Source: https://patents.google.com/patent/KR101056232B1/en
Timestamp: 2019-04-18 18:40:34
Document Index: 278029261

Matched Legal Cases: ['Application No. 2008', 'art 200', 'art 300', 'art 400', 'art 700', 'art 800', 'art 200', 'art 200', 'art 300', 'art 200', 'art 3', 'art 300', 'art 400', 'art 400', 'art 400', 'art 300', 'art 700', 'art 800', 'art 800', 'art 800', 'art 600', 'art 600', 'art 200', 'art 200', 'art 600', 'art 700', 'art 200', 'art 400', 'art 400', 'art 300', 'art 300', 'art 700', 'art 700', 'art 600', 'art 300', 'art 700', 'art 400', 'art 400', 'art 200', 'art 600', 'art 700', 'art 700', 'art 800', 'art 300', 'art 700', 'art 400', 'Application No. 2008', 'art 700', 'art 300', 'art\n400', 'art\n800', 'art\n900']

KR101056232B1 - How a tool for minimally invasive surgery and its use - Google Patents
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KR101056232B1
KR101056232B1 KR1020080090560A KR20080090560A KR101056232B1 KR 101056232 B1 KR101056232 B1 KR 101056232B1 KR 1020080090560 A KR1020080090560 A KR 1020080090560A KR 20080090560 A KR20080090560 A KR 20080090560A KR 101056232 B1 KR101056232 B1 KR 101056232B1
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2011-08-11 Publication of KR101056232B1 publication Critical patent/KR101056232B1/en
본 발명은 간편한 조작이 가능한 최소 침습 수술(minimally invasive surgery) 도구와 그 사용 방법에 관한 것으로서, 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 도구로서, 주 샤프트, 상기 주 샤프트의 양단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 조작 샤프트 및 제2 조작 샤프트와 제1 동작 샤프트 및 제2 동작 샤프트, 상기 제2 조작 샤프트의 일단에 배치되는 조절 손잡이, 상기 제2 동작 샤프트의 일단에 배치되는 엔드 이펙터, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 상기 제1 조작 샤프트 및 상기 제2 조작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이에 배치되고, 상기 조절 손잡이의 피치 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 피치 조작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 상기 제1 조작 샤프트 및 The present invention relates to a simple minimally invasive surgery (minimally invasive surgery) tools and how to use the available operations, according to one aspect of the invention, there is provided a tool for minimally invasive surgery, sequentially arranged from the main shaft, both ends of the main shaft the first control shaft and the second control shaft and the first actuating shaft and second actuating shaft, one end-effector, wherein the main shaft is disposed at one end of the adjustment handle, the second actuating shaft disposed in the second control shaft which and between the first control shaft, the first control shaft and is disposed between the second between the operating rod, or the second control shaft and the adjustment handle, the operation of the pitch direction of the control lever the end pitch for delivery to effect operation section, between the main shaft and the first control shaft, the first control shaft and 기 제2 조작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되고, 상기 조절 손잡이의 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 제1 요 조작부 및 제2 요 조작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 피치 동작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, 상기 피치 조작부, 상기 제1 요 조 작부, 및 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 피치 동작부, 상기 제1 요 동작부, 및 Group claim between the second control shaft, and the second control shaft, and are respectively disposed at two locations remaining in between the adjustment handle, a first yaw control part for transferring a motion in the yaw direction of the adjustment handle to the end effector and a second yaw control part, the pitch activity that is disposed between the main shaft and between the first actuating shaft, and between the, or the second actuating shaft and the end effector of the second actuating shaft of said first actuating shaft portion, the main shaft and between the first actuating shaft, the first actuating shaft and the second between the actuating shaft and the second actuating shaft and the first yaw actuating respectively disposed at two locations remaining in between the end effectors part and the second yaw actuating part, the pitch control part, the first yaw the control panel, and the second yaw actuating the yaw of the first and the pitch actuating part, the operation from the operation unit, and 상기 제2 요 동작부로 각각 전달하기 위한 제1 피치 케이블 및 제2 피치 케이블, 및 상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블과 함께, 상기 제1 요 조작부로부터의 동작을 상기 제1 요 동작부로 전달하기 위한 요 케이블을 포함하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. The second yaw first pitch cable and the second pitch cable for each transfer operation portion, and the first pitch cable and the second pitch along the cable, the operation from the first yaw control part of the first portion yaw actuating the minimally invasive surgical tool that includes a yaw cable for transferring is provided.
본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 도구로서, 주 샤프트, 상기 주 샤프트의 양단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 조작 샤프트 및 제2 조작 샤프트와 제1 동작 샤프트 및 제2 동작 샤프트, 상기 제2 조작 샤프트의 일단에 배치되는 조절 손잡이, 상기 제2 동작 샤프트의 일단에 배치되는 엔드 이펙터, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 상기 제1 조작 샤프트 및 상기 제2 조작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이에 배치되고, 상기 조절 손잡이의 피치 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 피치 조작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 상기 제1 조작 샤프트 및 상기 제2 조작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배 In accordance with one aspect of the present invention, there is provided a tool for minimally invasive surgery comprising, a main shaft, the first control shaft and the second control shaft and the first actuating shaft and second actuating shaft are sequentially arranged from both ends of the main shaft, the second control disposed at one end of the operating rod handle, the second between the one end effector, wherein the main shaft and the first control shaft is arranged on the actuating shaft, the first operating shaft and between the second control shaft, or the second control shaft and is disposed between the said control lever, between the pitch control part, the main shaft and the first control shaft for transferring a motion in the pitch direction of the adjustment handle to the end effector, the first operating shaft and between the second control shaft, and the second control shaft and the respective times at two positions between the rest of the control knob 되고, 상기 조절 손잡이의 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 제1 요 조작부 및 제2 요 조작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 피치 동작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, 상기 피치 조작부, 상기 제1 요 조작부, 및 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 피치 동작부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부로 각각 전달하기 위한 제1 피치 케이블 및 제2 피치 케이블, 및 상기 제1 피치 케이블 및 상 And, a first yaw control part and a second yaw control part, the main shaft and between the first actuating shaft, the first actuating shaft and the second operation for transmitting the operation of the yaw direction of the adjustment handle to the end effector between the shafts, or the second actuating shaft, and between the between the first actuating shaft and the second actuating shaft of the pitch actuating part, the main shaft and the first actuating shaft is disposed between the end effector, and and the second actuating shaft and the first yaw actuating part and a second yaw actuating part, the pitch control part, the first yaw control part, and the second yaw actuating from the operating section are respectively disposed at two locations remaining in between the end effectors the pitch actuating part, the first yaw actuating part, and the second yaw first pitch cable and the second pitch cable for each transfer operation portion, and the first pitch cable and the 제2 피치 케이블과 함께, 상기 제1 요 조작부로부터의 동작을 상기 제1 요 동작부로 전달하기 위한 요 케이블을 포함하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. Second with a pitch cable, a tool for minimally invasive surgery comprising a yaw cable for transferring a motion from the first yaw control part of the first yaw actuating is provided.
본 발명의 다른 태양에 따르면, 최소 침습 수술 도구로서, 주 샤프트, 상기 주 샤프트의 일단에 배치되는 조절 손잡이, 상기 주 샤프트의 타단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 동작 샤프트 및 제2 동작 샤프트, 상기 제2 동작 샤프트의 일단에 배치되는 엔드 이펙터, 상기 주 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이에 배치되고, 상기 조절 손잡이의 피치 방향 및 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 연결부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 피치 동작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터 According to a further aspect of the present invention, there is provided a tool for minimally invasive surgery comprising, a main shaft, once the first actuating shaft and second actuating shaft are sequentially arranged from the control lever, the other end of the main shaft is disposed on the main shaft, wherein Once the end effector disposed on the second operating shaft, the main shaft and is disposed between the control lever, the connection for transferring motions in pitch and yaw directions of the adjustment handle to the end effector, wherein the main shaft and the first between the actuating shaft, the first actuating shaft and the second between the actuating shaft or the second actuating shaft and the pitch actuating part, the main shaft is disposed between the end effector and the first actuating shaft between the first actuating shaft, and between the second actuating shaft, and the second actuating shaft and the end effector 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, 상기 연결부로부터의 동작을 상기 피치 동작부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부로 전달하기 위한 제1 피치 케이블 및 제2 피 치 케이블, 및 상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블과 함께, 상기 연결부로부터의 동작을 상기 제1 요 동작부로 전달하기 위한 요 케이블을 포함하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. I respectively disposed a first yaw actuating part and a second yaw actuating part, the pitch actuating part the operation from the connection part, the first in the remaining two positions among between the operating portion, and the for the second transmitting portion yaw actuating first pitch cable and the second pitch cable, and a tool for minimally invasive surgery including the first pitch cable and a yaw cable for transferring a motion from the connection the first with the second pitch cable, a first yaw actuating part is It is provided.
본 발명의 또 다른 태양에 따르면, 최소 침습 수술 도구로서, 주 샤프트, 상기 주 샤프트의 양단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 조작 샤프트 및 제2 조작 샤프트와 제1 동작 샤프트 및 제2 동작 샤프트, 상기 제2 조작 샤프트의 일단에 배치되는 조절 손잡이, 상기 제2 동작 샤프트의 일단에 배치되는 엔드 이펙터, 상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이에 배치되고, 상기 조절 손잡이의 피치 방향 및 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 제1 연결부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 및 상기 제1 조작 샤프트 및 상기 제2 조작 샤프트의 사이에 각각 배치되고, 상기 조절 손잡이의 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 제1 요 조작부 및 제2 요 조작부, 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사 According to a further aspect of the invention there is provided a tool for minimally invasive surgery comprising, a main shaft, the first control shaft and the second control shaft and the first actuating shaft and second actuating shaft are sequentially arranged from both ends of the main shaft, wherein 2 one control is placed on the operating rod handle, an end effector disposed on one end of the second actuating shaft and the second control shaft and is disposed between the adjustment handle, a pitch direction and the operation of the yaw direction of the adjustment handle a between the first connection portion, the main shaft and the first control shaft for delivery to the end effector, and the yaw direction of the first operating shaft and being arranged between the second control shaft and the adjustment handle four of the first yaw control part and a second yaw control part, the second actuating shaft and the end effector for transmitting the motion to the end effector 에 배치되는 제2 연결부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, 상기 제1 연결부, 상기 제1 요 조작부, 및 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 제2 연결부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부로 각각 전달하기 위한 제1 피치 케이블 및 제2 피치 케이블, 상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블과 함께, 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 제2 요 동작부로 전달하기 위한 제1 요 케이블, 및 상기 제1 피치 케이블, 상기 제2 피치 케이블, 및 상기 제1 요 케이블과 함께, 상기 제1 요 조작부로부터의 동작을 상기 제1 요 동작부로 전달하기 위한 제2 요 케이블을 포함하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. A second connecting portion, wherein the main shaft and between the first actuating shaft, and the first actuating shaft and the second operation, each first yaw yaw actuating part and a second disposed action between the shaft portion is disposed, wherein a first connecting portion, the first yaw control part, and the second yo the second connection, the first operation from the operating operation section, and the second yaw first pitch cable and a second for each transfer operation portion pitch cable, the first pitch cable and the second pitch along the cable, the second yaw first yaw for transferring a motion from the operating section and the second yaw actuating parts of the cable, and the first pitch cable, the second pitch cable, and the first yaw cable with, the tool for minimally invasive surgery are provided to a second yaw cable for transferring a motion from the first yaw control part of the first yaw actuating.
본 발명의 또 다른 태양에 따르면, 최소 침습 수술 도구로서, 주 샤프트, 상기 주 샤프트의 일단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 및 제2 동작 샤프트, 상기 주 샤프트의 타단으로부터 배치되는 콘트롤러, 상기 제2 동작 샤프트의 일단에 배치되는 엔드 이펙터, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 또는 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 피치 동작부, 상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, 및 상기 피치 동작부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부의 동작 제어를 위한 According to a further aspect of the invention, a minimally invasive as surgical instruments, a main shaft, a controller, and the second operation is arranged from the other end of the first and the second actuating shaft, said main shaft being sequentially disposed in from one end of the main shaft an end effector disposed on one end of the shaft, the main shaft and between the first actuating shaft, the first actuating shaft and is disposed between, or the second actuating shaft, and between the end effector of the second actuating shaft the pitch actuating part, between the main shaft and the first actuating shaft, the first actuating shaft and the second between the actuating shaft and the second actuating shaft and which are respectively disposed at two locations remaining in between the end effectors a first yaw actuating part and a second yaw actuating part, and the pitch actuating part, the first yaw actuating part, and the second yaw motion control portion for operating 1 피치 케이블, 제2 피치 케이블, 및 요 케이블을 포함하고, 상기 콘트롤러는 상기 피치 동작부를 제어하기 위한 피치 조작 모듈, 상기 제1 요 동작부를 제어하기 위한 제1 요 조작 모듈, 및 상기 제2 요 동작부를 제어하기 위한 제2 요 조작 모듈을 포함하는 최소 침습 수술 도구가 제공된다. It comprises a first pitch cable, the second pitch cable, and a yaw cable, and wherein the controller is a pitch manipulation module for controlling call operation of the pitch, the first yaw actuating required first for controlling parts of operation module, and the second yaw a tool for minimally invasive surgery and a second yaw control module for operating the operation portion is provided.
6. 본 발명에 의하면, 본 발명자가 이전에 출원한 바 있는, 한국특허출원 제2008-51248호 및 제2008-61894호에 기술된 최소 침습 수술 도구보다 더욱 진보된 최소 침습 수술 도구가 제공된다. 6. According to the present invention, the inventors have provided a more advanced minimally invasive surgical tool than the minimally invasive surgical tool described in that bar, filed previously, Korea Patent Application No. 2008-51248 and No. 2008-61894 call.
7. 본 발명에 의하면, 본 발명에 따른 최소 침습 수술 도구를 사용하는 신규 한 방법이 제공된다. 7. According to the invention, there is provided a novel method to use the minimally invasive surgical tool in accordance with the present invention.
