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Timestamp: 2019-08-21 10:22:01
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JP5464892B2 - Remote-operated actuator - Google Patents
JP5464892B2
JP5464892B2 JP2009098715A JP2009098715A JP5464892B2 JP 5464892 B2 JP5464892 B2 JP 5464892B2 JP 2009098715 A JP2009098715 A JP 2009098715A JP 2009098715 A JP2009098715 A JP 2009098715A JP 5464892 B2 JP5464892 B2 JP 5464892B2
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そこで、本出願人は、人工関節挿入用穴の加工を比較的容易にかつ精度良く行えるようにすることを目的として、工具の姿勢を遠隔操作で変更可能とすることを試みた。 The present applicant has the purpose of to allow better relatively easily and accurately machining the artificial joint insertion hole, and the attitude of the tool attempted to be changed by remote control. 工具の姿勢が変更可能であれば、パイプ部の形状に関係なく、工具を適正な姿勢に保持することができるからである。 Orientation of the tool changes possible, regardless of the shape of the pipe section, it is because it is possible to hold the tool in a proper posture. しかし、工具は細長いパイプ部の先端に設けられているため、工具の姿勢を変更させる機構を設ける上で制約が多く、それを克服するための工夫が必要である。 However, the tool is because it is provided in the distal end of the elongated pipe part, many limitations in terms of providing a mechanism for changing the posture of the tool, it is necessary to devise to overcome it. なお、細長いパイプ部を有しない医療用アクチュエータでは、手で握る部分に対して工具が設けられた部分が姿勢変更可能なものがある（例えば特許文献４）が、遠隔操作で工具の姿勢を変更させるものは提案されていない。 In the medical actuator having no elongated pipe section, part tool is provided for the portion gripped by hand for Available attitude change (for example, Patent Document 4), it changes the attitude of the tool by remote control It has not been proposed that to be.
例えば人工関節置換手術を行う場合、直線状のパイプ部や曲がり具合の異なる湾曲状のパイプ部を複数用意しておき、被切削物すなわち患者の骨の形状に合わせて、最適な形状のパイプ部を選択することが望まれる。 For example, when performing the artificial joint replacement surgery, a curved pipe portion having different straight pipe portion and the curvature leave plurality prepared in accordance with the shape of the bone of object to be cut or patient, the pipe portion of the optimum shape it is desirable to select. このように複数のパイプ部を選択的に使用する場合、パイプ部と回転駆動源等を内蔵する駆動部とが一体構造であると、被切削物の形状に合わせて、パイプ部と共に駆動部も交換しなければならない。 If in this manner selectively using a plurality of pipe portions, when a drive unit with a built-in a pipe portion rotary drive source or the like is integrated structure, in accordance with the shape of the object to be cut, also the driving unit together with the pipe section It must be replaced. また、人工関節置換手術の手術器具として使用される医療用アクチュエータの場合、パイプ部は、患者の体内に挿入されるため、滅菌処理をする必要がある。 Moreover, in the case of a medical actuator used as a surgical instrument for joint replacement surgery, the pipe section is to be inserted into a patient, it is necessary to sterilization. パイプ部と回転駆動源等を内蔵する駆動部とが一体構造であると、滅菌処理の際に本体部の電子部品が故障しないように、本体部を高度な密封構造にしなければならず、構造が複雑になる。 If it is integral structure and drive unit with a built-in a pipe section rotating drive source such as an electronic component of the main body portion during the sterilizing process is not faulty, it is necessary to the body portion to the advanced sealing structure, structure It becomes complicated. これらの理由から、パイプ部と駆動部とが簡単に分離および結合できるのが望ましい。 For these reasons, it is desirable the pipe portion and the drive portion can be easily separated and coupled.
この発明は、細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、かつパイプ部としてのスピンドルガイド部の交換やスピンドルガイド部のみに必要な処理が簡単に行える遠隔操作型アクチュエータを提供することを課題としている。 Remote This invention, when the posture of a tool provided at the distal end of the elongated pipe part can be changed by remote control, and processing required only to replace or spindle guide section of the spindle guide section of the pipe section can be performed easily It has an object to provide a controlled actuator.
この発明にかかる遠隔操作型アクチュエータは、細長形状のスピンドルガイド部と、このスピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、前記スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジングとを備え、前記先端部材は、工具を保持するスピンドルを回転自在に支持し、前記スピンドルガイド部は、前記駆動部ハウジング内に設けられた工具回転用駆動源の回転を前記スピンドルに伝達する回転軸と、両端に貫通したガイド孔とを内部に有し、先端が前記先端部材に接して進退動作することにより前記先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材を前記ガイド孔内に進退自在に挿通し、前記姿勢操作部材を進退させる姿勢変更用駆動源を前記駆動部ハウジング内に設け、結合手段により前記 Remote controlled actuator according to the present invention, the elongated spindle guide section shape and a tip member mounted for attitude change through the tip member connecting portion to the distal end of the spindle guide part, a base end of the spindle guide part There a combined drive unit housing, said tip member, rotatably supports the spindle for holding a tool, the spindle guide part, the rotation of the tool rotation drive source provided in the drive unit housing a rotary shaft for transmitting to said spindle, and a guide hole penetrating at both ends in the interior, the posture control member for posture changes the tip member by the tip is advanced and retracted in contact with said tip member guide hole retractably inserted within, provided the attitude altering member attitude altering drive source for advancing and retreating to the drive unit housing, said by coupling means 動部ハウジングに対し前記スピンドルガイド部を着脱自在に結合したことを特徴とする。 Relative movement housing and wherein the bound detachably the spindle guide part.
結合手段により駆動部ハウジングに対しスピンドルガイド部が着脱自在に結合されているため、１つの駆動部ハウジングに対して、被切削物の形状に合わせた様々な形状のスピンドルガイド部を選択的に取付けることができる。 Since the spindle guide part with the driving part housing by coupling means it is detachably connected, to one of the drive housing, selectively attaching the spindle guide section of different shape conforming to the shape of object to be cut be able to. また、駆動部ハウジングからスピンドルガイド部を簡単に外すことができるため、例えば人工関節置換手術のような手術器具として使用する場合、患者の体内に接触するスピンドルガイド部のみを滅菌処理することが可能である。 Moreover, since it is possible to disengage from the drive unit housing easily spindle guide part, for example when used as a surgical instrument, such as artificial joint replacement surgery, it can be sterilized only spindle guide portion for contact with the body of a patient it is. 患者の体内に接触しない駆動部ハウジングについては、手術時にカバー等を覆うことで対応できる。 The drive unit housing not in contact with the body of a patient, may be dealt with by covering the cover or the like at the time of surgery. これらのことから、遠隔操作型アクチュエータの装置全体の部品点数の削減とコスト低減ができる。 For these reasons, it is reduced and cost reduction of the apparatus overall number of components of the remote controlled actuator.
この発明において、前記回転軸は、前記スピンドルガイド部内のガイド部内部分と、前記駆動部ハウジング内のハウジング内部分とでなり、これらガイド部内部分とハウジング内部分とを、カップリングにより、軸心方向に分離可能かつ軸心回りに回転伝達可能に連結するのが良い。 In the present invention, the rotary shaft includes a guide portion part of the said spindle guide section becomes in a housing part of the drive unit housing, and the guide portion portion and the housing portion, the coupling, the axial direction good to rotation transmission linked to separable and about axes thereof in.
回転軸のガイド部内部分とハウジング内部分とをカップリングで連結すれば、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングとが互いに着脱できる構造にしても、駆動部ハウジング内に設けられている工具回転用駆動源の回転をスピンドルガイド部に確実に伝達できる。 If connecting the guide part in section and housing part of the rotary shaft in the coupling, the spindle guide part and also in the structure in which the drive unit housing may be detachable from each other, the tool rotation drive source provided in the drive unit housing rotating can reliably be transmitted to the spindle guide part.
この発明において、前記スピンドルガイド部の前記駆動部ハウジング側端に、駆動部ハウジングに対し着脱自在なフランジ部を設けるのが良い。 In the present invention, the drive unit housing side end of the spindle guide part, the drive unit is good provided freely flange portion detachable from the housing. その場合、前記結合手段は、前記フランジ部を前記駆動部ハウジングに結合する複数本のボルトとすることができる。 In that case, the coupling means may be a plurality of bolts for coupling the flange portion to the drive unit housing. あるいは、前記駆動部ハウジングの前記スピンドルガイド部との対向面に環状突部が設けられ、この環状突部の内周に前記フランジ部が嵌合するものとし、前記結合手段を、底部に前記スピンドルガイド部が挿通される開口を有し、その開口の周囲の底面が前記フランジ部の前記駆動部ハウジングと反対側の側面に当接し、前記環状突部の外周に形成されたねじ部に螺合して、前記フランジ部を前記駆動部ハウジングに結合するナット部材としてもよい。 Alternatively, the spindle annular projection is provided on the opposite surfaces of the spindle guide section of the drive part housing, the flange portion is assumed to be fitted to the inner periphery of the annular protrusion, said coupling means, the bottom has an opening which guide portion is inserted, the bottom surface of the periphery of the opening abuts the side opposite to the drive unit housing of said flange portion, screwed into a threaded portion formed on an outer periphery of said annular projection and may be a nut member for coupling said flange portion to the drive unit housing.
スピンドルガイド部にフランジ部を設ければ、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングの着脱が容易になり、着脱操作性が向上する。 By providing the flange portion to the spindle guide part, the spindle guide part and the detachable drive unit housing is facilitated, thereby improving the detachment operability. 特に、ボルトやナット部材を用いてフランジ部を駆動部ハウジングに結合させれば、着脱操作性が良好であり、しかも簡単で安価な構造を実現できる。 In particular, if coupled with the flange portion to the drive housing with bolts or nut member, detachable operability is good and moreover can achieve a simple and inexpensive structure.
この発明において、前記スピンドルガイド部と前記駆動部ハウジングの結合部に、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングの前記回転軸の軸心回りの位相を合わせる位相合わせ手段を設けるのが望ましい。 In the present invention, the binding portion of the drive housing and the spindle guide part, of providing a phase alignment means to align the axial center of the phase of the rotation shaft of the drive unit housing and the spindle guide part is desirable.
