Source: https://patents.google.com/patent/JP2843507B2/en
Timestamp: 2018-07-21 21:43:08
Document Index: 647943260

Matched Legal Cases: ['art 9', 'art 47', 'art 8', 'art 47', 'art 42', 'art 1']

JP2843507B2 - Articulating instrument holding arm - Google Patents
Articulating instrument holding arm
JP2843507B2
JP2843507B2 JP18761494A JP18761494A JP2843507B2 JP 2843507 B2 JP2843507 B2 JP 2843507B2 JP 18761494 A JP18761494 A JP 18761494A JP 18761494 A JP18761494 A JP 18761494A JP 2843507 B2 JP2843507 B2 JP 2843507B2
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JPH0852158A (en )
【産業上の利用分野】この発明は関節式器具保持アームに関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention relates to articulating instrument holding arm.
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】例えば、医療分野においては、近年各種の器具が使用されている。 BACKGROUND OF INVENTION Problems to be Solved] For example, in the medical field, various instruments have been used recently. 例えば、脳外科においては、「脳ベラ」と称される器具が用いられている。 For example, in brain surgery, instruments called "brain Bella" is used. この脳ベラは、脳外科手術中に脳を部分的に押し拡げて、手術箇所を見え易くするためのものである。 This brain Bella, and pushed open the brain partially during brain surgery, it is used to easily hide the surgical site. この脳ベラは脳を押さえた状態で、専用の保持アームにて保持・固定されるが、この保持アームの脳ベラを保持する力が不十分であると、脳ベラが手術中に脳により次第に押し戻されるので、脳ベラをその都度保持し直さなければならない。 While the brain Vera which hold the brain, but is held and fixed by only the holding arm, the force holding the brain Bella of the holding arms is insufficient, gradually the brain during surgery brain Bella since pushed back, it must be re-hold each time the brain spatula. また、保持力が十分にあっても、手術の都合により、脳ベラの位置や角度を頻繁に変化させる場合もあり、脳ベラを保持する保持アームとしては、そのような変化にも素早く対応できる操作性を有していなければならない。 Further, even holding force sufficiently, the convenience of operation, sometimes causing the position and angle of the brain spatula frequently changed, as the holding arm for holding a brain spatula, quickly respond to such changes It must have the operability.
【０００３】すなわち、脳ベラの如き器具を保持する保持アームには、器具を希望する位置にしっかりと保持でき、時間がたっても保持力が低下せず、また保持位置の変更が容易であるという機能が求められる。 [0003] That is, the holding arms for holding such instruments brain Bella firmly be held in the desired position of the instrument, that the time is also not decrease the holding force standing, also it is easy to change the holding position function is required. 尚、このような保持アームによる保持が必要とされる医療用器具としては、脳ベラの他に、吸引管、超音波エコープローブ、内視鏡など、あらゆるものが想定される。 As the medical device is held by such holding arm is required, in addition to the brain Bella, suction pipe, ultrasonic echo probes, such as endoscopes, everything is assumed. また、医療分野以外においても、確実な保持が必要とされる器具は無数にある。 Also in non-medical fields, instrument held surely is required are numerous.
【０００４】この発明はこのような従来の技術に着目したものであり、前述の如く機能を備えた関節式器具保持アームを提供するものである。 [0004] The present invention has focused on such a conventional art, it is to provide a articulating instrument holding arm with the as described above functions.
【課題を解決するための手段】この発明に係る関節式器具保持アームは、上記の目的を達成するために、内球部と外球部とを摺動自在に嵌合させたジョイント部を介して、複数の筒状アーム部を連結すると共に、該連結した筒状アーム部の最も先端部分に器具を保持するための保持部を設け、且つ各アーム部の内部に各々回動軸を通すと共に該回動軸の端部同士を前記ジョイント部内において回動伝達可能な状態で連結し、前記ジョイント部の内球部又は外球部のいずれか一方に、加圧バネに押圧されて他方側へ圧接するクラッチ体を設けると共に、回動軸の端部付近に形成した雄ねじ部に移動筒を螺合させ、前記回動軸を付勢手段により常時一方側へ回動するように付勢して、移動筒にて加圧バネを押圧した状態にすると共に、駆動手段に Means for Solving the Problems] articulating instrument holding arm according to the present invention, in order to achieve the above object, through a joint portion in which the inner bulb and the outer bulb allowed slidably fitted Te, along with connecting the plurality of tubular arm portion, a holding portion for holding the device in the most distal portion of the tubular arm portions that the connecting provided, and each together with passing the rotation axis inside the respective arm portions the ends of the shaft 該回 linked with the rotation transmitting ready within the joint, in one of the inner bulb or outer bulb of the joint portion is pressed to the other side to a pressure spring provided with a clutch member that presses, screwed the movable cylinder to the male screw portion formed in the vicinity of the end of the rotation shaft, and urged to rotate said rotating shaft to always one side by a biasing means , along with a state of pressing the pressing spring in the movable tube, the drive means り前記回動軸を付勢力に抗して他方側へ回動させることにより、移動筒による加圧バネの押圧状態を解除可能としたものである。 Ri by rotating to the other side against the biasing force of the pivot shaft, is obtained by enabling releasing the pressure state of the pressure spring by the moving tube.
【作用】この発明によれば、付勢手段により常時一方側へ付勢されている回動軸により移動筒が加圧バネを押圧することになるため、ジョイント部における内球部又は外球部の一方に設けられたクラッチ体が他方側に圧接し、各ジョイント部がロックされる。 SUMMARY OF] According to the present invention, since the moving cylinder by pivot shaft being normally urged one side by the biasing means will press the pressure spring, the inner bulb in the joint portion or the outer bulb while clutch provided on body is pressed against the other side, the joint is locked. 従って、いったん器具を保持した状態にすると、時間がたっても保持力が低下しない。 Therefore, once the state of holding the instrument does not decrease even holding power over time. そして、駆動手段で回動軸を他方側へ回動させることにより、移動筒による加圧バネの押圧状態が解除されるので、各ジョイント部は自由関節となり、先端に保持した器具を希望する任意の位置に移動することができると共に、その位置を変更することも大変に容易である。 Then, by rotating the rotating shaft to the other side in the driving means, the pressing state of the pressure spring by the moving cylinder is released, the joint portion is a free joint, any desired the held instrument tip it is possible to move to the position, it is very easy to change its position.