도 1을 살펴보면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구는 샤프트(100)(즉, 주 샤프트), 조절 손잡이(110), 엔드 이펙터(120), 제1 조작 샤프트(130), 제2 조작 샤프트(140), 제1 동작 샤프트(150), 제2 동작 샤프트(160), 피치 조작부(200), 제1 요 조작부(300), 제2 요 조작부(400), 피치 동작부(600), 제1 요 동작부(700) 및 제2 요 동작부(800)가 연결되어 구성됨을 알 수 있다. Referring to Figure 1, the tool for minimally invasive surgery in accordance with a first embodiment of the present invention, shaft 100 (i.e., main shaft), an adjustment handle 110, the end effector 120, first control shaft 130, second control shaft 140, the first actuating shaft 150, the second actuating shaft 160, a pitch control part 200, the first yaw control part 300, the second yaw control part 400, a pitch actuating part ( 600), the first can be seen that yaw actuating part 700 and the second yaw actuating part 800 is configured to connect.
이하에서는, 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 구성을 도면을 참조하여 더 상세히 살펴보기로 한다. Hereinafter, with reference to the figures the structure of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a first embodiment of the present invention will be to look at in more detail.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따라 제2 조작 샤프트(140)와 조절 손잡이(110)가 연결되어 있는 구성을 나타내는 분해 사시도이다. 2 is an exploded perspective view showing a configuration in which the second control shaft 140 and the adjustment handle 110 is connected according to the first embodiment of the present invention. 도시된 바에 따르면, 조절 손잡이(110)는 회전축에 의해 일단이 연결된 제1 및 제2 로드(112a, 112b)를 포함하고, 제1 및 제2 로드(112a, 112b)에는 반원형의 울(114)이 서로 대칭되는 형태로 각각 형성되어 있다. According to the illustrated bar, the adjustment handle 110, the bowl 114 of the half-round including a first and a second load (112a, 112b) one end is connected by a rotating shaft, and the first and second rods (112a, 112b) They are respectively formed into a shape that is symmetrical.
조절 손잡이(110)를 구성하는 제1 및 제2 로드(112a, 112b)가 연결되는 회전축 상에는, 후술하는 바와 같은 피치 조작부(200)에 속하는 것으로 볼 수 있는 제1 피치 케이블 풀리(220)와 제2 피치 케이블 풀리(240)가 도시된 바와 같이 배치되어 있을 수 있다. First and second rods (112a, 112b) is formed on the rotating shaft connected to the first pitch can be seen as belonging to the same pitch control part 200 will be described later cable pulley 220 that constitute the adjustment handle 110 and the second pitch cable pulley 240 may be arranged as shown. 이때, 상기 회전축은, 제2 조작 샤프트(140)의 일단의, 한 쌍의 연결단(212)이 형성되어 있는 연결링(210)에 걸쳐질 수 있다. In this case, the rotary shaft, the control shaft can be over a period of 2 once the connection ring 210, which connection ends 212 of the pair is formed of 140. 이와 관련하여, 도 3a를 더 참고하여 보기로 한다. In this regard, and with further reference see Figure 3a.
도 3a는 도 1의 a 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제1 실시예에 따라 제2 조작 샤프트(140)와 조절 손잡이(110)가 피치 조작부(200)에 의해 서로 연결되어 있는 구성과 샤프트(100)와 제1 조작 샤프트(130)가 제1 요 조작부(300)에 의해 서로 연결되어 있는 구성을 도시하고 있다. Figure 3a is a detailed view of a portion of Figure 1, the configuration and the shaft in accordance with a first embodiment of the invention the second control shaft 140 and the adjustment handle 110 are connected to each other by the pitch control part 200 It is 100 and the first control shaft 130 is a block diagram that are connected to each other by a first yaw control part 300.
도시된 바에 따르면, 피치 조작부(200)는 상술한 바와 같은 제1 피치 케이블 풀리(220)와 제2 피치 케이블 풀리(240)를 포함할 수 있다. According to the illustrated bar, the pitch control part 200 may include a first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable pulley 240, as described above. 여기서, 제1 피치 케이블 풀리(220)와 제2 피치 케이블 풀리(240)는 실질적으로 동일한 지름을 갖도록 형성되고, 각각 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭과 실질적으로 동일한 수준의 폭을 갖도록 형성될 수 있다. Here, the first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable pulley 240 is formed substantially to have the same diameter, the first and the second pitch cable, the same level in the lateral and substantially of (PC1, PC2) It may be formed to have a width. 이러한 제1 피치 케이블 풀리(220)와 제2 피치 케이블 풀리(240)는 조절 손잡이(110)를 구성하는 제1 및 제2 로드(112a, 112b) 각각의 동작과 연동되어 후술하는 바와 같이 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)을 동작시킬 수 있다. The first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable pulley 240 is the first, as described below in association with the each of the operating first and second rods (112a, 112b) constituting the adjustment handle 110 and the second operation can be the pitch cable (PC1, PC2).
한편, 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부(300)의 구성을 도 3a와 제1 요 조작부(300)의 분해 사시도인 도 3b를 참조하여 살펴보기로 한다. On the other hand, in an exploded perspective view of the invention of the first embodiment and the first yaw control part 3a also the configuration of the 300 first yaw control part 300 in accordance with an example of the reference to Figure 3b will be to look at.
도 3b를 살펴보면, 제1 요 조작부(300)는 기본적으로 원형의 링 형태로 형성되는 제1 및 제2 연결링(310, 320)을 포함한다(이상의 그리고 이하의 유사한 연결링은 후술하는 바와 같은 케이블의 동작이 원활할 수 있도록 링의 형태를 갖는 것이 바람직하나, 반드시 이러한 형태에 국한될 필요는 없다). Referring to Figure 3b, the first yaw control panel 300 basically includes first and second coupling rings (310, 320) formed in a ring shape of a circular (or more and similar to connecting ring the following is as described below Although it is desirable to have a ring shape so that the operation of the cable can be smoothly, but it is not necessarily limited to this shape). 제1 및 제2 연결링(310, 320)은 각각 샤프트(100) 및 제1 조작 샤프트(130)에 연결될 수 있고, 후술하는 제1 조작 본체(330)의 양단에 인접하여 배치될 수 있다. Article may be connected to the first and second connection rings 310 and 320 are each shaft 100 and the first control shaft 130, can be disposed adjacent to both ends of the first control main body 330 to be described later. 또한, 제1 및 제2 연결링(310, 320)에는 각각 한 쌍의 제1 및 제2 연결단(312, 322)이 도시된 바와 같이 형성될 수 있다. In addition, the first and second coupling rings (310, 320) has a pair of first and second connection ends 312 and 322 each may be formed as illustrated. 한 쌍의 제1 및 제2 연결단(312, 322)은 제1 및 제2 연결링(310, 320)의 중심축을 사이에 두고 서로 실질적으로 평행하게 대향하도록 형성되는 것이 바람직할 수 있다. A pair of first and second connection ends 312 and 322 may be formed so as to leave substantially parallel to face each other between the central axis of the first and second coupling rings (310, 320).
한 쌍의 제1 및 제2 연결단(312, 322)의 사이에는 제1 조작 본체(330)가 위치될 수 있다. Between a pair of first and second connection ends 312 and 322 may be the first operating body 330 is located. 제1 조작 본체(330)의 일 단부에는 소정의 회전축이 삽입될 수 있는 연결홀(332)이 형성되어 있어서, 제1 조작 본체(330)가 제1 연결단(312)과 상기 회전축에 의해 연결될 수 있다. The one end of the first operating body 330 is in the connection hole 332 with a predetermined axis of rotation to be inserted is formed in the first control main body 330 is connected by a first connection end 312 and the axis of rotation can. 그리고, 제1 조작 본체(330)의 타 단부는 제2 연결링(320)의 내측에 일체로서 형성될 수 있다(물론, 제1 조작 본체(330)의 상기 단부는 다른 고정 요소에 의해 제2 연결링(320)에 결합될 수도 있다. 또한, 후술하는 타 조작 본체 역시 굳이 다른 연결링에 일체 형성될 필요 없이 다른 고정 요소에 의해 연결링에 결합될 수 있다). And a first other end of the control main body 330 may be formed as one body on an inner side of the second connection ring 320 (of course, a claim by the end other fixed elements of the first operating body 330 second may be coupled to the coupling ring 320. in addition, other control main body, which will be described later may also be deliberately be coupled to the connecting ring by the other fixed element, without having to be integrally formed on the other connecting ring). 이와 관련하여, 제2 연결링(320)과 일체로 형성될 수 있는 제1 조작 본체(330)의 구성을 각각 다른 각도에서 나타내는 도 3c를 더 참고할 수 있다. In this connection, it is possible to refer to Fig. 3c further shown in the second connection ring 320 and configure the different angles of the first control main body 330, which may be integrally formed.
그리고, 제1 조작 본체(330)의 각 단부의 회전축 상에는 도시된 바와 같이 두 쌍의 연결 풀리가 배치될 수 있다. Then, the two pairs of connection pulleys As shown formed on the axis of rotation of each end of the first control main body 330 may be disposed. 이를 도시된 바에 따라 제1 및 제2 연결 풀리(340, 350)로 총칭할 수 있다. The, as shown it can be collectively referred to as first and second connection pulleys 340 and 350. 제1 및 제2 연결 풀리(340, 350)는 각각 제1 및 제2 연결단(312, 322)의 내측으로 배치될 수 있고，서로 독립적으로 회전할 수 있다. Article may be disposed inwardly of the first and the second connection pulleys 340 and 350 are the first and second connection ends 312 and 322, respectively, can each be rotated independently. 또한, 바람직하게는, 제1 및 제2 연결 풀리(340, 350)는 서로 동일한 지름을 갖도록 형성되고, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭의 약 2배의 폭을 갖도록 형성될 수 있다. In addition, the formation and preferably, the first and second connection pulleys 340 and 350 are formed to have the same diameter as each other, the first and the second pitch cables so as to have a width of about twice the width of the (PC1, PC2) It can be.
또한, 제1 연결단(312)의 회전축 상에는 제1 요 케이블 풀리(360)가 더 배치될 수 있다. In addition, the first yaw cable pulley 360 is formed on the rotation axis of the first connection stage 312 may be further disposed. 제1 요 케이블 풀리(360)는 한 쌍의 고정핀에 의해 제1 조작 본체(330)에 고정되어 있어 제1 조작 본체(330)의 동작에 따라 함께 동작할 수 있다. A first yaw cable pulley 360 may operate with in accordance with it is fixed to the first control main body 330 by a fixing pin of the pair of operation of the first control main body 330. 제1 요 케이블 풀리(360)는 후술하는 요 케이블의 폭과 동일한 수준의 폭을 갖도록 형성될 수 있다. A first yaw cable pulley 360 may be formed to have the same level of the width of the yaw cable to be described later width.
도 4a는 도 1의 b 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제1 실시예에 따라 제1 조작 샤프트(130)와 제2 조작 샤프트(140)가 제2 요 조작부(400)에 의해 연결되어 있는 구성을 도시하고 있다. Figure 4a is a detailed view of the b portion in FIG. 1, with the first control shaft 130 and the second control shaft 140 according to the first embodiment of the present invention are connected by the second yaw control part 400, a block diagram. 그리고, 도 4b는 도 4a에 도시된 제2 요 조작부(400)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다. And, Figure 4b is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw control part 400 shown in Figure 4a. 제2 요 조작부(400)는, 제2 조작 본체(430)에 요 케이블 풀리가 따로 배치되어 있지 않은 것 이외에는 제1 요 조작부(300)와 실질적으로 동일한 구성을 가지므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. A second yaw control part 400, the second control main body 430, the yaw cable, because the pulley is except that it is not disposed separately the first yaw control part 300 is substantially the same configuration as the detailed description thereof will be omitted It shall be.
도 5a는 도 1의 c 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 샤 프트(100)와 제1 동작 샤프트(150)가 제1 요 동작부(700)에 의해 연결되어 있는 구성을 도시하고 있다. Figure 5a is a detailed view of a c portion of FIG. 1, the configuration with the shaft 100 and the first actuating shaft 150 in accordance with a first embodiment of the present invention are connected by the first yaw actuating part 700 the shows. 도 5b는 제1 요 동작부(700)의 구성을 나타내는 분해 사시도로서, 2개의 플레이트가 소정의 간격으로 이격되어 구성되는 제1 동작 본체(730)가 제2 연결링(720)과 일체로 형성되고, 제1 연결링(710)으로부터 형성되는 한 쌍의 연결단(712)의 회전축 상에 배치되는 구성을 도시한다. Figure 5b is first formed as a yaw exploded perspective view showing the configuration of an operation unit 700, to the two plates that is integral with the second connection ring 720, the first operation unit 730 is configured and spaced at a predetermined interval and, there is shown a structure disposed on the axis of rotation of the pair of connection ends 712 of which is formed from a first connection ring 710.
여기서, 제1 동작 본체(730)를 구성하는 2개의 플레이트 사이의 공간에는 제2 요 케이블 풀리(760)가 고정 배치될 수 있고, 제1 동작 본체(730)의 양 단부에 인접하여 각각 한 쌍의 연결 풀리(740)가 배치될 수 있다． Here, the space between the two plates that constitute the first actuating main body 730, the second yaw cable pulley 760 that can be fixedly arranged, the first operation a pair adjacent to the opposite ends of the main body 730 there is a connection pulley 740 may be placed. 이때, 연결 풀리(740)는 각각 독립적으로 회전 가능하게끔 배치될 수 있다. At this time, the connection pulleys 740 may be disposed hagekkeum rotatable independently of each other.
제2 요 케이블 풀리(760)의 폭은 후술하는 요 케이블(YC)의 폭과 실질적으로 동일한 수준의 폭을 갖도록 형성될 수 있고, 연결 풀리(740)는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭의 약 2배에 해당하는 폭을 갖도록 형성될 수 있다. A second yaw cable, the width of the pulley 760 may be formed to have a width the same level as a width substantially the yaw cable (YC) to be described later, connected to the pulley 740, the first and the second pitch cable (PC1, to have a width corresponding to about twice the width of the PC2) can be formed. 그리고, 제1 요 케이블 풀리(360)와 제2 요 케이블 풀리(760)의 지름은 서로 실질적으로 동일한 것이 바람직할 수 있다. Then, the diameter of the first yaw cable pulley 360 and the second yaw cable pulley 760 may be substantially the same as each other, it is preferable.
도 6a는 도 1의 d 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 동작 샤프트(150)와 제2 동작 샤프트(160)가 제2 요 동작부(800)에 의해 연결되어 있는 구성을 도시하고 있다. Figure 6a is a detailed view of the d section in Figure 1, it is the first actuating shaft 150 and the second actuating shaft 160 in accordance with a first embodiment of the present invention connected by a second yaw actuating part 800 a configuration in which illustrates. 그리고, 도 6b는 제2 요 동작부(800)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다. And, Figure 6b is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw actuating part 800.