位相合わせ手段を設けることにより、駆動部ハウジングに対する姿勢操作部材の回転軸の軸心回りの位相を容易に合わせることができ、姿勢操作部材のスムーズな進退動作を実現できる。 By providing the phase alignment means, the axial center of the phase of the rotation axis of the posture control member relative to the drive housing can be easily matched, it can realize smooth forward and backward movement of the posture control member. また、例えば結合手段にねじ機構が用いられていて、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングとを互いに回転軸の軸心回りに回転させながら結合させる場合、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングの位相合わせが容易にでき、着脱操作性が向上する。 Further, for example, a screw mechanism coupling means have been used, in the case of combined while rotating a driving unit housing and the spindle guide section about the axis of each other rotating shaft, easy phase adjustment spindle guide part and the drive unit housing can turn, improves the detachment operability.
前記スピンドルガイド部と前記駆動部ハウジングの間に空間を設け、その空間に高圧空気を注入することにより前記スピンドルガイド部および前記駆動部ハウジング内の空間よりも高圧である高圧領域を生成する。 The space provided between the drive housing and the front Symbol spindle guide section, that generates a high pressure region which is at a higher pressure than the space of the spindle guide part and the drive unit housing by injecting high pressure air into the space .
スピンドルガイド部と駆動部ハウジングの間に高圧領域を生成することにより、スピンドルガイド部で使用する冷却液や潤滑剤が駆動部ハウジング内に侵入することを防止できる。 By generating a high-pressure region between the drive housing spindle guide section, it is possible to prevent the coolant or lubricant to be used in the spindle guide part penetrates into the drive unit housing. スピンドルガイド部の基端を駆動部ハウジングに結合したときに生じる空間を高圧領域とすれば、別に高圧領域用の空間を設けなくて済み、構造を簡単にできる。 If the space formed upon binding a proximal end of the spindle guide part to the drive unit housing and the high pressure region, it is not necessary provided separately from the space for the high pressure region, the structure can be simplified.
前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する軸受を設ける場合、前記スピンドルガイド部内を通過する冷却液により前記軸受を冷却する冷却手段を設けるのが良い。 The case where the rotation axis of the spindle guide part and a bearing for rotatably supporting the spindle guide portion and is good a cooling means for cooling the bearing by the cooling liquid passing through.
工具を回転させるスピンドル、回転軸等の回転する部材は、回転摩擦により発熱する。 Spindle for rotating the tool, member rotatable such as a rotary axis, generates heat by rotational friction. それに伴い、軸受が加熱される。 Along with this, the bearings are heated. 冷却手段を設ければ、軸受や上記発熱箇所を冷却液により冷却することができる。 By providing the cooling means can be a bearing or the heat generating portion is cooled by the cooling fluid. スピンドルガイド部内に冷却液を通過させれば、冷却液供給用の管を別に設ける必要がなく、スピンドルガイド部を簡素化および小径化できる。 If caused to pass through the cooling liquid in the spindle guide part, the cooling liquid is not necessary to separately provide a tube for supplying, it can be simplified and reduced in diameter the spindle guide part.
さらに、前記冷却液により軸受を潤滑する効果も得られる。 Furthermore, there is also an effect of lubricating the bearing by the cooling liquid. 冷却液を軸受の潤滑に兼用させれば、軸受に一般的に使用されているグリス等を使用しなくてもよく、しかも別に潤滑装置を設けなくて済む。 If ask also serves coolant for lubrication of bearings, there is no need to use grease or the like which is generally used for the bearing, yet need not be provided separately from the lubricating apparatus.
前記スピンドルガイド部内を通過する冷却液、または外部から供給される冷却液により前記工具を冷却する冷却手段を設けてもよい。 Cooling liquid passing through the spindle guide portion, or the cooling liquid supplied from the outside may be provided with a cooling means for cooling the tool.
加工時には、工具および被加工物が発熱する。 During machining, the tool and the workpiece generates heat. 冷却手段を設ければ、工具および被加工物を冷却液により冷却することができる。 By providing cooling means, it is possible to the tool and the workpiece is cooled by the cooling fluid.
冷却液が水もしくは生理食塩水であれば、先端部材を生体内に挿入して加工を行う場合に冷却液が生体に悪影響を与えない。 If the cooling liquid is water or physiological saline, the cooling liquid does not adversely affect the living body when performing machining by inserting the tip into the body.
姿勢操作部材は可撓性であるため、スピンドルガイド部に湾曲した箇所があっても、ガイド孔内で進退させることができる。 Since the attitude altering member is flexible, even if portions curved in the spindle guide part, can be advanced and retracted in the guide hole.
この発明の遠隔操作型アクチュエータは、細長形状のスピンドルガイド部と、このスピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、前記スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジングとを備え、前記先端部材は、工具を保持するスピンドルを回転自在に支持し、前記スピンドルガイド部は、前記駆動部ハウジング内に設けられた工具回転用駆動源の回転を前記スピンドルに伝達する回転軸と、両端に貫通したガイド孔とを内部に有し、先端が前記先端部材に接して進退動作することにより前記先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材を前記ガイド孔内に進退自在に挿通し、前記姿勢操作部材を進退させる姿勢変更用駆動源を前記駆動部ハウジング内に設け、結合手段により前記駆動部 The remote controlled actuator of the present invention includes a spindle guide section of the elongated, a tip member mounted for attitude change through the tip member connecting portion to the distal end of the spindle guide part, the base end of the spindle guide part and a combined drive unit housing, said tip member, rotatably supports the spindle for holding a tool, the spindle guide part, the rotation of the tool rotation drive source provided in the drive unit housing a rotary shaft for transmitting to said spindle, and a guide hole penetrating at both ends in the interior, the posture control member for posture changes the tip member by the tip is advanced and retracted in contact with the distal end member guide hole retractably inserted in the attitude altering provided to cause the attitude altering drive source reciprocating a member to the drive unit housing, the driving unit by coupling means ウジングに対し前記スピンドルガイド部を着脱自在に結合し、前記スピンドルガイド部と前記駆動部ハウジングの間に空間を設け、その空間に高圧空気を注入することにより前記スピンドルガイド部および前記駆動部ハウジング内の空間よりも高圧である高圧領域を生成したため、細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、かつパイプ部としてのスピンドルガイド部の交換やスピンドルガイド部のみに必要な処理が簡単に行える。 Ujingu to bind detachably the spindle guide part, the spindle guide part and the space provided between the drive unit housing, the spindle guide part and the drive unit housing by injecting high pressure air into the space from the space is also high because of the generated high-pressure region, the elongated orientation of the tool provided at the distal end of the pipe section can be changed by remote control to and exchange and spindle guide section of the spindle guide section of the pipe section only it can be performed easily processing required to.
参考提案例にかかる遠隔操作型アクチュエータの概略構成を示す図で、（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ形状が異なるスピンドルガイド部を装着した状態を示す。 A diagram showing a schematic configuration of a remote controlled actuator according to the reference Proposed Example, showing a state (A), (B) is equipped with a spindle guide section different shapes, respectively. （Ａ）は図１（Ａ）の遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのIIＢ−IIＢ断面図、（Ｃ）は先端部材と回転軸との連結構造を示す図である。 (A) is a sectional view of the distal end member and the spindle guide part of the remote controlled actuator of FIG. 1 (A), (B) thereof IIB-IIB cross section, the coupling structure between the shaft rotation (C) of the tip member It illustrates. （Ａ）は同遠隔操作型アクチュエータの工具回転用駆動機構および姿勢変更用駆動機構の断面図、（Ｂ）はそのIIIＢ−IIIＢ断面図である。 (A) is a sectional view, (B) thereof IIIB-IIIB sectional view of the remote controlled actuator tool rotation drive mechanism and the attitude altering drive mechanism. 同遠隔操作型アクチュエータのスピンドルガイド部と駆動部ハウジングとの結合部の分解状態を示す断面図である。 It is a sectional view showing a disassembled state of the coupling portion between the drive housing and the spindle guide part of the remote controlled actuator. （Ａ）は同遠隔操作型アクチュエータのカップリングの平面図、（Ｂ）はその破断側面図、（Ｃ）はＶＣ矢視図、（Ｄ）はＶＤ矢視図である。 (A) is a plan view of the coupling of the remote controlled actuator, (B) is its sectional side view, (C) is VC arrow view, a (D) is VD arrow view. 異なる遠隔操作型アクチュエータのスピンドルガイド部と駆動部ハウジングとの結合部の分解状態を示す断面図である。 It is a sectional view showing a disassembled state of the coupling portion and the spindle guide part of the different remote controlled actuator driving unit housing. 冷却手段を備えた遠隔操作型アクチュエータの概略構成を示す図である。 It is a diagram showing a schematic configuration of a remote controlled actuator with a cooling means. この発明の実施形態に係る遠隔操作型アクチュエータのスピンドルガイド部と駆動部ハウジングとの結合部の断面図である。 It is a cross-sectional view of a coupling portion between the drive unit housing spindle guide section of the distal septum controlled actuator according to an embodiment of the present invention. （Ａ）はこの発明の異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのIXＢ−IXＢ断面図である。 (A) is a sectional view of the distal end member and the spindle guide part of the remote controlled actuator according to different embodiments of the present invention, (B) is its IXB-IXB sectional view. （Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのＸＢ−ＸＢ断面図である。 (A) is a further tip member and a cross-sectional view of a spindle guide of the remote controlled actuator according to different embodiments, (B) thereof XB-XB sectional view of the present invention. （Ａ）は同遠隔操作型アクチュエータの工具回転用駆動機構および姿勢変更用駆動機構の断面図、（Ｂ）はそのXIＢ−XIＢ断面図である。 (A) is a sectional view, (B) thereof XIB-XIB sectional view of the remote controlled actuator tool rotation drive mechanism and the attitude altering drive mechanism. （Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのXIIＢ−XIIＢ断面図である。 (A) is a further tip member and a cross-sectional view of a spindle guide of the remote controlled actuator according to different embodiments, (B) thereof XIIB-XIIB section view of the present invention. （Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのXIIIＢ−XIIIＢ断面図、（Ｃ）は先端部材のハウジングを基端側から見た図である。 (A) is cross-sectional view of the distal end member and the spindle guide part of the remote controlled actuator according to different embodiments, (B) thereof XIIIB-XIIIB sectional view of the present invention, (C) is proximal the housing of the tip member it is a view seen from the side. （Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのXIVＢ−XIVＢ断面図である。 (A) is a further tip member and a cross-sectional view of a spindle guide of the remote controlled actuator according to different embodiments, (B) thereof XIVB-XIVB sectional view of the present invention.
