Source: https://patents.google.com/patent/EP0709272A1/en
Timestamp: 2019-01-20 19:42:44+00:00
Document Index: 288358136

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EP0709272A1 - Automatic piloting system and evaluation process of an acceleration setpoint - Google Patents
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EP0709272A1
EP0709272A1 EP19950402354 EP95402354A EP0709272A1 EP 0709272 A1 EP0709272 A1 EP 0709272A1 EP 19950402354 EP19950402354 EP 19950402354 EP 95402354 A EP95402354 A EP 95402354A EP 0709272 A1 EP0709272 A1 EP 0709272A1
EP19950402354
Stephane Feray-Beaumont
Babak Dehbonei
B61L3/008—On-board target speed calculation or supervision
The automatic control system has five stages. The first stage (1) evaluates the distance (Dcomm) travelled during triggering of the brakes and the second stage (2) produces a speed instruction (Vcons). The third stage works out an acceleration instruction (acons). A fifth stage devoted to precise train stopping evaluates by fuzzy logic a deceleration (afrein) to stop the train at a target point (11) using comparisons with trajectories (8,10) which correspond to known decelerations. The fourth stage (4) generates traction commands (T).
La présente invention concerne les systèmes et procédés permettant le traitement des arrêts précis, par exemple d'un véhicule ferroviaire, en général, et porte, plus particulièrement un système de pilotage automatique et un procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération. The present invention relates to systems and methods for the treatment of stopping accuracy, for example of a railway vehicle, usually, and door, more particularly an automatic pilot system and a method for preparing an acceleration setpoint.
L'article "DESIGN, REALISATION, AND IMPROVEMENT OF AN OPTIMUM FUZZY CONTROLLER FOR A RUNNING TRAIN", de N. GENG et I. MUTA, publié dans Japanese Journal of Fuzzy Theory and Systems, Volume 5, Number 1, 1993, pages 133 à 146, et l'article "TOTAL SYSTEM FOR RAPID TRANSIT AND TRENDS IN CONTROL ELECTRONICS FOR RAILWAY VEHICLES", de A. OAZAMA et M. NOMI, publié dans Hitachi Review, Vol. The article "DESIGN, IMPLEMENTATION, AND IMPROVEMENT OF AN OPTIMUM FUZZY CONTROLLER FOR A RUNNING TRAIN", N. GENG and I. MUTA, published in Japanese Journal of Fuzzy Theory and Systems, Volume 5, Number 1, 1993 133 pages 146 and section "TOTAL SYSTEM fOR RAPID TRANSIT aND TRENDS iN CONTROL ELECTRONICS fOR RAILWAY VEHICLES" A. OAZAMA and Mr. NOMI published in Hitachi Review, Vol. 35 (1986), N°. 35 (1986), N °. 6, pages 297 à 304, illustrent les systèmes de pilotage automatique pour train de l'art antérieur. 6, pages 297-304, illustrate autopilot systems for the process of the prior art.
Les dispositifs d'élaboration de la consigne d'accélération de l'art antérieur sont basés sur des modèles de poursuite linéaire. Devices for developing the prior art acceleration setpoint are based on linear models further.
Conformément à une première solution connue, la consigne d'accélération est dérivée directement de la vitesse du train et de la position courante du train. According to a first known solution, the acceleration setpoint is derived directly from the train speed and the current position of the train.
Un inconvénient de ce premier dispositif d'élaboration de la consigne d'accélération de l'art antérieur, est qu'il n'est pas possible d'assurer un arrêt précis du train du fait que le calcul devient erratique à proximité du point d'arrêt. A disadvantage of this first device developed from the set acceleration of the prior art, is that it is not possible to provide accurate train stop because the calculation becomes erratic near the point 'stop.
Un autre inconvénient de ce premier dispositif d'élaboration de la consigne d'accélération de l'art antérieur, est qu'il ne permet pas d'arrêter le train dans un temps prévisible. Another disadvantage of this first development of the set acceleration device of the prior art, is that it fails to stop the train in the foreseeable time.
