコンビの他方の人間が画像ＤＢ６７（図２）の画像を選択してロボット１０のディスプレイ２８ [0050] Incidentally, FIG. 6, the image by selecting the robot 10 of the counterpart 44 i.e. combination of the other human image DB67 in support device 100 (FIG. 2) displays 28
の表示画像を切換える動作を示す。 Illustrating an operation of switching the display image. この図６の最初のステップＳ２１でコンピュータ６６（図２）は、画像ＤＢ Computer 66 in a first step S21 in FIG. 6 (FIG. 2), the image DB
６７内の画像Ｐｉを選択し、それを所定の順序に順序付けする。 Select the image Pi in 67, ordering it to a predetermined order. そして、ステップＳ２２で、コンピュータ６６ Then, in step S22, the computer 66
は、図示しないカウンタのカウント値ｉを初期値「０」 The initial value of the count value i of the counter (not shown) "0"
【００５１】そして、コンピュータ６６は、ステップＳ [0051] Then, the computer 66, step S
２３で、切換えスイッチ６０（図２）が操作されたかどうか、つまり、切換えスイッチ６０がオンされたかどうか判断する。 23, whether the changeover switch 60 (FIG. 2) is operated, that is, it is determined whether the changeover switch 60 is turned on. このステップＳ２３で“ＹＥＳ”が判断されると、すなわち切換えスイッチ６０がオンされると、 If "YES" in this step S23 is determined, i.e. the changeover switch 60 is turned on,
ステップＳ２４において、上述のカウンタをインクリメント（ｉ＋１）し、ステップＳ２５においてそのときのカウント値ｉで示される画像Ｐｉを画像ＤＢ６７から読み出す。 In step S24, increments (i + 1) the above counter, reads the image Pi represented by the count value i of that time in step S25 from the image DB 67. この画像Ｐｉが先に説明したように、ＡＶ処理回路ｆ６（図２）に入力される。 The image Pi is as previously described, is input to the AV processing circuit f6 (Figure 2).
【００５２】コンピュータ６６は、カウント値が設定した画像枚数Ｎに達するまで、ステップＳ２３−Ｓ２５を繰り返す。 [0052] Computer 66 until it reaches the number of images N to count value is set to repeat the steps S23-S25. このようにして、相方４４の指示に従って、 In this way, according to the instructions of the counterpart 44,
顔画像ＤＢ６７に蓄積されている他人の顔や動物の顔を、ロボット１０のディスプレイ２８で表示することができる。 The face of the face and animals of others stored in the face image DB 67, can be displayed on the display 28 of the robot 10. したがって、画像ＤＢ６７に有名人や奇想天外な動物等の顔画像を蓄積しておけば、それらがディスプレイ２８に表示されるたびに、観客から歓声が上がるかもしれない。 Thus, if accumulated face image such as celebrities and fantastic animals image DB 67, each time they are displayed on the display 28, it may be raised cheers from spectators.
【００５３】なお、図１に示したサイバー漫才用ロボット１０は、無機質な形であるが、このロボット１０にもっと親しみのあるキャラクタの縫いぐるみ（着ぐるみ） [0053] Incidentally, cyber comic robot 10 shown in FIG. 1 is a mineral form, stuffed (costume) of the character with a more familiar with this robot 10
を着せれば、一層楽しいサイバー漫才を演じることができよう。 If Kisere, and will be able to play a more enjoyable cyber comic dialogue.
【００５４】さらに、ロボット１０を人間と同じ２足歩行できるものにすることも容易に考えられる。 [0054] In addition, it is also easily possible to what can be walking the same two-legged robot 10 and the human beings.
【００５５】また、上述の実施例では、ロボット１０の胴体２０と頭部２６とは首２４でつながれているが、その接続をたとえば容易に着脱できるコネクタですれば、 [0055] In the embodiment described above, but are connected by the neck 24 and the body 20 and the head 26 of the robot 10, when the connector that can attach and detach the connection example easily,
必たとえば舞台１２上で漫才師１４が相方であるロボット１０の頭をたたくと頭部２６がを胴体２０から転落するなど、ロボット代用漫才特有の、人間同士の漫才では表現できない動作を観客に見せることができる。 Such as when 必 comic nurses 14 on stage 12, for example, is tapping the head of the robot 10, which is a partner head 26 to fall from the body 20, show the robot substitute comic-specific, an operation that can not be represented in the comic of human beings to the audience be able to. ただし、その場合、舞台上の漫才師１４が脱落した頭部２６ However, in this case, the head comic nurses 14 on the stage dropped out 26
を再度装着することもでき、一層の面白味を与えられる。 Also it can again be mounted, given a further interest.
