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Timestamp: 2019-07-24 10:22:40
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JP6210994B2 - Surgical instrument having an integral knife blade - Google Patents
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JP6210994B2
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JP2014539092A
JP2014534863A (en
バーバンク，ウイリアム
2011-10-26 Priority to US61/551,876 priority
2012-10-26 Priority to PCT/US2012/062302 priority patent/WO2013063525A1/en
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2017-10-11 Publication of JP6210994B2 publication Critical patent/JP6210994B2/en
本願は、２０１１年１０月２６日に提出された米国仮出願第６１／５５１，８７６号の利益を主張し、該米国仮出願は参照によって本願に全体的に包含される。 This application claims the benefit of the submitted U.S. Provisional Application No. 61 / 551,876 on October 26, 2011, said US provisional application is wholly encompassed herein by reference.
低侵襲手術手技は、診断又は外科的処置の間に損傷を受ける外部組織の量を低減させて、患者の回復時間、不快感及び有害な副作用を低減させることを目指すものである。 Minimally invasive surgical techniques may reduce the quantity of external tissues damaged during diagnostic or surgical procedures, which aims that the patient recovery time, reduces the discomfort and deleterious side effects. そのため、低侵襲手術手技を用いることで、標準的な手術に要する平均入院期間が大幅に短縮され得る。 Therefore, by using the minimally invasive surgical techniques, the average hospital stay required for standard operation may be greatly shortened. また、低侵襲手術により、患者の回復時間、患者の不快感、手術の副作用及び仕事から離れなければならない期間も低減され得る。 In addition, by minimally invasive surgery, a patient's recovery time, patient discomfort, side effects and the period which must be away from the work of the surgery can be reduced.
低侵襲手術の一般的な形態は内視鏡検査であり、内視鏡検査の一般的な形態は、腹腔の内部で行われる低侵襲検査及び手術である腹腔鏡検査である。 Common forms of minimally invasive surgery is endoscopy, common form of endoscopy is laparoscopy is minimally invasive inspection and surgery performed in the interior of the abdominal cavity. 標準的な腹腔鏡手術では、患者の腹部に気体を吹き入れ、小さな（約１／２インチ以下の）切開にカニューレスリーブを通して腹腔鏡器具の入口を設ける。 In standard laparoscopic surgery, it insufflated gas in the patient's abdomen, a small (less than or equal to about 1/2 inch) provided the inlet of laparoscopic instruments through the cannula sleeves to incision.
一般に、腹腔鏡手術器具には、手術野を観察するための内視鏡（例えば、腹腔鏡）及び手術部位で作業を行うためのツールが含まれる。 Generally, laparoscopic surgical instruments, endoscopes for observing the surgical field (e.g., laparoscopic) contains tools for working with and the surgical site. これらの作業ツールは、各ツールの作業端又はエンドエフェクタが延長チューブ（例えば、器具シャフト又は主軸としても知られる）によってその取っ手から離れている点を除けば、従来の手術（観血手術）で用いられるものと概して同様である。 These work tool, the working end or end effector extension tube of the tool (e.g., also known as the tool shaft or spindle) except that is remote from its handle by, in conventional surgery (open surgery) it is generally similar to those used. エンドエフェクタには、例えば、クランプ、把持装置、ハサミ、ステープラー、焼灼器、リニアカッター又は持針器が含まれ得る。 The end effector, for example, clamp, grasper, scissors, staplers, cautery, can include linear cutter or needle holder.
外科的処置を行うために、外科医はカニューレスリーブを通して作業ツールを内部手術部位に挿入し、それらを腹部外で操作する。 To perform surgical procedures, the surgeon inserts a work tool through the cannula sleeve within the surgical site, they operate outside of the abdomen. 外科医は、内視鏡で撮影された手術部位の画像を表示するモニタで処置を確認する。 The surgeon confirms treated with monitor for displaying an image of the surgical site taken by the endoscope. 同様の内視鏡的手技が、例えば、間接鏡検査、後腹膜腔鏡検査、骨盤検査、腎盂尿管検査、膀胱鏡検査、脳槽鏡検査、洞房鏡検査、子宮鏡検査、尿道鏡検査等で用いられている。 Similar endoscopic procedures, for example, indirect endoscopy, retroperitoneal laparoscope inspection, pelvic examination, renal pelvis ureter examination, cystoscopy, cisternal endoscopy, sinus endoscopy, hysteroscopy, urethroscope inspection It is used in.
内部手術部位への作業を行う場合の外科医の器用さを向上させることに加えて、外科医が遠隔地（無菌区域の外）から患者を手術できるようにするために、低侵襲遠隔手術ロボットシステム（minimally invasive telesurgical robotic systems）が開発されている。 In addition to improving the surgeon's dexterity when working to an internal surgical site, in order to be able to surgery patients from surgeon remotely (outside the sterile zone), minimally invasive telesurgical robotic systems ( minimally invasive telesurgical robotic systems) have been developed. 遠隔手術システムでは、多くの場合、外科医は制御コンソールで手術部位の画像の提供を受ける。 In telesurgery systems, often, the surgeon receives the provision of the image of the surgical site at the control console. 外科医は、好適なビューアー又はディスプレイ上で手術部位の３次元画像を確認しながら、制御コンソールの主入力装置又は制御装置を操作して患者に外科的処置を施す。 The surgeon, while checking the three-dimensional image of the surgical site on a suitable viewer or display, performing a surgical procedure on a patient by operating the main input unit or a control unit of the control console. 各主入力装置は、サーボ機械的に駆動／関節運動（articulated）する手術用器具の動作を制御する。 Each primary input device controls the operation of the surgical instrument to the servo mechanically driven / articulation (articulated). 外科的処置の間、遠隔手術システムは、主入力装置の操作に反応して、外科医のために、例えば、針の保持又は駆動、血管の把持、組織の切断といった様々な機能を行うエンドエフェクタを有する様々な手術用器具又はツールの機械的な駆動及び制御を提供できる。 During the surgical procedure, the remote operation system in response to operation of the main input device for surgeon, for example, needle holding or driving, grasping a blood vessel, an end effector for performing various functions such as cutting of tissue It can provide mechanical actuation and control of various surgical instruments or tools having.
これらのエンドエフェクタの操作及び制御は、ロボット手術システムのとりわけ有益な側面である。 Operation and control of these end effectors are especially beneficial aspects of the robotic surgical system. そのため、外科医の手首の自然な動きを模倣するように、エンドエフェクタに３段階の回転動作をさせる機構を含む手術用ツールを提供することが望ましい。 Therefore, to mimic the natural motion of the surgeon's wrist, it is desirable to provide a surgical tool that includes a mechanism for the three stages of the rotation to the end effector. そのような機構は、低侵襲処置で使用するのに適した大きさで且つ潜在的な障害点を削減するためにデザインが比較的簡潔であるべきである。 Such mechanisms designed to reduce and potential failure points in a size suitable for use in minimally invasive treatment should be relatively brief. それに加えて、そのような機構は、多種多様な位置でエンドエフェクタの操作ができるように適切な範囲の動作を提供すべきである。 In addition, such a mechanism should provide the operation of the appropriate range to allow operation of the end effector in a wide variety of locations.
手術用のクランプ／切断器具（surgical clamping and cutting instruments）（例えば、手術用ステープラーとして知られている、非ロボットの直線クランプ／ステープル留め／切開装置（linear clamping, stapling, and cutting devices）；及び電気血管シーリング装置）が多くの様々な外科的処置で使用されてきた。 Clamp / cutting instrument for surgery (surgical clamping and cutting instruments) (e.g., known as a surgical stapler, non-robotic linear clamping / stapling / lancing device (linear clamping, stapling, and cutting devices); and electrical vascular sealing device) has been used in a number of different surgical procedures. 例えば、手術用ステープラーは、がん性又は異常な組織を胃腸管から切除するのに用いることができる。 For example, surgical stapler, it is possible to use a cancerous or abnormal tissue to ablate from the gastrointestinal tract. 周知の手術用ステープラーをはじめとした、数多くの周知の手術用クランプ／切断器具は、組織をクランプするための対向する顎部と、クランプした組織を切断する関節運動ナイフを有する。 And including known surgical stapler, a large number of well-known surgical clamp / cutting device comprises a jaw opposed to clamp tissue, the articulation knife to cut the clamped tissue.
多くの場合、手術用クランプ／切断器具は、制限された体腔内（例えば、カニューレを介して骨盤内）に配置される。 Often, a surgical clamp / cutting instrument is placed in a confined body cavities (e.g., the pelvis through the cannula). 従って、手術用クランプ／切断器具は、手術部位への至便性及び手術部位の視認性の点からコンパクトで且つ操作し易いことが望ましい。 Thus, surgical clamp / cutting instrument, it is easy to operate and compact in terms of visibility of the convenient property and the surgical site to the surgical site is desirable. しかしながら、周知の手術用クランプ／切断器具は、コンパクトで且つ操作し易いという双方の点を満たしているとは言えない。 However, the known surgical clamp / cutting instrument can not be said to satisfy the terms of both their ease of operation and compact. 例えば、周知の手術用ステープラーは、複数の自由度（例えば、ロール、ピッチ及びヨー）及びそれに関連する所望の動作範囲に関する操作性が欠如している場合がある。 For example, a well-known surgical staplers, a plurality of degrees of freedom (e.g., roll, pitch and yaw) in some cases and operability for the desired operating range associated therewith is lacking. 一般に、周知の手術用ステープラーでは、ピッチ動作の範囲が所望の範囲よりも小さく、ヨー動作を行うことができない。 Generally, in known surgical stapler, the range of pitch operation is less than the desired range, it is not possible to yaw behavior.
それに加え、手術用クランプ／切断器具を完全に作動させることができない場合が時折ある（例えば、固い障害物によってナイフの経路が塞がれることによって）。 Additionally, if it is not possible to completely operate the surgical clamp / cutting device is occasionally (e.g., by the path of the knife is closed by hard obstacle). そのような場合、手術用器具を手術部位から撤去する際に危険を呈し得るような位置にナイフ刃がないことが望ましい。 In such a case, it is desirable that no knife blade positioned such may exhibit dangerous when removing the surgical instrument from the operative site. しかしながら、周知の手術用クランプ／切開器具では、ナイフによる潜在的な危険性を避けることが難しい場合があるのと同時に、コンパクトで且つ操作し易いという点が欠如し得る。 However, in known surgical clamp / cutting instrument, at the same time that it may be difficult to avoid potential risk from the knife, may lack the point that it is easy to operate and compact.