Une autre solution de l'état de la technique consiste à introduire dans le calcul précédent de la consigne d'accélération, une consigne d'accélération de référence qui devient la consigne d'accélération à l'approche du point but. Another solution of the prior art consists in introducing in the above calculation of the target acceleration, a reference set acceleration that is the acceleration setpoint at the goal point approach.
Un inconvénient de cet autre dispositif d'élaboration de la consigne d'accélération de l'art antérieur, est qu'il ne permet pas de maîtriser la durée du freinage. A drawback of this other development of the setpoint acceleration device of the prior art is that it does not allow to control the duration of braking.
Aussi un but de l'invention est-il un système de pilotage automatique et un procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération permettant l'obtention d'un temps d'arrêt déterminé tout en assurant une bonne répétitivité de la position d'arrêt. Another object of the invention it is an automatic control system and method for developing an acceleration setpoint for obtaining a time determined while ensuring good repeatability of the position 'stop.
L'invention porte sur un système de pilotage automatique d'un véhicule caractérisé en ce qu'il comprend: Disclosed is an automatic steering system of a vehicle characterized in that it comprises:
des moyens d'évaluation de la distance de commutation D commutation , means for evaluating the switching distance D switching,
des moyens de calcul d'une consigne de vitesse Vcons, means for calculating a speed setpoint Vcons,
des moyens d'élaboration d'une consigne d'accélération γcons, deriving means of a γcons set acceleration,
des moyens d'élaboration d'une consigne de décélération γ freinage , et ways of developing a γ braking deceleration setpoint, and
des moyens de génération d'une commande de traction T. means for generating a traction control T.
Le système de pilotage automatique de l'invention est susceptible de comprendre un système de traitement (5) des arrêts précis, comprenant au moins un système à inférence floue SIF, dans lequel les règles floues du système à inférence floue SIF ont pour effet de ramener le train, lorsque ce dernier n'est pas proche du point but, sur une courbe de décélération constante prédéterminée (12). The automatic control system of the invention may comprise a processing system (5) stopping accuracy, comprising at least one fuzzy inference system RIS, wherein the fuzzy rules of the fuzzy inference system FIS have the effect of reducing the train, when the latter is not near the target point on a predetermined constant deceleration curve (12).
Le système de pilotage automatique de l'invention est susceptible de comporter un enregistrement de plusieurs trajectoires de référence (8-10) correspondant à des décélérations connues du véhicule. The automatic control system of the invention may comprise a registration of several reference paths (8-10) corresponding to known deceleration of the vehicle.
Le déplacement D commutation est estimé par l'équation suivante: Switching the displacement D is estimated by the following equation: D D commutation commutation = = V V 2 2 anticipée early 2γ 2γ freinage braking + + V V anticipée. anticipated. ( ( retard delay + + Tr Tr ) )
est le retard pur du train, c'est-à-dire la durée séparant l'instant d'une commande et le début de la réaction du train à cette commande, is the pure delay of the train, that is to say the time between the time of a command and the start of the reaction the train in this order,
est le temps de réponse du véhicule, c'est-à-dire la durée séparant le début de la réaction du train et la fin de la réaction pour une commande donnée, is the vehicle response time, that is to say the time between the start of the reaction of the train and the end of the reaction for a given order,
V anticipée V early
est la vitesse du véhicule dans (retard + Tr) secondes, is the vehicle speed (delay + Tr) seconds
γ freinage γ braking
est la décélération de référence pour un freinage en station. is the reference deceleration to a braking station.
L'invention porte également sur un système de pilotage automatique d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de description de la situation d'un véhicule au moyen d'une variable α, ladite variable α caractérisant la position du train par rapport à plusieurs trajectoires de référence correspondant à des décélérations connues du véhicule. The invention also relates to an automatic steering system of a vehicle, characterized in that it comprises means for describing the situation of a vehicle by means of a variable α, α said variable characterizing the position of the train compared with several reference paths corresponding to known deceleration of the vehicle.