【実施例】以下、この発明の好適な実施例を図面に基づいて説明する。 BRIEF DESCRIPTION OF THE PREFERRED embodiments of the invention with reference to the accompanying drawings. 尚、以下の説明でＡを前側、Ｂを後側、 In the following the front A by description, post the B side,
Ｃを左側、Ｄを右側として説明する。 The C left, describing D as right.
【０００８】まず、図１により全体構造を説明する。 [0008] First, the overall structure by FIG. １ 1
は手術台で、その手術台１の上には患者２が載せられている。 In operating table, the patient 2 is placed on top of the operating table 1. 患者２の頭部３は固定具４にて固定されている。 Head 3 of the patient 2 is fixed by the fixture 4.
手術台１の左右両側にはサイドガード５が設けられており、該サイドガード５にはオーバーハングアーム６がスライド自在に取付けられている。 The left and right sides of the operating table 1 has side guards 5 are provided, overhanging arm 6 is mounted slidably in the side guard 5. このオーバーハングアーム６は調節レバー６ａを回すことにより前後方向位置を変更することができる。 The overhang arm 6 can change the position in the front-rear direction by turning the adjustment lever 6a. また、別の調整レバー６ｂを調整することにより、オーバーハングアーム６の角度も変更できる。 Further, by adjusting the different adjusting lever 6b, it can also change the angle of the overhang arm 6.
【０００９】オーバーハングアーム６の一部にはレール部７が設けられており、該レール部７には、垂直部８と水平部９とから成る回転部１０が取付けられている。 [0009] A rail section 7 and some overhang arm 6 is provided on the rail unit 7 is rotated portion 10 comprising a vertical portion 8 horizontal portion 9 Metropolitan attached. 垂直部８にはアリ溝８ａが形成されており、このアリ溝８ The vertical portion 8 is formed with a dovetail groove 8a, the dovetail groove 8
ａを前記レール部７に係合させている。 The a and engaged in the rail unit 7. また、水平部９ The horizontal portion 9
は垂直部８に対して軸αを中心に水平方向で回転自在となっている。 It is rotatable in the horizontal direction about the axis α to the vertical portion 8.
【００１０】そして、この水平部９にはアーム支持部１ [0010] Then, the arm support 1 in the horizontal section 9
１が軸βを中心に垂直方向で回転自在に取付けられており、該アーム支持部１１に、第１アーム部１２、第２アーム部１３、保持部１４から成る保持アーム１５が取付けられている。 1 is mounted rotatably in a vertical direction around an axis beta, to the arm support portion 11, the first arm portion 12, the second arm portion 13, the holding arm 15 of the holding portion 14 is attached . 第１アーム部１２と第２アーム部１３は第１ジョイント部１６を介して連結されており、第２アーム部１３と保持部１４とは第２ジョイント部１７を介して連結されている。 A first arm portion 12 and the second arm portion 13 is connected via a first joint portion 16 and the second arm portion 13 and the holding portion 14 are connected via a second joint portion 17. 第１アーム部１２はアーム支持部１１に対して着脱自在に取付けられており、保持アーム１５全体をアーム支持部１１から取り外せるようになっている。 The first arm portion 12 is detachably attached to the arm supporting section 11, the entire holding arm 15 so that the removed from the arm supporting section 11. 更に、保持部１４の先端に脳ベラ１８が取付けられており、保持部１４の両側には保持アーム１５をフリー状態にする「スイッチ」としてのレバー１９が設けられている。 Furthermore, a brain spatula 18 is attached to the distal end of the holding portion 14, on both sides of the holding portion 14 is a lever 19 as a "switch" to the holding arm 15 in a free state are provided.
【００１１】すなわち、この保持アーム１５は、保持部１４を手で持って、前記レバー１９を押した時のみ、垂直部８の軸αと、水平部９の軸βと、各ジョイント部１ [0011] That is, the holding arm 15, with a holding portion 14 by hand, only when pressing the lever 19, and the shaft α of the vertical portion 8, and the shaft β of the horizontal portion 9, the joint sections 1
６、１７がフリー状態となり、脳ベラ１８の位置及び角度を自由自在に変更できるようになっており、レバー１ 6,17 is a free state, being adapted to be freely change the position and angle of the brain spatula 18, the lever 1
９を押さない時は、前記軸α、β及び各ジョイント部１ When not pressed 9, the axis alpha, beta and the joint sections 1
６、１７がロック状態となり、脳ベラ１８の位置及び角度が固定されるようになっている。 6,17 is locked, the position and angle of the brain spatula 18 is adapted to be secured.
【００１２】次に、このような性能が得られるための構造を、各構成部分ごとに説明する。 [0012] Next, a structure for such a performance can be obtained, will be described for each component.
【００１３】 垂直部８（主に図４参照）： [0013] The vertical portion 8 (mainly refer to FIG. 4):
【００１４】垂直部８の上部には、水平部９に一体形成された内筒２０が、ベアリングｂ 1を介して回転自在に組付けられている。 [0014] upper part of the vertical portion 8 is tubular 20 within which is integrally formed on the horizontal portion 9 are assembled rotatably via bearings b 1. これにより、水平部９（及びアーム支持部１１、保持アーム１５全体）が軸αを中心にして水平方向で回転自在となる。 Thus, the horizontal section 9 (and the arm support portion 11, the entire holding arm 15) is rotatable in the horizontal direction about the axis alpha. そして、この垂直部８にはベベルギア２１が一体的に取付けられている。 The bevel gear 21 is attached integrally to the vertical portion 8.