従って、改善された手術用クランプ／切断器具及び関連方法へのニーズがあるものと考えられる。 Therefore, it is considered that there is a need for an improved surgical clamp / cutting devices and related methods. そのような手術用クランプ／切断器具はコンパクトで且つ操作し易くあるべきであり、且つ手術用器具を完全に作動させることができなかった場合に該手術器具を手術部位から撤去する際に危険を呈することのないナイフを用いるべきである。 Such surgical clamp / cutting instrument should be as easy to operate and compact, and the danger at the time of removing the the surgical instrument from the surgical site when it is not possible to completely operate the surgical instrument It should be used a knife that does not exhibit.
改善された手術用クランプ／切断器具（例えば、手術用ステープラー及び電気血管シーリング装置）及び関連方法を開示する。 Improved surgical clamp / cutting instrument (e.g., a surgical stapler and electric vessel sealing devices) discloses and related methods. 本明細書に記載の手術用クランプ／切断器具では、近位から遠位へのナイフの移動を用いることにより、ナイフを正しい位置に合わせて、手術用器具が完全に作動しない場合に手術部位から該手術用器具を撤去する間に意図せず組織を切断してしまう恐れが大幅に低減する。 The surgical clamp / cutting instrument described herein, by using the movement of the knife from proximal to distal, the combined knife in the correct position, from the surgical site when the surgical instrument is not fully actuated fear of cutting the tissue unintentionally during the removal of the surgical instrument is greatly reduced. 本明細書に記載の手術用クランプ／切断器具では、ナイフ及びそれに関連する駆動機構が手術用器具のリストから遠位に配置されるため、高い動作性のリストを使用して高い操作性を提供することが可能となる。 The surgical clamp / cutting instrument described herein, provides a knife and for the associated drive mechanism which is disposed distally from the list of surgical instruments, high operability with a list of high operability it is possible to become. そして、本明細書に記載の手術用クランプ／切断器具は、駆動機構とナイフとが相対移動されるため、手術用器具の長さが低減される。 The surgical clamp / cutting instrument described herein, since the drive mechanism and the knife is moved relative the length of the surgical instrument is reduced.
そのため、一態様では、手術用器具内の切刃を関節運動（articulating）させる方法を開示する。 Therefore, in one aspect, the cutting edge of the surgical instrument is disclosed a method for articulating (articulating). 該方法は、切刃を有するナイフ部材を前記手術用器具の筐体内で支持する工程を含む。 The method comprises the step of supporting the knife member having a cutting edge at the housing of the surgical instrument. 前記筐体は近位端及び遠位端を有する。 The housing having a proximal end and a distal end. 前記切刃は前記ナイフ部材が遠位方向に移動した場合に切断を行うように構成されている。 The cutting edge is configured to perform cutting when the knife member is moved distally. 駆動部材が第１の動作により第１の位置から第２の位置に遠位方向に移動される。 The drive member is moved distally from the first position to the second position by the first operation. 前記駆動部材の第１の動作の間、前記ナイフ部材は前記筐体と連結されているため、前記ナイフ部材が遠位方向に移動するのが抑制される。 During the first operation of the driving member, wherein the knife member because it is connected to the housing, the said knife member is moved in a distal direction is prevented. 前記駆動部材が前記第２の位置から第３の位置に移動する第２の遠位方向動作の間、前記駆動部材を用いて前記ナイフ部材を遠位方向に駆動する。 During the second distal operation the drive member is moved to the third position from the second position, to drive the knife member distally with said drive member.
前記駆動部材が遠位方向に移動する間を通して、前記ナイフ部材が遠位方向に移動するのを抑制することができる。 Through while the driving member is moved in a distal direction, it is possible to prevent the said knife member is moved in a distal direction. 例えば、前記駆動部材が遠位方向に約４ｍｍ移動する間を通して、前記ナイフ部材の遠位方向への移動を抑制することができる。 For example, through while the drive member is approximately 4mm moves distally, it is possible to suppress the movement in the distal direction of the knife member.
多くの実施形態では、前記ナイフ部材を前記筐体と連結させる工程は、前記駆動部材を用いて前記ナイフ部材と前記筐体との係合を確保する工程を含む。 In many embodiments, the step of said knife member connected to the housing includes the step of securing the engagement between said housing and said knife member with the drive member. 例えば、前記駆動部材を前記ナイフ部材と接触させて（interfaced with）前記ナイフ部材と前記筐体との係合を確保することができる。 For example, it is possible to ensure the engagement of the drive member in contact with the knife member and (interfaced with) the knife member and the housing. 多くの実施形態では、前記ナイフ部材は、前記駆動部材及び前記筐体のレセプタクルと接触して、前記ナイフ部材が前記駆動部材の第１の動作の間に遠位方向に移動するのを抑制する第１の突起部を含む。 In many embodiments, the knife member is in contact with the receptacle of the drive member and the housing, suppressing the knife member from moving in a distal direction during the first operation of the driving member It includes a first protrusion. 前記ナイフ部材を回転させて前記第１の突起部を前記筐体レセプタクルから取り外すことができる。 Said first projection rotates said knife member can be removed from the housing receptacle. 前記第１の突起部を前記駆動部材のレセプタクル内で受容することができる。 It can receive the first protrusion in the receptacle of the drive member. そして、前記駆動部材の第２の動作の間、前記第１の突起部を前記駆動部材レセプタクル内で収容することができる。 Then, during the second operation of the driving member, it is possible to accommodate the first protrusion with the drive member in the receptacle.
多くの実施形態では、前記ナイフ部材は、前記駆動部材の第１の動作の間は前記駆動部材と接触しないが、前記駆動部材の第２の動作の間は前記駆動部材と接触する駆動特徴（drive feature）を含む。 In many embodiments, the knife member is between the first operation of the driving member does not contact with the driving member, during the second operation of the driving member driving characteristics in contact with the drive member ( including the drive feature). 多くの実施形態では、前記ナイフ駆動特徴は第２の突起部を含む。 In many embodiments, the knife drive feature includes a second protrusion.
多くの実施形態では、駆動行程の終わりの間近で前記ナイフ部材を回転させて、前記筐体内に入るように前記切刃を下げる。 In many embodiments, the knife member is rotated up close at the end of the drive stroke, lowering the cutting blade to enter the housing. 例えば、前記ナイフ部材をカム面に沿って駆動させることによって、前記ナイフ部材の遠位端を持ち上げ且つ前記筐体内に入るように前記切刃を下げることができる。 For example, the knife member by driving along the cam surface, it is possible to reduce the said cutting edge to enter and the housing to lift the distal end of the knife member.
多くの実施形態では、前記駆動部材を用いて付加的な機能性が提供される。 In many embodiments, additional functionality can be provided using the drive member. 例えば、前記方法は、前記駆動部材の第２の動作の間、前記駆動部材を用いてステープルを展開する工程を含むことができる。 For example, the method during a second operation of the driving member may include the step of deploying the staples using said drive member.
他の態様では手術用器具が開示される。 In another embodiment the surgical instrument is disclosed. 該手術用器具は、シャフト遠位端及びシャフト近位端を有する細長のシャフト；前記シャフト遠位端に連結され、対向する顎部を含むエンドエフェクタ；前記顎部の一方内に含まれる筐体；ナイフ部材；及び駆動部材を含む。 The surgical instrument, the shaft of the elongate having a shaft distal end and the shaft proximal end; housing contained within one of the jaw; is connected to the shaft distal end, opposite the end effector comprising jaws ; and a driving member; knife member. 前記筐体は、筐体近位端、筐体遠位端、該筐体近位端と該筐体遠位端との間に延在する上面、該筐体近位端と該筐体遠位端との間に延在する中央空洞部及び該上面に延在する縦長のスロットを含む。 Wherein the housing, the housing proximal end, the housing distal end, extending upper surface, the housing proximal end and the housing far between the housing proximal end and the housing distal end comprising an elongated slot extending in the central cavity and the upper surface extending between the proximal end. 前記ナイフ部材は遠位方向に移動するように前記筐体内で支持されている。 The knife member is supported by the housing so as to move in a distal direction. 前記ナイフ部材は、前記ナイフ部材が遠位方向に移動した場合に切断を行うように構成された切刃を有する。 The knife member has a configured cutting edge so as to cut when the knife member is moved distally. 前記駆動部材は遠位方向に移動するように前記筐体内に摺動自在に取り付けられている。 The driving member is slidably mounted to the housing to move in a distal direction. 前記駆動部材が第１の位置から第２の位置に遠位方向に移動する第１の動作の間、前記ナイフ部材は前記筐体と連結されて、前記ナイフが遠位方向に移動するのが抑制されている。 During the first operation the drive member is moved distally from the first position to the second position, the knife member is coupled to the housing, that the knife is moved in a distal direction It is suppressed. 前記駆動部材が前記第２の位置から第３の位置に遠位方向に移動する第２の動作の間、前記ナイフ部材が前記駆動部材によって遠位方向に駆動される。 During the second operation the drive member is moved distally to a third position from the second position, the knife member is driven distally by the drive member.
前記駆動部材の第１の動作の間を通して、前記手術用器具のナイフ部材が遠位方向に移動するのを抑制することができる。 Throughout the first operation of the driving member, a knife member of the surgical instrument can be prevented from moving in a distal direction. 例えば、前記駆動部材が遠位方向に約４ｍｍ移動する間を通して、前記ナイフ部材の遠位方向への移動を抑制することができる。 For example, through while the drive member is approximately 4mm moves distally, it is possible to suppress the movement in the distal direction of the knife member.
多くの実施形態では、前記駆動部材の第１の動作の間、前記駆動部材を用いて前記ナイフ部材と前記筐体との係合を確保して、前記ナイフ部材が遠位方向に移動するのを抑制する。 In many embodiments, during the first operation of the drive member, to secure the engagement between the housing and the knife member with the drive member, the said knife member is moved in a distal direction to suppress. 例えば、前記駆動部材を前記ナイフ部材と接触させて、前記ナイフ部材と前記筐体との係合を確保することができる。 For example, the drive member in contact with said knife member, it is possible to secure the engagement between the knife member and the housing. 多くの実施形態では、前記ナイフ部材は、前記駆動部材及び前記筐体のレセプタクルと接触して、前記ナイフ部材が前記駆動部材の第１の動作の間に遠位方向に移動するのを抑制する第１の突起部を含む。 In many embodiments, the knife member is in contact with the receptacle of the drive member and the housing, suppressing the knife member from moving in a distal direction during the first operation of the driving member It includes a first protrusion. 前記ナイフ部材を回転させて前記第１の突起部を前記筐体レセプタクルから取り外すことができる。 Said first projection rotates said knife member can be removed from the housing receptacle. 前記第１の突起部は前記駆動部材のレセプタクル内で受容することができる。 The first projection may be received within the receptacle of the drive member. そして、前記駆動部材の第２の動作の間、前記第１の突起部を前記駆動部材レセプタクル内で収容することができる。 Then, during the second operation of the driving member, it is possible to accommodate the first protrusion with the drive member in the receptacle.