La variable α est donnée par l'expression: The α variable is given by the expression: α α = = D D 0 0 - - D D courant current D D 0 0 - - D D 2 2 , ,
D ₀ D ₀
est la distance d'arrêt du train si l'on applique une première décélération de référence γ₀, cette décélération est constante et connue à priori, is the stopping distance of the train if one applies a first γ₀ reference deceleration, the deceleration is constant and known a priori,
D ₂ D ₂
est la distance d'arrêt du train si l'on applique une seconde décélération γ₂, cette seconde dévélération est constante, is the stopping distance of the train if one applies a second γ₂ deceleration, the second dévélération is constant,
D courant D current
est la distance du point courant au point but. is the distance from the current point to the target point.
L'invention a également pour objet un procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération dans un système de pilotage automatique d'un véhicule, caractérisé par la description de la situation d'un véhicule au moyen d'une variable α, ladite variable α caractérisant la position du train par rapport à plusieurs trajectoires de référence correspondant à des décélérations connues du véhicule. The invention also relates to a production process of a set acceleration in an automatic steering system of a vehicle, characterized by describing the situation of a vehicle by means of a variable α, said variable α which indicates the position of the train with respect to a plurality of reference paths corresponding to known vehicle deceleration.
Dans le procédé selon cet objet, la variable α est donnée par l'expression In the method according to this object, the variable α is given by the expression α α = = D D 0 0 - - D D courant current D D 0 0 - - D D 2 2 , ,
La procédure d'arrêt précis est déclenchée lorsqu'un freinage, d'une valeur de référence prédéterminée appliqué à partir de l'instant présent et en tenant compte des constantes temporelles du véhicule, engendrerait un déplacement D commutation du véhicule conduisant celui-ci au voisinage du point d'arrêt en station et non au point but. The exact stop procedure is initiated when braking, a predetermined reference value applied from the current time and taking into account the time constants of the vehicle, generate a switching displacement D of the vehicle driving thereof by near the breakpoint station, not to the point goal.
est la vitesse du véhicule dans ( retard + Tr) secondes, is the vehicle speed (delay + Tr) seconds
Un avantage du système de pilotage automatique et du procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération de l'invention est une précision de l'arrêt de l'ordre de cinq centimètres en cas de recalage en position pendant la phase d'arrêt. An advantage of the automatic control system and method for preparing one of the set acceleration invention is a precision of the order of five centimeters to stop in case of registration in position during the stop phase .
Un autre avantage du système de pilotage automatique et du procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération de l'invention est que le temps de freinage est précis et prévisible. Another advantage of the automatic control system and on the production method of a set acceleration of the invention is that the braking time is precise and predictable.
Un autre avantage du système de pilotage automatique et du procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération de l'invention est l'insensibilité aux changements de charge et de caractéristiques des véhicules. Another advantage of the automatic control system and method for preparing a set acceleration of the invention is the insensitivity to changes in load and vehicle characteristics.
Un autre avantage du système de pilotage automatique et du procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération de l'invention est sa robustesse. Another advantage of the automatic control system and on the production method of a set acceleration of the invention is its robustness.
D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description du mode de réalisation préféré du système de traitement des arrêts précis, du système de pilotage automatique comportant un tel système et du procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération dans un tel système, description faite en liaison avec les dessins joints dans lesquels: Other objects, features and advantages of the invention appear on reading the description of the preferred embodiment of the stop with precision processing system, the automatic steering system comprising such a system and on the production method of a target acceleration in such a system, description taken in conjunction with the accompanying drawings in which:
la figure 1 représente l'architecture générale d'un mode de réalisation préféré du système de pilotage automatique conforme à l'invention, 1 shows the general architecture of a preferred embodiment of the automatic steering system according to the invention,
la figure 2 illustre un ensemble flou de type triangle défini par l'abscisse de trois sommets d'un triangle, 2 illustrates a fuzzy set type triangle defined by the abscissa of the three vertices of a triangle,
la figure 3 représente un schéma de principe d'un mode de réalisation préféré du système de traitement des arrêts précis conforme à l'invention, 3 shows a block diagram of a preferred embodiment of the processing system specific stops according to the invention,
la figure 4 illustre des trajectoires de phase de référence utilisées lors du traitement des arrêts précis selon l'invention. Figure 4 illustrates reference phase trajectories used during the processing of stopping accuracy of the invention.