도시된 바에 따르면, 제2 요 동작부(800)는, 제1 동작 샤프트(150)와 제2 동작 샤프트(160)의 서로 간의 동작 범위가 90도 이상의 넓은 범위가 될 수 있도록 하기 위해, 제1 연결링(810)에 형성되는 제1 연결단(812)과 제2 연결링(820)에 일체로 형성될 수 있는 제2 동작 본체(830)의 길이가 상대적으로 더 길게 형성될 수 있다는 점과, 요 케이블 풀리를 포함하지 않는다는 점을 제외하면 제1 요 동작부(700)의 구성과 유사한 구성을 가지므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. According to the illustrated bar, and the second yaw actuating part 800, the first to ensure that the operating range of each other of the first actuating shaft 150 and the second actuating shaft 160 can be a wide range of 90 degrees or that the length of the first connection end 812 and a second operation unit which can be formed integrally with the second connection ring 820, 830 formed on the connection ring 810 can be relatively formed longer and , except that it does not include a yaw cable pulley, so the first yaw of a configuration similar to that of the operation unit 700, a detailed description thereof will be omitted.
부가적으로, 제2 동작 본체(830)의 회전 범위를 넓힐 수 있도록 하기 위한 확장홈(814)을 제1 연결링(810)의 일부에 포함시키는 것이 바람직할 수 있다. Additionally, the it may be desirable to include an extension groove (814) for allowing to broaden the rotational range of the second operating body 830, the portion of the first connection ring 810. 또한, 제2 연결링(820)의 일부에도 도시된 바와 같은 소정의 면취부(824)가 포함될 수 있다. The second may be included in a given plane orientation (824) as illustrated in the portion of the connecting ring 820.
도 7a는 도 1의 e 부분의 상세 도면으로서, 제2 동작 샤프트(160)와 엔드 이펙터(120)가 피치 동작부(600)에 의해 연결되어 있는 구성을 도시하고 있다. Figure 7a is a block diagram, which is a detailed view of a portion e in FIG. 1, the second actuating shaft 160 and the end effector 120 connected by a pitch actuating part 600. 또한, 도 7b는 본 발명의 제1 실시예에 따라 엔드 이펙터(120)가 제2 동작 샤프트(160)에 연결되는 구성을 나타내는 분해 사시도이다. Further, Figure 7b is an exploded perspective view of the end effector 120 according to the first embodiment of the present invention showing a configuration which is coupled to the second actuating shaft 160. 상기 도면들을 참조하면, 긴 직각 삼각형의 형태로 형성되는 제1 및 제2 로드(122a, 122b)의 단부가 회전축으로 연결되어 이루어지는 엔드 이펙터(120)는, 제1 및 제2 로드(122a, 122b)의 상기 단부에 각각 배치되는, 피치 동작부(600)에 속하는 것으로 볼 수 있는 제1 피치 케이블 풀리(620)와 제2 피치 케이블 풀리(640)에 의해 제2 동작 샤프트(160)에 연결될 수 있다. Referring to the drawings, the first and second rod which is formed in the form of a long right triangle end effector 120 comprising end portion is connected to the rotation axis of (122a, 122b), the first and second rods (122a, 122b ) of the number connected to the first pitch cable pulley 620 and the second pitch cable, the second actuating shaft 160 by a pulley 640 can be seen as belonging to a pitch actuating part 600 are arranged respectively on said end have. 이때, 상기 회전축은, 제2 동작 샤프트(160)의 일단의, 한 쌍의 연결단(612)이 형성되어 있는 연결링(610)에 걸쳐질 수 있다. In this case, the rotary shaft, a second operation may be over the end of the shaft, connected to the ring 610 with a connection end (612) of the pair is formed (160).
제1 피치 케이블 풀리(620)와 제2 피치 케이블 풀리(640)는 후술하는 바와 같이 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)에 의해 연결되어 피치 조작부(200)의 동작에 따라 동작할 수 있다. The first pitch cable pulley 620 and the second pitch cable pulley 640 are connected by the first and the second pitch cables (PC1, PC2) as described below can operate in accordance with operation of the pitch control part 200 have. 이러한 동작에 따라, 엔드 이펙터(120)를 구성하는 제1 및 제2 로드(122a, 122b)가 각각 독립적으로 동작할 수 있게 된다. According to this operation, so that the end effector 120, first and second rods (122a, 122b) for configuring the number of each operate independently.
한편, 제1 피치 케이블 풀리(620)와 제2 피치 케이블 풀리(640)는 실질적으로 동일한 지름을 갖도록 형성되고, 각각 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭과 실질적으로 동일한 수준의 폭을 갖도록 형성될 수 있다. Meanwhile, the first pitch cable pulley 620 and the second pitch cable pulley 640 is formed substantially to have the same diameter, the first and the second pitch cable, the same level in the lateral and substantially of (PC1, PC2) It may be formed to have a width. 또한, 피치 동작부(600)를 구성하는 제1 및 제2 피치 케이블 풀리(620, 640)의 지름은 피치 조작부(200)를 구성하는 제1 및 제2 피치 케이블 풀리(220, 240)의 지름과 실질적으로 동일하게끔 하는 것이 바람직할 수 있다. Further, the diameter of the first and the second pitch cable pulley (620, 640) diameter of the first and the second pitch cable pulleys 220 and 240 that constitute the pitch control part 200 for constituting the pitch actuating part 600 substantially it may be desirable to hagekkeum same.
한편, 엔드 이펙터(120)는 이를 구성하는 제1 및 제2 로드(122a, 122b)가 각각 독립적으로 동작할 수 있게 됨에 따라 개폐 가능하게 된다. On the other hand, the end effector 120 as the first and second rods (122a, 122b) so that each can operate independently to configure it will be opened and closed. 따라서, 엔드 이펙터(120)는 인체 내부에서의 수술에 사용되는 도구, 즉, 클램프, 그라스퍼, 가위, 스테이플러, 바늘 잡게 등으로서 사용될 수 있다. Thus, the end effector 120 may be used as such as a tool used for surgery in the human body, i.e., clamps, glass-flops, scissors, a stapler, needle holder. 또한, 필요에 따라, 도시된 바와는 달리, 본 발명의 다른 실시예에 따른 엔드 이펙터(120)는 후크형 전극(hook electrode)과 같이 개폐 동작이 굳이 요구되지 않는 구성요소일 수도 있다. Also, as needed, in contrast to the illustrated bar, the end effector 120 in accordance with another embodiment of the present invention may be a component opening and closing operation, such as a hook electrode (hook electrode) that is not deliberately required. 이에 관하여는 다시 상술하기로 한다. In this connection again it will be described.
이하에서는, 이전의 도면들을 함께 참조하여, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 요 케이블(YC)의 연결 상태에 관하여 자세하게 살펴보기로 한다. Hereinafter, with reference to a look with the previous figures, in detail about the connection between the first and the second pitch cables (PC1, PC2) and the yaw cable (YC).
먼저, 요 케이블(YC)의 연결 상태에 관하여 살펴본다. [0135] Firstly, with respect to the connection state of the yaw cable (YC).
도 8에 도시된 바와 같이, 샤프트(100)의 양단에 연결되어 있는, 제1 요 조 작부(300)와 제1 요 동작부(700)를 각각 구성하는 제1 조작 본체(330)와 제1 동작 본체(730)에 각각 배치되어 있는 제1 요 케이블 풀리(360)와 제2 요 케이블 풀리(760)에는 요 케이블(YC)이 감겨 있어서, 제1 조작 샤프트(130)의 요 방향 동작이 제1 동작 샤프트(150)로 전달될 수 있다. That is, the connection to both ends of the shaft 100 as shown in Figure 8, the first yaw the control panel 300 and the first yaw actuating part 700 a and a first control main body 330 constituting each in operation, the yaw cable (YC), the first yaw cable pulley 360 and the second yaw cable pulley 760 arranged on the main body 730 are closed, the yaw direction actuating a first control shaft 130, the 1 can be transmitted to the actuating shaft 150.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 제1 요 케이블 풀리(360)와 제2 요 케이블 풀리(760)가 동일한 방향으로 회전하도록 요 케이블(YC)이 감겨 있을 수 있지만, 사용자의 필요에 따라 제1 요 케이블 풀리(360)와 제2 요 케이블 풀리(760)의 회전 방향이 서로 반대가 되도록 하기 위해 요 케이블(YC)을 긴 8자형이 되도록 감을 수도 있다(이와 같은 응용은 다른 케이블을 감는 경우에도 마찬가지로 행해질 수 있다). According to a preferred embodiment of the invention, the first yaw, but may be a yaw cable (YC) wound around the cable pulley 360 and the second yaw cable pulley 760 to rotate in the same direction, first according to the user's needs a yaw cable (YC) to the rotational direction of the yaw cable pulley 360 and the second yaw cable pulley 760 so that the opposite may be a sense such that the long-eight (this application, even when winding the other cable Similarly, it can be done). 어느 경우에나, 요 케이블(YC)은 내부에 공간이 형성되어 있는 샤프트(100)를 통하여 감겨진다. In either case, the yaw cable (YC) is wound through the shaft 100 in which the space is formed therein. 그리고, 바람직하게 제1 요 케이블 풀리(360)와 제2 요 케이블 풀리(760)의 지름이 서로 실질적으로 동일한 경우에는, 제1 조작 샤프트(130)의 동작량과 제1 동작 샤프트(150)의 동작량이 서로 실질적으로 동일하게 될 수 있다. And, preferably, the first yaw cable pulley 360 and the second yaw if the diameter of the cable pulley (760) is substantially equal to one another, the first control shaft 130, the displacement amount and the first actuating shaft 150 of the operation, the amount can be made substantially equal to each other.
먼저, 도 3a를 다시 살펴보면, 제2 조작 샤프트(140)와 조절 손잡이(110)를 연결하는 피치 조작부(200)를 구성하는 제1 피치 케이블 풀리(220)와 제2 피치 케이블 풀리(240)에는 각각 제1 피치 케이블(PC1)과 제2 피치 케이블(PC2)이 감겨 있음을 알 수 있다. First, referring to Figure 3a again, the second control shaft 140 and the adjustment handle, the first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable pulley 240 that constitute the pitch control part 200 connecting the unit 110 each of the first pitch cable (PC1) and the second pitch cable (PC2) it can be seen that the wound.
그리고, 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 요 조작부(400)에서의 케이블 연결 구성을 나타내는 도 9를 살펴보면, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 제2 요 조작부(400)에 포함되어 있는 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450)에 감기게 됨을 알 수 있다. And, referring to Figure 9 showing a cable connection structure of the second yaw control part 400 in accordance with a first embodiment of the present invention, the second yaw control part 400, the first and the second pitch cables (PC1, PC2) contained in it can be seen that wound on the first and second connection pulleys (440, 450). 구체적으로는, 제2 요 조작부(400)의 제2 조작 본체(430)의 양 단부 측에 각각 두 쌍씩 배치되는 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450)에는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)이 연결되는데, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 도시된 바와 같이 각각 제2 조작 본체(430)를 사이에 두고 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450)에 감기게 된다. Specifically, the second, the first and the second pitch cables yaw control the second control main body 430, first and second connection pulleys (440, 450) which are respectively disposed two pairs in both end sides of the 400 ( PC1, PC2) there is a connection, the first and the second pitch cables (PC1, PC2) are each of the other across a second control main body 430, first and second connection pulleys (440, 450, as shown) it is cold. 이때, 도시된 바와 같이, 제1 피치 케이블(PC1)은 제1 연결 풀리(440)에는 실질적으로 감겨져 있지만, 제2 연결 풀리(450)에서는 그렇지 않을 수 있다. At this time, it is possible but not to the first pitch cable (PC1) is the first connection pulley 440, but is substantially wound in the second connection pulleys 450, as shown. 반면, 제2 피치 케이블(PC2)은 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450) 모두에 실질적으로 감겨져 있을 수 있다. On the other hand, the second pitch cable (PC2) can be substantially wound around both the first and the second connection pulleys (440, 450). 이상의 예시와 마찬가지로, 이하에서, 케이블은, 전체 동작 범위 내에서 풀리에서 풀어져 버리거나 꼬이는 등 동작에 방해가 되지 않는 상태라면, 어떠한 형태로든 풀리에 감겨질 수 있다. Like the above example, in the following, cables, pulleys discarding puleojyeo in within the entire operating range, if that does not interfere with such twisting operation state, and any form can be wound around the pulley.
한편, 도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부(300)에서의 케이블 연결 구성을 나타내는 도면이다. On the other hand, Figure 10 is a view showing the cable connection configuration of the first yaw control part 300 in accordance with a first embodiment of the present invention.
그리고, 도 8과 도 11에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 제1 요 조작부(300)에서 샤프트(100)를 거쳐 제1 요 동작부(700)에 연결될 수 있다. And, as shown in Fig. And Fig. 11, the first and the second pitch cables (PC1, PC2) is connected to the first yaw control part 300, the first yaw actuating part 700 through a shaft 100 in can. 또한, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 제1 요 동작부(700)의 연결 풀리(740)에 감겨지고, 다시, 도 12에 도시된 바와 같이, 제2 요 동작부(800)의 연결 풀리(840)에 감겨질 수 있다. In addition, the first and the second pitch cables (PC1, PC2) are first being wound around the connection pulley 740 of yaw actuating part 700, as again it illustrated in Figure 12, the second yaw actuating part (800 ) it can be wound around the connection pulley 840 of the. 또한, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 피치 동작부(600)의 제1 및 제2 피치 케이블 풀리(620, 640)에 감겨질 수 있다. In addition, the (PC1, PC2), the first and the second pitch cables can be wound around the first and the second pitch cable pulley (620, 640) of the pitch actuating part 600. 이러한 구성은 이미 살펴본 도 7a에 도시되어 있다. This arrangement has already been shown in Fig. 7a examined.
이제 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작을 살펴보면 다음과 같다. Turning now to the operation of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a first embodiment of the present invention will be described.
우선, 사용자는 최소 침습 수술 도구를 도 1에 도시되어 있는 바와 같이 정렬할 수 있다. First, the user can sort As a tool for minimally invasive surgery is shown in Fig. 그 다음에, 사용자는 최소 침습 수술 도구의 일단에 배치되어 있는 조절 손잡이(110)의 손잡이 울(112)에 손을 넣어 조절 손잡이(110)를 파지할 수 있다. Then, the user can grip the knob (110) put his hand on the handle wool 112 of the adjustment handle 110 is disposed at one end of a tool for minimally invasive surgery.