【００１５】 水平部９（主に図２・図３参照）： The horizontal part 9 (mainly refer to FIG. 2 and 3):
【００１６】水平部９の右端にはアーム支持部１１がベアリングｂ 2を介して回転自在に取付けられている。 The arm support portion 11 at the right end of the horizontal portion 9 is rotatably mounted via bearings b 2. これにより、アーム支持部１１（及び保持アーム１５全体）が軸βを中心にして垂直方向で回転自在となる。 Accordingly, arm support 11 (overall and holding arm 15) is rotatable in the vertical direction about the axis beta. そして、この水平部９には、アーム支持部１１側にも延長されたピストン２２が貫通状態で設けられている。 Then, the horizontal portion 9, a piston 22 which is also extended to the arm support portion 11 side is provided in the through state. このピストン２２はブッシュ２３及びオイルシール２４にて支持されており、左右方向（Ｃ、Ｄ方向）へ往復運動できるようになっている。 The piston 22 is supported by the bushing 23 and an oil seal 24, the left-right direction (C, D direction) to be able to reciprocate to. 尚、図２は右側（Ｄ）へ移動した状態を示し、図３は左側（Ｃ）へ移動した状態を示している。 Incidentally, FIG. 2 shows a state that has moved to the right (D), FIG. 3 shows a state that has moved to the left (C).
【００１７】水平部９の左端側にはシリンダ部２５が形成されている。 The cylinder portion 25 at the left side of the horizontal portion 9 is formed. このシリンダ部２５には電源及び油圧コントロールユニット２６から延びている油圧ホース２７ Hydraulic hoses this the cylinder portion 25 extending from the power source and the hydraulic control unit 26 27
（図１参照）が接続されており、該油圧ホース２７から前記シリンダ部２５内にオイルＲを圧入できるようになっている。 (See FIG. 1) is connected, it has to be pressed into the oil R in the cylinder portion 25 from the hydraulic hose 27. また、このシリンダ部２５内には前記ピストン２２の左端部２８が位置しており、シリンダ部２５内に圧入されたオイルＲの圧力により左側（Ｃ）へ押されるようになっている。 Also, this is the cylinder portion 25 is positioned left end portion 28 of the piston 22 is adapted to be pushed to the left (C) by the pressure of the oil R press-fitted into the cylinder portion 25. そして、ピストン２２の途中部分には円板状のフランジ部２９が形成されており、該フランジ部２９と前記シリンダ部２５との間にはピストン２ Then, in the middle portion of the piston 22 is a disk-shaped flange portion 29 is formed, it is between the cylinder portion 25 and the flange portion 29 the piston 2
２全体を右側（Ｄ）へ付勢するコイルスプリング３０ A coil spring 30 for biasing 2 across to the right (D)
（付勢手段）が水平部９の断面の円周方向に沿って複数設けられている。 (Biasing means) is provided with a plurality along a circumferential direction of the cross section of the horizontal portion 9.
【００１８】また、前記フランジ部２９には円周方向に沿って複数の円孔３１が形成されており、該円孔３１内にはピストン２２に遊嵌されたリング体３２を右側（Ｄ）へ付勢する別のコイルスプリング３３が複数設けられている。 Moreover, it said flange portion 29 are a plurality of circular holes 31 along the circumferential direction is formed, loosely fitted to the piston 22 in the circular hole 31 has been the ring body 32 right (D) another coil spring 33 for urging fart is provided with a plurality. このリング体３２はピストン２２の凸部３ The ring member 32 is convex portion 3 of the piston 22
４と係合しており、ピストン２２が左側（Ｃ）へ移動する時にはリング体３２も一緒に移動するようになっている。 4 is engaged with and, when the piston 22 moves to the left (C) is adapted to move together even ring body 32.
【００１９】更に、前記リング体３２とアーム支持部１ Furthermore, the ring member 32 and the arm support 1
１との間には、ピストン２２に遊嵌された状態のベベルギア３５が設けられている。 Between the 1, bevel gear 35 loosely fitted state is provided on the piston 22. このベベルギア３５は前記垂直部８のベベルギア２１と互いに係合した状態となっている。 The bevel gear 35 is in a state of mutual engagement with the bevel gear 21 of the vertical portion 8. そして、ピストン２２の右端側には円周方向に沿って複数の溝を形成したラック部３６が形成されている。 Then, the right end side of the piston 22 the rack portion 36 in which a plurality of grooves along the circumferential direction are formed.
【００２０】 アーム支持部１１（主に図４参照）： The arm support portion 11 (mainly refer to Figure 4):
【００２１】アーム支持部１１の後端側には保持アーム１５の重量に釣り合うカウンタウェイト３７が取付けられている。 [0021] The rear end of the arm support 11 is counterweight 37 balances the weight of the holding arm 15 is mounted. また、このアーム支持部１１内にはベアリングｂ Further, the bearing b is in the arm support portion 11 3にて回動自在に支持された回動シャフト３８が設けられている。 Rotating shaft 38 supported rotatably is provided at 3. この回動シャフト３８の後端部には前記ピストン２２のラック部３６と係合するピニオンギア３ Pinion gear 3 at the rear end of the rotating shaft 38 to be engaged with the rack portion 36 of the piston 22
９が取付けられており、前端部にも別のピニオンギア４ 9 is mounted, another pinion gear in the front end portion 4
０が設けられている。 0 is provided. そして、このアーム支持部１１には、第１アーム部１２の後端部が２本のネジ４１により着脱自在に取付けられている。 Then, the arm support 11 is detachably attached by a rear end two screws 41 of the first arm portion 12.
【００２２】 第１アーム部１２及び第２アーム部１３ [0022] The first arm portion 12 and the second arm portion 13
（主に図４参照）： (Mainly refer to FIG. 4):
【００２３】第１アーム部１２の一般部及び第２アーム部１３は筒形状をしている。 The general portion and the second arm portion 13 of the first arm portion 12 has a cylindrical shape. 第１アーム部１２の前端部には内球部４２が形成されており、第２アーム部１３の後端部には外球部４３が形成されている。 The front end of the first arm portion 12 is formed with inner sphere 42, the rear end of the second arm portion 13 the outer bulb 43 is formed. そして、この外球部４３内に内球部４２を摺動自在に嵌合することにより第１ジョイント部１６が形成される。 The first joint portion 16 is formed by slidably fitting the inner sphere 42 in the outer bulb 43. また、この第１アーム部１２及び第２アーム部１３内にはそれぞれ細管状の第１回動軸４４及び第２回動軸４５がベアリングｂ 4により回動自在に設けられている。 Further, the first first pivot axis 44 and the second rotation shaft 45, respectively to the arm portion 12 and the second arm portion 13 thin tube-shaped is rotatably provided by a bearing b 4. 第１回動軸４４ First pivot axis 44
の後端にはピニオンギア４６が形成されており、第１アーム部１２をネジ４１によりアーム支持部１１へ取付けた際に、該ピニオンギア４６が前記回動シャフト３８の前端のピニオンギア４０に係合するようになっている。 The rear end is the pinion gear 46 is formed, a first arm portion 12 when attached to the arm support 11 by screws 41, the pinion gear 46 to the pinion gear 40 of the front end of the rotary shaft 38 It is adapted to engage.