La figure 1 représente l'architecture générale d'un mode de réalisation préféré du système de pilotage automatique selon l'invention. 1 shows the general architecture of a preferred embodiment of the automatic steering system according to the invention.
Il ressort de cette figure 1 trois grandes étapes 2 à 4 pour l'obtention de la commande de traction du véhicule et deux étapes 1 et 5 de traitement des arrêts précis faisant plus particulièrement l'objet de l'invention. It is apparent from this figure 1 three major steps 2 to 4 for obtaining the vehicle traction control and two steps 1 and 5 of treatment specific stops making more particularly the subject of the invention.
Une première étape 1 correspond à l'évaluation de la distance de commutation. A first step 1 corresponds to the evaluation of the switching distance.
Par distance de commutation il faut comprendre la distance de déclenchement de la procédure d'arrêt. By switching distance should be understood as the triggering distance of the shutdown procedure. Quand la distance à parcourir devient égale à la distance de commutation, le système décrit entre en action. When the distance becomes equal to the switching distance, the disclosed system kicks in. Cette distance est calculée au moyen de l'expression suivante: This distance is calculated using the following expression: D D commutation commutation = = V V 2 2 anticipée early 2γ 2γ freinage-service Service braking + + V V anticipée. anticipated. ( ( retard delay + + Tr Tr ) )
où or V V 2 2 anticipée early 2 2 γ γ freinage-service Service braking
est la distance parcourue quand le train est à la vitesse V anticipée et qu'on lui applique une décélération constante γ freinage-service correspondant au freinage de service du train, is the distance traveled when the train is at the anticipated speed V and that applies a constant braking deceleration γ-train service corresponding to the service braking,
V anticipée. V early. (retard + Tr) (delay + Tr)
est la distance parcourue par le train pendant le temps de propagation de la commande si la décision de commutation est prise au temps présent. is the distance traveled by the train during the command delay if the switching decision is made at this time.
Cette étape 1 permet le lancement de la procédure de traitement des arrêts précis. 1 This step allows the launch of specific stops processing procedure.
Ce traitement des arrêts précis fait l'objet d'une cinquième étape 5 correspondant à l'élaboration d'une consigne de décélération γ freinage . This treatment specific stops been a fifth step 5 corresponding to the development of a γ braking deceleration setpoint.
Ce traitement prend en compte le critère de robustesse aux recalages de position. This treatment takes into account the criteria of robustness to position readjustments.
Par robustesse aux recalages de position il faut comprendre l'aptitude du système à absorber les mises à jour de la distance au point-but effectuées à l'approche de la station, par exemple par des balises au sol. For robustness to position readjustments must understand the system's ability to absorb the updates to the distance to the target point made to approach the station, for example by ground beacons. Ces balises permettent de corriger l'information de distance restant à parcourir. These tags can correct remaining distance information to go. Cette information, par exemple donnée par des capteurs embarqués, peut être très différente de la distance réelle du fait, par exemple, du bruit de mesure. This information, for example given by on-board sensors, can be very different from the actual distance of the fact, for example, the measurement noise. Ces recalages provoquent des fonctionnements très gégradés dans les solutions de l'état de la technique. These readjustments cause very gégradés operations in the solutions of the state of the art.
Une deuxième étape 2 correspond au calcul d'une consigne de vitesse Vcons. A second step 2 corresponds to the calculation of a Vcons speed setpoint.
Ces calculs prennent en compte des données telles que la gestion du temps de parcours, le rattrapage des retards, l'optimisation de l'énergie et l'asservissement pour les réductions de vitesses. These calculations take into account data such as time management course, catching up delays, optimizing energy and enslavement for speed reductions.
Une troisième étape 3 correspond à l'élaboration d'une consigne d'accélération γcons. A third step 3 corresponds to the development of a γcons acceleration setpoint.
Cette étape prend en compte les limitations d'accélération. This step takes into account the limitations of acceleration.
Une quatrième étape 4 correspond à la génération d'une commande de traction T. A fourth step 4 corresponds to generating a traction control T.
Cette étape prend en compte la robustesse aux variations de charge et aux mesures de vitesse. This step takes into account the robustness to changes in load and speed measurements.