参考提案例を図１〜図５と共に説明する。 By referring to FIGS. 1 to 5 Reference proposed example. 図１において、この遠隔操作型アクチュエータは、回転式の工具１を保持する先端部材２と、この先端部材２が先端に姿勢変更自在に取付けられた細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａと、この駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃを制御するコントローラ５とを備える。 In Figure 1, the remote controlled actuator has a distal end member 2 for holding the tool 1 rotating, the spindle guide part 3 of the elongated shape the tip member 2 is mounted for position changes on top, the spindle guide comprising a drive unit housing 4a of the base end parts 3 are coupled, and a controller 5 for controlling the tool rotation drive mechanism 4b and the attitude altering drive mechanism 4c in the drive unit housing 4a. 駆動部ハウジング４ａは、内蔵の工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃと共に駆動部４を構成する。 Drive housing 4a constitutes the driving unit 4 with a built-in tool rotation drive mechanism 4b and the attitude altering drive mechanism 4c. スピンドルガイド部３の基端は駆動部ハウジング４ａに対し、結合手段であるボルト５１により、着脱自在に結合されている。 Proximal end of the spindle guide part 3 relative to the drive unit housing 4a, the bolt 51 is coupling means is detachably coupled. 図１の（Ａ）と（Ｂ）は、それぞれ形状が異なるスピンドルガイド部３を装着した状態を示す。 Figure 1 of the (A) (B) shows a state of mounting the spindle guide section 3 the shape are different.
図２は、遠隔操作型アクチュエータの先端部材２およびスピンドルガイド部３の断面図である。 Figure 2 is a cross-sectional view of the distal end member 2 and the spindle guide part 3 of the remote controlled actuator. 先端部材２は、略円筒状のハウジング１１の内部に、一対の軸受１２によりスピンドル１３が回転自在に支持されている。 The distal end member 2 includes, in a substantially cylindrical housing 11, the spindle 13 is rotatably supported by a pair of bearings 12. スピンドル１３は、先端側が開口した筒状で、中空部に工具１のシャンク１ａが嵌合状態に挿入され、回り止めピン１４によりシャンク１ａが回転不能に結合される。 The spindle 13 is a cylindrical tip end is opened, the shank 1a of the tool 1 is inserted into the fitting state in the hollow portion, the shank 1a are coupled nonrotatably by detent pin 14. この先端部材２は、先端部材連結部１５を介してスピンドルガイド部３の先端に取付けられる。 The distal end member 2 is attached to the tip of the spindle guide section 3 through the distal end member connecting portion 15. 先端部材連結部１５は、先端部材２を姿勢変更自在に支持する手段であり、球面軸受からなる。 The distal end member connecting part 15 is a means for supporting the distal end member 2 freely posture changes, consisting of spherical bearings. 具体的には、先端部材連結部１５は、ハウジング１１の基端の内径縮径部からなる被案内部１１ａと、スピンドルガイド部３の先端に固定された抜け止め部材２１の鍔状部からなる案内部２１ａとで構成される。 Specifically, the distal end member connecting portion 15 is composed of a flange portion of the inner diameter and the guided portion 11a formed of the reduced diameter portion, retaining fixed to the distal end of the spindle guide section 3 members 21 of the proximal end of the housing 11 composed of the guide portion 21a. 両者１１ａ，２１ａの互いに接する各案内面Ｆ１，Ｆ２は、スピンドル１３の中心線ＣＬ上に曲率中心Ｏが位置し、基端側ほど径が小さい球面とされている。 Both 11a, 21a each guide surface F1 in contact with each other, F2 are located is the center of curvature O on the center line CL of the spindle 13, there is a higher base end having a smaller diameter sphere. これにより、スピンドルガイド部３に対して先端部材２が抜け止めされるとともに、姿勢変更自在に支持される。 Thus, the tip member 2 is retained relative to the spindle guide part 3 is supported to freely position change.
スピンドルガイド部３は、駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動源４１（図３）の回転力を前記スピンドル１３へ伝達する回転軸２２を有する。 Spindle guide part 3 has a rotary shaft 22 a rotational force to the tool rotation drive source 41 in the drive unit housing 4a (Fig. 3) for transmission to the spindle 13. この例では、回転軸２２はワイヤとされ、ある程度の弾性変形が可能である。 In this example, the rotary shaft 22 is a wire, it is possible to some extent elastically deformable. ワイヤの材質としては、例えば金属、樹脂、グラスファイバー等が用いられる。 As the material of the wire, for example, metal, resin, glass fiber or the like is used. ワイヤは単線であっても、撚り線であってもよい。 Wire even single wire, or it may be a twisted wire. 図２（Ｃ）に示すように、スピンドル１３と回転軸２２とは、自在継手等の継手２３を介して回転伝達可能に接続されている。 As shown in FIG. 2 (C), the spindle 13 and the rotary shaft 22 is rotated transmitted connected via a joint 23 of the universal joint or the like. 継手２３は、スピンドル１３の閉塞した基端に設けられた溝１３ａと、回転軸２２の先端に設けられ前記溝１３ａに係合する突起２２ａとで構成される。 Joint 23 is composed of a groove 13a provided in the closed proximal end of the spindle 13, and the projection 22a to be engaged with the groove 13a provided at the tip of the rotary shaft 22. 上記溝１３ａと突起２２ａとの連結箇所の中心は、前記案内面Ｆ１，Ｆ２の曲率中心Ｏと同位置である。 Center of the connecting portion between the groove 13a and the projection 22a is a center of curvature O at the same position of the guide surfaces F1, F2. 回転軸２２と突起２２ａは別部材として構成してもよい。 A rotary shaft 22 projection 22a may be formed as separate members.
スピンドルガイド部３は、このスピンドルガイド部３の外郭となる外郭パイプ２５を有する。 Spindle guide part 3 includes an outer shell pipe 25 serving as the outer shell of the spindle guide section 3. 外郭パイプ２５は両端に貫通した中空状で、その中空孔２４は、中心部の円形孔部２４ａと、この円形孔部２４ａの外周における互いに１２０度の位相をなす周方向位置から外径側へ凹んだ３つの溝状部２４ｂとでなる。 In the outer pipe 25 is hollow penetrating both ends, the hollow hole 24, a circular hole portion 24a of the central portion, the outer diameter side from the circumferential position which forms a phase of 120 degrees from each other in the periphery of the circular hole 24a consisting of three groove portions 24b recessed. 溝状部２４ｂの先端の周壁は、断面半円形である。 Tip peripheral wall of the groove portion 24b is a semicircular section. 例えば、外郭パイプ２５の外径は８〜１０ｍｍ、溝状部２４以外の箇所の内径は３〜５ｍｍである。 For example, the outer diameter of the outer pipe 25 is 8 to 10 mm, an inner diameter of a portion other than the groove-like portion 24 is 3 to 5 mm. また、外郭パイプ２５の材質としては、ステンレス、チタン等が適する。 The material of the outer pipe 25, stainless steel, titanium, etc. are suitable.
外郭パイプ２５を上記断面形状としたことにより、外郭パイプ２５の溝状部２４ｂ以外の箇所の肉厚ｔを厚くすることができる。 By the outer pipe 25 and with the cross-sectional shape, it is possible to increase the thickness t of the portion other than the groove-like portion 24b of the outer shell pipe 25. それにより、外郭パイプ２５の断面２次モーメントを、同外径の中実シャフトの１／２以上とすることができる。 Thereby, the moment of inertia of the outer shell pipe 25 may be a half or more of the solid shaft of Dosoto径. 例えば、ステンレス材料からなる外径８ｍｍの中実シャフトの場合、断面２次モーメントは約２００ｍｍ ４である。 For example, if a solid shaft having an outer diameter of 8mm made of stainless material, moment of inertia is about 200 mm 4.
前記中空孔２４の円形孔部２４ａには、前記回転軸２２が配置される。 The circular hole portion 24a of the hollow hole 24, the rotary shaft 22 is disposed. 回転軸２２は、それぞれ軸方向に離れて配置された複数の転がり軸受２６によって回転自在に支持されている。 Rotation shaft 22 is rotatably supported by a plurality of rolling bearings 26 which are spaced apart in the axial direction. 各転がり軸受２６間には、これら転がり軸受２６に予圧を発生させるためのばね要素２７Ａ，２７Ｂが設けられている。 Between each rolling bearings 26, spring elements 27A for generating a preload, 27B are provided to these rolling bearings 26. ばね要素２７Ａ，２７Ｂは、例えば圧縮コイルばねである。 Spring elements 27A, 27B is, for example, a compression coil spring. 転がり軸受２６の内輪に予圧を発生させる内輪用ばね要素２７Ａと、外輪に予圧を発生させる外輪用ばね要素２７Ｂとがあり、これらが交互に配置されている。 An inner ring spring element 27A which generates a preload to the inner ring of the rolling bearing 26, there is an outer ring spring element 27B which generates a preload to the outer ring, which are arranged alternately. 前記抜け止め部材２１は、固定ピン２８により外郭パイプ２５のパイプエンド部２５ａに固定され、その先端内周部で転がり軸受２９を介して回転軸２２の先端部を回転自在に支持している。 The retaining member 21 is fixed to the pipe end portion 25a of the outer shell pipe 25, rotatably supports the front end portion of the rotary shaft 22 through the rolling bearing 29 at its distal end inner peripheral portion by a fixing pin 28. パイプエンド部２５ａは、外郭パイプ２５と別部材とし、溶接等により結合してもよい。 Pipe end portion 25a, the outer pipe 25 with another member, may be coupled by welding or the like.
前記中空孔２４の各溝状部２４ｂには、両端に貫通する中空のガイドパイプ３０が設けられ、各ガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１（３１Ｕ，３１Ｌ，３１Ｒ）が進退自在に挿通されている。 Said hollow in each groove portion 24b of the hole 24, a hollow guide pipe 30 is provided through the opposite ends, an inner diameter hole of the guide pipe 30 guide hole 30a in the attitude altering member 31 (31U, 31L, 31R ) is inserted retractably. この例では、姿勢操作部材３１は、ワイヤ３１ａと、その両端の柱状ピン３１ｂとでなる。 In this example, the attitude altering member 31 is made of a wire 31a, a columnar pin 31b at both ends thereof. 先端部材２側の柱状ピン３１ｂの先端は球面状で、ハウジング１１の基端面１１ｂに当接している。 The tip of the distal end member 2 side of the columnar pin 31b is spherical, is in contact with the base end face 11b of the housing 11. ハウジング１１の基端面１１ｂは、外径側ほどスピンドルガイド部３側に近い傾斜面とされている。 Base end face 11b of the housing 11 is formed as an inclined surface close to the spindle guide part 3 side as the outer diameter side. 駆動部ハウジング４ａ側の柱状ピン３１ｂの先端も球面状で、後記レバー４３ｂ（図３）の側面に当接している。 End of the drive housing 4a side of the columnar pin 31b in a spherical shape, in contact with the side surface of the below lever 43 b (FIG. 3).