多くの実施形態では、前記ナイフ部材は、前記駆動部材の第１の動作の間は前記駆動部材と接触しないが、前記駆動部材の第２の動作の間は前記駆動部材と接触する駆動特徴を含む。 In many embodiments, the knife member is between the first operation of the driving member does not contact with the driving member, during the second operation of the driving member driving characteristics in contact with the drive member including. 多くの実施形態では、前記ナイフ駆動特徴は第２の突起部を含む。 In many embodiments, the knife drive feature includes a second protrusion.
多くの実施形態では、駆動行程の終わりの間近で前記ナイフ部材を回転させて、前記筐体内に入るように前記切刃を下げる。 In many embodiments, the knife member is rotated up close at the end of the drive stroke, lowering the cutting blade to enter the housing. 例えば、前記筐体は、前記駆動部材が第３の動作により前記第３の位置から第４の位置に遠位方向に移動した時に、前記ナイフ部材と接触して前記ナイフ部材の遠位端を持ち上げ且つ前記筐体に入るように前記切刃を下げるように構成されたカム面を含むことができる。 For example, the housing, when the drive member is moved distally to the fourth position from the third position by the third operation, the distal end of the knife member in contact with the knife member it can include configured cam surface as lifting and lowering the cutting blade to enter the housing.
多くの実施形態では、前記手術用器具は付加的な機能を行うように構成されている。 In many embodiments, the surgical instrument is configured to perform additional functions. 例えば、前記筐体は、前記上面と前記中央空洞部との間に延在する複数のステープル開口を含むことができる。 For example, the housing may include a plurality of staple apertures extending between the upper surface and the central cavity. 前記手術用器具は前記ステープル開口内に配置された複数のステープルをさらに含むことができる。 The surgical instrument may further comprise a plurality of staples disposed within the staple opening. 該各ステープルは、前記駆動部材が遠位方向に移動するのに反応して展開することができる。 Respective staples can be said driving member to expand in response to movement in a distal direction.
他の態様では、手術用器具の着脱式のカートリッジが開示される。 In another embodiment, removable cartridge of a surgical instrument is disclosed. 該カートリッジは、前記手術用器具のエンドエフェクタに着脱可能な筐体；前記筐体に対して回転するように前記筐体と連結されたリードスクリュー；前記リードスクリューと回転連結された回転入力部；ナイフ部材；及び前記リードスクリューの回転に反応して、前記リードスクリューに沿って移動するように前記筐体内に取り付けられ且つ前記リードスクリューと連結された駆動部材を含む。 The cartridge detachable housing to an end effector of the surgical instrument; the said housing and connected to a lead screw to rotate relative to the housing; the lead screw and the rotation linked rotary input portion; knife members; and in response to rotation of the lead screw, including the housing attached to the body and a drive member coupled to the lead screw so as to move along the lead screw. 前記筐体は、近位端、遠位端、該近位端と該遠位端との間に延在する上面、該筐体近位端と該筐体遠位端との間に延在する中央空洞部及び該上面に延在する縦長のスロットを含む。 Wherein the housing includes a proximal end, a distal end, extending between the extending upper surface, the housing proximal end and the housing distal end between the proximal and distal ends comprising an elongated slot extending in the central cavity and the upper surface is. 前記回転入力部は、前記筐体が前記エンドエフェクタに取り付けられた場合に前記手術用器具の回転出力部と連結されるように構成されている。 The rotary input portion, said housing is configured such that the are connected to the rotation output portion of the surgical instrument when mounted to said end effector. 前記ナイフ部材は、遠位方向に移動するように前記筐体内で支持されている。 The knife member is supported by the housing so as to move in a distal direction. 前記駆動部材が第１の位置から第２の位置に遠位方向に移動する第１の動作の間、前記ナイフ部材は前記筐体と連結されて、前記ナイフが遠位方向に移動するのが抑制されている。 During the first operation the drive member is moved distally from the first position to the second position, the knife member is coupled to the housing, that the knife is moved in a distal direction It is suppressed. 前記駆動部材が前記第２の位置から第３の位置に遠位方向に移動する第２の動作の間、前記ナイフ部材は前記駆動部材によって遠位方向に駆動される。 During the second operation the drive member is moved distally to a third position from the second position, the knife member is driven in the distal direction by the drive member.
多くの実施形態では、前記カートリッジは付加的な機能を行うように構成されている。 In many embodiments, the cartridge is configured to perform additional functions. 例えば、前記筐体は、前記上面と前記中央空洞部との間に延在する複数のステープル開口を含むことができる。 For example, the housing may include a plurality of staple apertures extending between the upper surface and the central cavity. 前記カートリッジは前記ステープル開口内に配置された複数のステープルを含むことができる。 The cartridge may comprise a plurality of staples disposed within the staple opening. 該各ステープルは、前記駆動部材が遠位方向に移動するのに反応して展開することができる。 Respective staples can be said driving member to expand in response to movement in a distal direction.
本発明の本質及び利点のより完全な理解のためには、下記の詳細な説明及び添付の図面を参照すべきである。 For a more complete understanding of the nature and advantages of the present invention, reference should be made to the detailed description and the accompanying drawings below. 本発明の他の態様、目的及び利点は、図面及び下記の詳細な説明から明らかになる。 Other aspects, objects and advantages of the present invention will become apparent from the detailed description of the drawings and the following.
図１は、多くの実施形態に係る手術を行うのに使用される低侵襲ロボット手術システムの平面図である。 Figure 1 is a plan view of a minimally invasive robotic surgical system for use in performing surgery according to many embodiments. 図２は、多くの実施形態に係るロボット手術システム用の外科医の制御コンソールの斜視図である。 Figure 2 is a perspective view of a control console of the surgeon for robotic surgical system according to many embodiments. 図３は、多くの実施形態に係るロボット手術システムの電動カートの斜視図である。 Figure 3 is a perspective view of an electric cart robotic surgical system according to many embodiments. 図４は、多くの実施形態に係るロボット手術システムを図式的に示す。 Figure 4 shows schematically a robotic surgical system according to many embodiments. 図５Ａは、多くの実施形態に係るロボット手術システムの患者側カート（手術ロボット）の前面図である。 Figure 5A is a front view of a patient-side cart robotic surgical system (surgical robot) according to many embodiments. 図５Ｂは、多くの実施形態に係るロボット手術用ツールの前面図である。 Figure 5B is a front view of a robot surgical tool according to many embodiments. 図６は、多くの実施形態に係る、対向したクランプ顎部を有するエンドエフェクタを含むロボット手術用ツールの斜視図である。 6, according to many embodiments is a perspective view of a robotic surgical tool that includes an end effector having opposing clamping jaws. 図７は、多くの実施形態に係る、６列のステープルを有する手術用直線ステープル留め／切断器具の着脱式カートリッジの斜視図である。 7, according to many embodiments is a perspective view of a removable cartridge of the surgical linear stapling / cutting instrument having six rows of staples. 図８は、多くの実施形態に係る、図７のカートリッジ及びそれに取り付けられたステープル保持器の斜視図である。 8, according to many embodiments is a perspective view of the cartridge and the staple holder attached thereto in FIG. 図９は、多くの実施形態に係る、図７のカートリッジとエンドエフェクタアセンブリとの取り付けの詳細を示す断面図である。 9, according to many embodiments, a cross-sectional view showing details of the mounting of the cartridge and the end effector assembly of FIG. 図１０は、図７のカートリッジの構成要素を示す分解斜視図である。 Figure 10 is an exploded perspective view showing components of the cartridge of Figure 7. 図１１Ａは、図７のカートリッジのプリント回路アセンブリを示す斜視図である。 Figure 11A is a perspective view of a printed circuit assembly of the cartridge of Figure 7. 図１１Ｂは、図７のカートリッジのプリント回路アセンブリを示す斜視図である。 Figure 11B is a perspective view of a printed circuit assembly of the cartridge of Figure 7. 図１２は、多くの実施形態に係る、手術用直線ステープル留め／切断器具の着脱式カートリッジの断面図である。 12, according to many embodiments, a cross-sectional view of a removable cartridge of the surgical linear stapling / cutting instrument. 図１３Ａは、多くの実施形態に係る、４列のステープルを有する手術用直線ステープル留め／切断器具の着脱式カートリッジのステープルの展開に関連する構成要素の部分斜視図である。 Figure 13A, in accordance with many embodiments, is a partial perspective view of the associated components in the staple deployment removable cartridge of a surgical linear stapling / cutting instrument with four rows of staples. 図１３Ｂは、図１３Ａのカートリッジの駆動部材の斜視図である。 Figure 13B is a perspective view of a drive member of the cartridge of FIG. 13A. 図１３Ｃは、図１３Ａのカートリッジのステープルプッシャーの斜視図を含む。 Figure 13C includes a perspective view of the staple pusher of the cartridge of FIG. 13A. 図１４Ａは、図７のカートリッジの筐体の遠位端を示す。 14A shows the distal end of the cartridge housing of Fig. 図１４Ｂは、図７のカートリッジのステープルプッシャーの斜視図を含む。 Figure 14B includes a perspective view of the staple pusher of the cartridge of Figure 7. 図１４Ｃは、図７のカートリッジの駆動部材の斜視図である。 14C is a perspective view of a drive member of the cartridge of Figure 7. 図１４Ｄは、図７のカートリッジの駆動部材の平面図である。 Figure 14D is a plan view of a drive member of the cartridge of Figure 7. 図１４Ｅは、図７のカートリッジの駆動部材の側面図である。 Figure 14E is a side view of the drive member of the cartridge of Figure 7. 図１４Ｆは、図７のカートリッジの駆動部材の遠位端の図である。 Figure 14F is a diagram of the distal end of the cartridge of the drive member of FIG. 図１４Ｇは、図１４Ｄで定義のＡ−Ａに沿った図７のカートリッジの駆動部材の断面を示す。 Figure 14G shows a cross-section of the cartridge of the drive member of FIG. 7 taken along the definition of A-A in FIG. 14D. 図１４Ｈは、図１４Ｄで定義のＢ−Ｂに沿った図７のカートリッジの駆動部材の断面を示す。 Figure 14H shows a cross-section of the cartridge of the drive member of FIG. 7 taken along the definition of B-B in FIG. 14D. 図１５Ａは、図７のカートリッジのナイフ部材の斜視図である。 