【００２４】この第１回動軸４４と第２回動軸４５とは第１ジョイント部１６内のユニバーサル部４７（図８参照）において連結されており、第１回動軸４４の回動力が第２回動軸４５へそのまま伝達されるようになっている。 [0024] The first pivot shaft 44 and the second pivot shaft 45 is connected at the universal part 47 in the first joint section 16 (see FIG. 8), rotational force of the first rotating shaft 44 is it is adapted to be directly transmitted to the second rotation shaft 45. すなわち、第１回動軸４４及び第２回動軸４５の端部に互いに直交する方向性のコ字形のブラケット４７ That is, the bracket 47 in a direction of the U-shaped orthogonal to the end of the first pivot axis 44 and the second turning axis 45
ａ、４７ｂを設け、このブラケット４７ａ、４７ｂを各々中間部材４７ｃへ回動自在に取付けている。 a, a provided 47b, the bracket 47a, is attached respectively pivotally to the intermediate member 47c and 47b. 従って、 Therefore,
第１アーム部１２と第２アーム部１３の角度がどのように変化しても、第１回動軸４４の回動力は第２回動軸４ Be varied how the angle of the first arm portion 12 and the second arm portion 13, rotational force of the first rotating shaft 44 and the second rotation shaft 4
５へ確実に伝達される。 5 is reliably transmitted to. 尚、中間部材４７ｃには、第１ Note that the intermediate member 47c, the first
回動軸４４及び第２回動軸４５内に配されたワイヤ４８ Rotating shaft 44 and the wire 48 arranged on the second pivot shaft 45
を貫通させるための孔４７ｄが形成されている。 Hole 47d for passing is formed a.
【００２５】更に、第１ジョイント部１６内に位置する第１回動軸４４の端部には前記コ字形のブラケット４７ Furthermore, at the end of the first pivot axis 44 located in the first joint portion 16 the U-shaped bracket 47
ａに係合した状態のクラッチ体４９が設けられている。 Clutch member 49 engaged with the a is provided.
このクラッチ体４９は前側へ押されることにより外球部４３の内面に圧設し、第１ジョイント部１６をロック状態にできる。 The clutch member 49 is pressure set on the inner surface of the outer bulb 43 by being pushed to the front side, it can be the first joint portion 16 in the locked state.
【００２６】また、第１回動軸４４の前記クラッチ体４ Further, the clutch member of the first rotation shaft 44 4
９よりも後側部分には雄ねじ部５０が形成されており、 And a male screw portion 50 is formed on the side portion after the 9,
該雄ねじ部５０に移動筒５１が螺合状態で外装されている。 Moving cylinder 51 is sheathed with screwed state male threaded portion 50. そして、該移動筒５１と前記クラッチ体４９との間には皿バネを６枚重合させた加圧バネ５２が設けられている。 The pressure spring 52 is provided which is six polymerizing disc spring between the clutch member 49 and the moving cylinder 51.
【００２７】 保持部１４及びスイッチ機構（主に図４参 The holding section 14 and the switch mechanism (mainly FIG ginseng
照）：第２アーム部１３と保持部１４とは第２ジョイント部１７にて連結されている。 Irradiation) and the second arm portion 13 and the holding portion 14 are connected by the second joint portion 17. この第２ジョイント部１ The second joint section 1
７は前記第１ジョイント部１６と同様の構造をしており、内部にクラッチ体５３、移動筒５４、雄ねじ部５ 7 has the same structure as the first joint portion 16, the clutch member 53 to the inside, the movable cylinder 54, the external thread portion 5
５、加圧バネ５６（但し、皿バネは３枚）を備えている。 5, the pressure spring 56 (however, the disc springs are three) and a. 脳ベラ１８はこの保持部１４の先端に取付けられている。 Brain Vera 18 is attached to the tip of the holding portion 14. この脳ベラ１８は保持部１４の先端にある調節ネジ５７（図１参照）を回すことにより上下方向での位置を微調整でき、別の調節ネジ５８を回すことにより脳ベラ１８を水平方向で回転させて固定することもできる。 The brain Bella 18 can finely adjust the position in the vertical direction by turning the adjustment screw 57 at the tip of the holding portion 14 (see FIG. 1), the brain spatula 18 in the horizontal direction by turning the other of the adjustment screw 58 It can be fixed by rotating.
【００２８】そして、保持部１４に設けられている一対のレバー１９には中央で連結した一対のリンク５９が組付けられており、該レバー１９を押して狭めることにより前記リンク５９の連結点５９ａは前端側へ一定量だけ移動するようになっている。 [0028] Then, the pair of levers 19 provided on the holding portion 14 is assembled with a pair of links 59 connected by a central coupling point 59a of the link 59 by narrowing push the lever 19 It is adapted to move by a certain amount to the front end side. このレバー１９間には該レバー１９を外側へ開かせる方向へ付勢するスプリング６ Spring 6 for urging in a direction to open the lever 19 to the outside between the lever 19
０が設けられており、該スプリング６０によりレバー１ 0 is provided, the lever 1 by the spring 60
９は所定角度だけ開いた状態となっている。 9 is in a state of open by a predetermined angle.
【００２９】また、前記リンク５９の連結点５９ａには前記ワイヤ４８の一端が取付けられている。 Further, the connecting point 59a of the link 59 one end of the wire 48 is attached. このワイヤ４８は保持部１４から第２回動軸４５及び第１回動軸４ The wire 48 second turning axis from the holding portion 14 45 and the first pivot axis 4
４内を通過して、第１回動軸４４の後端に設けられたセンサ部６１に接続されている。 Through the inside 4 are connected to the sensor unit 61 provided at the rear end of the first pivot axis 44. このセンサ部６１の端部はアーム支持部１１の一部へスプリング６２にて引っ張られている。 End of the sensor portion 61 is pulled by the spring 62 to a portion of the arm support 11. 尚、このスプリング６２による引っ張り力は前記レバー１９を所定角度だけ開かせるためのスプリング６０の押し拡げ力よりも小さく設定されている。 Incidentally, it is set smaller than the spreading force of the spring 60 for the pulling force of the spring 62 to open the lever 19 by a predetermined angle.