図３は、駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃを示す。 Figure 3 shows the tool rotation drive mechanism 4b and the attitude altering drive mechanism 4c in the drive unit housing 4a. 工具回転用駆動機構４ｂは、工具回転用駆動源４１を備える。 Tool rotation drive mechanism 4b is provided with a tool rotation drive source 41. 工具回転用駆動源４１は、例えば電動モータであり、その出力軸４１ａが前記回転軸２２の基端に結合させてある。 Tool rotation drive source 41 is, for example, an electric motor, the output shaft 41a is are coupled to the proximal end of the rotary shaft 22. なお、回転軸２２は、後記レバー４３ｂＵに形成された開口４４を貫通させてある。 The rotating shaft 22, are passed through an opening 44 formed in the later lever 43BU.
姿勢変更用駆動機構４ｃは、各姿勢操作部材３１（３１Ｕ，３１Ｌ，３１Ｒ）にそれぞれ対応する３個の姿勢変更用駆動源４２（４２Ｕ，４２Ｌ，４２Ｒ）を備える。 Attitude altering drive mechanism 4c includes the attitude altering member 31 (31U, 31L, 31R) corresponding three attitude altering drive source 42 (42U, 42L, 42R) a. 姿勢変更用駆動源４２は、例えば電動リニアアクチュエータであり、図３（Ａ）の左右方向に移動する出力ロッド４２ａの動きが、増力伝達機構４３を介して前記姿勢操作部材３１に伝達される。 Attitude altering drive source 42, for example an electric linear actuator, the movement of the output rod 42a which moves in the lateral direction shown in FIG. 3 (A) is transmitted to the posture control member 31 via a force increasing transmission mechanism 43. 増力伝達機構４３は、支軸４３ａ回りに回動自在なレバー４３ｂ（４３ｂＵ，４３ｂＬ，４３ｂＲ）を有し、このレバー４３ｂにおける支軸４３ａからの距離が長い作用点Ｐ１に出力ロッド４２ａの力が作用し、支軸４３ａからの距離が短い力点Ｐ２で姿勢操作部材３１に力を与える構成であり、姿勢変更用駆動源４２の出力が増力して姿勢操作部材３１に伝達される。 Force increasing transmission mechanism 43, the rotary support shaft 43a around freely lever 43b (43bU, 43bL, 43bR) has a force output rod 42a a distance from the support shaft 43a is a long acting point P1 in the lever 43b is acts, a configuration empower attitude altering member 31 a distance from the support shaft 43a is a short power point P2, the output of the attitude altering drive source 42 is transmitted to the attitude altering member 31 by energizing. 増力伝達機構４３を設けると、小さな出力のリニアアクチュエータでも姿勢操作部材３１に大きな力を与えることができるので、リニアアクチュエータの小型化が可能になる。 When energizing providing transmission mechanism 43, it is possible to provide a large force to the attitude altering member 31 in the linear actuator of small output, it is possible to miniaturize the linear actuator. 姿勢変更用駆動源４２は、回転モータであってもよい。 For attitude change drive source 42 may be a rotary motor. また、リニアアクチュエータ等を設ける代わりに、手動により先端部材２の姿勢を遠隔操作してもよい。 Further, instead of providing a linear actuator or the like, the attitude of the tip member 2 may be remotely controlled manually.
姿勢変更用駆動機構４ｃには、各姿勢変更用駆動源４２（４２Ｕ，４２Ｌ，４２Ｒ）の動作量をそれぞれ個別に検出する動作量検出器４５（４５Ｕ，４５Ｌ，４５Ｒ）が設けられている。 The attitude altering drive mechanism 4c, the attitude altering drive source 42 (42U, 42L, 42R) operated amount detector 45 for detecting the amount of operation of each individual (45U, 45L, 45R) are provided. これら動作量検出器４５の検出値は、姿勢検出手段４６に出力される。 Detection values ​​of these operating amount detector 45 is output to the position detection means 46. 姿勢検出手段４６は、動作量検出器４５の出力により、先端部材２のＸ軸およびＹ軸（図２）回りの傾動姿勢を検出する。 Attitude detection means 46, the output of the operation amount detector 45, X-axis and Y-axis of the tip member 2 is detected (FIG. 2) around the tilted posture. 姿勢検出手段４６は、上記傾動姿勢と動作量検出器４５の出力信号との関係を演算式またはテーブル等により設定した関係設定手段（図示せず）を有し、入力された出力信号から前記関係設定手段を用いて傾動姿勢を検出する。 Attitude detection means 46 has the tilted posture with the operation amount detector 45 relationship setting means set by the arithmetic expression or a table or the like the relationship between the output signal of the (not shown), the relationship between the input output signal detecting a tilting position using the setting means. この姿勢検出手段４６は、コントローラ５に設けられたものであっても、あるいは外部の制御装置に設けられたものであってもよい。 The posture detection unit 46, even those provided in the controller 5, or may be one provided outside the control device.
また、姿勢変更用駆動機構４ｃには、電動アクチュエータである各姿勢変更用駆動源４２（４２Ｕ，４２Ｌ，４２Ｒ）に供給される電力量をそれぞれ個別に検出する供給電力計４７（４７Ｕ，４７Ｌ，４７Ｒ）が設けられている。 In addition, the drive mechanism 4c for attitude change, the attitude altering drive source 42 which is an electric actuator (42U, 42L, 42R) each individually detecting the amount of power supplied to the supply power meter 47 (47U, 47L, 47R) is provided. これら供給電力計４７の検出値は、荷重検出手段４８に出力される。 Detection values ​​of these supply power meter 47 is output to the load detecting means 48. 荷重検出手段４８は、供給電力計４７の出力により、先端部材２に作用する荷重を検出する。 Load detecting means 48, the output of the supply power meter 47, which detects the load acting on the distal end member 2. 荷重検出手段４８は、上記荷重と供給電力計４７の出力信号との関係を演算式またはテーブル等により設定した関係設定手段（図示せず）を有し、入力された出力信号から前記関係設定手段を用いて荷重を検出する。 Load detecting means 48 has a relation setting means set by the arithmetic expression or a table or the like the relationship between the output signal of the supply power meter 47 and the load (not shown), the relation setting means from the input output signal detecting a load using. この荷重検出手段４８は、コントローラ５に設けられたものであっても、あるいは外部の制御装置に設けられたものであってもよい。 The load detection means 48, even those provided in the controller 5, or may be one provided outside the control device.
図４は、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの結合部の構造を示す。 Figure 4 shows the structure of a coupling portion of the drive housing 4a and the spindle guide part 3. なお、同図は、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａが分離された状態を表している。 Incidentally, the figure shows a state in which the driving unit housing 4a is separated from the spindle guide section 3. スピンドルガイド部３の基端にフランジ部５０が一体に設けられ、このフランジ部５０を結合手段である複数本のボルト５１により駆動部ハウジング４ａに結合させてある。 Flange 50 is integrally provided on the base end of the spindle guide section 3, are coupled to the drive unit housing 4a by a plurality of bolts 51 is a coupling means to the flange portion 50. 詳しくは、フランジ部５０は、基端面の中央部に凸部５０ａを有し、この凸部５０ａを駆動部ハウジング４ａの凹部５２に嵌合させて結合される。 Specifically, the flange portion 50 has a convex portion 50a at the center portion of the base end surface is coupled to the convex portion 50a is fitted into the recess 52 of the drive unit housing 4a. 凹部５２の底部から反対側に貫通して、回転軸２２が挿通される中心貫通孔５３と、各姿勢操作部材３１がそれぞれ挿通される偏心貫通孔５４とが設けられている。 Through to the opposite side from the bottom of the recess 52, a central through hole 53 of the rotary shaft 22 is inserted, an eccentric through-holes 54 each posture control member 31 are inserted respectively are provided. 複数本のボルト５１は円周方向に分散して配置されており、その頭部５１ａをフランジ部５０の駆動部ハウジング４ａと反対側の側面に当接させ、軸部５１ｂをフランジ部５０のボルト挿通孔５５に挿通させて、駆動部ハウジング４ａのボルト孔５６に螺合させてある。 A plurality of bolts 51 are arranged to be dispersed in the circumferential direction, the head 51a is brought into contact with the side surface opposite to the drive unit housing 4a of the flange portion 50, a shaft portion 51b of the flange portion 50 bolt is passed through the insertion hole 55, are screwed into the bolt hole 56 of the drive unit housing 4a. この図の例では、フランジ部５０は、スピンドルガイド部３の外郭パイプ２５と別部材であるが、外郭パイプ２５に一体に形成されたものであってもよい。 In the illustrated example, the flange portion 50 is a separate member from the outer pipe 25 of the spindle guide part 3, the outer pipe 25 or may be formed integrally.
また、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの結合部には、両者の回転軸２２の軸心回りの位相を合わせる位相合わせ手段５７が設けられている。 Further, the coupling portion of the drive housing 4a and the spindle guide part 3, the phase alignment means 57 to align the axial center of the phase of both the rotary shaft 22 is provided. この位相合わせ手段５７は、フランジ部５０の駆動部ハウジング４ａに対向する面の少なくとも１箇所に位相合わせピン５８を突出させて設け、この位相合わせピン５８の先端を、駆動部ハウジング４ａの位相合わせ孔５９に挿入させるものである。 The phasing means 57, provided by protruding the phase matching pin 58 in at least one place of the surface facing the drive unit housing 4a of the flange portion 50, the distal end of the phasing pin 58, the phase alignment of the drive housing 4a it is intended to be inserted into the hole 59.