【００５６】さらに、上述の実施例では、遠隔地に居る相方４４の声がそのままスピーカ２２等から劇場に流されるのであるが、音声加工回路を用いて、その音声を自由に変形して、たとえば子供の声や動物の声などを出力するようにしてもよい。 [0056] Further, in the embodiment above, the voice of the antagonist 44 at a remote location is directly to flowing to the theater from the speaker 22 or the like, using the voice processing circuit, freely deforming the speech, for example, it may be output and voice of the child's voice and animals.
【００５７】また、上述の実施例では、無線送受信装置３８および７２を通してロボット１０と支援装置１００ [0057] Further, in the above embodiment, the robot 10 and supporting device 100 through a wireless transceiver 38 and 72
との間のコミュニーションを図ったが、これには微弱電波の他赤外線信号等等を利用できるし、また、有線方式の送受信装置に変えられてもよい。 Although aimed at the community Activation between, to be utilized with other infrared signals, etc., etc. weak radio wave to also be changed to transceiver wired type.
【００５８】さらに、ロボット１０の手を任意に屈曲あるいは回転等変位できるように構成し、支援装置１００ [0058] In addition, configured to be arbitrarily bent or rotated such displacement hand of the robot 10, support apparatus 100
からその手の変位を制御するようにしてもよい。 From may control the displacement of the hand. この場合、支援装置１００は、たとえばカメラによって相方４４ In this case, the antagonist 44 support apparatus 100, for example by a camera
（図２）の手の動きを取り込んで、制御信号を得るようにすればよい。 Capturing hand movements (Figure 2), it is sufficient to obtain a control signal.
【００５９】また、上述の実施例では、ベルト機構４２ [0059] Further, in the above embodiment, the belt mechanism 42
や３軸支持台４６を用いて歩行速度や歩行方向の情報をロボット１０に伝えるようにした。 The walking speed and walking direction information to tell the robot 10 with and 3-axis support table 46. しかしながら、そのような装置を用いず、たとえばゲームコントローラのように操作できるリモコンを用いて方向速度や方向を制御するようにしてもよい。 However, without using such a device, it may be to control the direction speed and direction using a remote control that can be operated, for example, as a game controller.
【図１】この発明の向けられるサイバー漫才の概念を示す図解図である。 1 is an illustrative view showing the concept of cyber comic directed the present invention.
【図２】この発明の一実施例においてロボット制御情報を出力するシステムすなわちサイバー漫才支援装置を示す図解図である。 Figure 2 is an illustrative view showing a system or cyber comic support device outputs the robot control information in one embodiment of the invention.
【図３】実施例に用いられるロボットの内部構成を示すブロック図である。 3 is a block diagram showing the internal configuration of a robot used in the examples.
【図４】実施例においてロボット移動制御を示すフロー図である。 4 is a flow diagram illustrating a robot movement control in the embodiment.
【図５】実施例においてロボット頭部の変位制御を示すフロー図である。 5 is a flow diagram showing the displacement control of the robot head in the embodiment.
【図６】実施例においてロボットの表示画像切換え制御を示すフロー図である。 6 is a flowchart illustrating a display image switching control of the robot in the examples.