도 13a에 도시된 바와 같이, 사용자가 조절 손잡이(110)를 파지한 상태에서 조절 손잡이(110)가 좌측 방향을 향하도록 조작하면 제1 및 제2 조작 샤프트(130, 140)가 제1 요 조작부(300)의 제1 요 케이블 풀리(360)의 회전축을 중심으로 하여 회전하게 된다. Also, if the operating user is facing the left direction of the adjustment handle 110 in a state of holding the adjustment handle 110, first and second control shafts 130 and 140. As shown in 13a of the first yaw control part the first of the 300 it will rotate around the axis of rotation of the cable pulley (360). 이때, 제1 요 케이블 풀리(360)는 제1 요 조작부(300)의 제1 조작 본체(330)에 고정되어 있기 때문에 제1 및 제2 조작 샤프트(130, 140)가 회전하면 이와 함께 회전하게 되고, 이러한 회전 동작은 제1 요 케이블 풀리(360)에 연결되어 있는 요 케이블(YC)에 의해 제1 요 동작부(700)의 제2 요 케이블 풀리(760)로 전달될 수 있다. In this case, the first yaw cable pulley 360 when the first and second control shaft 130 and 140 rotate because it is fixed to the first control main body 330 of the first yaw control part 300 is rotated with it and, such a rotary motion can be transferred to the second yaw cable pulley 760 of the first yaw actuating part 700 by the first yaw cable is connected to the yaw cable pulley (360), (YC).
이때, 제1 요 동작부(700)의 제2 요 케이블 풀리(760)도 제1 동작 본체(730) 에 고정되어 있으므로, 제1 동작 샤프트(150)도 제1 및 제2 조작 샤프트(130, 140)의 동작 방향과 동일한 방향으로 실질적으로 동일한 각도만큼 동작하게 된다. At this time, the first yaw second yaw cable pulley 760 is also because it is fixed to the first actuating main body 730, the first actuating shaft 150 is also the first and the second control shaft (130 for operating module 700, in the same direction as the operating direction 140) are operated by substantially the same angle. 이때, 제2 동작 샤프트(160)는 제1 동작 샤프트(150)와 함께 도시된 바와 같이 회전한다. At this time, the second actuating shaft 160 rotates, as shown with the first actuating shaft 150.
그 다음에, 도 13b에 도시된 바와 같이, 조절 손잡이(110)를 우측으로 조작하면 제2 조작 샤프트(140)가 제2 요 조작부(400)의 제1 연결 풀리(440)의 회전축을 중심으로 하여 회전하게 될 수 있다. Then, as shown in Fig 13b, when operating the adjustment handle 110 to the right about the rotation axis of the first connection pulley 440 of the second control shaft 140 and the second yaw control part 400, and it can be rotated. 이때, 제2 요 조작부(400)의 제2 연결 풀리(450)는 실질적으로는 회전하지 않게 되므로, 제2 조작 본체(430)도 제2 조작 샤프트(140)와 마찬가지로 제1 연결 풀리(440)의 회전축을 중심으로 하여 회전할 수 있게 된다. At this time, the second the second yaw control part 400 is connected to the pulley 450 substantially because not rotated, the second operating body 430 also the first connection pulley 440, like the second control shaft 140 to the axis of rotation of the center it is able to rotate. 이 과정에서, 도시된 경우에는, 제1 피치 케이블(PC1)은 조절 손잡이(110)로부터 제1 조작 샤프트(130)로의 방향으로 밀리게 되고, 제2 피치 케이블(PC2)은 제1 조작 샤프트(130)로부터 조절 손잡이(110)로의 방향으로 당겨지게 된다. In this process, the case shown, the first pitch cable (PC1) is pushed in the direction to the first control shaft 130 from the control knob 110, the second pitch cable (PC2), a first control shaft ( 130) is pulled in the direction to the adjustment handle 110 from.
이후, 조절 손잡이(110)의 계속적인 동작에 의해 제2 조작 샤프트(140)와 제2 동작 샤프트(160)는 도 13c에 도시된 바와 같이 동작할 수 있다. Thereafter, by the continuous operation of the adjustment handle 110 and the second control shaft 140 and the second actuating shaft 160 it may operate as shown in Figure 13c. 이 경우, 도시된 각도 a2는 각도 a1과 실질적으로 동일하게 되고 각도 b2는 각도 b1과 실질적으로 동일하게 될 수 있으므로, 본 실시예에 따라 최소 침습 수술 도구를 사용하는 사용자는 조절 손잡이(110)의 조작에 의해 엔드 이펙터(120)가 자신이 원하는 위치를 향하게 할 수 있게 된다. In this case, the illustrated angle a2 is equal to the angle a1 is substantially angle b2 is of it may be made substantially equal to the angle b1, users of the tool for minimally invasive surgery in accordance with the present embodiment, the adjustment handle 110 the end effector 120 by operating it is possible to direct the location of their choice.
한편, 도 13c에 도시된 바와 같이, 조절 손잡이(110)의 조작에 의해 엔드 이 펙터(120)가 피치 방향으로 동작하거나 개폐될 수도 있다. On the other hand, as shown in FIG. 13c, the end may be a factor 120 or closing operation in the pitch direction by the operation of the adjustment handle 110. 앞서 언급한 도면들을 다시 참조하여 살펴보면, 제1 피치 케이블(PC1)은 조절 손잡이(110)의 제1 피치 케이블 풀리(220)의 동작을 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450), 제1 및 제2 연결 풀리(340, 350), 연결 풀리(740), 연결 풀리(840)를 거쳐 제1 피치 케이블 풀리(620)에 전달함으로써 엔드 이펙터(120)의 제1 로드(122a)를 구동하게 되고, 제2 피치 케이블(PC2)은 조절 손잡이(110)의 제2 피치 케이블 풀리(240)의 동작을 제1 및 제2 연결 풀리(440, 450), 제1 및 제2 연결 풀리(340, 350), 연결 풀리(740), 연결 풀리(840)를 거쳐 제2 피치 케이블 풀리(640)에 전달함으로써 엔드 이펙터(120)의 제2 로드(122b)를 구동하게 되므로, 결국 제1 피치 케이블 풀리(220)에 연결되어 있는 제1 로드(112a)와 제2 피치 케이블 풀리(240)에 연결되어 있는 제2 로드(112b)가 함께 상측으로 조작되는 경우에는 엔드 이펙터(120 Look with reference to the drawings mentioned above, again, the first pitch cable (PC1) is the operation of the first pitch cable pulley 220 of the adjustment handle 110, first and second connection pulleys (440, 450), the first and to drive the first rod (122a) of the end effector 120 by passing the second connection pulleys 340 and 350, connected to a pulley 740, a connection pulley first pitch cable pulley 620, via the 840 and, the second pitch cable (PC2) is the first operation of the second pitch cable pulley 240, first and second connection pulleys (440, 450) of the adjustment handle 110, first and second connection pulleys (340, 350), connected to the pulley 740, by passing the connection pulleys (the second pitch cable pulley 640, via 840), so as to drive a second load (122b) of the end effector 120, after the first pitch cable pulley If the second rod (112b) which is connected to the first rod (112a) and the second pitch cable pulley 240 that is connected to 220, which is operated with the upper side, the end effector (120 )가 하측으로 동작하게 되고, 제1 및 제2 로드(112a, 112b) 간의 피치 방향 각거리가 늘어나거나 줄어들도록 조절 손잡이(110)가 조작되면 이에 대응하여 엔드 이펙터(120)의 제1 및 제2 로드(122a, 122b) 간의 피치 방향 각거리가 늘어나거나 줄어들게 되어 엔드 이펙터(120)의 개폐 동작이 가능하게 된다. ) Is to operate the lower side, the first and first and second of the second rod (112a, 112b), the pitch direction when the angular distance is increased or the adjustment handle 110 is operated to shrink In response, the end effector 120 between loading is the pitch angular distance increases or decreases between (122a, 122b) is possible to open and close operation of the end effector 120.
이상에서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작 설명은 본 명세서를 읽는 자의 이해를 돕기 위해 요 방향 동작, 피치 방향 동작, 개방 동작의 순서로 행해졌으나, 위와 같은 동작의 순서가 다르게 되거나 심지어 각 동작 중 적어도 두 가지가 동시에 행해지는 경우에도 위에서 설명된 바와 같은 동작 원리에 따라 동일한 동작 결과를 얻을 수 있게 된다(본 실시예에서와 같이 동작 순서 와 상관 없이 동일하게 동작 결과가 나타날 수 있다는 점은 하기의 다른 실시예에 있어서도 마찬가지이다). In the above, an operation of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a first embodiment of the present invention, but was performed in the order of the yaw direction actuating, pitch operation, the opening operation for clarity's reading the present specification, the above sequence of operations the different or even the same as the operation result in accordance with the respective operations, at least two are the operation principle as described above, even if done at the same time of it is possible to obtain the same operation result (the operation sequence as in the present embodiment, regardless of that it can receive is the same in the other examples described below).
한편, 본 실시예에서, 각각의 조작부와 동작부에서 사용되는 풀리의 크기가 모두 동일하게 정해진다면, 조절 손잡이(110)의 동작량과 엔드 이펙터(120)의 동작량도 동일하게 된다. On the other hand, in this embodiment, if the size of the pulleys used in each of the operation part and the operation part equally determined in all, also in the same operation amount of the operation amount and the end effector 120 of the adjustment handle 110. 즉, 조절 손잡이(110)의 동작량과 엔드 이펙터(120)의 동작량이 서로 다르게 되도록 하기 위해서는 조작부와 동작부에서 사용되는 풀리의 크기를 필요에 따라 다르게 설정하면 될 것이다. That is, in order to ensure that different operation amount of the operation amount and the end effector 120 of the adjustment handle 110 will be set differently if necessary the size of the pulleys used in the operation portion and the operation portion. 예를 들면, 제1 요 케이블 풀리(360)의 지름이 제2 요 케이블 풀리(760)의 지름보다 큰 경우에는 사용자의 요 방향 조작에 의해 제1 요 케이블 풀리(360)의 회전 각도보다 더 큰 각도로 제2 요 케이블 풀리(760)가 회전하게 되므로, 결국 제1 동작 샤프트(150)가 제1 조작 샤프트(130)보다 더 많이 회전하게 될 수 있다. For example, the first I and the diameter of the cable pulley 360, the second yaw is greater than the diameter of the cable pulley 760 is larger than the rotational angle of the first yaw cable pulley 360 by the yaw direction of a user's operation because the second yaw cable to the pulley 760 rotates at an angle, after a first actuating shaft 150 can be rotated more than the first control shaft 130.
도 14a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 조절 손잡이(110)가 제2 조작 샤프트(140)에 연결되어 있는 구성을 나타내는 사시도이다. Figure 14a is an adjustment handle 110 of the tool for minimally invasive surgery in accordance with a second embodiment of the present invention a perspective view showing a configuration that is connected to the second control shaft 140. 본 발명의 제2 실시예에 따르면, 조절 손잡이(110)는 제2 조작 샤프트(140)에 피치 조작부(200a)에 의해 연결되어 있음을 알 수 있다. In accordance with a second embodiment of the invention, the adjustment handle 110, it can be seen that the connection by the pitch control part (200a) to the second control shaft 140.
이에 관하여 아래에서 자세히 살펴본다. In this regard examine in more detail below.
피치 조작부(200a)는 제1 피치 케이블 풀리(220a), 제2 피치 케이블 풀리(240a) 및 제3 피치 케이블 풀리(260a)를 포함할 수 있다. Pitch control (200a) may include a first pitch cable pulley (220a), the second pitch cable pulley (240a) and the third pitch cable pulley (260a). 도시된 바와 같이, 조절 손잡이(110)를 구성하는 제1 및 제2 로드(112a, 112b) 중에서 제1 로드(112a)의 연장된 단부의 양측으로는 제1 피치 케이블 풀리(220a)가 단부에 고정된 상태로 제2 피치 케이블 풀리(240a)가 독립적으로 회전 가능하도록 동일 회전축 상에 배치되어 제2 동작 샤프트(140) 단부의 연결링(210)에 형성된 연결단(212)의 내측에서 회전할 수 있게 된다. In the first and second rods (112a, 112b) from both sides of the extending end of the first pitch cable pulley (220a) of the first rod (112a) constituting the adjustment handle 110 as shown end are disposed on the same rotational axis and a second pitch cable pulley (240a) in a fixed state so as to be rotatable independently rotatable on the inner side of the connection ends 212 is formed on the connection ring 210 of the second actuating shaft 140, the ends It can be so. 그리고, 제1 및 제2 로드(112a, 112b)가 연결되는 회전축 상에는 제3 피치 케이블 풀리(260a)가 배치될 수 있다. And, a first and a second load (112a, 112b) has a third pitch cable pulley (260a) formed on the rotary shaft connected can be placed. 여기서, 제3 피치 케이블 풀리(260a)는 도시된 바와 같이 배치되어 제2 로드(112b)에 연동하게 된다. Here, the third pitch cable pulley (260a) is disposed, as illustrated is linked to the second rod (112b).
그 다음에, 제1 피치 케이블 풀리(220a)에는 제1 피치 케이블(PC1)이 연결되고, 제3 피치 케이블 풀리(260a)에는 제2 피치 케이블 풀리(240a)에 연결되는 제2 피치 케이블(PC2)이 연장되어 연결될 수 있다. Then, the first pitch cable pulley (220a), the first pitch cable (PC1) is connected and the third pitch cable pulley (260a), the second pitch cable connected to the second pitch cable pulley (240a) (PC2 ) it can be coupled to and extend. 이때, 제2 피치 케이블 풀리(240a)의 폭은 제2 피치 케이블(PC2)의 폭의 약 3배 정도가 되도록 하는 것이 바람직하다. At this time, the width of the second pitch cable pulley (240a) is preferably such that about three times the width of the second pitch cable (PC2). 한편, 제1 피치 케이블 풀리(220a), 제2 피치 케이블 풀리(240a) 및 제3 피치 케이블 풀리(260a)의 폭은 서로 실질적으로 동일할 수 있다. On the other hand, the width of the first pitch cable pulley (220a), the second pitch cable pulley (240a) and the third pitch cable pulley (260a) may be substantially equal to each other.