回転軸２２は、スピンドルガイド部３内のガイド部内部分２２ａと、駆動部ハウジング４ａ内のハウジング内部分２２ｂとでなり、これらガイド部内部分２２ａとハウジング内部分２２ｂとが、カップリング６０により、軸心方向に分離可能かつ軸心回りに回転伝達可能に連結される。 Rotary shaft 22 includes a guide portion part 22a in the spindle guide part 3 becomes in the housing portion 22b in the drive unit housing 4a, a the guide portion part 22a and housing portion 22b is, by the coupling 60, the shaft is the rotation transmission coupled to the center direction separable and about axes thereof. 図５に示すように、カップリング６０は、回転軸２２のガイド部内部分２２ａの軸端に固定状態で嵌合したガイド部側カップリング体６０ａと、回転軸２２のハウジング内部分２２ｂの軸端に固定状態で嵌合したハウジング側カップリング体６０ｂとでなる。 As shown in FIG. 5, the coupling 60 includes a guide portion side coupling member 60a fitted in a fixed state on the shaft end of the guide portion in section 22a of the rotary shaft 22, the shaft end of the housing portion 22b of the rotary shaft 22 consisting of fitted with a housing-side coupling member 60b in a fixed state. ガイド部内部分２２ａとガイド部側カップリング体６０ａの固定、およびハウジング内部分２２ｂとハウジング側カップリング体６０ｂの固定は、例えば圧入により行われる。 Fixing of the guide section portion 22a and the guide portion side coupling member 60a, and the housing portion 22b and the housing-side coupling member 60b fixed is carried out, for example, by press fitting. ガイド部側カップリング体６０ａの対向側端には係合溝６１が形成され、ハウジング側カップリング体６０ｂの対向側端には係合凸部６２が形成され、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａとが結合した状態において、係合溝６１に係合凸部６２が係合することにより、ハウジング側カップリング体６０ｂからガイド部側カップリング体６０ａへ回転伝達が可能になる。 The opposite end of the guide portion side coupling member 60a engaging groove 61 is formed, on the opposite end of the housing-side coupling member 60b engaging portion 62 is formed, the driving unit housing and the spindle guide part 3 in the state in which the bound 4a, the engaging projection 62 with the engaging groove 61 by engaging, allowing rotation transmission from the housing-side coupling member 60b to the guide portion side coupling member 60a.
使用時には、３つの姿勢変更用駆動源４２（４２Ｕ，４２Ｌ，４２Ｒ）を駆動し、各姿勢操作部材３１（３１Ｕ，３１Ｌ，３１Ｒ）を互いに連係させて進退させることで、先端部材２の姿勢変更を遠隔操作で行う。 In use, the three attitude altering drive source 42 (42U, 42L, 42R) drives, each posture control member 31 (31U, 31L, 31R) by the advancing and retreating by association with each other, the posture change of the tip member 2 It is carried out by remote control.
例えば、図２における上側の１つの姿勢操作部材３１Ｕを先端側へ進出させ、かつ他の２つの姿勢操作部材３１Ｌ，３１Ｒを後退させると、上側の姿勢操作部材３１Ｕによって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図２（Ａ）において先端側が下向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。 For example, one attitude altering member 31U of the upper side in FIG. 2 is advanced distally, and the other two attitude altering member 31L, retracting the 31R, housing 11 of the tip member 2 by the upper attitude altering member 31U is by being pushed, the tip member 2 is altered in attitude along the guide surfaces F1, F2 with the tip end side facing downward in FIG. 2 (a). このとき、各姿勢操作部材３１の進退量が適正になるよう、各姿勢変更用駆動源４２が制御される。 In this case, so that the advance and retreat of the attitude altering member 31 is proper, the attitude altering drive source 42 is controlled. 各姿勢操作部材３１を逆に進退させると、左右の姿勢操作部材３１Ｌ，３１Ｒによって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図２（Ａ）において先端側が上向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。 When advancing and retracting the respective attitude altering member 31 in the opposite, left and right attitude altering member 31L, the housing 11 for the distal end member 2 is pushed by 31R, the tip member 2 is FIG 2 (A) leading end side to the side facing upward in altered in attitude along the guide surfaces F1, F2.
このように姿勢操作部材３１を円周方向の３箇所に設けることにより、先端部材２を上下左右の２軸（Ｘ軸、Ｙ軸）の方向に姿勢変更することができる。 By providing the posture control member 31 at three positions in the circumferential direction, it is possible to position change in the direction of two axes of vertical and horizontal to the distal end member 2 (X-axis, Y-axis). その際、先端部材連結部１５には、３つの姿勢操作部材３１の圧力、および抜け止め部材２１からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材２の姿勢が決定される。 At that time, the tip member connecting portion 15, three pressure attitude altering member 31, and has a reaction force from the retaining member 21 acts, the attitude of the distal end member 2 is determined by the balance of these effects force that. この構成では、３つの姿勢操作部材３１で先端部材２のハウジング１１に加圧されるため、先端部材２の姿勢安定性が高い。 In this configuration, the pressurized on the housing 11 of the tip member 2 at the three attitude altering member 31, a high posture stability of the distal end member 2.
先端部材２のハウジング１１の基端面１１ｂが外径側ほどスピンドルガイド部３側に近い傾斜面とされているため、姿勢操作部材３１がハウジング１１の基端面１１ｂを押したときに、姿勢操作部材３１に対してハウジング１１の基端面１１ｂが滑りやすく、ハウジング１１の円滑な姿勢変更ができる。 Since the base end face 11b of the housing 11 of the tip member 2 is formed as an inclined surface close to the spindle guide part 3 side as the outer diameter side, when the attitude altering member 31 presses the base end face 11b of the housing 11, the posture control member base end face 11b of the housing 11 is slippery against 31 can smooth changing of the posture of the housing 11.
姿勢操作部材３１はガイドパイプ３０のガイド孔３０ａに挿通されているため、姿勢操作部材３１が長手方向と交差する方向に位置ずれすることがなく、常に先端部材２に対し適正に作用することができ、先端部材２の姿勢変更動作が正確に行われる。 Since the attitude altering member 31 is inserted through the guide hole 30a of the guide pipe 30, that the attitude altering member 31 without being displaced in a direction intersecting the longitudinal direction, always acting properly to the tip member 2 can, attitude altering operation of the distal end member 2 is accurately performed. また、姿勢操作部材３１はワイヤからなり可撓性であるため、スピンドルガイド部３が湾曲した状態でも先端部材２の姿勢変更動作が確実に行われる。 Further, the posture control member 31 because it is flexible consist wire, the posture changing behavior of the tip member 2 is ensured even when the spindle guide part 3 is curved. さらに、スピンドル１３と回転軸２２との連結箇所の中心が案内面Ｆ１，Ｆ２の曲率中心Ｏと同位置であるため、先端部材２の姿勢変更によって回転軸２２に対して押し引きする力がかからず、先端部材２が円滑に姿勢変更できる。 Furthermore, since the center of the connecting portion between the spindle 13 and the rotary shaft 22 is the center of curvature O at the same position of the guide surfaces F1, F2, press pulling forces Do with respect to the rotation shaft 22 by the posture change of the tip member 2 Karraz, the distal end member 2 can be smoothly attitude change.
細長形状であるスピンドルガイド部３は、外郭パイプ２５の中心部に回転軸２２を設け、この回転軸２２との周囲に、姿勢操作部材３１を収容したガイドパイプ３０を互いに１２０度の位相をなす周方向位置に配置したことにより、回転軸２２およびガイドパイプ３０をバランス良く設けることができる。 Spindle guide part 3 is elongated shape, the rotation shaft 22 provided in the center portion of the outer pipe 25, the periphery of this rotary shaft 22, forms a phase of the guide pipe 30 from each other 120 degrees accommodating the attitude altering member 31 by arranged in circumferential positions, it can be provided with a rotary shaft 22 and the guide pipe 30 in good balance. 外郭パイプ２５の溝状部２４ｂ以外の箇所の肉厚が厚いため、スピンドルガイド部３の剛性（断面２次モーメント）が高い。 Since the thickness of portions other than the groove portion 24b of the outer shell pipe 25 is thick, the rigidity of the spindle guide section 3 (second moment) is high. そのため、先端部材２の位置決め精度が向上させられるとともに、切削性を向上させられる。 Therefore, the positioning accuracy of the tip member 2 is improved, it is to improve the machinability. また、溝状部２４ｂにガイドパイプ３０を配置したことにより、ガイドパイプ３０の円周方向の位置決めを容易に行え、組立性が良好である。 Further, by disposing the guide pipe 30 in the groove portion 24b, the positioning of the circumferential direction of the guide pipe 30 easy to, is good assemblability.
回転軸２２を支持する転がり軸受２６の外径面を、ガイドパイプ３０で支持させたため、余分な部材を用いずに転がり軸受２６の外径面を支持できる。 The outer surface of the rolling bearing 26 for supporting the rotation shaft 22, due to being supported by the guide pipe 30, to support the outer surface of the rolling bearing 26 without using an extra member. また、ばね要素２７Ａ，２７Ｂにより転がり軸受２６に予圧がかけられているため、ワイヤからなる回転軸２２を高速回転させることができる。 Further, spring elements 27A, since the preload to the rolling bearing 26 is multiplied by 27B, the rotary shaft 22 made of wire can be rotated at a high speed. そのため、スピンドル１３を高速回転させて加工することができ、加工の仕上がりが良く、工具１に作用する切削抵抗を低減させられる。 Therefore, the spindle 13 is rotated at a high speed can be processed, often working in the finish, it is to reduce the cutting resistance acting on the tool 1. ばね要素２７Ａ，２７Ｂは隣合う転がり軸受２６間に設けられているので、スピンドルガイド部３の径を大きくせずにばね要素２７Ａ，２７Ｂを設けることができる。 Spring elements 27A, since 27B is provided between the rolling bearing 26 adjacent, can be provided a spring element 27A, 27B without increasing the diameter of the spindle guide section 3.
結合手段であるボルト５１で駆動部ハウジング４ａに対しスピンドルガイド部３を着脱自在に結合したため、図１（Ａ），（Ｂ）のように、１つの駆動部ハウジング４ａに対して、被切削物の形状に合わせた様々な形状のスピンドルガイド部３を選択的に取付けることができる。 Since the spindle guide part 3 relative to the drive housing 4a by bolts 51 a coupling means and removably coupled, Figs. 1 (A), as (B), with respect to one drive housing 4a, object to be cut spindle guide part 3 of the various shapes according to the shape can be selectively attached to. また、駆動部ハウジング４ａからスピンドルガイド部３を容易に外すことができるため、例えば人工関節置換手術のような手術器具をして使用する場合、患者の体内に接触するスピンドルガイド部３のみを滅菌処理することが可能である。 Moreover, since it is possible to disengage from the drive unit housing 4a of the spindle guide part 3 with ease, for example when used in a surgical instrument, such as artificial joint replacement surgery, sterile only spindle guide section 3 in contact with the body of a patient it is possible to process. 患者の体内に接触しない駆動部ハウジング４ａについては、手術時にカバー等を覆うことで対応できる。 The drive unit housing 4a not in contact with the body of a patient, may be dealt with by covering the cover or the like at the time of surgery. これらのことから、遠隔操作型アクチュエータの装置全体の部品点数の削減とコスト低減ができる。 For these reasons, it is reduced and cost reduction of the apparatus overall number of components of the remote controlled actuator.