【００３０】このセンサ部６１の側方には先端が下向きに曲折した突片６１ａが形成されており（図７参照）、 [0030] The side of the sensor portion 61 is formed with a protrusion 61a whose tip is bent downward (see FIG. 7),
該突片６１ａの先端の下側には、ファイバー光電ケーブル６３の端末部６３ａが位置決めされている。 Below the tip of the projecting piece 61a, the terminal portion 63a of the fiber photoelectric cable 63 is positioned. このファイバー光電ケーブル６３も前記油圧ホース２７と共に電源及び油圧コントロールユニット２６（駆動手段）に接続されている（図１参照）。 The fiber photoelectric cable 63 is also connected to the power supply and hydraulic control unit 26 (drive means) together with the hydraulic hose 27 (see FIG. 1). そして、センサ部６１の突片６１ａが、ファイバー光電ケーブル６３の端末部６３ The protrusion 61a of the sensor portion 61, the terminal portion 63 of the fiber photoelectric cable 63
ａを塞ぐ真上位置にある時は、該端末部６３ａから出た光が反射されて端末部６３ａ内に戻り、そのままファイバー光電ケーブル６３を通って電源及び油圧コントロールユニット２６で検出されるので、突片６１ａが端末部６３ａの真上位置にあることを知ることができる。 When in position immediately above blocking the a is returned to the terminal portion 63a from being out light is reflected terminal portion 63a, since it is detected by the power supply and hydraulic control unit 26 through the fiber photoelectric cable 63 as it is, protrusion 61a can know that it is in a position directly above the terminal portion 63a. 突片６１ａが端末部６３ａの真上に位置していない時は端末部６３ａから出た光が戻らないので、そのことにより、 Since not return the light emitted from the terminal portion 63a when the projecting piece 61a is not located immediately above the terminal portion 63a, by its,
突片６１ａが端末部６３ａの真上位置にないことを知ることができる。 Protrusion 61a can know that there is no directly above the position of the terminal portion 63a. そして、前記突片６１ａは保持部１４のレバー１９を押した時に前側へ移動して、端末部６３ａ Then, the protrusion 61a is moved to the front when pressing the lever 19 of the holding portion 14, the terminal portion 63a
の真上に位置し、レバー１９を押していない時は、端末部６３ａの真上位置から外れた位置にくるようになっている。 Located just above the, when you do not press the lever 19 is adapted to come to a position deviated from just above the position of the terminal portion 63a. 更に、突片６１ａが端末部６３ａの真上に位置したことを電源及び油圧コントロールユニット２６が検出した際に、該電源及び油圧コントロールユニット２６から水平部９のシリンダ部２５内にオイルＲが圧送され、 Further, when the power and the hydraulic control unit 26 that the protrusion 61a is located immediately above the terminal portion 63a detects oil R is pumped into the power source and the cylinder portion 25 of the horizontal portion 9 from the hydraulic control unit 26 It is,
それ以外の時はオイルＲが送られないようになっている。 Otherwise it is adapted not sent oil R.
【００３１】次にこの保持アーム１５における内部構造の作用を、ロック状態とフリー状態とに分けて説明する。 [0031] Next, the action of the internal structure of the holding arm 15, will be described separately between the locked state and the free state.
【００３２】 ロック状態の説明：保持アーム１５から手を離した通常時においては、垂直部８の軸α、水平部９ [0032] Description of the locked state: In the normal state in which release the holding arm 15, the axis α of the vertical portion 8, the horizontal portion 9
の軸β、第１ジョイント部１６、第２ジョイント部１７ Axis beta, first joint portion 16, the second joint portion 17
は、それぞれロック状態となり、脳ベラ１８を確実に保持した状態が維持される。 They are each in the locked state, while securely retaining the brain Bella 18 is maintained. すなわち、スイッチである保持部１４のレバー１９から手を離した状態においては、 That is, in a state where release the lever 19 of the holding portion 14 is a switch,
センサ部６１の突片６１ａがファイバー光電ケーブル６ Protrusion 61a of the sensor portion 61 is fiber photoelectric cable 6
３の端末部６３ａから外れた位置にあるため、電源及び油圧コントロールユニット２６から水平部９のシリンダ部２５内にオイルＲは送られず、保持アーム１５には水平部９内に設けられたコイルスプリング３０、３３の力だけが作用することとなる。 Because of the position deviated from the third terminal portion 63a, the oil R is not transmitted to the power supply and hydraulic control unit 26 from the cylinder portion 25 of the horizontal portion 9, the holding arm 15 coils provided in the horizontal portion 9 only the force of the spring 30, 33 is to act. つまり、図２に示すように、内側のコイルスプリング３３がリング体３２を右側へ押すため、水平部９のベベルギア３５はこのリング体３２とアーム支持部１１の対応部との間に挟持され、回転不能状態となる。 That is, as shown in FIG. 2, since the inside of the coil spring 33 pushes the ring member 32 to the right, the bevel gear 35 of the horizontal portion 9 is sandwiched between the corresponding portion of the ring member 32 and the arm support portion 11, a non-rotatable state. また、垂直部８のベベルギア２１ In addition, the bevel gear 21 of the vertical portion 8
も、この水平部９のベベルギア３５と係合しているため、同様に回転不能となり、垂直部８及び水平部９の各軸α、βにおける回転はロックされる。 Also, because this is engaged with bevel gear 35 of the horizontal portion 9 engages, it becomes unrotatable Similarly, each axis of the vertical part 8 and the horizontal portion 9 alpha, rotation in β is locked.