La position et la vitesse du véhicule, ainsi que les ordres de ralentissement sont des informations fournies au véhicule durant le parcours. The position and vehicle speed, and the deceleration command is information provided to the vehicle during the journey.
A l'inverse, la consigne sur le temps de parcours jusqu'à la prochaine station, le profil de la voie, les points à protéger, la marches de référence et les caractéristiques du train sont des informations soit fournies en station, soit transmises par les équipements au sol, soit en mémoire dans le système de pilotage automatique. Conversely, the set on the travel time to the next station, the track profile, points to protect the reference markets and train characteristics are information is provided in station or transmitted by ground equipment, or stored in the autopilot system.
Conformément au système de pilotage automatique de l'invention, les étapes 1 et 5 sont traitées par des systèmes dits à inférence floue associés à des systèmes à logique non floue. In accordance with the autopilot system of the invention, steps 1 and 5 are processed by so-called fuzzy inference systems associated with non-fuzzy systems.
Les étapes deux à quatre sont susceptibles d'être traitées par des systèmes connus de l'automatisme classique ou sont traitées, de préférence, par des systèmes également à inférence floue associés à des systèmes à logique non floue. The two-stage four may be processed by known or conventional automation systems are treated preferably by fuzzy inference systems also associated with non-fuzzy systems.
Les systèmes à inférence floue utilisés de préférence dans le système de pilotage automatique de l'invention sont du type SUGENO. The fuzzy inference system preferably used in the autopilot system of the invention are of Sugeno type.
La conclusion des règles est une combinaison linéaire des valeurs des entrées. The conclusion of the rules is a linear combination of input values.
Un exemple de syntaxe des systèmes à inférence floue SIF utilisés dans le système de pilotage automatique de l'invention est représenté dans le tableau 1. An example of syntax of fuzzy inference systems SIF used in the autopilot system of the invention is shown in Table 1. Tableau 1 Table 1
/* Définition des variables */ / * Variable definitions * /
variable entrée a variable input 0 0 5; 5;
variable entrée b variable input b 0 0 1; 1;
variable commande c control variable c 0 0 1 1 sugeno; sugeno;
/* Définition des ensembles flous */ / * Definition of fuzzy sets * /
a petit triangle a small triangle 0 0 0 0 5; 5;
a grand triangle a large triangle 0 0 5 5 5; 5;
b petit triangle b triangle 0 0 0 0 1; 1;
b grand triangle b big triangle 0 0 1 1 1; 1;
/* Définition des règles floues */ / * Definition of fuzzy rules * /
règle r1 si a est petit et b est petit r1 if a rule is small and b is small alors c est 1 2 3; then c is 1 2 3;
règle r2 si a est grand et b est petit r2 rule if a is large and b is small alors c est 1 0 0; then c is 1 0 0;
La définition des variables donne la liste des variables d'entrée et de sortie du système à inférence floue ainsi que leur domaine de variation respectif. The definition of variables lists the input and output variables of the fuzzy inference systems and their respective areas of change.
La définition des ensembles flous donne la liste des ensembles flous pour chaque variable, leur type et leurs paramètres caractéristiques. The definition of fuzzy sets lists the fuzzy sets for each variable, its type and characteristic parameters.
Par exemple, un ensemble flou de type triangle est défini par l'abscisse de trois sommets d'un triangle. For example, a fuzzy set of triangle type is defined by the abscissa of the three vertices of a triangle. Un tel triangle est représenté à la figure 2. Such a triangle is shown in Figure 2.
La définition des règles donne la liste des règles floues applicables. The definition of the rules lists the applicable fuzzy rules.
L'interprétation de la règle r1 est la suivante: Lorsque a et b satisfont les prémisses de la règle, alors c = 1+2a+3b. The interpretation of the rule r1 is as follows: When a and b satisfy the premises of the rule, then c = 1 + 2a + 3b.
Si la liste de sortie est réduite à une seule valeur, alors la conclusion de la règle prend directement cette valeur. If the output list is reduced to a single value, then the conclusion of the rule takes this value directly.