特に、この実施形態では、スピンドルガイド部３の基端にフランジ部５０を設けたことにより、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの着脱が容易になり、着脱操作性の向上が図られている。 In particular, in this embodiment, by providing the flange portion 50 at the proximal end of the spindle guide section 3, detachment of the drive housing 4a and the spindle guide part 3 becomes easy, improvement of the detachable operability are achieved . また、結合手段をボルト５１としたことで、着脱操作性が良好であり、しかも簡単で安価な構造が実現されている。 Also, by the coupling means and a bolt 51, removably operability is good, yet is simple and inexpensive structure is realized.
スピンドルガイド部３としては、直線状のものの他、曲がり具合が異なる複数のものを用意しておくのが望ましい。 The spindle guide section 3, others linear, the curvature is are prepared things different is desirable. スピンドルガイド部３は、全体がほぼ同一曲率の湾曲状であっても、部分的に曲率が異なる形状であってもよい。 Spindle guide part 3 may be a curved overall substantially identical curvature, partially curvature may have different shapes. また、一部分のみが湾曲形状であってもよい。 Further, only a portion may be a curved shape. スピンドルガイド部３を湾曲形状とする場合、外郭パイプ２５、ガイドパイプ３０、および補強シャフト３４（例えば、図９）を湾曲形状とする必要がある。 If the spindle guide section 3 a curved shape, the outer shell pipe 25, the guide pipe 30, and a reinforcing shaft 34 (e.g., Fig. 9) has to be a curved shape to. また、回転軸２２は変形しやすい材質を用いるのが良く、例えば形状記憶合金が適する。 The rotating shaft 22 is to use a material that is easily deformed well, for example, shape memory alloys are suitable.
図６は、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの結合部の異なる構造を示す。 Figure 6 shows a different structure of coupling portions of the drive housing 4a and the spindle guide part 3. 同図は、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａが分離された状態を表している。 This figure represents a state in which the drive unit housing 4a is separated from the spindle guide section 3. この結合部の構造も、前記同様、スピンドルガイド部３の基端にフランジ部５０が一体に設けられ、このフランジ５０の凸部５０ａを駆動部ハウジング４ａの凹部５２に嵌合させる。 The structure of the coupling portion is also the same, flange portions 50 at the proximal end of the spindle guide section 3 is provided integrally, fitting the convex portion 50a of the flange 50 in the recess 52 of the drive unit housing 4a. 駆動部ハウジング４ａのスピンドルガイド部３との対向面に環状突部６５が設けられており、この環状突部６５の内周にフランジ部５０を嵌合させ、環状突部６５の外周面に形成されたねじ部６５ａに結合手段であるナット部材６６の内周ねじ部６６ａを螺合させることにより、フランジ部５０を駆動部ハウジング４ａに結合する。 Annular protrusion 65 is provided on the surface facing the spindle guide part 3 of the drive unit housing 4a, the flange portion 50 is fitted to the inner periphery of the annular projection 65, formed on the outer peripheral surface of the annular projection 65 by screwing the inner peripheral screw portion 66a of the nut member 66 is coupling means to the threaded portion 65a which is to couple the flange portion 50 to the drive unit housing 4a. ナット部材６６は袋状で、底部に開口６６ｂを有し、この開口６６ｂにスピンドルガイド部３が挿通され、開口６６ｂの周囲の袋側の底面がフランジ部５０の駆動部ハウジング４ａと反対側の側面に当接することで、フランジ部５０を駆動部ハウジング４ａとナット部材６６とで両側から挟み付けて固定する。 The nut member 66 is in a bag shape, has an opening 66b at the bottom, the spindle guide part 3 is inserted into the opening 66b, the periphery of the opening 66b bottom of the bag side opposite to the drive unit housing 4a of the flange portion 50 by abutting the side surface, and fixing sandwiched from both sides a flange portion 50 in the drive unit housing 4a and the nut member 66. この結合部の構造も、駆動部ハウジング４ａに対するスピンドルガイド部３の着脱操作性が良好であり、しかも簡単で安価な構造が実現されている。 The structure of the coupling portions is also detachable operation of the spindle guide part 3 relative to the drive housing 4a is good, yet is simple and inexpensive structure is realized.
この遠隔操作型アクチュエータは、スピンドルガイド部３が中空状であることを利用して、工具１等を冷却する冷却手段７０を図７のように設けることができる。 The remote controlled actuator utilizes the fact spindle guide part 3 is hollow, the cooling means 70 for cooling the tool 1 and the like can be provided as shown in FIG. すなわち、冷却手段７０は、遠隔操作型アクチュエータの外部に設けた冷却液供給装置７１と、この冷却液供給装置７１から供給される冷却液をスピンドルガイド部３、および先端部材２の内部を通して先端側に導く冷却液供給管７２とでなり、先端部材２の先端から工具１に向けて軸方向に冷却液を吐出させる。 That is, the cooling means 70, the coolant supply device 71 provided outside the remote controlled actuator, the distal end side coolant supplied from the coolant supply device 71 through the interior of the spindle guide section 3, and the distal end member 2 it in a cooling liquid supply pipe 72 leading to the axial direction to eject the coolant toward the distal end of the tip member 2 to the tool 1. 冷却液供給管７２は、冷却液供給装置７１からスピンドルガイド部３までの外部分７２ａと、スピンドルガイド部３および先端部材２の内部を通る内部分７２ｂとでなり、内部分７２ｂでは、スピンドルガイド部３の外郭パイプ２５（図２）および先端部材２のハウジング１１（図２）が冷却液供給管７２になっている。 Coolant supply pipe 72 is made with a coolant supply device 71 and the outer portion 72a to the spindle guide part 3, the inner portion 72b through the interior of the spindle guide section 3 and the distal end member 2, the inner portion 72b, spindle guide part 3 of the outer shell pipe 25 (FIG. 2) and the distal end member 2 of the housing 11 (FIG. 2) is in the coolant supply pipe 72.
冷却液がスピンドルガイド部３および先端部材２の内部を通過する際に、回転軸２２、転がり軸受２６，２９、およびスピンドル１３を冷却する。 When the coolant passes through the inside of the spindle guide section 3 and the distal end member 2, to cool the rotary shaft 22, rolling bearings 26 and 29, and the spindle 13. これらの回転する部分は、回転摩擦により発熱する。 Portions of these rotating generate heat rotational friction. また、先端部材２から吐出される冷却液により、工具１および被加工物が冷却される。 Moreover, the coolant discharged from the tip member 2, the tool 1 and the workpiece is cooled. このように、スピンドルガイド部３および先端部材２の内部に冷却液を通したことにより、冷却液供給用の管を外部に設けなくて済み、スピンドルガイド部３および先端部材２を簡素化ならびに小径化できる。 Thus, by the interior of the spindle guide section 3 and the distal end member 2 through the coolant, it is not necessary provided the tube for cooling fluid supplied to the outside, simplify and diameter of the spindle guide section 3 and the distal end member 2 possible reduction. 外郭パイプ２５内に通過させる冷却液の流量が少ない場合は、さらに外部から冷却液を供給し、工具１や被加工物を冷却してもよい。 If the flow rate of the coolant passing in the outer pipe 25 is small, further supplies the cooling liquid from the outside, it may be cooled tool 1 and the workpiece. なお、前記冷却液を転がり軸受２６，２９の潤滑に兼用させてもよい。 Incidentally, the cooling liquid may be also used to lubricate the rolling bearings 26 and 29. そうすれば、軸受に一般的に使用されているグリス等を使用しなくてもよく、しかも別に潤滑装置を設けなくて済む。 That way, it is not necessary to use the grease or the like which is generally used for the bearing, yet need not be provided separately from the lubricating apparatus.
上記冷却液は、水もしくは生理食塩水であるのが望ましい。 The cooling liquid is desirably a water or saline. 冷却液が水もしくは生理食塩水であれば、先端部材２を生体内に挿入して加工を行う場合に冷却液が生体に悪影響を与えないからである。 If the coolant is water or saline, is because the cooling liquid does not adversely affect the living body when performing a machining tip member 2 is inserted into a living body. 冷却液を水もしくは生理食塩水とする場合、冷却液と接する部品の材質は、耐腐食性に優れたステンレスであるのが望ましい。 If the cooling liquid and water or saline, the material of the parts in contact with the cooling liquid is desirably excellent stainless steel in corrosion resistance. この遠隔操作型アクチュエータを構成する他の部品も、ステンレス製であってもよい。 Other components constituting the remote controlled actuator may also be made of stainless steel.
上記冷却手段７０を設ける場合、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの結合部をこの発明の実施形態に係る図 ８の構造とすることができる。 When providing the cooling means 70 may be a structure shown in FIG. 8 according to coupling of the drive housing 4a and the spindle guide part 3 to the embodiment of the present invention. すなわち、図４の結合部の構造において、フランジ部５０の薄肉部５０ｂに、スピンドルガイド部３内と外部とを連通する冷却液注入孔７３を設け、この冷却液注入孔７３の外部側端に管継手７４を介して冷却液供給管７２の外部分７２ａを結合してある。 That is, in the structure of the coupling portion of Figure 4, the thin portion 50b of the flange portion 50, a coolant injection hole 73 which communicates with the outside in the spindle guide part 3 is provided, on the outer side end of the cooling fluid injection hole 73 It is attached to the outer portion 72a of the coolant supply pipe 72 via the pipe joint 74.
駆動部ハウジング４ａの凹部５２にフランジ部５０の凸部５０ａを嵌合させた状態において、凹部５２には凸部５０ａに占められていない空間７５、換言すればスピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの間の空間７５が形成されている。 In a state where the convex portion 50a is fitted in the flange portion 50 in the recess 52 of the drive unit housing 4a, the space 75 in the recess 52 not occupied the convex portion 50a, in other words a spindle guide section 3 by driving unit housing 4a space 75 between is formed. この空間７５に高圧空気を注入するための高圧空気注入孔７６が設けられている。 High pressure air injection hole 76 for injecting high-pressure air is provided in the space 75. 回転軸２２のガイド部内部分２２ａが挿通されるフランジ部５０の孔、および回転軸２２のハウジング内部分２２ｂが挿通される中心貫通孔５３は、シール部材７７により密封する。 Holes in the flange portion 50 of the guide portion in section 22a of the rotary shaft 22 is inserted, and the central through hole 53 housing portion 22b of the rotary shaft 22 is inserted is sealed by a seal member 77. シール部材７７は、例えば回転軸２２のガイド部内部分２２ａおよびハウジング内部分２２ｂをそれぞれ支持する滑り軸受とする。 Sealing member 77 is, for example, the guide portion portions 22a and housing portion 22b of the rotary shaft 22 and sliding bearings for supporting respectively. また、フランジ部５０の凸部５０ａの根元部分と駆動部ハウジング４ａの凹部５２の出口部分との間には、Ｏリング７８を介在させる。 Between the root portion and the outlet portion of the recess 52 of the drive housing 4a of the convex portion 50a of the flange portion 50, is interposed an O-ring 78. そして、ポンプ等により外部から高圧空気注入孔７６を介して空間７５に高圧空気を注入することで、空間７５をスピンドルガイド部３および駆動部ハウジング４ａ内の空間よりも高圧である高圧領域に生成する。 Then, by injecting high pressure air into the space 75 via the high pressure air injection hole 76 from the outside by a pump or the like, generates a space 75 in the high pressure region is at a higher pressure than the space of the spindle guide section 3 and the drive unit housing 4a to.