【００３３】更に、ピストン２２のフランジ部２９が外側のコイルスプリング３０にて右側に押されるため、ピストン２２のラック部３６により回動シャフト３８のピニオンギア３９が前側へ向かって左回転する。 Furthermore, the flange portion 29 of the piston 22 because it is pushed to the right at the outside of the coil springs 30, the pinion gear 39 of the rotating shaft 38 by the rack portion 36 of the piston 22 is left rotated forwardly. 回動シャフト３８が回転すると、該回動シャフト３８の前端のピニオンギア４０と第１回動軸４４のピニオンギア４６とが係合していることにより、第１回動軸４４が前側へ向かって右回転する。 When rotating the shaft 38 is rotated by a pinion gear 40 of the front end of the pivoting shaft 38 and the pinion gear 46 of the first pivot shaft 44 is engaged, the first rotation shaft 44 toward the front side right rotation Te. 第１回動軸４４が右回転すると、該第１回動軸４４の前端にある雄ねじ部５５に螺合されている移動筒５１が前方へ移動し加圧バネ５２を押圧する。 When the first rotating shaft 44 rotates clockwise, the movable cylinder 51 is screwed to the male screw portion 55 at the front edge of the first rotating shaft 44 presses the pressure spring 52 moves forward. 従って、この加圧バネ５２によりクラッチ体４９が前方へ押され、該クラッチ体４９が外球部４３の内面に強い力で圧接するので、第１ジョイント部１６がロック状態となる。 Therefore, the clutch member 49 by the pressure spring 52 is pushed forward, since the clutch member 49 is pressed against a strong force to the inner surface of the outer bulb 43, the first joint portion 16 becomes locked. また、このような第１回動軸４４の回転力はユニバーサル部４７を介して第２回動軸４５にも伝達されるため、第１ジョイント部１６と同様に第２ジョイント部１７もロック状態となる。 Moreover, such for the rotational force of the first rotating shaft 44 is also transmitted to the second rotation shaft 45 via the universal part 47, also locked second joint portion 17 in the same manner as the first joint portion 16 to become. これにより、保持アーム１５が完全なロック状態となり、脳ベラ１８の確実な保持状態が得られる。 Thus, the holding arm 15 is completely locked state, secure holding state of the brain spatula 18 can be obtained. 強力なコイルスプリング３０により第１回動軸４４及び第２回動軸４５を常時付勢し続けるので、時間がたっても脳ベラ１８の位置及び角度は変わらない。 Since stronger by the coil spring 30 first pivot axis 44 and the second turning axis 45 and continues to normally urged, does not change the position and angle of the brain spatula 18 over time. 加えて、この実施例では、ベベルギア３５を挟み込むコイルスプリング３３も、ピストン２２を右側へ付勢するコイルスプリング３０も、水平部９の円周方向に沿って複数設けているため、その内の幾つかにトラブルが生じても、残りのコイルスプリング３０、３３によりある程度のロック機能は担保され、安全性の面で有利である。 In addition, in this embodiment, the coil spring 33 to sandwich the bevel gear 35 also, the coil spring 30 for biasing the piston 22 to the right side, since the plurality along a circumferential direction of the horizontal portion 9, some of which even if crab trouble, some locking function by the remaining coil springs 30 and 33 are secured, which is advantageous in terms of safety.
【００３４】 フリー状態の説明： [0034] of the free state Description:
【００３５】脳ベラ１８の位置或いは角度を変更するために、保持部１４のレバー１９を持つと、該レバー１９ [0035] To change the position or angle of the brain spatula 18 and having a lever 19 of the holding portion 14, the lever 19
が狭められてリンク５９の連結点５９ａが前方へ移動し、ワイヤ４８を前方へ引っ張る。 It is narrowed moves the connection point 59a of the link 59 forwardly, pulling the wire 48 forward. ワイヤ４８が前方へ引っ張られると、ワイヤ４８の後端のセンサ部６１が前方へ移動し、その突片６１ａがファイバー光電ケーブル６３の端末部６３ａの真上に位置する。 When the wire 48 is pulled forward, the sensor portion 61 of the rear end of the wire 48 is moved forward, the projecting piece 61a is positioned directly above the terminal portion 63a of the fiber photoelectric cable 63. 従って、端末部６３ａから出た光がこの突片６１ａに当たってファイバー光電ケーブル６３内を戻るので、その光を電源及び油圧コントロールユニット２６で検出し、オイルＲを油圧ホース２７からシリンダ部２５内に圧入する。 Accordingly, since the light emitted from the terminal portion 63a is returned to the fiber photoelectric cable 63 against this projecting piece 61a, it detects the light in the power supply and hydraulic control unit 26, press-fitting the oil R from the hydraulic hose 27 into the cylinder portion 25 to. シリンダ部２５内にオイルＲが圧入されると、ピストン２２の左端部２８を左側へ押されることとなり、ピストン２２全体が前記コイルスプリング３０の付勢力に抗して左側へ移動する。 When the oil R is pressed into the cylinder portion 25, will be pushed to the left end 28 of the piston 22 to the left, the entire piston 22 is moved to the left against the urging force of the coil spring 30.
【００３６】ピストン２２が左側へ移動すると、凸部３ [0036] When the piston 22 is moved to the left, the convex portion 3
４に係合しているリング体３２が左側へ押されて、ベベルギア３５の挟持状態を解除し、該ベベルギア３５及びこれに係合している垂直部８のベベルギア２１の両方がフリー状態となる。 4 ring body 32 in engagement is pushed to the left in to release the clamping state of the bevel gear 35, both of the bevel gear 21 of the vertical portion 8 engaged to the bevel gear 35 and which is in a free state . 従って、垂直部８及び水平部９の軸α、βを中心とした動きがフリーとなる。 Thus, the axial α of the vertical portion 8 and the horizontal portion 9, the motion around the β becomes free.