이상과 같은 구성에 따르면, 사용자는 조절 손잡이(110)의 조작에 의해 엔드 이펙터(120)의 피치 방향 동작을 제어하거나, 제3 피치 케이블 풀리(260a)에 연결되는 제2 로드(112b)만을 동작시킴으로써 제2 피치 케이블(PC2)만을 구동하고 이에 따라 엔드 이펙터(120)가 개폐되도록 할 수도 있다. According to the above construction, the user can only operate the second rod (112b) that controls the pitch motion of the end effector 120, or connected to the third pitch cable pulley (260a) by the operation of the adjustment handle 110 by may be driven only the second pitch cable (PC2), and whereby the end effector 120 in accordance with opening and closing.
한편, 본 실시예에서는, 사용자가 보다 용이하게 엔드 이펙터(120)의 개폐 동작을 이해할 수 있도록 하기 위해, 제2 피치 케이블 풀리(240a)와 제3 피치 케이블 풀리(260a) 사이에서 제2 피치 케이블(PC2)이 긴 8자형으로 감겨지도록 하는 것이 바람직할 수 있다. On the other hand, to ensure that in the present embodiment, the user can understand the opening and closing operations of the easily end effector 120 more than the second pitch cable pulley the second pitch cable between (240a) and the third pitch cable pulley (260a) (PC2) is wound so that it may be desirable to a long-eight.
한편, 도 14b에 도시된 바와 같이, 조절 손잡이(110)를 구성하는 제2 로드(112b)의 단부를 연장하고, 연장된 단부의 양측에 인접하도록 제1 피치 케이블 풀리(220b) 및 제2 피치 케이블 풀리(240b)를 배치할 수도 있다. On the other hand,, the adjustment handle 110 in the configuration of claim 2, the first pitch cable pulley (220b) and second pitch extend the end of the rod (112b), and so as to be adjacent to both sides of the elongated end portions, as shown in Figure 14b It is also possible to arrange the cable pulley (240b). 도시된 경우에는, 사용자가 조절 손잡이(110)를 조작하여 제1 및 제2 로드(112a, 112b)가 함께 피치 방향으로 동작하도록 함으로써 엔드 이펙터(120)의 피치 방향 동작을 제어할 수도 있고, 제1 로드(112a)의 제2 로드(112b)에 대한 각거리가 변경되도록 함으로써 엔드 이펙터(120)의 개폐 동작을 제어할 수도 있다. If the city has, the user can also control the pitch motion of the end effector 120 by to operate with first and second rod, the pitch direction with (112a, 112b) to operate the adjustment handle 110, 1 by making the angular distance changes to the second rod (112b) of the rod (112a) may control the opening and closing operation of the end effector 120.
이상에서 설명된 것 외의, 본 발명의 제2 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 구성과 동작은 본 발명의 제1 실시예에 관하여 설명된 바와 마찬가지일 수 있으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. Other than those described above, the configuration and operation of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a second embodiment of the present invention may be a bar like described with reference to the first embodiment of the present invention, a detailed description thereof will be omitted do. 또한, 본 발명의 제2 실시예에 따른 구성은 후술하는 제4 및 제5 실시예에 대하여도 적용될 수 있음은 자명하다. Further, the configuration according to the second embodiment of the present invention, it is apparent that also can be applied with respect to the fourth and fifth embodiments to be described later.
도 15a는 본 발명의 제3 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도이다. Figure 15a is a perspective view showing the outer appearance of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a third embodiment of the present invention. 그리고, 도 15b는 도 15a의 b 부분의 상세 도면이고, 도 15c는 도 15a의 a 부분의 상세 도면이다. And, Figure 15b is a detailed view of part b of Figure 15a, Figure 15c is a detailed view of a portion of Figure 15a.
본 발명의 제3 실시예에 따르면, 바람직하게는 후크형 전극인 엔드 이펙터(120a)의 동작을 제어하기 위한 조절 손잡이(110a)는 피치 조작부(200)에 의해 제2 조작 샤프트(140)에 연결되어 있고, 엔드 이펙터(120a)는 피치 동작부(600)에 의해 제2 동작 샤프트(160)에 연결되어 있을 수 있다. According to the third embodiment of the present invention, preferably the control knob (110a) for controlling the operation of a hook-type electrode of the end effector (120a) connected to the second control shaft 140 by the pitch control part 200 and the end effector (120a) may be connected to the second actuating shaft 160 by a pitch actuating part 600.
본 실시예에 따르면, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 함께 구동되어 조절 손잡이(110a)의 피치 방향 및 요 방향 동작을 엔드 이펙터(120a)로 전달할 수 있게 된다. According to this embodiment, is driven with the first and the second pitch cable (PC1, PC2) are able to pass the pitch direction and the yaw direction, the operation of the adjustment handle (110a) to the end effector (120a).
그리고, 엔드 이펙터(120a)는 제1 실시예에서와 달리 구부러진 막대 형태일 수 있다(한편, 본 실시예에서는 엔드 이펙터(120a)가 막대 형태인 경우를 예로 들고 있지만, 사용자의 필요에 따라 엔드 이펙터(120a)는 그것이 개폐 동작을 수반하지 않는 것인 이상 다양한 형태(예를 들면, 고리 형태)로 이루어질 수 있다). And, the end effector (120a) is first may be a bent bar shape, unlike in the first embodiment (the other hand, although in this embodiment, the end effector (120a) holding the case of bars for example, the end effector according to the user's needs (120a) is that it can be made in various forms or more will not accompanying the opening and closing operation (for example, a ring shape)).
본 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 구성은 엔드 이펙터의 개폐를 위한 구성이 존재할 필요가 없다는 점을 제외하면, 제1 실시예에 따른 구성과 기본적으로 동일하므로, 이에 관한 상세한 설명은 생략하기로 한다. Configuration of a tool for minimally invasive surgery according to the present embodiment is made to it, the same as the configuration and the default according to the first embodiment, except that it does not have to be a configuration for the opening and closing of the end effector, and a detailed description thereof will not do. 그리고, 본 실시예의 기술적 사상은 후술하는 다른 실시예에서도 적용될 수 있다. And, the technical idea of ​​this embodiment example can be applied in other embodiments described later.
도 16a는 본 발명의 제4 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도이고, 도 16b는 도 16a의 a 부분의 상세 도면이고, 도 16c는 본 발명의 제4 실시예에 따른 샤프트(100)와 조절 손잡이(110) 사이의 연결부(500)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다. Figure 16a is a shaft according to a fourth embodiment of the present is a perspective view showing the minimum external shape of the invasive surgical tool in accordance with a fourth embodiment of the invention, the invention Figure 16b is a 16a of a detailed view of a part, Fig. 16c present ( 100) and the adjustment handle 110 in an exploded perspective view showing the configuration of a connection portion 500 between.
도 16a 및 도 16b에 도시된 바와 같이, 조절 손잡이(110)는 샤프트(100)에 바로 연결될 수 있고, 샤프트(100)와 조절 손잡이(110)의 사이에는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 요 케이블(YC)이 모두 걸쳐지는 연결부(500)가 포함될 수 있다. As shown in Figure 16a and Figure 16b, the adjustment handle 110, the first and the second pitch cables between the can immediately be connected to the shaft 100, the shaft 100 and the adjustment handle 110 (PC1, PC2) and may include a connection portion 500, the yaw cable (YC) is all that is over. 이 외에는, 도 16a에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구는 기본적으로 본 발명의 제1 실시예에서와 유사한 구성을 가질 수 있다. Beyond that, as shown in Figure 16a, a tool for minimally invasive surgery in accordance with the present embodiment may have a structure that is similar to the first embodiment of the invention basically.
연결부(500)의 구성에 대해 살펴보기로 한다. It should take a look at the configuration of the connecting portion 500.
도 16c에 도시된 바와 같이, 연결부(500)는 원형으로 형성된 플레이트가 소정의 간격으로 이격되어 형성된 한 쌍의 피치 연결단(520a)과 마찬가지로 플레이트가 소정의 간격으로 이격되어 형성된 한 쌍의 요 연결단(540a)이 서로 직교하는 방향으로 결합되어 이루어질 수 있다. , The connecting portion 500 as shown in Figure 16c is the one like the pitch of connection of the pair of the plates formed in a circle spaced apart at a predetermined interval only (520a) plates are spaced apart at a predetermined interval pair yaw connection end (540a) can be coupled in a direction perpendicular to each other. 피치 연결단(520a)의 내측으로는 조절 손잡이(110)를 구성하는 제1 및 제2 로드(112a, 112b)가 연결되는 회전축을 축으로 하여 제1 피치 케이블 풀리(220) 및 제2 피치 케이블 풀리(240)가 회전 가능하게끔 배치되고, 요 연결단(540a)의 내측으로는 요 케이블 풀리(560)가 고정 배치된다. First and second rods (112a, 112b) is in a rotary shaft connected to the axial the first pitch cable pulley 220 and the second pitch cables constituting the adjustment handle 110 to the inside of the pitch connection ends (520a) pulley 240 is disposed hagekkeum rotationally, to the inside of the yaw connection ends (540a) is arranged fixed to the yaw cable pulley 560. 제1 피치 케이블 풀리(220) 및 제2 피치 케이블 풀리(240)는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭과 동일한 수준의 폭을 가질 수 있고, 요 케이블 풀리(560)는 요 케이블(YC)의 폭과 동일한 수준의 폭을 가질 수 있다. The first pitch cable pulley 220 and the second pitch cable pulley 240 are the first and the second pitch cable may have a width parallel to the width of the (PC1, PC2), the yaw cable pulley 560 is required the width of the cable (YC) may have a width the same level.
그리고, 요 연결단(540a)의 외부 양측으로는 각각 한 쌍의 연결 풀리(550)가 회전 가능하게 배치될 수 있다. And, the outer sides of the yaw connection ends (540a) may be a rotatably arranged connection pulleys 550 of each pair. 이때, 요 케이블 풀리(560)와 연결 풀리(550)는 동축 상에 배치되지만, 서로 독립적으로 회전할 수 있다. At this time, the connection pulleys 550 and the yaw cable pulley 560 are disposed on the same axis and can be rotated independently from each other. 각각의 연결 풀리(550)는 후술하는 피치 케이블(PC1, PC2)의 폭의 약 2배의 폭을 갖도록 형성되는 것이 바람직하다. Each of the connection pulleys 550 are preferably formed so as to have approximately twice the width of the pitch cable (PC1, PC2) to be described later width.
상기와 같이 구성된 연결부(500)의 연결 풀리(550)와 제1 요 동작부(700)의 제2 요 케이블 풀리(760)는 요 케이블(YC)에 의해 연결된다. The second yaw cable pulley 760 of the connection pulleys 550 of the first yaw actuating part 700 of the connecting portion 500 is constructed as described above are connected by the yaw cable (YC). 이때, 요 케이블의 연결 상태는 도 16d에 도시된 바와 같이 긴 8자 형태로 이루어질 수 있다. At this time, the connection state of the yaw cable may be made of a long 8-shaped as shown in Figure 16d.
이상 설명된 바와 같은 본 발명의 제4 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구를 사용하면, 도 17a에 도시된 바와 같이 조절 손잡이(110)를 조작함으로써 엔드 이펙터(120)의 피치 방향 및/또는 요 방향 동작을 제어하고/하거나 조절 손잡이(110)를 이루는 두 개의 로드 간의 각거리가 증감되도록 함으로써 엔드 이펙터(120)가 개폐되도록 할 수 있다. Above-described using a tool for minimally invasive surgery in accordance with a fourth embodiment of the present invention as described, the controlled pitch and / or yaw direction of the end effector 120 by operating the handle 110, as shown in Figure 17a It controls the operation and / or forming the adjustment handle 110 can be such that the end effector 120 to be opened and closed by increasing or decreasing the angular distance between the two rods.
즉, 도 16d에 도시된 바와 같이, 요 케이블(YC)이 8자 형태로 연결되어 있기 때문에, 조절 손잡이(110)를 조작하면 요 케이블(YC)의 일측은 당겨지고 타측은 밀려서 제1 동작 샤프트(150)는 제1 요 동작부(700)에서 도 17b에 도시된 바와 같은 회전 동작을 하게 된다. That is, the, the yaw cable (YC) is eight characters because it is connected in the form, by operating the adjustment handle 110 in the yaw cable (YC), the first actuating shaft side is pulled pushed other side as shown in 16d 150 is a rotational operation as shown in Figure 17b in the first yaw actuating part 700. 이때, 도시된 각도 a2는 요 케이블(YC)에 의한 조절 손잡이(110)의 회전 각도 a1과 실질적으로 동일하다. In this case, the illustrated angle a2 is equal to the rotation angle a1 and substantially of the adjustment handle 110 by the yaw cable (YC).
또한, 조절 손잡이(110)의 요 방향 동작은 요 케이블(YC) 외에도 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)에 의해서도 전달된다. Further, the yaw direction actuating the adjustment handle 110 is transmitted also by addition yaw cable (YC) on the first and the second pitch cables (PC1, PC2). 그러나, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)에 의한 요 방향 동작은 제2 요 동작부(800)로 전달되고, 그 방향도 요 케이블(YC)에 의한 동작의 방향과 반대이므로, 결국 조절 손잡이(110)를 각도 a1만큼 회전시키면, 제2 동작 샤프트(800) 및 엔드 이펙터(120)는 도시된 각도 a3만큼 회전하게 된다. However, the first and the second pitch cables (PC1, PC2), a yaw direction operation by being transferred to the second yaw actuating part 800, because it is the direction opposite to the operation by the direction also required cable (YC), the end If the adjustment handle 110 rotates by an angle a1, the second actuating shaft 800 and the end effector 120 is rotated by the angle a3 shown. 이상적으로는 각도 a3은 각도 a1의 두 배가 될 수 있다. Ideally, the angle a3 may be twice the angle a1.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 실시예에 따르는 경우에는, 제1 실시예에서와는 달리 별도의 조작 샤프트가 필요하지 않게 될 수 있다. As described above, in the case according to the present embodiment, the first embodiment may be different than it did not require a separate control shaft.