このように、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの間に高圧領域を生成することにより、スピンドルガイド部３で使用する冷却液が駆動部ハウジング４ａ内に侵入することを防止できる。 Thus, by generating a high pressure region between the drive housing 4a and the spindle guide part 3, it is possible to prevent the cooling liquid used in the spindle guide part 3 from entering the drive unit housing 4a. スピンドルガイド部３の基端を駆動部ハウジング４ａに結合したときに生じる空間７５を高圧領域にすれば、別に高圧領域用の空間を設けなくて済み、構造を簡素にできる。 If the space 75 which occurs when combining the base end of the spindle guide part 3 to the drive unit housing 4a to the high-pressure area, it is not necessary provided separately from the space for the high pressure region, the structure can be simplified.
図９は異なる実施形態を示す。 Figure 9 shows a different embodiment. この遠隔操作型アクチュエータは、スピンドルガイド部３の外郭パイプ２５を、前記実施形態の図２に示す形状のパイプに代えて、肉厚が均一のパイプにしてある。 The remote controlled actuator, the outer pipe 25 of the spindle guide part 3, instead of the pipe having the shape shown in Figure 2 of the embodiment, wall thickness are the uniform pipe. 外郭パイプ２５内には、互いに１２０度の位相をなす周方向位置に３本のガイドパイプ３０が設けられ、各ガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１が進退自在に挿通してある。 The outer pipe 25, three guide pipes 30 are provided in the circumferential position forming a 120 degree phase with each other, in the attitude altering member 31 is retractably guide hole 30a is the inner diameter hole of the guide pipe 30 It is inserted. また、ガイドパイプ３０と同一ピッチ円Ｃ上に、ガイドパイプ３０と交互に補強シャフト３４が配置されている。 Further, the guide pipe 30 and the same pitch circle on C, reinforcing the shaft 34 are alternately arranged in the guide pipe 30. 補強シャフト３４は中実のシャフトで、スピンドルガイド部３の剛性を確保するためのものである。 Reinforcing the shaft 34 in the solid shaft is used to secure the rigidity of the spindle guide section 3. 補強シャフト３４は、ガイドパイプ３０と共に、外郭パイプ２５の内径面におよび転がり軸受２６の外径面に接し、転がり軸受２６の外径面を支持している。 Reinforcing shaft 34, together with the guide pipe 30, the contact outer diameter surface of the inner diameter surface and the rolling bearing 26 of the outer shell pipe 25, and supports the outer surface of the rolling bearing 26. 他は、前記実施形態と同じ構成である。 Other has the same construction as the embodiment.
図１０はさらに異なる実施形態を示す。 Figure 10 shows a further different embodiment. この遠隔操作型アクチュエータは、スピンドルガイド部３の外郭パイプ２５の内径面と回転軸２２の間にガイドパイプ３０が１本だけ設けられ、このガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１が進退自在に挿通してある。 The remote controlled actuator, the guide pipe 30 between the inner diameter surface of the outer shell pipe 25 of the spindle guide part 3 and the rotary shaft 22 is provided only one, orientation in the guide hole 30a is the inner diameter hole of the guide pipe 30 the operating member 31 are inserted retractably. また、ガイドパイプ３０と同一ピッチ円Ｃ上に、前記同様の補強シャフト３４が複数本配置されている。 Further, the guide pipe 30 and the same pitch circle on C, the same reinforcing shaft 34 are parallelly arranged. 姿勢操作部材３１が位置する周方向位置に対し１８０度の位相の位置には、先端部材２のハウジング１１の基端面とスピンドルガイド部３の外郭パイプ２５の先端面との間に、例えば圧縮コイルばねからなる復元用弾性部材３２が設けられている。 The position of the attitude altering member 31 is 180 degrees with respect to circumferential positions located phase, between the front end surface of the outer shell pipe 25 of the proximal end face and the spindle guide part 3 of the housing 11 of the tip member 2, for example, a compression coil restoring elastic member 32 made of spring is provided. この復元用弾性部材３２は、先端部材２を所定姿勢側へ付勢する作用をする。 The restoring elastic member 32 acts to bias the distal end member 2 to the predetermined position side. 案内面Ｆ１，Ｆ２は、曲率中心が点Ｏである球面、または点Ｏを通るＸ軸を軸心とする円筒面である。 Guide surfaces F1, F2 is a cylindrical surface with the X-axis center of curvature passing through the spherical surface or point O, a point O and the axial center. 他は、前記実施形態と同じ構成である。 Other has the same construction as the embodiment.
図１１は、この遠隔操作型アクチュエータの工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃを示す。 Figure 11 shows a tool rotation drive mechanism 4b and the attitude altering drive mechanism 4c of the remote controlled actuator. 姿勢変更用駆動機構４ｃは、姿勢変更用駆動源４２が１個だけ設けられ、増力伝達機構４３が１本の姿勢操作部材３１に対応した形態とされている。 Attitude altering drive mechanism 4c includes a driving source 42 for posture change is provided only one, force increasing transmission mechanism 43 is a form corresponding to one of the attitude altering member 31. 工具回転用駆動機構４ｂは、図３のものと同じ構成である。 Tool rotation drive mechanism 4b has the same configuration as that of FIG.
先端部材２の姿勢変更は、以下のように行う。 Attitude change of the tip member 2 is performed as follows. 例えば、姿勢変更用駆動源４２により姿勢操作部材３１を先端側へ進出させると、姿勢操作部材３１によって先端部材２のハウジング１１が押されて、先端部材２は図１０（Ａ）において先端側が下向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。 For example, if is advanced by the attitude altering drive source 42 the attitude operation member 31 distally, the housing 11 of the tip member 2 is pressed by the attitude altering member 31, the tip member 2 at a tip side in FIG. 10 (A) downward altered in attitude along the guide surfaces F1, F2 to the side to be. 逆に、姿勢変更用駆動源４２により姿勢操作部材３１を後退させると、復元用弾性部材３２の弾性反発力によって先端部材２のハウジング１１が押し戻され、先端部材２は図１０（Ａ）において先端側が上向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。 Tip Conversely, retracting the attitude altering member 31 by the posture changing drive source 42, the housing 11 of the tip member 2 is pushed back by the elastic repulsive force of the restoring elastic member 32, the tip member 2 in FIG. 10 (A) side is altered in attitude along the guide surfaces F1, F2 to the side facing upward. その際、先端部材連結部１５には、姿勢操作部材３１の圧力、復元用弾性部材３２の弾性反発力、および抜け止め部材２１からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材２の姿勢が決定される。 At that time, the tip member connecting portion 15, the pressure of the attitude altering member 31, the elastic repulsive force of the restoring elastic member 32, and the reaction force from the retaining member 21 is exerted, by the balance of these effects force attitude of the distal end member 2 is determined. 先端部材２の姿勢は、動作量検出器４５の検出値から、姿勢検出手段４６によって検出される。 Attitude of the distal end member 2, from the detection value of the operation amount detector 45, is detected by the attitude detection means 46. そのため、遠隔操作で先端部材２の姿勢を適正に制御できる。 Therefore, it can be properly control the attitude of the tip member 2 by remote control.
図１２はさらに異なる実施形態を示す。 Figure 12 shows a further different embodiment. この遠隔操作型アクチュエータは、外郭パイプ２５内の互いに１８０度の位相にある周方向位置に２本のガイドパイプ３０を設け、そのガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１が進退自在に挿通してある。 The remote controlled actuator, the two guide pipes 30 in the circumferential position on the 180 degree phase with each other in the outer pipe 25 is provided, the guide is the inner diameter bore of the pipe 30 guide hole 30a attitude altering within member 31 There are inserted freely back and forth. ２本のガイドパイプ３０間には、ガイドパイプ３０と同一ピッチ円Ｃ上に複数本の補強シャフト３４が配置されている。 Between the two guide pipes 30, a plurality of reinforcing shaft 34 is disposed in the guide pipe 30 and the same pitch circle on C. 復元用弾性部材３２は設けられていない。 Restoring the elastic member 32 is not provided. 案内面Ｆ１，Ｆ２は、曲率中心が点Ｏである球面、または点Ｏを通るＸ軸を軸心とする円筒面である。 Guide surfaces F1, F2 is a cylindrical surface with the X-axis center of curvature passing through the spherical surface or point O, a point O and the axial center.
駆動部４（図示せず）には、２つの姿勢操作部材３１をそれぞれ個別に進退操作させる２つの姿勢変更用駆動源４２（図示せず）が設けられており、これら２つの姿勢変更用駆動源４２を互いに逆向きに駆動することで先端部材２の姿勢変更を行う。 The driving unit 4 (not shown), two attitude altering member 31 two attitude altering drive source 42 respectively advancing and retracting operations separately (not shown) is provided, driving the two attitude change performing attitude change of the tip member 2 by driving the source 42 in opposite directions. 例えば、図１２における上側の姿勢操作部材３１を先端側へ進出させ、かつ下側の姿勢操作部材３１を後退させると、上側の姿勢操作部材３１によって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図１２（Ａ）において先端側が下向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。 For example, the upper attitude altering member 31 in FIG. 12 is advanced distally, and retracting the attitude altering member 31 of the lower, the housing 11 for the distal end member 2 by the upper attitude altering member 31 is pushed, the distal end member 2 is altered in attitude along the guide surfaces F1, F2 with the tip end side facing downward in FIG. 12 (a). 逆に、両姿勢操作部材３１を逆に進退させると、下側の姿勢操作部材３１によって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図１２（Ａ）において先端側が上向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。 Conversely, when the advancing and retracting both the attitude altering member 31 Conversely, the housing 11 for the distal end member 2 is pressed by the attitude altering member 31 of the lower, distal end facing upward in the tip member 2 is FIG. 12 (A) altered in attitude along the guide surfaces F1, F2 to the side. その際、先端部材連結部１５には、上下２つの姿勢操作部材３１の圧力、および抜け止め部材２１からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材２の姿勢が決定される。 At that time, the tip member connecting portion 15, two upper and lower pressure attitude altering member 31, and the reaction force from the retaining member 21 is exerted, by the balance of these effects force the posture of the tip member 2 determined It is. この構成では、２つの姿勢操作部材３１で先端部材２のハウジング１１に加圧されるため、１つの姿勢操作部材３１だけで加圧される前記実施形態に比べ、先端部材２の姿勢安定性を高めることができる。 In this configuration, the pressurized on the housing 11 of the tip member 2 at two attitude altering member 31, as compared to the embodiment pressurized with only one attitude altering member 31, the attitude stability of the distal end member 2 it is possible to increase.