Figure 15A is a perspective view of the knife member of the cartridge of Figure 7. 図１５Ｂは、図７のカートリッジのナイフ部材の側面図である。 Figure 15B is a side view of the knife member of the cartridge of Figure 7. 図１５Ｃは、図７のカートリッジのナイフ部材の平面図である。 Figure 15C is a plan view of the knife member of the cartridge of Figure 7. 図１５Ｄは、多くの実施形態に係る、ナイフ部材の部分側面図を示す。 Figure 15D, in accordance with many embodiments, shows a partial side view of the knife member. 図１５Ｅは、多くの実施形態に係る、ナイフ部材の部分側面図を示す。 Figure 15E, in accordance with many embodiments, shows a partial side view of the knife member. 図１５Ｆは、多くの実施形態に係る、ナイフ部材の部分側面図を示す。 Figure 15F, in accordance with many embodiments, shows a partial side view of the knife member. 図１５Ｇは、多くの実施形態に係る、ナイフ部材の部分側面図を示す。 FIG. 15G, in accordance with many embodiments, shows a partial side view of the knife member. 図１５Ｈは、多くの実施形態に係る、ナイフ部材の上面図を示す。 Figure 15H, in accordance with many embodiments, a top view of the knife member. 図１６Ａは、図７のカートリッジのナイフ部材の駆動を示す。 Figure 16A shows a driving of the knife member of the cartridge of Figure 7. 図１６Ｂは、多くの実施形態に係る、駆動部材が遠位方向に移動する間に、ナイフ部材の突起部を受容してナイフ部材が遠位方向に移動するのを抑制する筐体レセプタクルを示す。 Figure 16B, in accordance with many embodiments, while the driving member is moved in a distal direction, showing the suppressing housing receptacle from knife member is moved in a distal direction to receive the protrusion of the knife member . 図１６Ｃは、多くの実施形態に係る、駆動部材がナイフ部材を遠位方向に駆動させる間に駆動部材に連結されたナイフ部材を示す。 Figure 16C, according to many embodiments, the drive member showing the knife member coupled to the drive member while driving the knife member distally. 図１６Ｄは、多くの実施形態に係る、ナイフ部材の遠位端を筐体のカム面に沿って駆動させてナイフの遠位端を持ち上げて、筐体内に入るようにナイフの切刃を下げた後の駆動行程の終了時のナイフ部材を示す。 Figure 16D, in accordance with many embodiments, the distal end of the knife member is driven along the cam surface of the housing to lift the distal end of the knife, lowering the cutting edge of the knife to enter the housing indicating the end of the knife member of the driving stroke after. 図１７は、多くの実施形態に係る、手術用直線ステープル留め／切断器具からステープルを展開する／該器具内の切刃を関節運動させる方法の工程の一覧を示す。 Figure 17 shows a list of many implementations according to the embodiment, the method of the cutting edge to articulation of the surgical linear stapling / from the cutting instrument to deploy the staples / the the instrument step. 図１８は、図１７の方法の任意の工程の一覧を示す。 Figure 18 shows a list of optional steps of the method of FIG. 17.
下記では、本発明の様々な実施形態を説明する。 The following will describe various embodiments of the present invention. それらの実施形態の完全な理解が得られるように、説明を目的として特定の構成及び詳細が記載されている。 As thorough understanding of those embodiments can be obtained, specific configurations and details are set forth for purposes of explanation. しかしながら、そのような特定の詳細がなくても本発明が実施され得ることも当業者であれば分かる。 However, it will be appreciated by those skilled in the art that these specific details without may be practiced present invention. さらに、説明する実施形態が不明瞭にならないようにするために、公知の特徴が省略され得るか又は簡略化され得る。 Furthermore, in order to embodiments described are prevented from becoming obscured, it can be either or simplified well-known features may be omitted.
以下、図面（いくつかの図面を通して、同様の参照符号は同様の部位を表す）を参照して、図１は、手術台１４に横たわる患者１２に低侵襲診断又は外科的処置を行うのに一般的に用いられる低侵襲ロボット手術（ＭＩＲＳ）システム１０の平面図である。 Hereinafter, the drawings (throughout the several drawings, like reference numerals represent like parts) with reference to, Figure 1 generally perform minimally invasive diagnostic or surgical procedure on the patient 12 lying on an operating table 14 it is a plan view of a minimally invasive robotic surgery (MIRS) system 10 used in manner. 該システムは、処置の間外科医１８によって用いられる外科医コンソール１６を含み得る。 The system may include a surgeon console 16 used by during the treatment surgeon 18. １人以上の助手２０も処置に参加し得る。 One or more of the passenger 20 also may participate in the treatment. ＭＩＲＳシステム１０は、患者側カート２２（手術ロボット）及び電動カート２４をさらに含み得る。 MIRS system 10 may further include a patient-side cart 22 (surgical robot) and an electric cart 24. 外科医１８がコンソール１６を介して手術部位を観察する間、患者側カート２２は、患者１２の体に形成された低侵襲切開を介して、着脱可能に連結された少なくとも１つのツールアセンブリ２６（以下、単に「ツール」と呼ぶ）を操作できる。 While the surgeon 18 observes the surgical site through the console 16, the patient side cart 22 via a minimally invasive incision made in the body of the patient 12, at least one of the tool assembly 26 is removably connected (hereinafter , simply referred to as a "tool") it can be manipulated. 手術部位の画像は、立体内視鏡等の内視鏡２８によって得ることができる。 Image of the surgical site can be obtained by the endoscope 28, such as a stereoscopic endoscope. 内視鏡２８は患者側カート２２によって操作することができ、内視鏡２８が正しい位置に合わせられる。 The endoscope 28 can be operated by the patient side cart 22, an endoscope 28 is aligned in the correct position. 電動カート２４は、手術部位の画像を処理するのに用いることができ、処理された画像は、後に外科医コンソール１６を介して外科医１８に表示される。 Carts 24 can be used to process the image of the surgical site, the processed image is displayed to the surgeon 18 via the surgeon console 16 after. 一度に使用される手術用ツール２６の数は、概して、数ある要因の中でも診断又は外科的処置及び手術室内の空間的な制限要因に左右される。 The number of surgical tools 26 to be used at one time is generally dependent on the spatial limiting factor of the indoor diagnostic or surgical procedures and surgery, among other factors. 処置の間に使用されているツール２６のうちの１つ以上を交換する必要がある場合は、助手２０が患者側カート２２からツール２６を取り外して、手術室内のトレイ２６から別のツール２６に交換する。 If you need to replace one or more of the tools 26 being used during a procedure, the assistant 20 and remove the tool 26 from the patient side cart 22, to another tool 26 from the operating room of the tray 26 Exchange.
図２は、外科医コンソール１６の斜視図である。 Figure 2 is a perspective view of a surgeon console 16. 外科医コンソール１６は、奥行き知覚を可能にする手術部位の調整された立体像を外科医１８に提示する左目用ディスプレイ３２及び右目用ディスプレイ３４を含む。 The surgeon console 16 includes a left-eye display 32 and the right-eye display 34 for presenting the adjusted three-dimensional image of the surgical site that enables depth perception to the surgeon 18. コンソール１６は１つ以上の入力制御装置３６をさらに含む。 Console 16 further includes one or more input controls 36. 入力制御装置３６は、患者側カート２２（図１に示す）に１つ以上のツールを操作させるようにする。 The input control unit 36 ​​so as to manipulate one or more tools to a patient side cart 22 (FIG. 1). 入力制御装置３６は、それらに関連するツール２６（図１に示す）と同じ自由度を提供して、入力制御装置３６がツール２６と一体化されているという認識又はテレプレゼンスを外科医に提供する。 Input controller 36, and provides the same flexibility as the tool 26 associated with them (shown in Figure 1), the input control unit 36 ​​provides the recognition or telepresence that is integrated with the tool 26 the surgeon . そのため、外科医は、ツール２６を直接制御しているという強い感覚を持つことができる。 Therefore, the surgeon, can have a strong sense of controlling the tool 26 directly. この目的を達成するために、位置、力及び感触のフィードバックセンサ（図示せず）を用いて、ツール２６から入力制御装置３６を介して外科医の手元へ位置、力及び感触の感覚を送り返すようにしてもよい。 To this end, position, using a feedback sensor of a force and feel (not shown), position to the surgeon hand through the input control device 36 from the tool 26, so as to send back the sense of force and feel it may be.
外科医コンソール１６は患者と同じ部屋の中にあることが多いため、外科医は処置を直接監視し、必要な時には物理的な対処を行い、電話又は他の通信媒体によってではなく直接助手に話しかけ得る。 Since it is often the surgeon console 16 located in the same room as the patient, the surgeon monitors the treatment directly performs physical address when necessary, may speak directly to the passenger rather than by telephone or other communications medium. しかしながら、外科医は別の部屋、完全に別の建物又は患者から離れた他の場所に居てもよく、遠隔外科的処置が可能となる。 However, the surgeon another room, often completely be to stay in other places away from another building or a patient, it is possible to remote surgical procedure.
図３は電動カート２４の斜視図である。 Figure 3 is a perspective view of an electric cart 24. 電動カート２４は内視鏡２８と連結することができる。 Carts 24 can be connected to the endoscope 28. 電動カート２４は、取り込んだ画像を処理して、後に処理した画像を外科医に対して外科医カート上で又はその場及び／又は遠隔地にある他の好適なディスプレイ上で表示させるために処理装置を含むことができる。 Carts 24 processes the image acquired, the processing unit in order to display on another suitable display on the surgeon cart on or in situ and / or remotely processed images to the surgeon after it can be included. 例えば、立体内視鏡を用いる場合、電動カート２４は取り込んだ画像を処理して、調整された手術部位の立体画像を外科医に提示することができる。 For example, when using a stereoscopic endoscope, electric cart 24 processes the image captured, the three-dimensional image of the adjusted surgical site can be presented to the surgeon. そのような調整としては、相対する画像の整列や、立体内視鏡の立体作業距離の調整が含まれ得る。 Such as adjustments, alignment or opposed image may include adjusting the stereo working distance of a stereoscopic endoscope. 他の例としては、画像処理には、以前に決定したカメラのキャリブレーションパラメータを用いて、光学収差等の画像取込装置の撮像エラーを補償することが含まれ得る。 As another example, the image processing using the calibration parameters of the camera previously determined, may include compensating for imaging errors of the image capture device, such as optical aberrations.