Le traitement des arrêts précis constitue un problème particulier dans les dispositifs et procédés de pilotage automatique. The treatment of specific stops is a particular problem in the automatic control devices and methods.
Il s'agit d'amener le train à un endroit précis, appelée point but, avec une vitesse déterminée (nulle) tout en respectant les contraintes de temps de parcours. This is to bring the train to a specific location, called the point end, with a set speed (zero) while respecting the constraints of traveling time.
Afin d'améliorer le traitement des arrêts précis, la phase de freinage a été scindée en deux parties. To improve the treatment of specific stops, the braking phase was divided into two parts.
Dans une première partie, le but recherché est de rejoindre le plus rapidement possible la décélération de référence afin de respecter au mieux une durée de freinage constante. In the first part, the goal is to reach as quickly as possible the reference deceleration to meet at best a constant braking time.
Dans la seconde phase, le but principal est de s'arrêter exactement au point but. In the second phase, the main goal is to just stop at the point goal.
La procédure d'arrêt précis est déclenchée lorsqu'un freinage, d'une valeur de référence prédéterminée appliqué à partir de l'instant présent et en tenant compte des constantes temporelles du train (retard et temps de réponse), engendrerait un déplacement du train conduisant celui-ci au voisinage du point d'arrêt en station et non au point but. The exact stop procedure is initiated when braking, a predetermined reference value applied from the current time and taking into account the time constants of the train (delay and response time), generate a movement of the train leading it near the breakpoint station, not to the point goal.
Ce déplacement D commutation est estimé par l'équation suivante: This movement switching D is estimated by the following equation: D D commutation commutation = = V V 2 2 anticipée early 2 2 γ γ freinage braking + + V V anticipée. anticipated. ( ( retard delay + + Tr Tr ) )
Tant que la distance de commutation D commutation engendrée est inférieure à la distance au point but, le traitement général est appliqué. As the generated switching D switching distance is less than the distance to the target point, the general processing is applied.
L'anticipation est réalisée sur une seconde, qui est l'ordre de grandeur de la valeur du retard pur. The anticipation is performed on a second, which is the magnitude of the value of pure delay. V V anticipée early = = V V courante current +γ + γ courante current . . retard delay
X X anticipée early = = X X courante current + + ( ( V V courante current + + V V anticipée early ) ) 2 2 . . retard delay
correspond à la vitesse du train dans "retard" secondes puisque dans l'intervalle de temps correspondant, l'accélération ne pourra pas évoluer du fait de la commande. corresponds to the speed of the train in "delay" in seconds since the corresponding time interval, the acceleration can not change due to the order. On considère que les influences extérieures sont négligeables sur une petite durée, It is considered that external influences are negligible on a small duration,
X anticipée early X
est la position du train dans "retard" secondes. is the position of the train in "delay" seconds. La vitesse évoluant du fait de l'accélération γ courante , on utilise une moyenne entre la vitesse courante et la vitesse anticipée pour obtenir la nouvelle position. The moving speed due to the current acceleration γ, using an average between the current speed and the anticipated rate for the new position.
La décélération de référence pour le freinage est fixée à 0,7 m/s. The reference deceleration for the brake is set at 0.7 m / s. Elle correspond à la valeur de γ freinage-service utilisée dans le calcul de D commutation . It corresponds to the value of γ braking-service used in computing D switching.
La figure 3 représente un schéma de principe d'un mode de réalisation préféré du système de traitement des arrêts précis selon l'invention. Figure 3 shows a block diagram of a preferred embodiment of the specific stops processing system according to the invention.
Le système de traitement des arrêts précis selon l'invention se compose d'une branche comportant un système a inférence floue SIF. The specific stops processing system according to the invention consists of a branch comprising a fuzzy inference system FIS.
A titre d'exemple, le tableau 2 montre un exemple de syntaxe du système à inférence floue SIF utilisé pour le traitement des arrêts précis. For example, Table 2 shows an example of syntax of the fuzzy inference system FIS used for the treatment of specific stops.
Les entrées du système à inférence floue SIF du système de traitement des arrêts précis sont: The inputs of the fuzzy inference system FIS precise stops treatment system are:
un paramètre α indiquant la situation du train, et α a parameter indicating the position of the train, and
la distance D au point but. the distance D to the target point.