도 18은 본 발명의 제5 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도이다. 18 is a perspective view showing the outer appearance of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a fifth embodiment of the present invention. 도 18을 살펴보면, 본 발명의 제5 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구는, 제1 실시예의 경우와 유사하게, 기본적으로는 샤프트(100), 조절 손잡이(110), 엔드 이펙터(120), 제1 조작 샤프트(130), 제2 조작 샤프트(140), 제1 동작 샤프트(150), 제2 동작 샤프트(160), 제1 조작부(300a), 제2 요 조작부(400a), 제1 요 동작부(700a) 및 제2 요 동작부(800a)로 구성될 수 있다. Referring to Figure 18, a tool for minimally invasive surgery in accordance with a fifth embodiment of the present invention, the analogy to the example case of the first embodiment, basically the main shaft 100, the adjustment handle 110, the end effector 120, 1, control shaft 130, the second control shaft 140, the first actuating shaft 150, the second actuating shaft 160, the first operating portion (300a), the second yaw control part (400a), the first yaw actuating may consist of a part (700a) and the second yaw actuating part (800a). 한편, 이에 더하여, 후술하는 바와 같은 제1 연결부(500a) 및 제2 연결부(900)가 더 포함될 수 있다. On the other hand, in addition, a first connection (500a) and the second connection portion 900, as will be described later may further be included. 아래에서 자세히 살펴보기로 한다. The view closer look below.
도 19a는 도 18의 a 부분의 상세 도면이다. Figure 19a is a detailed view of a portion of Fig. 도 19a에 도시된 제1 요 조작부(300a)의 구성을 좀 더 상세히 나타내기 위해 도 19b에서는 제1 요 조작부(300a)가 다른 각도에서 도시되어 있다. In the first Figure to indicate in more detail the configuration of the operation section (300a) 19b shown in Figure 19a has a first yaw control part (300a) is shown from a different angle. 또한, 도 19c는 본 실시예에 따른 제1 요 조작부(300a)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다. Further, FIG 19c is an exploded perspective view illustrating a configuration of the first yaw control part (300a) according to this embodiment.
제1 요 조작부(300a)의 구성은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부(300)의 구성과 유사하지만, 제1 조작 본체(330a) 양단에 인접하여 배치되는 제1 및 제2 연결 풀리(340a, 350a)가 각각 3쌍씩인 것이 상이하다. The first requirement of the operation section (300a) is similar to the configuration of the first yaw control part 300 in accordance with a first embodiment of the present invention, the first control main body (330a), the first and the second being arranged adjacent to opposite ends the connection pulleys (340a, 350a) is different from that of each of three pairs. 도 19a 및 도 19b로부터 제1 요 조작부(300a)의 제1 및 제2 연결 풀리(340a, 350a)에서의 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2) 및 제1 및 제2 요 케이블(YC1, YC2)의 감김에 관하여 예시적으로 알 수 있다. Figure 19a and the first and the second pitch cables (PC1, PC2) and the first and second yaw cable in the first and the second connection pulleys (340a, 350a) of the first yaw control part (300a) from Figure 19b (YC1 it can be seen by way of example with respect incidentally being of YC2). 여기서, 각각의 제1 및 제2 연결 풀리(340a, 350a)는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2), 및 제2 요 케이블(YC2)의 폭의 약 2배에 해당하는 폭을 갖도록 형성될 수 있다. Here, each of the first and second connection pulleys (340a, 350a) is the first and the second pitch cables (PC1, PC2), and the second required to have a width corresponding to about twice the width of the cable (YC2) It can be formed.
도 20a는 도 18의 b 부분의 상세 도면이다. Figure 20a is a detailed view of part b in FIG. 18. 도 20a에 도시된 제2 요 조작 부(400a)의 구성을 좀 더 상세히 나타내기 위해 도 20b에서는 제2 요 조작부(400a)가 다른 각도에서 도시되어 있다. In the second yaw 20b also to indicate in more detail the configuration of the operation section (400a) shown in Figure 20a is the second yaw control part (400a) is shown from a different angle. 또한, 도 20c는 제2 요 조작부(400a)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다. Further, FIG 20c is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw control part (400a).
제2 요 조작부(400a)의 구성은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 요 조작부(400)의 구성과 유사하지만, 제2 조작 본체(430a) 일 단부에 고정 배치되는 제3 연결 풀리(460a)가 더 포함되어 있는 것이 상이하다. The second requirement of the operation section (400a) is connected to the third being the second yaw similar to the configuration of the operation unit 400, however, the arrangement secured to the second control main body (430a) at one end according to the first embodiment of the present invention, the pulley ( 460a) that is different from that which is further included. 도 20b로부터 제2 요 조작부(400a)의 제1, 제2 및 제3 연결 풀리(440a, 450a, 460a)에서의 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2), 및 제2 요 케이블(YC2)의 감김에 관하여 예시적으로 알 수 있다. The first, second and third connection pulleys (440a, 450a, 460a) first and second pitch cable (PC1, PC2) in the second yaw control part (400a) from Figure 20b, and the second yaw cable (YC2 ) it can be seen by way of example in passing about the sense of. 여기서, 각각의 제1, 제2 및 제3 연결 풀리(440a, 450a, 460a)는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2) 및 제2 요 케이블(YC2)의 폭의 약 2배에 해당하는 폭을 갖도록 형성될 수 있다. Here, each of the first, second and third connection pulleys (440a, 450a, 460a) is equal to about twice the width of the first and the second pitch cables (PC1, PC2) and a second yaw cable (YC2) so as to have a width that can be formed.
도 21a는 도 18의 c 부분의 상세 도면이고, 도 21b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제1 요 동작부(700a)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다. Figure 21a is a detailed view of a portion c in Fig. 18, Fig. 21b is an exploded perspective view illustrating a configuration of the first yaw actuating part (700a) according to the fifth embodiment of the present invention.
제1 요 동작부(700a)의 구성은, 제1 동작 본체(730a)의 양측에 각각 3개의 연결 풀리(740a)가 배치되고 3개의 연결 풀리(740a) 중 가장 내측의 연결 풀리(740a)에 제2 요 케이블(YC2)이 연결되는 것을 제외하고는, 제1 실시예의 제1 요 동작부(700)의 구성과 실질적으로 동일하므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. The first to the configuration of the yaw actuating part (700a) includes a first actuating main body (730a) each of three connection pulleys connected to a pulley (740a) of the inner side of (740a) are three connection pulleys (740a) arranged on both sides of the second yaw cable (YC2), and the first embodiment to the first yaw the same configuration and substantially the actuating part 700, except that the connection a detailed description thereof will be omitted.
도 22a는 도 18의 d 부분의 상세 도면이고, 도 22b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제2 요 동작부(800a)의 구성을 나타내는 분해 사시도이다. Figure 22a is a detailed view of part d in FIG. 18, FIG. 22b is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw actuating part (800a) according to the fifth embodiment of the present invention.
제2 요 동작부(800a)에서도 제2 동작 본체(830a)의 양측에 각각 2개의 제1 연결 풀리(840a)가 배치되고, 제1 연결 풀리(840a)와 제2 동작 본체(830a)의 사이에는 제2 요 케이블(YC2)이 연결되는 제2 연결 풀리(860a)가 배치된다. A second yaw actuating part (800a) in the second operation, each two first connection pulleys (840a) on both sides of the main body (830a) is disposed, between the first connection pulleys (840a) and the second actuating main body (830a) In the second yaw cable is connected to a second pulley (860a) is (YC2) is connected is arranged. 이때, 제2 요 케이블(YC2)이 연결되는 제2 연결 풀리(860a)는 제2 동작 본체(830a)에 대하여 고정된다. At this time, the second yaw second connection pulleys (860a) which cable (YC2) is connected is fixed to the second actuating main body (830a). 한편, 도시된 바와 같이, 제2 요 케이블(YC2)은 제2 동작 본체(830a)에 대하여 연결 고정된다 . On the other hand, as shown, the second yaw cable (YC2) is fixedly connected to the second actuating main body (830a).
제1 실시예에서는 발견되지 않는, 본 실시예에 따른 제2 요 케이블(YC2)의 연결 상태에 대하여 이하에서 좀 더 상세하게 설명하여 보기로 한다. In the first embodiment, and as can not be found, and more particularly described below with respect to the connection state view of the second yaw cable (YC2) according to this embodiment. 도 20b에 도시된 바와 같이, 제2 요 케이블(YC2)의 일단은 제2 조작 본체(430a)에 연결 고정될 수 있다. As shown in Figure 20b, one end of the second yaw cable (YC2) it can be fixedly connected to the second control main body (430a). 그리고, 제2 요 케이블(YC2)은 제2 요 조작부(400a)의 제3 연결 풀리(460a)에 감겨지고, 다시 도 19b에 도시된 바와 같이 제1 요 조작부(300a)에 포함되어 있는 제1 및 제2 연결 풀리(340a, 350a) 중 가장 내측에 배치되어 있는 풀리를 거쳐, 제1 및 제2 요 동작부(700a, 800a)에 차례로 연결될 수 있다. Then, the second yaw cable (YC2) is first included in the first yaw control part (300a) as shown in the third connection being wound around a pulley (460a), back to Figure 19b of the second yaw control part (400a) 1 and a second connection via a pulley (340a, 350a) of the pulley is arranged on the inner side, can be connected in turn to the first and the second yaw actuating part (700a, 800a). 제2 요 케이블(YC2)의 타단은 도 22a에 도시되어 있는 바와 같이, 제2 동작 본체(830a)에 연결 고정된다. The other end of the second yaw cable (YC2) is fixedly connected to the second actuating main body (830a) as shown in Figure 22a.
이하에서는, 본 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작에 관하여 설명하기로 한다. Hereinafter, a description about the operation of the minimum invasive surgical tool according to the present embodiment.
본 실시예에 따르면, 제1 요 케이블(YC1)은, 제1 실시예에 따른 요 케이블(YC)과 마찬가지로, 제1 요 조작부(300a)와 제1 요 동작부(700a)를 연결하도록 배치되어 제1 요 조작부(300a)의 요 방향 동작을 제1 요 동작부(700a)로 전달할 수 있으므로 도 23a에 도시된 바와 같이 제1 조작 샤프트(130)의 동작에 따라 제1 동작 샤프트(150)가 동작하게 되고, 이때 얻어지는 각도 a1과 각도 a2는 서로 실질적으로 동일하게 된다. According to this embodiment, the first yaw cable (YC1) is, like the yaw cable (YC) according to the first embodiment, is arranged to connect the first yaw control part (300a) and the first yaw actuating part (700a) a first yaw control yaw first actuating shaft 150 in response to the operation of the first control shaft 130 as shown in Figure 23a, so the direction in operation can pass to the first yaw actuating part (700a) of (300a) the and the operation, wherein the obtained angle a1 and angle a2 is substantially the same as each other. 이 경우에, 제1 요 케이블(YC1)만이 아니라 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 제2 요 케이블(YC2) 역시 제1 요 조작부(300a)와 제1 요 동작부(700a)의 요 방향 동작에 영향을 미치게 된다. In this case, the first yaw cable, not just the (YC1) the first and the second pitch cables (PC1, PC2) and the second yaw cable (YC2) also the first yaw control part (300a) and the first yaw actuating part (700a) of influences the yaw direction actuating. 그러나, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 제2 요 케이블(YC2)에 의한 요 방향 동작이 제1 요 조작부(300a)의 동작에 의해 발생된 것이 아닌 경우에는, 제1 요 케이블(YC1)의 작용에 의해 제1 요 동작부(700a)의 동작에는 거의 영향이 미치지 않게 된다. However, the first and the second pitch cables (PC1, PC2) and the second yaw if it is not that the yaw direction operation by the cable (YC2) generated by the operation of the first yaw control part (300a), a first yaw cable operation of the first yaw actuating part (700a) by the action of (YC1) there is almost no effect is short.
그리고, 도 20a 및 도 20b에 도시된 바와 같이 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 제2 요 케이블(YC2)은 제2 요 조작부(400a)에 배치되어 제2 요 조작부(400a)의 요 방향 동작을 제2 요 동작부(800a)로 전달할 수 있다. Then, the first and the second pitch cables (PC1, PC2) and the second yaw cable (YC2) is disposed on the second yaw control part (400a) a second yaw control part (400a) as shown in Figure 20a and Figure 20b It can be transmitted to the yaw direction actuating a second yaw actuating part (800a). 이때, 도 23a에 도시된 바와 같이, 제1 동작 샤프트(150)와 제2 동작 샤프트(160)가 이루는 각도 b2는 제1 조작 샤프트(130)와 제2 조작 샤프트(140)가 이루는 각도 b1과 실질적으로 동일하게 될 수 있다. At this time, as shown in Figure 23a, the first actuating shaft 150 and the second actuating shaft 160 has an angle b2 is the first control shaft 130 and the second control shaft 140, the angle between b1 and It may be substantially equal. 이 경우에, 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)은 제1 실시예에서의 제2 요 조작부(400)와 제2 요 동작부(800)에서의 동작 원리와 동일한 동작 원리에 따라 동작하게 되고, 제2 요 케이블(YC2)은 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)과 함께 제2 요 조작부(400a)의 요 방향 동작을 제2 요 동작부(800a)로 전달할 수 있게 된다. In this case, the first and the second pitch cables (PC1, PC2) is operating in accordance with the second yaw control part 400 and the second yaw same operating principle and operating principle of the operation unit 800 in the first embodiment that is, the second yaw cable (YC2) are able to pass as the first and the second pitch cables (PC1, PC2) a second yaw control part (400a) requires the second yaw actuating the direction actuating part (800a) in conjunction with . 또한, 제2 요 케이블(YC2)은 후술하는 제1 연결부(500a)에서의 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)에 의한 요 방향 동작에 의해 제2 요 조작부(400a)와 제2 요 동작부(800a)에서의 요 방향 동작이 영향을 받게 되는 것을 방지하는 기능을 수행할 수 있다. Also, the second yaw cables (YC2) will require a second by the yaw direction operation by the first and the second pitch cables in the first connecting portion (500a) to be described later (PC1, PC2) the control panel (400a) and the second yaw the operation of the yaw direction from the operation section (800a) may perform the function of preventing affected.