図４は、ロボット手術システム５０（図１のＭＩＲＳシステム１０等）を図式的に示す。 Figure 4 shows schematically the robotic surgical system 50 (such as MIRS system 10 of FIG. 1). 前で説明したように、外科医は、外科医コンソール５２（図１の外科医コンソール１６等）を使用して、低侵襲処置の間に患者側カート（手術ロボット）５４を制御することができる。 As explained previously, the surgeon may use a surgeon console 52 (such as a surgeon console 16 of FIG. 1), to control the patient cart (surgical robot) 54 during minimally invasive procedures. 患者側カート５４は、立体内視鏡等の撮像装置を用いて処置部位の画像を取り込み、取り込んだ画像を電動カート５６（図１の電動カート２４等）に出力することができる。 Patient cart 54, captures an image of the treatment site using an imaging device such as a stereoscopic endoscope, it is possible to output an image captured in the electric cart 56 (electric carts 24 in FIG. 1, etc.). 前で説明したように、電動カート５６は、取り込んだ画像を表示の前に様々な方法で処理することができる。 As explained previously, the electric carts 56 can be treated in various ways prior to display an image captured. 例えば、電動カート５６は、取り込んだ画像にバーチャル制御接触を重ねてから、外科医コンソール５２を介して組わせた画像を外科医に表示することができる。 For example, electric carts 56 from overlapping the virtual control contact with the captured image can be displayed a set Align was image via a surgeon console 52 to the surgeon. 患者側カート５４は取り込んだ画像を、電動カート５６の外部で処理するために出力することができる。 The captured image is patient cart 54 can be output for processing by an external electric cart 56. 例えば、患者側カート５４は取り込んだ画像を、取り込んだ画像の処理に使用可能な処理装置５８に出力することができる。 For example, it is possible to output an image captured patient side cart 54, the processor 58 can be used to process the images captured. 電動カート５６及び処理装置５８の組み合わせによっても画像を処理することができる。 Images can be processed by a combination of an electric cart 56 and processor 58. 電動カート５６及び処理装置５８を互いに連結させて、取り込んだ画像を共同で、連続的に及び／又はその組み合わせで処理することができる。 And an electric cart 56 and processing apparatus 58 is connected to each other, jointly captured images, can be processed continuously and / or combinations thereof. １つ以上の別のディスプレイ６０を処理装置５８及び／又は電動カート５６に連結させて、処置部位の画像又は他の関連画像といった画像をその場で及び／又は遠隔地で表示させることができる。 One or more different display 60 processor 58 and / or by connecting to an electric cart 56 can be displayed on the spot and / or at a remote location the image such images or other related images of the treatment site.
図５Ａ及び５Ｂは、患者側カート２２及び手術用ツール６２をそれぞれ示す。 5A and 5B show a patient cart 22 and the surgical tool 62, respectively. 手術用ツール６２は、手術用ツール２６の一例である。 The surgical tool 62 is an example of a surgical tool 26. 図示の患者側カート２２は、処置部位の画像の取り込みに用いられる立体顕微鏡等の撮像装置２８及び３つの手術用ツール２６を操作する。 Illustration of patient cart 22 to operate the image pickup apparatus 28 and the three surgical tool 26 of the stereomicroscope and the like used to capture images of the treatment site. 操作は、数多くのロボット関節を有するロボット機構によって提供される。 Operation is provided by a robot mechanism having a large number of robot joints. 撮像装置２８及び手術用ツール２６は、患者に形成された切開を介して設置及び操作することができる。 The imaging device 28 and the surgical tool 26 can be installed and operated through the incision made in the patient. そのため、遠隔運動中心（kinetic remote center）が切開で維持されて切開の大きさが最小限に留められる。 Therefore, remote motion center (kinetic remote center) the size of the incision is maintained at the incision is minimized. 手術用ツール２６の遠位端が撮像装置２８の視野内に位置する場合は、手術部位の画像に手術用ツール２６の遠位端の画像が含まれ得る。 When the distal end of the surgical tool 26 is positioned within the field of view of the imaging device 28 may include an image of the distal end of the surgical tool 26 to the image of the surgical site.
組織把持エンドエフェクタ Tissue grasping the end effector
図６は、近位シャーシ７２と、器具シャフト７４と、患者の組織を把持するために関節運動させることができる顎部７８を有する遠位端エンドエフェクタ７６とを含む手術用ツール７０を示す。 Figure 6 shows the proximal chassis 72, the instrument shaft 74, the surgical tool 70 including a distal end an end effector 76 having a jaw 78 which can be articulated to grasp the patient's tissue. 近位シャーシは入力連結器を含み、該入力連結器は、それらに対応する患者側カート２２の出力連結器と接触し且つ該出力連結器によって駆動されるように構成されている。 The proximal chassis includes an input coupler, the input coupler is configured to be driven by them to contact the output coupler patient cart 22 corresponding and output coupler. 入力連結器は、器具シャフト７４内に配置された駆動軸と駆動自在に連結されている。 Input coupling is drivingly connected with the drive shaft disposed within the instrument shaft 74. 駆動軸はエンドエフェクタ７６と駆動自在に連結されている。 Drive shaft is drivingly coupled with the end effector 76.
手術用直線ステープル留め／切断器具 Surgical linear stapling / cutting instrument
図７は、多くの実施形態に係る、手術用直線ステープル留め／切断器具の着脱式のカートリッジ１００を示す。 7, according to many embodiments, showing the removable cartridge 100 of surgical linear stapling / cutting instrument. カートリッジ１００は、エンドエフェクタの顎部に着脱可能に取り付けられるように構成されている。 Cartridge 100 is configured to be removably attached to the jaws of the end effector. 該カートリッジは、エンドエフェクタの顎部に取り付けられる近位端１０２と、エンドエフェクタの顎部の対応する遠位端に配置される遠位端１０４とを有する。 The cartridge has a proximal end 102 attached to the jaws of the end effector and a distal end 104 which is disposed in a corresponding distal end of the jaws of the end effector. カートリッジ１００は、６列のステープル開口１０６と、長手方向スロット１０８と、近位側ナイフ収容部（proximal knife garage）１１０と、遠位側ナイフ収容部（distal knife garage）１１２と、回転入力部（rotational input）１１４とを含む。 Cartridge 100, a staple opening 106 of six rows, the longitudinal slot 108, a proximal knife accommodating portion (proximal knife garage) 110, distal the knife housing portion (distal knife garage) 112 and the rotation input section ( and a rotational input) 114. 多くの実施形態では、ステープルは各ステープル開口内に配置され、各ステープル開口から展開される。 In many embodiments, the staples are arranged in each staple openings are deployed from the staple opening. 長手方向スロット１０８は、ナイフ部材が近位側ナイフ収容部１１０から遠位側ナイフ収容部１１２に移動した時に、そこから延びたナイフ部材の切刃（図示せず）を収容する。 Longitudinal slot 108, when the knife member is moved from the proximal side knife housing portion 110 to the distal side knife accommodating portion 112 accommodates a cutting blade (not shown) of the knife member extending therefrom. 動作時、ステープルの展開は、カートリッジ近位端１０２で始まり、カートリッジ遠位端１０４に進むような形で行われる。 In operation, the staple deployment begins with the cartridge proximal end 102, is performed in a manner proceeds to the cartridge distal end 104. 切刃は、完全にステープル留めされた組織のみが切断されるのを確実にするために、組織がステープル留めされるのを追うような形で移動する。 Cutting edge completely because only stapled tissue is to ensure that the cut, the tissue is moved in such a way follow from being stapled. 図８は、ステープル保持器１１６が取り付けられたカートリッジ１００を示す。 Figure 8 shows a cartridge 100 which staple retainer 116 is attached. ステープル保持器１１６はカートリッジ１００の使用前に取り外される。 Staple retainer 116 is removed prior to use of the cartridge 100.
図９は、多くの実施形態に係る、エンドエフェクタ１１８へのカートリッジ１００の取り付けの詳細を示す断面図である。 9, according to many embodiments, a cross-sectional view showing details of the mounting of the cartridge 100 to the end effector 118. エンドエフェクタ１１８は、下顎部１２０と、上顎部１２２と、２自由度リスト（two degree of freedom wrist）１２４と、回転駆動型クランプ機構１２６と、スプリング式連結器１２８とを含む。 The end effector 118 includes a lower jaw 120, an upper jaw portion 122, and two degrees of freedom list (two degree of freedom wrist) 124, a rotary-driven clamping mechanism 126, and a spring coupling 128. 下顎部１２０は、カートリッジ１００を収容及び支持することに加えて、スプリング式連結器１２８に対してカートリッジ１００を位置合わせするように構成されている。 Lower jaw 120, in addition to accommodating and supporting the cartridge 100, is configured to align the cartridge 100 relative to the spring coupling 128. 上顎部１２２は、下顎部１２０に対して間接運動して組織をクランプするために枢動可能に下顎部１２０に連結されている。 Upper jaw 122 is connected to the lower jaw 120 pivotally to clamp tissue and articulation relative to the lower jaw 120. 上顎部１２２はステープル形成凹部を含む。 Upper jaw 122 includes a staple forming recesses. 該ステープル形成凹部は、ステープルが展開された場合にステープルを「Ｂ」字状に形成するようにステープル開口１０６に対して構成及び位置合わせされている。 The staple forming recess, the staple is formed and aligned with respect to the staple apertures 106 so as to form a staple in the "B" shape when it is deployed.
２自由度リスト１２４は、細長の器具シャフト１３０にエンドエフェクタ１１８を取り付けて、２つの直交する軸を中心にエンドエフェクタ１１８を器具シャフト１３０に対して関節運動させる。 2 DOF list 124, attach the end effector 118 to the instrument shaft 130 elongated, around the two orthogonal axes of the end effector 118 relative to the instrument shaft 130 to articulate. 用いることのできる好適な２自由度リストの詳細は、２０１０年１１月１２日に提出された「２自由度リストを有する手術用ツール」と題する米国出願第１２／９４５，７４８号（代理人整理番号：ＩＳＲＧ０２３５０／ＵＳ）に開示されており、該出願の開示の全ては、参照により本願に包含される。 For more information on suitable two-degree-of-freedom list that can be used, entitled to have been filed on November 12, 2010 "surgical tool having a two-degree-of-freedom list" US application Ser. No. 12 / 945,748 (Attorney Docket number: ISRG02350 / US) are disclosed in, the entire disclosure of said application is included herein by reference.