La sortie du système à inférence floue SIF est la décélération γ freinage à respecter pour assurer la précision de l'arrêt. The output of the fuzzy inference system FIS is γ braking deceleration respect to ensure the accuracy of the judgment.
Le traitement des arrêts précis, conformément à l'invention, consiste à positionner la trajectoire de phase 7 (vitesse-position) par rapport à certaines trajectoires de références 8 à 10 correspondant à des décélérations connues et à évoluer de manière souple entre ces trajectoires. The processing of stopping accuracy, according to the invention, consists in positioning the phase trajectory 7 (speed-position) with respect to some reference trajectories 8-10 corresponding to known and decelerations to move flexibly between these trajectories.
La figure 4 illustre ces trajectoires de références 8 à 10. 4 illustrates these trajectories references 8 to 10.
Le système à inférence floue SIF détermine une consigne de décélération γ freinage qui amène le train à s'arrêter au point but 11 avec la meilleure précision possible et sans dépassement. The fuzzy inference system FIS γ determines a braking deceleration set brings the train to stop at the target point 11 with the best possible accuracy and without overshoot.
Sur la figure 4, le point noté 13 indique la position du train pour laquelle le déclenchement de la procédure d'arrêt précis est effectué. In Figure 4, the noted point 13 indicates the position of the train for which the triggering of the exact stop procedure is performed.
Les règles floues données ci-dessus ont pour effet de ramener le train, lorsque ce dernier n'est pas proche du point but, sur une courbe de décélération constante prédéterminée 12, le plus rapidement possible et de façon souple, de manière à maîtriser la durée D de la phase de freinage. Fuzzy rules given above have the effect of bringing the train, when it is not close to the target point by a predetermined constant deceleration curve 12, as soon as possible and in a flexible manner, so as to control the duration D of the braking phase.
Au fur et à mesure que le train se rapproche du point but 11, les règles floues utilisées tendent à favoriser la précision d'arrêt au moyen d'un asservissement en position, au détriment d'un asservissement sur une décélération constante. Gradually, as the train approaches the target point 11, the fuzzy rules used tend to favor stopping accuracy by a position control, at the expense of slaving over a constant deceleration.
La situation du train est donnée par le calcul d'un paramètre α permettant de positionner le train par rapport aux courbes de décélération de référence 8 à 10. The train position is given by calculating a parameter α for positioning the train with respect to the reference deceleration curves 8 to 10.
Ce paramètre α est donné par l'expression suivante: The α parameter is given by the following expression: α α = = D D 0 0 - - D D courant current D D 0 0 - - D D 2 2 , ,
Système de pilotage automatique d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend: An autopilot system of a vehicle, characterized in that it comprises:
- des moyens d'évaluation (1) de la distance de commutation D commutation , - evaluation means (1) of the switching distance D switching,
- des moyens de calcul (2) d'une consigne de vitesse Vcons, - calculation means (2) of a speed reference Vcons,
- des moyens d'élaboration (3) d'une consigne d'accélération γcons, - means for generating (3) a γcons set acceleration,
- des moyens d'élaboration (5) d'une consigne de décélération γ freinage , et - means for generating (5) of a γ braking deceleration setpoint, and
- des moyens de génération (4) d'une commande de traction T. - generating means (4) of a traction control T.
Système de pilotage automatique d'un véhicule selon la revendication 1, ledit système comprenant un système de traitement (5) des arrêts précis comprenant au moins un système à inférence floue SIF, les règles floues du système à inférence floue SIF ont pour effet de ramener le train, lorsque ce dernier n'est pas proche du point but, sur une courbe de décélération constante prédéterminée (12). An autopilot system for a vehicle according to claim 1, said system comprising a processing system (5) specific stops comprising at least one fuzzy inference system RIS, RIS fuzzy rules of the fuzzy inference system to have the effect of reducing the train, when the latter is not near the target point on a predetermined constant deceleration curve (12).