【００３７】また、ピストン２２が左側へ移動すると、 [0037] In addition, when the piston 22 is moved to the left side,
ピストン２２のラック部３６に係合している回動シャフト３８が右回転し、該回動シャフト３８に係合している第１回動軸４４が左回転する。 Rotating shaft 38 engaged with the rack portion 36 of the piston 22 is rotated clockwise, first turning shaft 44 which is engaged with the the pivoting shaft 38 is rotated counterclockwise. 第１回動軸４４が左回転すると、第１回動軸４４の雄ねじ部５０に螺合している移動筒５１が後側へ移動し、加圧バネ５２の押圧状態を解除する。 When the first rotating shaft 44 is rotated counterclockwise, the movable cylinder 51 is screwed to the male screw portion 50 of the first rotating shaft 44 is moved rearward to release the pressing state of the pressing spring 52. すると、クラッチ体４９が外球部４３に対して圧接しなくなるため、第１ジョイント部１６がフリーとなる。 Then, since the clutch member 49 is no longer pressed against the outer bulb 43, the first joint portion 16 becomes free. 尚、クラッチ体４９による圧接を解除しても、 It should be noted that, even if to release the pressure by the clutch body 49,
内球部４２と外球部４３との間には一定の摺動抵抗があるため、保持アーム１５がフリー状態になり過ぎることはなく、保持アーム１５を操作するのに適度な摺動抵抗は残される。 Since between the inner spherical part 42 and the outer bulb 43 has a certain sliding resistance is not the holding arm 15 is too coasts, moderate sliding resistance to operate the holding arm 15 It is left. 更に、第２回動軸４５も第１回動軸４４と同様に回転するため、第２ジョイント部１７もフリー状態となる。 Furthermore, in order to rotate the second pivot shaft 45 in the same manner as the first rotating shaft 44, also becomes a free state second joint portion 17. このように、操作者は保持部１４を片手で持って、レバー１９を押すだけで、回転部１０及び保持アーム１５が自動的にフリー状態となるため、脳ベラ１８ Thus, the operator has a holding portion 14 with one hand by simply pressing the lever 19, the rotation unit 10 and the holding arm 15 is automatically free state, the brain spatula 18
の位置及び角度を自由に変更することができる。 It can change the position and angle of the freely. そして、変更した後にレバー１９から手を離せば、瞬時のうちにロック状態に戻るため、操作が大変に容易である。 Then, if the hand is released from the lever 19 after the change, to return to the locked state within a moment, the operation is very easy.
更に、アーム支持部１１には保持アーム１５の重さに釣り合うカウンタウェイト３７も設けられているため、フリー状態になった保持アーム１５を動かすのに大きな力を要しない。 Furthermore, does not require great force to the arm support 11 for also provided a counterweight 37 to balance the weight of the holding arm 15, moves the holding arm 15 becomes free.
【００３８】上記のような操作性の他に、この実施例の保持アーム１５は電気的に遮断されていることも特徴の一つになっている。 [0038] In addition to the operations of the above, the holding arm 15 in this embodiment has become one of the features also are electrically disconnected. すなわち、保持部１４のレバー１９ That is, the lever 19 of the holding portion 14
が、オイルＲを送る駆動手段（電源及び油圧コントロールユニット２６）のスイッチになっているが、回転部１ But it has been a switch of the driving means for sending oil R (power and hydraulic control unit 26), the rotating part 1
０、アーム支持部１１、保持アーム１５には電気系統が一切設けられていない。 0, the arm support 11, the electrical system is not provided at all in the holding arm 15. 従って、手術中に万一保持アーム１５等が患者２の体に触れたとしても、電気が流れる可能性は全くない。 Therefore, even if such event holding arm 15 during surgery touches the body of the patient 2, is the no possibility of flowing electricity. つまり、ワイヤ４８とファイバー光電ケーブル６３という非電気的な信号伝達経路だけを採用することにより、保持アーム１５や脳ベラ１８に電気が流れる可能性を完全に「０」にしている。 In other words, by employing only non-electric signal transmission path of the wire 48 and the fiber photoelectric cable 63, it is completely "0" can flow electricity to the holding arm 15 and brain spatula 18. また、保持アーム１５は、ネジ４１をゆるめることにより、アーム支持部１１に取付けられた保持アーム１５だけを取り外せるようになっていると共に、この保持アーム１５が前述のように非電気構造となっているため、取り外した保持アーム１５をそのまま滅菌処理することが可能となる。 The holding arm 15, by loosening the screws 41, together so that the removal of the only holding arm 15 attached to arm support 11, the holding arm 15 is in a non-electrically structure as described above because there, it is possible to directly sterilizing holding arm 15 has been removed.
【００３９】以上説明したように、この実施例の保持アーム１５によれば、脳ベラ１８を希望する位置にしっかりと保持でき、時間がたっても保持力が低下せず、また保持位置の変更が容易である。 [0039] As described above, according to the holding arm 15 in this embodiment, firmly be held in the desired position the brain spatula 18, does not decrease even holding force over time, also changes the holding position it is easy. また、電気系統を一切使用していないため、電気的事故を起こす心配が全くなく、滅菌処理することも可能である。 In addition, since the electrical system is not used at all, is completely without fear of causing an electrical accident, it is also possible to sterilization.
【００４０】尚、以上の実施例によれば、コイルスプリング３０に抗してピストン２２を移動させる駆動手段として油圧を用いる例を示したが、これに限定されず、一般的なエアーモータ等を用いても良い。 [0040] Incidentally, according to the above embodiment, an example of using pressure as a driving means for moving the piston 22 against the coil spring 30 is not limited to this, a common air motor or the like it may also be used. 電気的な通常のモータを用いることも可能であるが、このようなモータを用いた場合には、前記のような非電気的な特性は得られない。 It is also possible to use an electrical normal motor, when using such motors, non-electrical properties such as the can not be obtained.
【００４１】また、第１アーム部１２と第２アーム部１ Further, the first arm portion 12 and the second arm portion 1
３の２本のアームを用いる例を示したが、３本以上をジョイント部を介して連結した構造のものであっても良い。 3 shows an example of using two arms, but may be one or more three structures linked via a joint portion. 更に、２本一対のレバー１９を設ける例を示したが、レバー１９は１本であっても良い。 Furthermore, the example of providing the two pair of levers 19, the lever 19 may be one.
【発明の効果】この発明に係る関節式器具保持アームは、以上説明してきた如き内容のものであって、器具を希望する位置にしっかりと保持でき、時間がたっても保持力が低下せず、また保持位置の変更が容易である。 [Effect of the Invention] articulating instrument holding arm according to the invention are those of such has been described what above, firmly be held in the desired position of the instrument, without reducing the holding force over time, Further it is easy to change the holding position. また、片手だけで操作でき、操作後は両手で器具を用いた作業を行うことができる。 In addition, only it can be operated with one hand, after the operation can be carried out the work using an instrument with both hands. このように、この保持アームはあたかもアシスタントのようにしっかりと器具を保持し、また器具の位置や角度も容易に変更できる。 Thus, the holding arm as if to hold firmly instrument as assistant, also possible positions and angles also easily change the instrument.