回転駆動型クランプ機構１２６は、上顎部１２２と下顎部１２０との間の組織がしっかりクランプされるように、上顎部を下顎部に対して駆動させる。 Rotary driven clamping mechanism 126, as tissue between the upper jaw 122 and lower jaw 120 is securely clamped to drive the upper jaw against the lower jaw. クランプ機構１２６は、器具シャフト１３０の内部に配置された第１の駆動軸１３２によって回転駆動される。 Clamping mechanism 126 is driven to rotate by a first drive shaft 132 disposed inside the instrument shaft 130. 用いることのできる好適な回転駆動型クランプ機構の詳細は、２０１０年１１月１２日に提出された「冗長な閉鎖機構を有するエンドエフェクタ」と題する米国出願第１２／９４５，５４１号（代理人整理番号：ＩＳＲＧ０２３３０／ＵＳ）に開示されており、該出願の開示の全ては、参照により本願に包含される。 Details of suitable rotary driven clamping mechanism which can be used, entitled "end effector having a redundant closure mechanism", filed Nov. 12, 2010 U.S. Patent Application No. 12 / 945,541 (Attorney Docket number: ISRG02330 / US) are disclosed in, the entire disclosure of said application is included herein by reference.
スプリング式連結器１２８は、カートリッジ１００のリードスクリュー１３４を、器具シャフト１３０の内部に配置された第２の駆動軸１３８によって駆動される延設軸１３６に回転連結する。 Spring coupling 128, lead screw 134 of the cartridge 100 is rotationally coupled to the extension 設軸 136 driven by the second drive shaft 138 disposed inside the instrument shaft 130. バネ式連結器１２８はコイルスプリング１４０及び連結金具１４２を含む。 Spring coupling 128 includes a coil spring 140 and the connecting fitting 142. 図示の実施形態では、連結金具１４２は、回転入力部１１４及び延設軸１３６の３つの面から構成される外面（three-sided external surfaces）とインターフェースを取る三葉スプラインレセプタクル（three-lobe spline receptacle）を用いる。 In the illustrated embodiment, connecting fitting 142, the outer surface consists of three surfaces of the rotary input portion 114 and extending 設軸 136 (three-sided external surfaces) and to interface trilobal spline receptacle (three-lobe spline receptacle ) is used. スプリング式連結器１４２は、カートリッジ１００をエンドエフェクタ１１８に取り付けた場合に起こり得る三葉スプラインの角度ずれを調整する。 Spring coupling 142 to adjust the angle deviation of possible trilobal spline when fitted with a cartridge 100 to the end effector 118. 三葉スプラインが回転されて角度アライメントが得られると、スプリング式連結器１４２は三葉スプラインを完全に係合させる。 When trilobal spline is rotated angle alignment is achieved, spring coupling 142 is fully engaged the trilobal spline. カートリッジ１００の駆動部材１４４を移動させるのにリードスクリュー１３４の回転が用いられる。 Rotation of the lead screw 134 to move the driving member 144 of the cartridge 100 is used. 結果として生じる駆動部材１４４の動作は、ステープルの展開に及びカートリッジ１００のナイフ部材１４６を遠位端に進めて、展開したステープルの列の中心でクランプした組織を半分に切るのに用いられる。 Operation of the drive member 144 resulting is advanced to distal end and a knife member 146 of the cartridge 100 deployment of the staple is used to cut in half the tissue clamped in the center row of staples deployed.
エンドエフェクタ１１８は、第１のユニバーサルジョイントアセンブリ１４８及び第２のユニバーサルジョイントアセンブリ１５０を含む。 The end effector 118 includes a first universal joint assembly 148 and a second universal joint assembly 150. 第１のユニバーサルジョイントアセンブリ１４８は、クランプ機構１２６を第１の駆動軸１３２に回転連結させる。 The first universal joint assembly 148 rotates connecting clamp mechanism 126 to the first drive shaft 132. 第２のユニバーサルジョイントアセンブリ１５０は、延設軸１３６を第２の駆動軸１３８に回転連結させる。 The second universal joint assembly 150 rotates connecting extension 設軸 136 to the second drive shaft 138. 第１のユニバーサルジョイントアセンブリ１４８及び第２のユニバーサルジョイントアセンブリ１５０のそれぞれは、エンドエフェクタ１１８のピッチ及びヨーの範囲に好適な角度範囲で、器具シャフト１３０に対してトルクを伝達するように構成されている。 Each of the first universal joint assembly 148 and a second universal joint assembly 150 in a suitable angle range the pitch and yaw of the range of the end effector 118, is configured to transmit torque to the instrument shaft 130 there. 用いることのできる好適なユニバーサルジョイントアセンブリの詳細は、２０１０年１１月１２日に提出された「ダブルユニバーサルジョイント」と題する米国出願第１２／９４５，７４０号（代理人整理番号：ＩＳＲＧ０２３４０／ＵＳ）に開示されており、該出願の開示の全ては参照により本願に包含される。 For more information on suitable universal joint assembly that can be used, application the United States entitled to have been filed on November 12, 2010 "double universal joint" No. 12 / 945,740 (Attorney Docket No.: ISRG02340 / US) to are disclosed, the entire disclosure of said application is included herein by reference.
第１の駆動軸１３２及び第２の駆動軸１３８は器具シャフト１３０の中心線に対してオフセットされて配置されており、それらは独立して回転され得る。 The first drive shaft 132 and the second drive shaft 138 are arranged offset relative to the center line of the instrument shaft 130, they can be rotated independently. 第１の駆動軸１３２及び第２の駆動軸１３８を駆動するのに用いることのできる好適な駆動機構の詳細は、２０１０年１１月１２日に提出された「独立回転部材内の水平駆動軸用のモーターインターフェース」と題する米国出願第１２／９４５，４６１号（代理人整理番号：ＩＳＲＧ０２３６０／ＵＳ）に開示されており、該出願の開示の全ては参照により本願に包含される。 Details of suitable drive mechanisms that can be used to drive the first drive shaft 132 and the second drive shaft 138, a horizontal drive shaft of which is filed on Nov. 12, 2010 "independent rotation within member motor interface entitled "U.S. application Serial No. 12 / 945,461 (Attorney Docket No.: ISRG02360 / US) are disclosed in, the entire disclosure of said application is included herein by reference.
図１０は、カートリッジ１００の構成要素を示す分解斜視図である。 Figure 10 is an exploded perspective view showing the components of the cartridge 100. 図示の構成要素には、保持器１１６、６６個のステープル１５２、プリント回路アセンブリ（ＰＣＡ）スプリング１５４、ＰＣＡ１５６、カートリッジ本体部１５８、２２個のステープルプッシャー１６０、ナイフ部材１４６、リードスクリュー１３４、ドライブ部材１４４、スラストワッシャー１６２、リードスクリュー用ナット１６４及びカバー１６６を含む。 The components shown, retainer 116,66 amino staple 152, printed circuit assembly (PCA) spring 154, PCA156, the cartridge main body 158,22 amino staple pusher 160, the knife member 146, lead screw 134, drive member 144, including a thrust washer 162, a lead screw nut 164 and cover 166. カートリッジ本体部１５８は６６個のステープル開口１０６を有する。 Cartridge body unit 158 ​​has a 66 amino staple apertures 106. ステープル開口１０６は６列に並べられ、長手方向スロット１０８の各側に３列配置されている。 Staple opening 106 is arranged in six columns, it is disposed in three rows on each side of the longitudinal slot 108. 保持器１１６はカートリッジ１００に対して着脱可能であり、カートリッジ１００の使用の前にステープル１５２を保持するためにステープル開口１０６を覆う。 Retainer 116 is detachable from the cartridge 100, covering the staple opening 106 to hold the staple 152 before use of the cartridge 100. ステープルプッシャー１６０は、ステープル１５２と接触して、カートリッジ本体１５８と摺動自在に接触する。 Staple pusher 160 in contact with the staple 152 to freely contact the cartridge body 158 and sliding. リードスクリュー１３４に沿った駆動部材１４４の動作によって、駆動部材１４４の遠位向きランプ面（distally-facing ramp surface）１７６とステープルプッシャー１６０とが係合し、ドライブ部材１４４が遠位端１０４に向かって移動する時に、ステープルプッシャー１６０がカートリッジ本体部１５８に対して上方に駆動されてステープル１５２が展開される。 By the operation of the drive member 144 along the lead screw 134, the distal-facing ramp surface and the (distally-facing ramp surface) 176 and staple pusher 160 engages the drive member 144, drive member 144 toward the distal end 104 when moving Te, staple pusher 160 staples 152 are driven upward relative to the cartridge main body 158 is expanded. ナイフ部材１４６は近位側突起部１６８及び遠位側突起部１７０を含む。 Knife members 146 includes a proximal protrusion 168 and a distal protrusion 170. カバー１６６はカートリッジ本体部１５８に取り付けられている。 Cover 166 is attached to the cartridge body portion 158.
図１１Ａ及び図１１Ｂは、ＰＣＡ１５６及びＰＣＡスプリング１５４をさらに示す。 11A and 11B show further PCA156 and PCA spring 154. ＰＣＡスプリング１５４はカートリッジ本体部１５８と接触し、ＰＣＡ１５６を保持する。 PCA spring 154 is in contact with the cartridge body portion 158, holds the PCA156. ＰＣＡスプリング１５４は、カートリッジ本体部１５８に係止してＰＣＡスプリング１５４を保持するＰＣＡスプリングフック１７２を含む。 PCA spring 154 includes a PCA spring hook 172 to hold the PCA spring 154 engaged with the cartridge body portion 158. カートリッジ１００がエンドエフェクタ１１８に取り付けられると、エンドエフェクタ１１８の器具ピン（instrument pins）１７４がＰＣＡ１５６の真下で摺動してＰＣＡ１５６を持ち上げる。 When the cartridge 100 is attached to the end effector 118, the instrument pins (instrument pins) 174 of the end effector 118 lifts the PCA156 slides beneath the PCA156. これによりＰＣＡ１５６と器具ピン１７４とが電気的に接続されて、高められた関連許容度（increased associated tolerance）の使用が可能になる。 Thus the PCA156 and the instrument pin 174 is electrically connected, it is possible to use the enhanced associated tolerance (increased associated tolerance). しかしながら、器具ピン１７４がＰＣＡ１５６と好適に接触する限り、この構成は重要ではない。 However, as long as the instrument pin 174 is preferably in contact with PCA156, this configuration is not critical. 従って、一部の実施形態では、図示のチップが負荷経路から外れるように、ＰＣＡ１５６を端向きにすることができる。 Thus, in some embodiments, as shown in the chip is out of the load path, it can be the end facing the PCA156. ＰＣＡ１５６は、カートリッジ１００に関連する識別情報、設定情報及び／又は使用情報を電気的に保存するのに使用可能である。 PCA156 the identification information associated with the cartridge 100, can be used to electrically store the configuration information and / or usage information.