Système selon la revendication 2 comportant un enregistrement de plusieurs trajectoires de référence (8-10) correspondant à des décélérations connues du véhicule. System according to claim 2 comprising recording a plurality of reference paths (8-10) corresponding to known deceleration of the vehicle.
Système selon la revendication 3, dans lequel le déplacement D commutation est estimé par l'équation suivante: The system of claim 3, wherein the displacement D switching is estimated by the following equation: D D commutation commutation = = V V 2 2 anticipée early 2 2 γ γ freinage braking + + V V anticipée. anticipated. ( ( retard delay + + Tr Tr ) )
retard est le retard pur du train, c'est-à-dire la durée séparant l'instant d'une commande et le début de la réaction du train à cette commande, delay is the pure delay of the train, that is to say the time between the time of a command and the start of the reaction the train in this order,
Tr est le temps de réponse du véhicule, c'est-à-dire la durée séparant le début de la réaction du train et la fin de la réaction pour une commande donnée, Tr is the vehicle response time, that is to say the time between the start of the reaction of the train and the end of the reaction for a given order,
V anticipée est la vitesse du véhicule dans ( retard + Tr ) secondes, Early V is the vehicle speed (delay + Tr) seconds
γ freinage est la décélération de référence pour un freinage en station. γ braking is the reference deceleration to a braking station.
Système de pilotage automatique d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de description de la situation d'un véhicule au moyen d'une variable α, ladite variable α caractérisant la position du train par rapport à plusieurs trajectoires de référence (8-10) correspondant à des décélérations connues du véhicule. An autopilot system of a vehicle, characterized in that it comprises description means the position of a vehicle by means of a variable α, α said variable characterizing the position of the train in relation to several reference trajectories (8-10) corresponding to known deceleration of the vehicle.
Système selon la revendication 5, dans lequel la variable α est donnée par l'expression: The system of claim 5, wherein the variable α is given by the expression: α α = = D D 0 0 - - D D courant current D D 0 0 - - D D 2 2 , ,
D ₀ est la distance d'arrêt du train si l'on applique une première décélération de référence γ₀, cette décélération est constante et connue à priori, D ₀ is the stopping distance of the train if one applies a first γ₀ reference deceleration, the deceleration is constant and known a priori,
D ₂ est la distance d'arrêt du train si l'on applique une seconde décélération γ₂, cette seconde dévélération est constante, D ₂ is the stopping distance of the train if one applies a second γ₂ deceleration, the second dévélération is constant,
D courant est la distance du point courant au point but. D is the current distance from the current point to the target point.
Procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération d'un véhicule dans un système de pilotage automatique selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par la description de la situation d'un véhicule au moyen d'une variable α, ladite variable α caractérisant la position du train par rapport à plusieurs trajectoires de référence (8-10) correspondant à des décélérations connues du véhicule. A method of forming a set acceleration of a vehicle in an automatic steering system according to any one of claims 1 to 6, characterized by describing the situation of a vehicle by means of a variable α said α variable characterizing the position of the train with respect to a plurality of reference paths (8-10) corresponding to known deceleration of the vehicle.
Procédé selon la revendication 7, dans lequel la variable α est donnée par l'expression A method according to claim 7, wherein the variable α is given by the expression α α = = D D 0 0 - - D D courant current D D 0 0 - - D D 2 2 , ,
Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel la procédure d'arrêt précis est déclenchée lorsqu'un freinage, d'une valeur de référence prédéterminée appliqué à partir de l'instant présent et en tenant compte des constantes temporelles du véhicule, engendrerait un déplacement D commutation du véhicule conduisant celui-ci au voisinage du point d'arrêt en station et non au point but. A method according to any preceding claim wherein the specific shutdown procedure is triggered when braking, a predetermined reference value applied from the current time and taking into account the time constants of the vehicle, generate a displacement D of the vehicle driving switch thereof in the vicinity of the breakpoint station and not at the target point.
Procédé selon la revendication 9 dans lequel le déplacement D commutation est estimé par l'équation suivante: The method of claim 9 wherein movement switching D is estimated by the following equation: D D commutation commutation = = V V 2 2 anticipée early 2γ 2γ freinage braking + + V V anticipée. anticipated. ( ( retard delay + + Tr Tr ) )
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