도 19a에 도시된 바와 같이 그리고 제4 실시예에서의 연결부(500)와 마찬가지로, 본 실시예에서의 제1 연결부(500a)는 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)에 의한 피치 방향 및 요 방향 동작이 모두 가능하도록 구성되어 있을 수 있다. Like the connection portion 500 of the in steps, and the fourth embodiment shown in Figure 19a, the first connecting portion (500a) in the embodiment is a pitch direction, and by the first and the second pitch cable (PC1, PC2) It may be configured to enable both the yaw direction actuating. 이러한 제1 연결부(500a)의 구성은 그것에 요 케이블(YC)이 연결되지 않는다는 점을 제외하면 도 16b에 도시된 것과 마찬가지일 수 있다. This configuration of the first connecting portion (500a) or so can be the same as that shown in Figure 16b except that it does not require cable (YC) attached to it. 따라서, 사용자가 조절 손잡이(110)를 조작하여 제1 연결부(500a)를 동작시키면, 이로 인한 피치 방향 및 요 방향의 동작은 제1 및 제2 피치 케이블(PC1, PC2)을 통해 제2 연결부(900)로 전달되어, 엔드 이펙터(120)의 동작 방향이 결정될 수 있다(제2 연결부(900)의 구성은 제1 연결부(500a)의 구성과 실질적으로 동일할 수 있다). Thus, the second connection when the user operates the first connecting portion (500a) by operating the adjustment handle 110, the motions in pitch and yaw directions from which is via the first and the second pitch cables (PC1, PC2) ( passes to 900), (an operation direction of 120) can be determined (the second connecting portion 900 of the end effector configuration may be substantially the same as that of the first connecting portion (500a)). 이 경우에, 조절 손잡이(110)는 제2 조작 샤프트(140)에 대하여 도 23b에 도시된 바와 같이 넓은 범위로 조작될 수 있고, 이러한 조작에 의한 제1 연결부(500a)의 동작은 제2 연결부(900)로 전달되어 엔드 이펙터(120)도 마찬가지로 넓은 범위로 동작할 수 있게 된다. In this case, the adjustment handle 110 and the second as shown in Figure 23b with respect to the control shaft 140 can be operated over a wide range, the operation of the first connecting portion (500a) due to such operation of the second connecting portion passes to 900 are able to operate over a wide range as well end effector 120. 도 23b에 도시된 바에 따르면, 조절 손잡이(110)가 좌측으로 회전 조작되면, 엔드 이펙터(120)는 우측으로 회전하게 됨을 알 수 있다. According to the shown in Figure 23b, when the adjustment handle 110 in the rotating operation to the left, the end effector 120 may be seen that rotation to the right. 따라서, 엔드 이펙터(120)와 제2 동작 샤프트(160)가 이루는 각도 c2는 조절 손잡이(110)의 좌측 회전에 의해 이루어지는 각도 c1과 동일하게 될 수 있다. Thus, the angle c2 the end effector 120 and the second actuating shaft 160 forms may be the same as the angle c1 made by the left rotation of the adjustment handle 110.
도 24는 본 발명에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도로서, 도 24는 본 발명의 여러 실시예에서의 조절 손잡이(110), 제1 조작 샤프트(130) 및 제2 조작 샤프트(140)의 역할을 수행하는 콘트롤러(1000)가 샤프트(100)의 일단에 연결될 수 있음을 도시하고 있다. Figure 24 is a perspective view showing the outer appearance of a tool for minimally invasive surgery in accordance with the invention, Figure 24 is the adjustment handle 110, first control shaft 130 and second control shaft 140 in the various embodiments of the present invention the role of the controller 1000 to perform shows that it can be connected to one end of the shaft 100.
여기서, 콘트롤러(1000)는 모터와 같은 전동 수단을 이용하여 이전의 실시예에서 조절 손잡이(110)에 의해 수행되던 피치 방향 조작, 요 방향 조작 및 개방 조작을 수행하도록 전기적으로 제어될 수 있다. Here, the controller 1000 can be electrically controlled to perform a pitch operation, the yaw direction and opening operation of the release operation performed by the adjustment handle 110 in the previous embodiments by using a transmitting means such as a motor.
이상과 같은 콘트롤러(1000)의 구성은 당업자가 공지의 전기 구동 제어 기술을 응용함으로써 자유롭게 취해질 수 있다. Configuration of the controller 1000 as described above are those of ordinary skill in the art it is free to be taken by applying a known electric drive control techniques. 본 발명자는 이와 같은 콘트롤러(1000)를 구성하는 데에 도움이 될 수 있는 종래 기술에 관하여, 발명의 명칭을 "Master-slave Manipulators with Scaling"으로 하는 미국등록특허 제4,853,874호와, 발명의 명칭을 "Positioner for Medical Instruments"로 하는 미국등록특허 제5,779,623호와, 발명의 명칭을 "Medical Robotic System"으로 하는 미국등록특허 제6,102,850호를 참조할 수 있음을 밝히는 바이다. The present inventors to this with respect to the same controller 1000 in the prior art that may be helpful to construct, US registered to the title of the invention as a "Master-slave Manipulators with Scaling" Patent No. 4,853,874 No. and title of the invention and to United States Patent No. 5,779,623 call, the name of the invention in "Medical Robotic System" to a "Positioner for Medical Instruments" bayida saying that it is possible to refer to the United States Patent No. No. 6.10285 million.
본 발명에 따르는 경우, 특히, 본 발명의 제5 실시예에 따르는 경우에는, 요 방향의 자유도가 지나치게 커져서 오히려 수술의 수행에 어려움이 있게 될 수 있다. If according to the invention, in particular, in the case according to the fifth embodiment of the present invention, it can be so the degree of freedom in the yaw direction is too large, rather difficult to perform the surgery. 따라서, 본 출원인의 연관 특허출원인 한국특허출원 제2008-79126호에 개시된 바와 같이 제1 조작 샤프트(130)의 외측의 볼트에 고정될 수 있는 나비 너트를 배치하고 일단은 샤프트(100)에 고정되고 다른 일부분은 볼트에 걸리게 되는 곡선형의 가이드를 배치한 후, 이를 이용하여 제1 요 조작부(300)의 동작된 형태를 적절하게 고정함으로써 제1 요 동작부(700)의 동작된 형태를 고정시키고, 나머지 요 조작부를 이용해 추가적인 요 방향 조작을 행할 수도 있다. Thus, placing a wing nut that can be secured to the outer bolts of the first control shaft 130, as disclosed in related patent application Korea Patent Application No. 2008-79126 of the present applicant, and one end is fixed to the shaft 100 the other part is then arranged to guide a curved be engaged with the bolts, by using this, the first yaw by suitably fixing the operation form of operating unit 300 secures a motion form of the first yaw actuating part 700 and the remaining required with the operation may be carried out an additional yaw direction operation.
본 활용예와 관련하여, 샤프트(100)와 제1 조작 샤프트(130)에 배치될 수 있는 위와 같은 구성요소가 제1 조작 샤프트(130)와 제2 조작 샤프트(140)에도 배치될 수 있다는 점과, 소정 샤프트의 동작을 제한할 수 있는 구성요소라면 상기 구성요소 외의 다른 구성요소가 채용될 수도 있다는 점도 함께 이해되어야 할 것이다. With regard to this utilization example, that the components as above, which can be placed on the shaft 100 and the first control shaft 130 may be disposed in the first control shaft 130 and the second control shaft 140 and, if the component to constrain the motion of the predetermined shaft to be understood with a viscosity that can be a different component other than the components employed.
이하에서는, 상기 실시예들을 통하여 보다 양호하게 이해될 수 있는 본 발명의 최소 침습 수술 도구를 활용하는 방법에 관하여 살펴보기로 한다. Hereinafter, with respect to at a glance how to utilize the minimally invasive surgical tool of the present invention it can be well understood through the embodiments. 도 25를 참조하여 살펴본다. Examine with reference to FIG 25.
먼저, 본 발명의 일 활용예에 따르면, 환자의 몸에 도 25의 (a)에 도시된 바와 같이 다수의 절개부를 형성할 필요 없이 단 하나의 절개부만을 형성하고도 수술을 수행할 수 있게 된다. First, according to one advantage of the present invention, it is possible also to the body of a patient without the need to form a plurality of cut, as shown in (a) of FIG. 25 forming only one incision to perform a surgery . 즉, 도 25의 (b)에 도시된 경우에는, 본 발명에 따른 최소 침습 수술 도구를 2개 마련하여 이를 나란히 삽입함으로써 하나의 절개부만으로 도 수술을 수행할 수 있게 된다. In other words, the case shown in (b) of Figure 25 is, it is possible to perform the operation even of only one of the cut-out portion by providing two minimally invasive surgical tool in accordance with the invention by placing them side by side. 이 경우에, 상기 2개의 최소 침습 수술 도구는, 도시된 바와 같이, 서로 대칭되는 동작을 수행할 수 있는 것으로 마련되는 것이 바람직하다. In this case, the two minimally invasive surgical tool, as shown, is preferably arranged to be capable of performing the operations that are symmetrical to each other. 이 경우, 사용자는 수술 수행 시에 한 손에 하나씩의 수술 도구를 잡고 조작할 수 있게 된다. In this case, the user is able to manipulate the surgical instruments hold of one at hand at the time of surgery performed. 이때, 도시된 바와 같이 하나의 절개부를 통해 내시경이 추가로 삽입될 수도 있다(이 경우, 내시경과 수술 도구 간의 평행성이 확보되기가 용이하므로, 사용자는 자신이 행하는 동작을 보다 직관적으로 이해할 수도 있다는 부가적인 장점도 있다). At this time, may be to insert the endoscope through the single incision, as illustrated (that in this case, it is easy to become a parallelism between the endoscope and the surgical tool to secure, the user may understand the operation they are performing in a more intuitive there is also the additional benefit).
상기와 같이 2개 이상의 최소 침습 수술 도구가 병렬로 배치된 후 대칭되는 동작을 수행할 수 있는 것은, 본 발명에 따른 제1 요 조작부(300) 및 제2 조작부(400)를 구성하는 제1 및 제2 조작 본체(330, 430)가 제1 및 제2 조작 샤프트(130, 140)에 대하여 직교하게끔 형성되어 있어, 기구 간의 충돌 없이 최소 침습 수술 도구를 조작하는 것이 가능하기 때문이다. First and to a tool for minimally invasive surgery in two or more as described above is capable of performing symmetric operations then disposed in parallel, the configuration of the first yaw control part 300 and the second operation portion 400 according to the present invention second operation got a body (330, 430) is formed hagekkeum perpendicular to the first and the second control shaft 130 and 140, is because it is possible to operate the tool for minimally invasive surgery without collision between instruments.
또한, 하나의 절개부를 통하여 삽입되는 수술 도구의 수에는 굳이 제한이 있을 필요가 없으며, 수술 도구의 경량화, 소형화, 미세화 등에 따라 얼마든지 자유 롭게 다양한 수술 도구가 이용될 수 있을 것이다. In addition, the number of surgical instruments that are inserted through an incision one has no need to have deliberately limited, there will be a variety of surgical tools freely any number depending on the weight of surgical instruments, miniaturization, miniaturization can be used.
도 26을 참조하여, 본 발명이 활용되기 유리한 경우에 대하여 직관적으로 이해해 보기로 한다. See Fig. 26, the present invention will be understood intuitively view with respect to the case is favorable to use. 도 26은 본 발명을 활용하여 환자의 장기 중의 하나인 콩팥을 비켜 부신에 비교적 용이하게 접근하여 수술할 수 있음을 나타내는 예시도이다. Figure 26 is an exemplary view showing that the present invention can take advantage of the surgery by a relatively easy access to offset the adrenal gland, one of the kidneys of the patient's organs. 즉, 본 발명을 활용하면, 최소 침습 수술 도구가 자유도 높게 동작할 수 있으므로, 굳이 절개부의 위치 등에 구애 받지 않고도 장애가 되는 장기 등을 회피하여 필요한 수술을 행할 수 있음을 알 수 있다. That is, it can be seen that by utilizing the present invention, a tool for minimally invasive surgery is that it may be operable a high free, to avoid the long-term such as the barriers without being adhered, etc. dare incision position can be performed the necessary surgery.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도. 1 is a perspective view showing the outer appearance of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a first embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따라 제2 조작 샤프트와 조절 손잡이가 연결되어 있는 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 2 is an exploded perspective view showing a configuration in which the second control shaft and the adjustment handle connection according to a first embodiment of the present invention.
도 3a는 도 1의 a 부분의 상세 도면. Figure 3a is a detailed view of a portion of Figure 1;
도 3b는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부의 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 3b is an exploded perspective view showing the configuration of the first yaw control part in accordance with a first embodiment of the present invention.
도 3c는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부에서 사용하는 제1 조작 본체의 구성을 여러 각도에서 나타내는 도면. Figure 3c is a view of the configuration of the first control main body used in the first yaw control part in accordance with a first embodiment of the present invention from different angles.
도 4a는 도 1의 b 부분의 상세 도면. Figure 4a is a detailed view of part of Figure 1 b.
도 4b는 도 4a에 도시된 제2 요 조작부의 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 4b is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw control part shown in Figure 4a.
도 5a는 도 1의 c 부분의 상세 도면. Figure 5a is a detailed view of a portion c in Fig.
도 5b는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 동작부의 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 5b is an exploded perspective view showing the configuration of claim 1, yaw actuating part in accordance with a first embodiment of the present invention.
도 6a는 도 1의 d 부분의 상세 도면. Figure 6a is a detailed view of part d in Fig.
도 6b는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 요 동작부의 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 6b is an exploded perspective view showing a first configuration of the second yaw actuating parts of the first embodiment of the present invention.
도 7a는 도 1의 e 부분의 상세 도면. Figure 7a is a detailed view of a portion e in Fig.
도 7b는 본 발명의 제1 실시예에 따라 엔드 이펙터가 제2 동작 샤프트에 연결되는 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 7b is an exploded perspective view showing a configuration in which the end effector coupled to a second actuating shaft in accordance with a first embodiment of the present invention.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따라 제1 요 조작부와 제1 요 동작부를 각각 구성하는 제1 조작 본체와 제1 동작 본체에서의 요 케이블의 감김 상태를 나타내는 도면. 8 is a view showing the winding state of the yaw cable in the first control main body and a first operation unit that respectively configure a first yaw control part and the first yaw actuating part in accordance with a first embodiment of the present invention.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 요 조작부에서의 케이블의 연결 구성을 나타내는 도면. 9 is a diagram showing a connection configuration of the cable in the second yaw control part in accordance with a first embodiment of the present invention.
도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 조작부에서의 케이블의 연결 구성을 나타내는 도면. Figure 10 is a diagram showing a connection configuration of the cable in the first yaw control part in accordance with a first embodiment of the present invention.
도 11은 본 발명의 제1 실시예에 따른 제1 요 동작부에서의 제1 및 제2 피치 케이블의 연결 상태를 나타내는 도면. Figure 11 is a first and a diagram showing the connection of the second pitch cables in the first yaw actuating part in accordance with a first embodiment of the present invention.
도 12는 본 발명의 제1 실시예에 따른 제2 요 동작부에서의 제1 및 제2 피치 케이블 연결 상태를 나타내는 도면. 12 is a view showing the first and the second pitch cable connections of the second yaw actuating part in accordance with a first embodiment of the present invention.