カートリッジ１００は、次の組み立て順を用いて組み立てることができる。 Cartridge 100 can be assembled using the following assembly order. 先ず、カートリッジ本体部１５８の「底部が上側にある状態」で、ステープルプッシャー１６０をステープル開口１０６内に取り付ける。 First, the cartridge main body 158 "bottom state in upper", the attachment of the staple pusher 160 in the staple opening 106. 次に、ナイフ部材１４６の近位側突起部１６８がカートリッジ本体部１５８の近位側レセプタクル内に置かれた状態で、ナイフ部材１４６を近位側収容部１１０内に取り付ける。 Then, with the proximal protrusion 168 of the knife member 146 is placed on the proximal side in the receptacle of the cartridge main body 158, attachment of the knife member 146 proximally accommodating portion 110. 次に、駆動部材１４４、スラストワッシャー１６２及びリードスクリュー用ナット１６４をリードスクリュー１３４に取り付け、リードスクリュー用ナット１３４をリードスクリュー１３４の端部と面一にレーザー溶接する。 Next, the drive member 144, fitted with a thrust washer 162 and the lead screw nut 164 to the lead screw 134, laser welded to the lead screw nut 134 to the end flush of the lead screw 134. そして、駆動部材１４４がリードスクリュー１３４の近位端に位置した状態で、得られたリードスクリューアセンブリをカートリッジ本体部１５８内に取り付ける。 Then, in a state in which the drive member 144 is positioned at the proximal end of the lead screw 134, attached to the lead screw assembly obtained in the cartridge main body 158. 次いで、カバー１６６をカートリッジ本体部１５８に取り付ける。 Then, attaching the cover 166 to the cartridge body portion 158. そして、結果として得られたアセンブリは、例えば該アセンブリを潤滑油に浸漬させることで潤滑化してもよい。 The resulting assembly is, for example, the assembly may be lubricated by dipping into the lubricating oil. 次に、該アセンブリを「頂部が上側にある（top up）」姿勢になるようにひっくり返してＰＣＡ１５６を取り付ける。 Then, attach the PCA156 turned over so that the assembly in the "top is above (top Stay up-)" position. 次に、ＰＣＡスプリングフック１７２が係止するまで、ＰＣＡスプリング１５４をカートリッジ本体部１５８に押し付ける。 Then, until the PCA spring hook 172 is engaged, presses the PCA spring 154 to the cartridge body portion 158. 次に、ステープル１５２をステープル開口１０６内に取り付けて、次いで保持器１１６を取り付ける。 Then, attach the staples 152 in the staple opening 106, and then mounting the retainer 116. 最後に、ＰＣＡ１５６にデータをインストールする。 Finally, install the data to PCA156.
図１２は、ナイフ部材１４６が近位側収容部１１０で遮蔽される開始位置（図示）から、ナイフ部材１４６が遠位側収容部１１２で遮蔽される終了位置（図示せず）にナイフ部材１４６を駆動させるのに関連するカートリッジ１００の構成要素を示す。 Figure 12 is a knife member 146 from the start position of the knife member 146 is blocked by the proximal side container 110 (shown), the end position of the knife member 146 is shielded by the distal housing portion 112 (not shown) We are shown the components of the cartridge 100 associated to drive. リードスクリュー１３４は、カートリッジ本体部１５８に対して回転されるように取り付けられており、カートリッジ本体部の長さ方向に沿って延びている。 The lead screw 134 is mounted so as to be rotated relative to the cartridge main body 158, and extends along the length of the cartridge main body. 駆動部材１４４には雌螺子が形成されており、リードスクリュー１３４に連結されている。 The drive member 144 is a female screw is formed, is connected to the lead screw 134. 駆動部材１４４は、リードスクリュー１３４の回転に反応してリードスクリュー１３４に沿って移動するように、カートリッジ本体部１５８内で摺動可能に取り付けられている。 Drive member 144 to move along the lead screw 134 in response to rotation of the lead screw 134, slidably mounted within the cartridge main body 158. 駆動部材１４４は、駆動部材１４４がカートリッジ本体部１００の遠位端１０４に向かって進む時にステープルプッシャー１６０と係合するように構成された遠位向きランプ１７６を１つ以上含む。 Drive member 144 includes a distal-facing ramp 176 that is configured to engage the staple pusher 160 when the drive member 144 is advanced toward the distal end 104 of the cartridge main body 100 more than one. ナイフ部材１４６は、切刃１７８と、本体部１８０と、本体部１８０の両側から延びた近位側突起部１６８と、同じく本体部１８０の両側から延びた遠位側突起部１７０とを含む。 Knife member 146 includes a cutting edge 178, a body portion 180, a proximal protrusion 168 extending from both sides of the main body portion 180, similarly to the distal protrusion 170 extending from opposite sides of the body portion 180. 下記でより詳細に説明するように、駆動部材１４４が図示する開始位置から遠位方向に進むと、ナイフ部材１４６は、駆動部材１４４が遠位側突起部１７０と接触するまでカートリッジ本体部１５８に対して静止した状態を維持する。 As described in more detail below, Proceeding distally from the start position to the drive member 144 is shown, the knife member 146, the cartridge main body 158 to the drive member 144 contacts the distal protrusion 170 to remain stationary for. 駆動部材１４４が遠位側突起部１７０と接触した後、ナイフ部材１４６は駆動部材１４４によって遠位方向に駆動される。 After the drive member 144 is in contact with the distal-side protrusion 170, the knife member 146 is driven distally by the drive member 144. 駆動部材１４４の遠位方向への移動の終了間近に、ナイフ部材１４６の遠位端がカートリッジ本体部１５８のカム面１８２に沿って駆動される。 Near the end of the movement in the distal direction of the drive member 144, the distal end of the knife member 146 is driven along the cam surface 182 of the cartridge main body 158. それにより、ナイフ部材１４６の遠位端が持ち上げられて、切刃１７８がカートリッジ本体部１５８の上面１８４よりも下に下げられて遠位側収容部１１２に入る。 Thereby, lifted the distal end of the knife member 146, the cutting edge 178 enters the distal housing portion 112 is lowered below the upper surface 184 of the cartridge main body 158. ナイフ部材本体部１８０は、長手方向スロット１０８を規定するカートリッジ本体部１５８の対向面によって制約される。 Knife member body portion 180 is limited by the facing surfaces of the cartridge main body portion 158 defining a longitudinal slot 108. ナイフの近位側突起部１６８及び遠位側突起部１７０は、ナイフ部材本体部１８０の両側から長手方向スロット１０８の幅を超えて延在しているため、カートリッジ本体部１５８及び駆動部材１４４に対してナイフ部材１４６を上下方向で制限する役割を果たす。 Proximal projections 168 and distal side projections 170 of the knife, because extending from opposite sides of the knife member body 180 beyond the width of the longitudinal slot 108, the cartridge main body 158 and the drive member 144 It serves to limit the knife member 146 in the vertical direction against.
図１３Ａ〜１３Ｃは、多くの実施形態に係る４列のステープルを有する手術用直線ステープル留め／切断器具の、ステープルの展開に関連する構成要素を示す。 FIG 13A~13C is surgical linear stapling / cutting instrument having four rows of staples according to many embodiments, showing the components associated with the staple deployment. カートリッジ１００と同様に、雌螺子が形成された駆動部材１４４−４がリードスクリュー１３４に連結されており、リードスクリュー１３４の回転に反応してリードスクリュー１３４に沿って移動するように、カートリッジ本体部（図示せず）内で摺動可能に取り付けられている。 Similar to the cartridge 100, so that the drive member 144-4 which female screw is formed is coupled to the lead screw 134 moves along the lead screw 134 in response to rotation of the lead screw 134, the cartridge main body slidably mounted within (not shown). 駆動部材１４４−４は、駆動部材１４４−４がリードスクリュー１３４に沿って遠位方向に進む時にステープルプッシャー１６０−４と係合する双線形の遠位向きランプ（distally facing bi-linear ramps）１７６−４を含む。 Driving member 144-4 is bilinear distal facing lamp driving member 144-4 is engaged with the staple pusher 160-4 when traveling distally along the lead screw 134 (distally facing bi-linear ramps) 176 including -4. 各ステープルプッシャー１６０−４は、１つのステープル（図示せず）を押し出すように構成されている。 Each staple pusher 160-4 is configured to extrude one staple (not shown). 各ステープルプッシャー１６０−４は双線形のランプ面１８６−６を有し、該ランプ面１８６−６に対応した傾斜を有する駆動部材１４４−４の双線形ランプ１７６−４と接触するように構成されている。 Each staple pusher 160-4 is configured to contact the bilinear lamp 176-4 of drive member 144-4 having a having a ramp surface 186-6 of bilinear, corresponding to the ramp surface 186-6 slope ing. 各ステープルプッシャー１６０−４は、カートリッジ本体部に形成されたステープル開口と摺動接触するような形状の端部１８８−４を有する。 Each staple pusher 160-4 has an end 188-4 shaped to staple opening and sliding contact formed in the cartridge main body.