１０ …サイバー漫才用ロボット ２０ …胴体 ２２ …スピーカ ２６ …頭部 ２８ …ディスプレイ ３２ …ビデオカメラ ３４ …移動機構 ３８，７２ …無線送受信装置 １００ …サイバー漫才支援装置 ４２ …ベルト機構 ４６ …３軸ベルト支持台 ４８ …赤外線カメラ ５４ …頭部位置・姿勢センサ ５８ …マイク一体型カメラ ６０ …画像切換えスイッチ ６２ …ＡＶモニタ ６４，６６，７０ …コンピュータ ６８ …ネットワーク ７４ …旋回角調整機構 ７６ …俯仰角調整機構 ７８ …揺動角調整機構 10 ... Cyber ​​comic robot 20 ... body 22 ... speaker 26 ... head 28 ... display 32 ... video camera 34 ... moving mechanism 38,72 ... wireless transceiver 100 ... cyber comic support device 42 ... belt mechanism 46 ... triaxial belt support pedestal 48 ... infrared camera 54 ... head position and orientation sensor 58 ... microphone integrated camera 60 ... image switching switch 62 ... AV monitor 64,66,70 ... computer 68 ... network 74 ... turning angle adjusting mechanism 76 ... elevation angle adjusting mechanism 78 ... swing angle adjustment mechanism
【請求項１】舞台上で漫才師と漫才をするように、前記舞台とは別の場所に居る漫才コンビの相方の動きに従って制御される、サイバー漫才用ロボットであって、 胴体、 前記胴体より上に設けられる頭部、 前記頭部を変位可能に支持する支持手段、および前記別の場所から送られてくる前記相方の頭部位置・姿勢情報に従って前記支持手段を制御し、前記頭部を変位させる頭部変位手段を備える、サイバー漫才用ロボット。 1. A to the comic teacher and comic on stage, said the stage is controlled according to the movement of the counterpart of the comic duo in different locations, a cyber comic robot, torso, from the body head provided above the support means for movably supporting said head, and said support means and controlled according to the head position and orientation information of the partner transmitted from said another location, the head It comprises head displacement means for displacing, cyber comic robot.
【請求項２】前記胴体を前記舞台上で自由に移動できるようにする移動機構、および前記別の場所から送られてくる前記相方の移動に応じた移動情報を受信して前記移動機構を制御する移動制御手段をさらに備える、請求項１記載のサイバー漫才用ロボット。 2. A freely moving mechanism to be moved, and control the moving mechanism to receive the movement information corresponding to movement of the partner transmitted from said another location the body on said stage further comprising, according to claim 1 Cyber ​​comic robot movement control means for.
【請求項３】前記支持手段は、前記頭部を垂直軸まわりに旋回させる旋回角調整機構，前記頭部を水平軸まわりに俯仰させる俯仰角調整機構および前記頭部を前記垂直軸と前記水平軸との交点を中心として揺動させる揺動角調整機構の少なくとも１つを含む、請求項１または２記載のサイバー漫才用ロボット。 Wherein said support means pivot angle adjusting mechanism for pivoting said head about a vertical axis, angle of elevation adjustment mechanism and the said head and the vertical axis horizontal to the elevation of the head about a horizontal axis at least one containing, according to claim 1 or 2 cyber comic robots swing angle adjusting mechanism for swinging around the intersection of the axes.
【請求項４】前記頭部に設けられる第１ディスプレイ、 前記別の場所から送られてくる前記相方の映像を受信して前記第１ディスプレイに表示させる映像信号出力手段、および前記別の場所から送られてくる前記相方が発する音声を受信して第１音声信号を出力する第１音声信号出力手段をさらに備える、請求項１ないし３のいずれかに記載のサイバー漫才用ロボット。 4. A first display provided in the head, the video signal output means for displaying on said another transmitted from the location said received video of the partner comes first display, and from the different location sent come the partner further comprises a first audio signal output means for outputting a first audio signal by receiving the audio emitted by the cyber comic robot according to any one of claims 1 to 3.
【請求項５】前記頭部に設けられるカメラ、 前記カメラで撮影した映像を前記別の場所に送信する映像送信手段、および前記舞台上に設けられた第１マイクからの音声を前記別の場所に送信する音声送信手段をさらに備える、請求項１ないし４のいずれかに記載のサイバー漫才用ロボット。 5. A camera provided in the head, the image transmitting means transmits the image photographed by the camera to the different location, and the further location sound from the first microphone provided on said stage further comprising, cyber comic robot according to any one of claims 1 to 4 audio transmission means for transmitting to.
【請求項６】請求項１のサイバー漫才用ロボットに前記別の場所から前記頭部位置・姿勢情報を送信するサイバー漫才支援装置であって、 前記相方の頭部に装着される頭部位置センサ、 前記頭部位置センサからの信号に基づいて前記頭部位置・姿勢情報を出力する頭部位置・姿勢情報出力手段、および前記頭部位置・姿勢情報を前記頭部変位手段に伝達する伝達手段を備える、サイバー漫才支援装置。 6. A cyber comic support device for transmitting the head position and orientation information from the another location cyber comic robot according to claim 1, head position sensor mounted on the head of the counterpart , transmitting means for transmitting the head position and orientation information output means for outputting said head position and orientation information on the basis of a signal from the head position sensor, and the head position and orientation information to the head displacement means the equipped, cyber comic support device.