図１３に示す遠隔操作型アクチュエータは、先端部材２のハウジング１１の基端面１１ｂ（同図（Ｃ））に径方向の溝部１１ｃを形成し、この溝部１１ｃの底面に、姿勢操作部材３１の球面状をした先端を当接させている。 Remote controlled actuator shown in FIG. 13, to form the groove 11c of the tip member proximal end face 11b of the second housing 11 (FIG. (C)) in the radial direction, the bottom surface of the groove portion 11c, the spherical attitude altering member 31 was the tip Jo are brought into contact. 溝部１１ｃおよび姿勢操作部材３１は回転防止機構３７を構成し、溝部１１ｃに挿入された姿勢操作部材３１の先端部が溝部１１ｃの側面に当たることで、先端部材２がスピンドルガイド部３に対してスピンドル１３の中心線ＣＬ回りに回転するのを防止している。 The grooves 11c and the attitude altering member 31 constitutes a rotation preventing mechanism 37, by the leading end portion of the posture control member 31 inserted into the groove 11c strikes the side surface of the groove portion 11c, the tip end of the spindle member 2 with respect to the spindle guide section 3 It is prevented from rotating in 13 centerline CL around.
このような回転防止機構３７を設けることにより、姿勢操作部材３１の進退を制御する姿勢操作用駆動機構４ｃ（図１１）やその制御装置の故障等により工具１を保持する先端部材２が制御不能となった場合でも、先端部材２が中心線ＣＬ回りに回転して加工箇所の周りを傷付けたり、先端部材２自体が破損したりすることを防止できる。 By providing such a rotation preventing mechanism 37, the attitude altering controls the reciprocating member 31 attitude altering drive mechanism 4c (FIG. 11) and uncontrollable tip member 2 for holding the tool 1 due to a failure or the like of the control device , even in the case of a, it can be prevented or damage around the machining point tip member 2 is rotated in the centerline CL around that tip member 2 itself is damaged. なお、図１３は姿勢操作部材３１が１本である場合の例を示しているが、姿勢操作部材３１が複数本である場合にも同様のことが言える。 Note that FIG. 13 is shown an example where the attitude altering member 31 is one, the attitude altering member 31 also can be said similar if a plurality of lines.
上記各実施形態は、先端部材２のハウジング１１の基端面１１ｂにおける姿勢操作部材３１が接する箇所が、外径側ほどスピンドルガイド部３側に近い傾斜面とされ、その傾斜面は断面直線状とされているが、図１４に示すように、断面曲線状、例えば円弧状としてもよい。 The above embodiments, locations attitude altering member 31 at the proximal end surface 11b of the housing 11 of the tip member 2 is in contact is set to about the outer diameter side closer to the spindle guide part 3 side inclined surface, and the inclined surface section linear It has been, as shown in FIG. 14, the cross-section curved, for example may be arcuate. 場合によっては、先端部材２のハウジング１１の基端面１１ｂを傾斜面とせずに、姿勢操作部材３１の進退方向と垂直な面としてもよい。 Optionally, a base end face 11b of the housing 11 of the tip member 2 without the inclined surfaces may be moving direction perpendicular to the plane of the attitude altering member 31. なお、図１４は姿勢操作部材３１が１本である場合の例を示しているが、姿勢操作部材３１が複数本である場合にも同様のことが言える。 14. FIG. 14 is shown an example where the attitude altering member 31 is one, the attitude altering member 31 also can be said similar if a plurality of lines.
また、上記各実施形態は、姿勢操作部材３１がワイヤ３１ａとその両端の柱状ピン３１ｂとでなるが、柱状ピン３１ｂを省いてワイヤ３１ａだけで姿勢操作部材３１を構成してもよい。 Further, the above respective embodiments, the attitude operation member 31 is in the wire 31a and the columnar pin 31b at both ends thereof, may constitute a posture control member 31 only wire 31a omitted columnar pin 31b. また、ワイヤ３１ａに代えて、比較的長手方向に短い柱状体や球体（図示せず）を複数並べて、姿勢操作部材３１を構成してもよい。 In place of the wire 31a, relatively longitudinally (not shown) short columnar body or sphere side by side a plurality of, may constitute the attitude altering member 31.
１…工具２…先端部材３…スピンドルガイド部４ａ…駆動部ハウジング５…コントローラ１３…スピンドル１５…先端部材連結部２２…回転軸２２ａ…ガイド部内部分２２ｂ…ハウジング内部分２６，２９…転がり軸受３０…ガイドパイプ３０ａ…ガイド孔３１…姿勢操作部材４１…工具回転用駆動源４２…姿勢変更用駆動源５０…フランジ部５１…ボルト（結合手段） 1 ... tool 2 ... distal end member 3 ... spindle guide section 4a ... drive unit housing 5 ... controller 13 ... spindle 15 ... tip connecting portion 22 ... rotating shaft 22a ... guide portion part 22b ... housing portions 26, 29 ... roller bearing 30 ... guide pipe 30a ... guide hole 31 ... attitude altering member 41 ... tool rotation drive source 42 ... attitude altering drive source 50 ... flange portion 51 ... bolt (coupling means)
５７…位相合わせ手段６０…カップリング６５…環状突部６６…ナット部材６６ｂ…開口７０…冷却手段７５…空間 57 ... phasing means 60 ... coupling 65 ... annular projection 66 ... nut member 66b ... opening 70 ... cooling unit 75 ... space
結合手段により前記駆動部ハウジングに対し前記スピンドルガイド部を着脱自在に結合し、前記スピンドルガイド部と前記駆動部ハウジングの間に空間を設け、その空間に高圧空気を注入することにより前記スピンドルガイド部および前記駆動部ハウジング内の空間よりも高圧である高圧領域を生成したことを特徴とする遠隔操作型アクチュエータ。 Coupling means by attached detachably to the drive unit and the spindle guide part relative to the housing, the spindle guide part and the space provided between the drive unit housing, the spindle guide part by injecting high pressure air into the space remote controlled actuator, characterized in that to produce a high pressure region which is at a higher pressure than and space of the drive unit housing.
請求項１において、前記回転軸は、前記スピンドルガイド部内のガイド部内部分と、前記駆動部ハウジング内のハウジング内部分とでなり、これらガイド部内部分とハウジング内部分とを、カップリングにより、軸心方向に分離可能かつ軸心回りに回転伝達可能に連結した遠隔操作型アクチュエータ。 According to claim 1, wherein the rotary shaft includes a guide portion part of the said spindle guide section becomes in a housing part of the drive unit housing, and the guide portion portion and the housing portion, the coupling axis remote controlled actuator coupled rotatably transmitted to the separable and about axes thereof in direction.
請求項１または請求項２において、前記スピンドルガイド部の前記駆動部ハウジング側端に、駆動部ハウジングに対し着脱自在なフランジ部を設けた遠隔操作型アクチュエータ。 According to claim 1 or claim 2, the drive unit housing side end of the spindle guide part, remote controlled actuator with the driving unit housing provided with a freely flange portion detachable.
請求項３において、前記結合手段は、前記フランジ部を前記駆動部ハウジングに結合する複数本のボルトである遠隔操作型アクチュエータ。 According to claim 3, wherein the coupling means remote controlled actuator is a plurality of bolts for coupling the flange portion to the drive unit housing.
請求項３において、前記駆動部ハウジングの前記スピンドルガイド部との対向面に環状突部が設けられ、この環状突部の内周に前記フランジ部が嵌合し、前記結合手段は、底部に前記スピンドルガイド部が挿通される開口を有し、その開口の周囲の底面が前記フランジ部の前記駆動部ハウジングと反対側の側面に当接し、前記環状突部の外周に形成されたねじ部に螺合して、前記フランジ部を前記駆動部ハウジングに結合するナット部材である遠隔操作型アクチュエータ。 In claim 3, the annular projection is provided on the surface facing the said spindle guide section of the drive part housing, the flange portion is fitted to the inner periphery of the annular projection, said coupling means, said the bottom having an opening spindle guide part is inserted, the bottom surface of the periphery of the opening abuts the side opposite to the drive unit housing of the flange portion, the threaded portion formed on an outer periphery of said annular projection combined and, remote controlled actuator is a nut member that couples the flange portion to the drive unit housing.
請求項１ないし請求項５のいずれか１項において、前記スピンドルガイド部と前記駆動部ハウジングの結合部に、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングの前記回転軸の軸心回りの位相を合わせる位相合わせ手段を設けた遠隔操作型アクチュエータ。 In any one of claims 1 to 5, wherein the spindle guide part and the coupling end of the drive unit housing, a phase alignment means to align the axial center of the phase of the rotation shaft of the drive unit housing and the spindle guide part remote controlled actuator provided with.
請求項１ないし請求項６のいずれか１項において、前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する軸受を設け、前記スピンドルガイド部内を通過する冷却液により前記軸受を冷却する冷却手段を設けた遠隔操作型アクチュエータ。 In any one of claims 1 to 6, a bearing for rotatably supporting the rotary shaft in the spindle guide part is provided, cooling means for cooling the bearing by the cooling liquid passing through the spindle guide portion remote controlled actuator provided.
請求項１ないし請求項７のいずれか１項において、前記スピンドルガイド部内を通過する冷却液、または外部から供給される冷却液により前記工具を冷却する冷却手段を設けた遠隔操作型アクチュエータ。 In any one of claims 1 to 7, wherein the spindle guide cooling liquid passing through the portion, or remote controlled actuator having a cooling means for cooling the tool by the cooling liquid supplied from the outside.
請求項７または請求項８において、前記冷却液は、水もしくは生理食塩水である遠隔操作型アクチュエータ。 According to claim 7 or claim 8, wherein the cooling liquid, the remote controlled actuator is water or saline.
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