도 13a, 도 13b 및 도 13c는 본 발명의 제1 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작 상태를 나타내는 도면. Figure 13a, Figure 13b and Figure 13c is a view showing an operating state of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a first embodiment of the present invention.
도 14a는 본 발명의 제2 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 조절 손잡이가 제2 조작 샤프트에 연결되어 있는 구성을 나타내는 사시도로서, 제1 로드가 연장된 상태를 나타내는 도면. Figure 14a is a perspective view showing a configuration in which a control handle of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a second embodiment of the present invention is connected to the second control shaft, the first view showing the loaded extended condition.
도 14b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 조절 손잡이가 제2 조작 샤프트에 연결되어 있는 구성을 나타내는 사시도로서, 제2 로드가 연장된 상태를 나타내는 도면. Figure 14b is a perspective view showing a configuration in which a control handle of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a second embodiment of the present invention is connected to the second control shaft, a second view showing the loading state is extended.
도 15a는 본 발명의 제3 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도. Figure 15a is a perspective view showing the outer appearance of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a third embodiment of the present invention.
도 15b는 도 15a의 b 부분의 상세 도면. Figure 15b is a detailed view of part b in FIG. 15a.
도 15c는 도 15a의 a 부분의 상세 도면. Figure 15c is a detailed view of a portion of Figure 15a.
도 16a는 본 발명의 제4 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도. Figure 16a is a perspective view showing the outer appearance of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a fourth embodiment of the present invention.
도 16b는 도 16a의 a 부분의 상세 도면. Figure 16b is a detailed view of a portion of Figure 16a.
도 16c는 본 발명의 제4 실시예에 따른 샤프트와 조절 손잡이 사이의 연결부의 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 16c is an exploded perspective view showing the configuration of a connection portion between the shaft and the adjustment handle in accordance with a fourth embodiment of the present invention.
도 16d는 본 발명의 제4 실시예에 따른 요 케이블의 연결 상태의 일 예를 나타내는 도면. Figure 16d is a diagram showing a connection state of the yaw cable according to a fourth embodiment of the present invention.
도 17a 및 도 17b는 본 발명의 제4 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작 상태를 나타내는 도면. Figure 17a and Figure 17b is a view showing an operating state of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a fourth embodiment of the present invention.
도 18은 본 발명의 제5 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도. 18 is a perspective view showing the outer appearance of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a fifth embodiment of the present invention.
도 19a와 도 19b는 도 18의 a 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제5 실시예에 따른 제1 요 조작부의 구성을 서로 다른 각도에서 나타내는 도면. Figure 19a and Figure 19b is a detailed view of a portion of Figure 18, a view of the configuration of the first yaw control part in accordance with a fifth embodiment of the present invention from different angles.
도 19c는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제1 요 조작부의 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 19c is an exploded perspective view showing the configuration of the first yaw control part in accordance with a fifth embodiment of the present invention.
도 20a와 도 20b는 도 18의 b 부분의 상세 도면으로서, 본 발명의 제5 실 시예에 따른 제2 요 조작부의 구성을 서로 다른 각도에서 나타내는 도면. A detailed view of part b in FIG. 20a and FIG. 20b is 18, a view of the configuration of the second yaw control part in accordance with a fifth exemplary embodiment of the present invention seal at different angles.
도 20c는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제2 요 조작부의 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 20c is an exploded perspective view showing the configuration of the second yaw control part in accordance with a fifth embodiment of the present invention.
도 21a는 도 18의 c 부분의 상세 도면. Figure 21a is a detailed view of a portion c in Fig.
도 21b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제1 요 동작부의 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 21b is an exploded perspective view showing the configuration of claim 1, yaw actuating part in accordance with a fifth embodiment of the present invention.
도 22a는 도 18의 d 부분의 상세 도면. Figure 22a is a detailed view of part d in Fig.
도 22b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 제2 요 동작부의 구성을 나타내는 분해 사시도. Figure 22b is an exploded perspective view showing a first configuration of the second yaw actuating parts of the fifth embodiment of the present invention.
도 23a와 도 23b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 최소 침습 수술 도구의 동작 상태를 나타내는 도면. Figure 23a and Figure 23b is a view showing an operating state of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a fifth embodiment of the present invention.
도 24는 본 발명의 제1 활용예에 따른 최소 침습 수술 도구의 외형을 나타내는 사시도. 24 is a perspective view showing the outer appearance of a tool for minimally invasive surgery in accordance with a first advantage of the present invention.
도 25와 도 26은 본 발명에 따른 최소 침습 수술 도구를 활용하는 방법을 나타내는 도면. Figure 25 and Figure 26 is a view showing how to use the tool for minimally invasive surgery in accordance with the present invention.
120, 120a: 엔드 이펙터 120, 120a: end effector
130: 제1 조작 샤프트 130: first control shaft
140: 제2 조작 샤프트 140: second control shaft
150: 제1 동작 샤프트 150: first operating shaft
160: 제2 동작 샤프트 160: second operating shaft
300, 300a: 제1 요 조작부 300, 300a: first yaw control part
400, 400a: 제2 요 조작부 400, 400a: second yaw control
500: 연결부 500: connecting portion
500a: 제1 연결부 500a: first connection
700, 700a: 제1 요 동작부 700, 700a: first yaw actuating part
800, 800a: 제2 요 동작부 800, 800a: second yaw actuating part
900: 제2 연결부 900: second connection
PC1, PC2: 제1 및 제2 피치 케이블 PC1, PC2: the first and the second pitch cables
YC: 요 케이블 YC: I Cable
YC1, YC2: 제1 및 제2 요 케이블 YC1, YC2: first and second yaw cable
상기 주 샤프트의 양단으로부터 순차적으로 배치되는 제1 조작 샤프트 및 제2 조작 샤프트와 제1 동작 샤프트 및 제2 동작 샤프트, The first control shaft and the second control shaft and the first actuating shaft and second actuating shaft are sequentially arranged from both ends of the main shaft,
상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이 중 남은 두 위치에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, The main shaft and between the first actuating shaft, the first actuating shaft and the second between the actuating shaft and the second actuating shaft and the first yaw actuating respectively disposed at two locations remaining in between the end effectors part and the second yaw actuating part,
상기 피치 조작부, 상기 제1 요 조작부, 및 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 피치 동작부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부로 각각 전달하기 위한 제1 피치 케이블 및 제2 피치 케이블, 및 The pitch control part, the first yaw control part, and the second yaw actuating the pitch actuating part from the control part, the first yaw actuating part, and the second yaw first pitch cable for each transfer operation portion and the second pitch cable, and
상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블과 함께, 상기 제1 요 조작부로부터의 동작을 상기 제1 요 동작부로 전달하기 위한 요 케이블 The first pitch cable and the second pitch with the cable, the yaw cable for transferring a motion from the first yaw control part of the first yaw actuating
상기 엔드 이펙터는 상기 조절 손잡이의 동작에 따른 상기 제1 피치 케이블 또는 상기 제2 피치 케이블의 동작에 의해 개폐될 수 있는 최소 침습 수술 도구. The end effector is a tool for minimally invasive surgery, which can be opened and closed by the first pitch cable or the operation of the second pitch cables in accordance with the operation of the adjustment handle.
상기 제1 요 조작부, 상기 제2 요 조작부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부 중 적어도 하나는, The first yaw control part, the second yaw control part, the first yaw actuating part, and the second yaw actuating part is at least one of,
조작 본체, 및 Control main body, and
상기 조작 본체의 양단에 인접하여 배치되는 다수의 연결 풀리 A plurality of connection pulleys positioned adjacent the ends of the control main body
상기 다수의 연결 풀리의 각각은 상기 조작 본체의 일단의 회전축 상에 배치되는 최소 침습 수술 도구. Each of the plurality of connection pulleys is a minimally invasive surgical tool that is disposed on one end of the rotation axis of the operation body.
상기 조작 본체는 인접한 두 개의 샤프트 중 어느 하나에 대하여 고정되어 있는 최소 침습 수술 도구. It said operating body is a tool for minimally invasive surgery, which is fixed with respect to either of the two adjacent shafts.
상기 조작 본체는 상기 샤프트에 대하여 직각으로 고정되어 있는 최소 침습 수술 도구. It said operating body is a tool for minimally invasive surgery, which is fixed at right angles to the shaft.
상기 제1 요 조작부, 상기 제2 요 조작부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부 중 적어도 하나는 요 케이블 풀리를 더 포함하고, 상기 요 케이블 풀리는 상기 요 케이블에 연결되는 최소 침습 수술 도구. The first yaw control part, the second yaw control part, the first yaw actuating part, and the second yaw at least one actuating part is minimally invasive which further comprises a yaw cable pulley, and wherein the yaw pulley cable I to a cable surgical tools.
상기 피치 조작부 및 상기 피치 동작부 중 적어도 하나는 제1 피치 케이블 풀리 및 제2 피치 케이블 풀리를 포함하고, 상기 제1 피치 케이블 풀리는 상기 제1 피치 케이블에 연결되며, 상기 제2 피치 케이블 풀리는 상기 제2 피치 케이블에 연결되는 최소 침습 수술 도구. At least one of the pitch control part and the pitch actuating part comprises a first pitch cable pulley and a second pitch, and comprises a cable pulley, and connected to the first pitch cable, the second pulley first pitch cable, the second pitch cable pulleys wherein 2 pitches of minimally invasive surgical instruments that are connected to cable.
상기 피치 조작부는 상기 조절 손잡이의 하나의 로드의 동작에 따라 동작하는 제3 피치 케이블 풀리를 더 포함하고, 상기 제3 피치 케이블 풀리는 상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블 중 어느 하나에 연결되는 최소 침습 수술 도구. The pitch control is further comprises a third pitch cable pulley operative in accordance with an operation of one rod of the adjustment handle, and connected to any one of the third pitch cable pulley of the first pitch cable and the second pitch cable a tool for minimally invasive surgery.
상기 제2 조작 샤프트 및 상기 조절 손잡이의 사이에 배치되고, 상기 조절 손잡이의 피치 방향 및 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 제1 연결부, The second control shaft and is disposed between the adjustment handle, a first connection portion for transmitting motions in pitch and yaw directions of the adjustment handle to the end effector,
상기 주 샤프트 및 상기 제1 조작 샤프트의 사이, 및 상기 제1 조작 샤프트 및 상기 제2 조작 샤프트의 사이에 각각 배치되고, 상기 조절 손잡이의 요 방향의 동작을 상기 엔드 이펙터로 전달하기 위한 제1 요 조작부 및 제2 요 조작부, The main shaft and between the first control shaft, and the first control shaft and the second is disposed between the control shaft, the first yaw for transmitting the operation of the yaw direction of the adjustment handle to the end effector operating portion and the second yaw control part,
상기 제2 동작 샤프트 및 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 제2 연결부, A second connecting portion disposed between the second actuating shaft and the end effector,
상기 주 샤프트 및 상기 제1 동작 샤프트의 사이, 및 상기 제1 동작 샤프트 및 상기 제2 동작 샤프트의 사이에 각각 배치되는 제1 요 동작부 및 제2 요 동작부, The main shaft and the first between the actuating shaft and the first actuating shaft and a first yaw actuating part which is arranged between the second actuating shaft and the second yaw actuating part,
상기 제1 연결부, 상기 제1 요 조작부, 및 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 제2 연결부, 상기 제1 요 동작부, 및 상기 제2 요 동작부로 각각 전달하기 위한 제1 피치 케이블 및 제2 피치 케이블, The first connection, the first yaw control part, and the second yaw the operation from the operation the second connection, the first yaw actuating part, and the first pitch cable for transferring the second portion yaw actuating respectively and the second pitch cable,
상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블과 함께, 상기 제2 요 조작부로부터의 동작을 상기 제2 요 동작부로 전달하기 위한 제1 요 케이블, 및 The first pitch cable and the second pitch with the cable, the second yo of claim 1 for transferring a motion from the operation of the second yaw actuating parts of the cable, and
상기 제1 피치 케이블, 상기 제2 피치 케이블, 및 상기 제1 요 케이블과 함께, 상기 제1 요 조작부로부터의 동작을 상기 제1 요 동작부로 전달하기 위한 제2 요 케이블 The first pitch cable, the second pitch cable, and the second yaw cable for transferring the first yaw cable with, the operation from the first yaw control part of the first yaw actuating part
상기 제1 요 조작부 및 상기 제1 요 동작부 중 적어도 하나는 요 케이블 풀리를 더 포함하고, 상기 요 케이블 풀리는 상기 요 케이블에 연결되는 최소 침습 수술 도구. The first yaw control part and a tool for minimally invasive surgery in which at least one of the first yaw actuating part further comprises a yaw cable pulley, and connected to the yaw cable pulley the yaw cable.
한 쌍의 피치 연결단, A pair of pitch connection ends,
상기 한 쌍의 피치 연결단에 대하여 실질적으로 직교하여 결합되는 한 쌍의 요 연결단, 및 Yaw connection ends of which is substantially perpendicular to the coupling with respect to the pitch connection ends of the pair of the pair, and
상기 한 쌍의 피치 연결단에 인접하여 형성되는 제1 피치 케이블 풀리 및 제2 피치 케이블 풀리 A first pitch are formed adjacent to the pitch connection ends of the pair of cable pulley and a second pitch cable pulley
상기 제1 피치 케이블 풀리는 상기 제1 피치 케이블에 연결되고, 상기 제2 피치 케이블 풀리는 상기 제2 피치 케이블에 연결되는 최소 침습 수술 도구. The first pitch cable pulley is connected to the first pitch cable, the second pitch cable pulleys minimally invasive surgical tool coupled to the second pitch cable.
상기 한 쌍의 요 연결단에 인접하여 배치되는 다수의 연결 풀리를 더 포함하는 최소 침습 수술 도구. A tool for minimally invasive surgery further including a plurality of connection pulleys positioned adjacent the ends of the pair of yaw connection.
상기 제1 연결부는 상기 조절 손잡이의 하나의 로드의 동작에 따라 동작하는 제3 피치 케이블 풀리를 더 포함하고, 상기 제3 피치 케이블 풀리는 상기 제1 피치 케이블 및 상기 제2 피치 케이블 중 어느 하나에 연결되는 최소 침습 수술 도구. The first connection is connected to any one of the comprises a third pitch cable pulley further, and the third pitch cable pulley of the first pitch cable and the second pitch cable, operating in accordance with the operation of one rod of the adjustment handle Minimally invasive surgery tools.
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