【請求項７】請求項２のサイバー漫才用ロボットに前記別の場所から前記移動情報を送信するサイバー漫才支援装置であって、 前記相方がその上を歩行するベルト機構、 前記ベルト機構上を歩行する前記相方の歩行速度を検出する歩行速度検出手段、および前記ベルト機構上を歩行する前記相方の歩行方向を検出する歩行方向検出手段を備え、 前記伝達手段が前記歩行速度および前記歩行方向の情報を前記移動情報として前記移動制御手段に伝達する、請求項６記載のサイバー漫才支援装置。 7. A cyber comic support device for transmitting the movement information from the another location cyber comic robot according to claim 2, a belt mechanism in which the partner walks on it, walking on the belt mechanism the walking speed detecting means for detecting a walking speed of the counterpart, and the comprises a walking direction detecting means for detecting the walking direction of the counterpart to walk on the belt mechanism, said transmission means information of the walking speed and the walking direction the transmitted to the movement control means as said movement information, Cyber ​​comic support apparatus of claim 6 wherein.
【請求項８】請求項４のサイバー漫才用ロボットに前記別の場所から前記相方の映像および音声を送信するサイバー漫才支援装置であって、 前記相方の少なくとも顔部分を撮影可能に前記相方の前方に設けられる第２カメラ、および前記第２カメラからの映像を処理して第１映像信号を出力する第１映像信号出力手段を備え、 前記伝達手段が前記第１映像信号を前記第１ディスプレイに伝達し、さらに前記相方の発する音声を取得する第２マイク、および前記第２マイクからの音声を前記第１ 8. A cyber comic assist apparatus for transmitting video and audio of the counterpart from the another location cyber comic robot according to claim 4, ahead of the photographable to the counterpart at least the face portion of the counterpart second camera provided, and includes a first video signal output means for outputting a first video signal by processing the image from the second camera, the transmitting means the first video signal to said first display transmission and, further a second microphone for acquiring speech emitted by the partner, and the first sound from the second microphone
音声信号出力手段に伝達する音声伝達手段を備える、請求項６または７記載のサイバー漫才支援装置。 It comprises audio transmission means for transmitting the audio signal output means, cyber comic support apparatus according to claim 6 or 7, wherein.
【請求項９】前記相方以外の映像を蓄積するデータベースをさらに備え、 前記第１映像信号出力手段は、前記第２カメラからの映像に加えて、またはそれに代えて、前記データベースからの映像を処理して前記第１映像信号を出力する、請求項８記載のサイバー漫才支援装置。 9. further comprising a database for storing an image other than the counterpart, the first image signal output means, in addition to images from the second camera, or instead of, processing the image from the database and it outputs the first video signal, cyber comic support device according claim 8.
【請求項１０】前記相方によって操作可能な切換えスイッチをさらに備え、 前記データベースからは前記切換えスイッチから切換え信号が与えられたとき出力する映像を切換える、請求項９記載のサイバー漫才支援装置。 10. further comprising an operable changeover switch by the counterpart, said from the database switches the image to be output when the switching signal from the changeover switch is given, cyber comic support apparatus of claim 9, wherein.
【請求項１１】請求項５のサイバー漫才用ロボットから送信されてくる映像を前記別の場所の前記相方に表示させ、かつ前記サイバー漫才用ロボットから送信されてくる音声を前記別の場所の前記相方に聞かせるサイバー漫才支援装置であって、 前記相方が見ることができる位置に設置される第２ディスプレイ、 前記映像送信手段から送信されてくる映像を処理して第２映像信号を前記第２ディスプレイに出力する第２映像信号出力手段、 前記相方が聞くことができるように設けられた音声出力手段、および前記音声送信手段から送信される音声を処理して第２音声信号を前記音声出力手段に出力する第２ 11. The image transmitted from the cyber comic robot according to claim 5 is displayed on the counterpart of the different location, and the said another location sound transmitted from the cyber comic robot a cyber comic support device to listen to a partner, the second display to be installed in a position that can be the partner will see, the video transmitting means and the second the second image signal by processing the image transmitted from the second video signal output means, audio output means provided to allow the partner to hear, and the sound transmission means the sound output unit and the second audio signal by processing the sound to be transmitted from the output to the display the output to the 2
音声信号出力手段をさらに備える、請求項６ないし１０ Further comprising an audio signal output means, to claims 6 10
のいずれかに記載のサイバー漫才支援装置。 Cyber ​​comic support device according to any one of.
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