【００４３】また、電気系統を一切使用していないようにすれば、電気的なトラブルが生じるおそれはなく、また滅菌処理も可能となる。 [0043] In addition, if the electrical system so do not use at all, rather than a fear that electrical trouble occurs, also sterilization also becomes possible. 更に、常時ロック状態で、必要時のみフリー状態にする構造のため、駆動手段に何らかのトラブルが生じても、保持アームのロック状態は維持され、保持アームが落下したりすることはない。 Furthermore, constantly locked state, since the structure of the free state only when necessary, even if some trouble to the driving means, the locked state of the holding arm is maintained, does not hold arm or drop.
【図１】この発明の一実施例に係る関節式器具保持アームを示す全体図である。 1 is an overall view showing the articulating instrument holding arm according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１中矢示ＳＡ−ＳＡ線に沿うロック状態の水平部を示す断面図である。 2 is a sectional view showing a horizontal section of the locked state along the Figure 1 Nakaya shows SA-SA line.
【図３】フリー状態の水平部を示す図２相当の断面図である。 3 is a cross-sectional view of a substantial Figure 2 shows a horizontal section of the free state.
【図４】垂直部、アーム支持部、保持アーム、保持部を示す断面図である。 [4] Vertical section, a cross-sectional view showing the arm support, the holding arm, the holding portion.
【図５】ロック状態における移動筒と加圧バネを示す拡大断面図である。 5 is an enlarged sectional view showing the movable cylinder and the pressure spring in the locked state.
【図６】フリー状態における移動筒と加圧バネを示す図５相当の拡大断面図である。 6 is an enlarged sectional view of FIG. 5 corresponds showing the movable cylinder and the pressure spring in the free state.
【図７】図４中矢示ＳＢ−ＳＢ線に沿う断面図である。 7 is a sectional view taken along the 4 Nakaya shown SB-SB line.
【図８】ユニバーサル部を示す拡大斜視図である。 8 is an enlarged perspective view of the universal unit.
１２ 第１アーム部 １３ 第２アーム部 １４ 保持部 １６ 第１ジョイント部 １７ 第２ジョイント部 １８ 脳ベラ（器具） １９ レバー ２６ 電源及び油圧コントロールユニット（駆動手段） ３０ コイルスプリング（付勢手段） ４２ 内球部 ４３ 外球部 ４４ 第１回動軸 ４５ 第２回動軸 ４９、５３ クラッチ体 ５０、５５ 雄ねじ部 ５１、５４ 移動筒 ５２、５６ 加圧バネ 12 the first arm portion 13 and the second arm portion 14 holding portion 16 first joint portion 17 and the second joint portion 18 brain Vera (instrument) 19 lever 26 power and hydraulic control unit (driving means) 30 coil spring (biasing means) 42 internal spherical portion 43 outer bulb 44 first pivot shaft 45 second rotation shaft 49, 53 clutch member 50, 55 male thread portion 51, 54 movable tube 52, 56 a pressure spring
【請求項１】 内球部と外球部とを摺動自在に嵌合させたジョイント部を介して、複数の筒状アーム部を連結すると共に、該連結した筒状アーム部の最も先端部分に器具を保持するための保持部を設け、且つ各アーム部の内部に各々回動軸を通すと共に該回動軸の端部同士を前記ジョイント部内において回動伝達可能な状態で連結し、 前記ジョイント部の内球部又は外球部のいずれか一方に、加圧バネに押圧されて他方側へ圧接するクラッチ体を設けると共に、回動軸の端部付近に形成した雄ねじ部に移動筒を螺合させ、 前記回動軸を付勢手段により常時一方側へ回動するように付勢して、移動筒にて加圧バネを押圧した状態にすると共に、駆動手段により前記回動軸を付勢力に抗して他方側へ回動させることにより、移動筒による加圧バネ Through 1. A inside bulb and the outer bulb and the joint portion which has slidably fitted to, as well as connecting a plurality of tubular arm portion, the most distal portion of the tubular arm portions that the connecting the holding portion for holding the instrument provided, and connected internally to each state rotatable transfer the ends of the pivot shaft in said joint portion with passing the rotation axis of the arms, the in one of the inner bulb or outer bulb of the joint portion, it is pressed by the pressure spring provided with a clutch member that presses the other side, the movable cylinder to the male screw portion formed near the end of the rotary shaft threadedly engaged, and urged to rotate said rotating shaft to always one side by the urging means, as well as to the state of pressing the pressing spring in the movable tube, the pivot axis by a drive means by rotating the other side against the biasing force, pressure springs by moving cylinder 押圧状態を解除可能としたことを特徴とする関節式器具保持アーム。 Articulating instrument holding arm, characterized in that to allow releasing the pressing state.
【請求項２】 回動軸を一方側へ回動付勢させる付勢手段が複数のコイルスプリングで、該回動軸を他方側へ回動させる駆動手段が油圧である請求項１記載の関節式器具保持アーム。 2. A pivot shaft at one side to the coil spring biasing means of the plurality of rotating urging a joint according to claim 1, wherein the drive means for rotating the pivot shaft to the other side is a hydraulic formula instrument holding arm.
【請求項３】 保持部に一定の開き角度を有するレバーを設けると共に、該レバーを狭めた際に連結点が移動するリンクを設け、該リンクの連結点にワイヤの一端を接続すると共に該ワイヤを回動軸の内部に通し、該ワイヤの他端の位置にて、回動軸を他方側へ回動させる駆動手段を制御する請求項１又は請求項２記載の関節式器具保持アーム。 With wherein providing a lever having a certain opening angle to the holding portion, the wire with connection points when narrowed the lever the provided links to move, connecting one end of a wire to the connecting point of the link It was passed through the inside of the rotating shaft at a position of the other end of the wire, according to claim 1 or claim 2 articulating instrument holding arm according to control driving means for rotating the pivot shaft to the other side.
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