駆動部材１４４−４は、先ず、ナイフ部材１４６に対して遠位方向に移動し、次いでナイフ部材１４６をカートリッジ本体部の遠位端に向かって駆動させ、ナイフ部材１４６の遠位端をカートリッジ本体部１５８の遠位側ランプ１８２に押し上げるように、ナイフ部材１４６と対応し且つ接触するように構成されている。 Driving member 144-4 is first moved in a distal direction relative to the knife member 146, and then is driven towards the knife member 146 to the distal end of the cartridge main body, the cartridge body a distal end of the knife member 146 as push distally lamp 182 parts 158 are configured to correspond to and contact with the knife member 146. 駆動部材１４４−４の、ナイフ部材１４６との接触する特徴部には、中央スロット１９０、近位側レセプタクル１９２、上面１９４及び遠位面１９６が含まれる。 Of the drive member 144-4, the feature in contact with the knife member 146, central slot 190, the proximal receptacle 192 includes upper surface 194 and distal surface 196. 中央スロット１９０は、近位側収容部１１０内の開始位置から、遠位側収容部１１２内の終了位置までのナイフ部材１４６の行程を通してナイフ本体部１８０を収容する。 Central slot 190 accommodates the start position of the proximal housing portion 110, the knife main body 180 through the stroke of the knife member 146 to the end position of the distal housing portion 112. ナイフ部材１４６が駆動部材１４４−４によって遠位方向に駆動される間、近位側レセプタクル１９２がナイフ部材の近位側突起部１６８を収容する。 While the knife member 146 is driven distally by the drive member 144-4, proximal receptacle 192 for accommodating the proximal protrusion 168 of the knife member. 上面１９４は近位側突起部１６８と接触して、駆動部材１４４−４の最初の遠位方向動作の間に近位側突起部１６８とカートリッジ本体部１５８内のレセプタクルとの係合を確保する。 Top 194 in contact with the proximal-side protrusion 168, to secure engagement with the receptacle of the proximal side inner protrusion 168 and the cartridge body 158 during the first distal movement of the drive member 144-4 . 駆動部材１４４−４の最初の遠位方向動作では、駆動部材１４４−４がカートリッジ本体部１５８及びナイフ部材１４６の双方に対して遠位方向に移動し、ナイフ部材１４６は、近位側突起部１６８とそれに関連するカートリッジ本体部のレセプタクルとの係合によりカートリッジ本体部１５８に対して静止した状態で維持される。 The first distal movement of the drive member 144-4, a drive member 144-4 is moved distally relative to both the cartridge body 158 and the knife member 146, knife member 146, proximal projections It is maintained in a stationary state relative to the cartridge main body 158 by the engagement of the receptacle of the cartridge main body 168 and associated with it. ナイフ部材１４６に対する駆動部材１４４−４の最初の相対遠位方向動作（initial relative distal movement）の後、駆動部材の遠位面１９６がナイフ部材の遠位側突起部１７０と接触してナイフ部材１４６を遠位方向に駆動させ、そして、ナイフ部材１４６が遠位方向に駆動される時に、長手方向スロット１０８の両側のカートリッジ本体部１５８の面と連動して遠位側突起部１７０の上下方向位置を制御する。 After initial relative distal movement of the drive member 144-4 against the knife member 146 (initial relative distal movement), the knife member 146 distal surface 196 of the drive member in contact with the distal-side protruding portion 170 of the knife member was driven distally, and, when the knife member 146 is driven distally, vertical position of the distal side protrusion 170 in conjunction with both surfaces of the cartridge main body 158 of the longitudinal slot 108 to control. ナイフ部材１４６の遠位部がカム面１８２を上がるように駆動されると、遠位側突起部１７０が遠位面１９６から離れて、その後ナイフ部材１４６が駆動部材の近位側レセプタクル１９２の近位壁によって駆動される。 When the distal portion of the knife member 146 is driven so as up the cam surface 182, distal protrusions 170 away from the distal surface 196, near the proximal receptacle 192 subsequent knife member 146 is driven member position is driven by a wall. 駆動部材の近位レセプタクル１９２の近位壁は、ナイフ部材の近位側突起部１６８と接触して、ナイフ部材１４６をカム面１８２に沿って駆動させる。 Proximal the proximal wall of the receptacle 192 of the drive member in contact with the proximal-side protruding portion 168 of the knife member, is driven along the knife member 146 to the cam surface 182. それにより、遠位側収容部１１２内に切刃１７８が収容される。 Thereby, the cutting edge 178 is accommodated in the distal housing portion 112.
図１４Ａは、カートリッジ本体部１５８の遠位端を示す。 14A shows the distal end of the cartridge body 158. 図１４Ｂは、ステープルプッシャー１６０のうちの１つの上面図及び斜視図を示す。 14B shows a single top view and a perspective view of the staple pusher 160. 図示するように、ステープル開口１０６とステープルプッシャー１６０とは、駆動部材１４４がカートリッジの遠位端１０４に向かって動かされる時に駆動部材１４４によって駆動されるのに反応してステープル開口１０６内を移動するように、ステープル開口１０６のそれぞれで各ステープルプッシャー１６０が収容されるような相補的な形状を有する。 As shown, the staple openings 106 and staple pusher 160, the drive member 144 moves in the staple opening 106 in response to being driven by the drive member 144 when it is moved towards the distal end 104 of the cartridge as have complementary shapes such that each staple pusher 160 is accommodated in each of the staple apertures 106.
図１４Ｃ〜図１４Ｈは、駆動部材１４４のさらなる図を提供する。 Figure 14C~ Figure 14H provides a further view of the drive member 144. 図１４Ｃは、駆動部材１４４の斜視図を示す。 14C shows a perspective view of the drive member 144. 図１４Ｄは駆動部材１４４の上面図を示す。 Figure 14D shows a top view of the drive member 144. 図１４Ｅは駆動部材１４４の側面図を示す。 Figure 14E shows a side view of the drive member 144. 図１４Ｆは駆動部材１４４の遠位端の図を示す。 Figure 14F shows a view of a distal end of the drive member 144. 図１４Ｇは、図１４Ｄで定義のＡ−Ａに沿った断面図を示す。 Figure 14G shows a sectional view along the definition of A-A in FIG. 14D. そして、図１４Ｈは、図１４Ｄで定義のＢ−Ｂに沿った断面図を示す。 Then, FIG. 14H shows a cross-sectional view along the definition of B-B in FIG. 14D.
図１５Ａ〜図１５Ｃは、ナイフ部材４１６のさらなる図を示す。 Figure 15A~ Figure 15C shows a further view of the knife member 416. 多くの実施形態では、切刃１７８はナイフ部材本体部１８０と一体形成されている。 In many embodiments, the cutting edge 178 is formed integrally with the knife member body 180. 近位側突起部１６８及び遠位側突起部１７０は、ナイフ部材本体部１８０と一体化されていてもよいし、ナイフ部材本体部１８０の横穴にピンを圧入して形成してもよい。 Proximal projections 168 and distal protrusions 170 may be integrated with the knife member body 180 may be formed by press-fitting the pins into the lateral hole of the knife member body 180. 本体部１８０及びピンは、例えば１７−４ＰＨ、４４０Ａ又は４２０ステンレス鋼等の好適な材料から形成され得る。 Main body portion 180 and the pin, for example 17-4PH, may be formed from a suitable material, such as 440A or 420 stainless steel. 切刃１７８は研がれた刃先（ground edge）に向かって両側が傾斜しているが、平坦で且つ研がれた刃先を有していてもよいし又は一方側のみが傾斜し他方が研がれていてもよい。 Although the cutting edge 178 both sides towards the cutting edge (ground edge) which edged inclined, only flat, and to the cutting edge may have a with edged or one side is inclined other Ken it may be peeling. 切刃１７８の各側に複数の角度を形成するために、付加的なホーニング加工を行ってもよい。 To form a plurality of angles on each side of the cutting edge 178 may be performed additional honing.
ナイフ部材１４６の上記構成によって、切刃１７８が頑固に支持される。 By the structure of the knife member 146, the cutting edge 178 is stubbornly supported. これは、軟部組織以外のものを切断するのに切刃１７８を用いる場合にとりわけ有利である。 This is particularly advantageous when using a cutting blade 178 to cut anything other than soft tissue. 例えば、前回ステープル留めした組織を介してステープルを取り付けるのにカートリッジ１００が用いる場合があり得る。 For example, there may be a case where the cartridge 100 is used to attach the staples through the tissue previously stapled. その場合、切刃１７８の経路に既存のステープルが置かれ得るため、既存のステープルを切刃１７８で切断しなければならない。 In this case, since the existing staples may be placed in the path of the cutting blade 178, it must be cut existing staple at the cutting edge 178.
図１５Ｄはナイフ部材１４６の代替構成を示す。 Figure 15D shows an alternative configuration of the knife member 146. 多くの実施形態では、ナイフ部材は、かぎ状の先端（hooked tip）１７９を有する切刃１７８を含む。 In many embodiments, the knife member includes a cutting edge 178 having a hook-shaped tip (hooked tip) 179. かぎ状の先端はとがっておらず、切刃の刃先の最上部をはるかに超えて遠位方向に突出し、はるか上外側に突出している。 Hooked tip is not sharp, projecting distally far beyond the top of the cutting edge of the cutting edge, it protrudes far on the outside. かぎ状の先端１７９は、切刃１７８の高さを組織が乗り越えるのを防止することで組織の全層を確実に切断できるようにするのに役立つ。 Hooked tip 179 helps the height of the cutting edge 178 to be able reliably cut the full thickness of tissue by preventing get over tissue. かぎ状の先端は、装置の故障によって切刃１７８が露出した状態で放置された場合に、手術室のスタッフが怪我するリスクを低減することもできる。 Hooked tip may also be reduced when left in a state where the cutting blade 178 is exposed by the failure of the apparatus, the risk of staff operating room is injured.
図１５Ｅは、ナイフ部材１４６の他の代替構成を示す。 Figure 15E illustrates another alternative configuration of the knife member 146. 多くの実施形態では、ナイフ部材は丸まった先端１８１を有する切刃１７８を含む。 In many embodiments, the knife member includes a cutting edge 178 having a rounded tip 181. 丸まった先端は、遠位方向では切刃１７９の刃先の最上部を僅かに超えて（又は同一線上で）突出しているだけだが、切刃１７９の刃先の最上部のはるか上外側に突出している。 Rounded tip (or in the same line) slightly beyond the top of the cutting edge of the cutting blade 179 in a distal direction but just projects, projects far on the outside of the top of the cutting edge of the cutting blade 179 . 図１５Ｄの切刃１７８のかぎ状の先端１７９と同様に、切刃１７９の丸まった先端１８１は組織の乗り越えを防止し、偶発的な怪我のリスクを低減するのに役立つ。 Similar to the hook-shaped tip 179 of the cutting edge 178 of FIG. 15D, rounded tip 181 of the cutting edge 179 prevents the overcoming of the tissue, it helps to reduce the risk of accidental injury.
図１５Ｆは、ナイフ部材１４６の他の代替構成を示す。 Figure 15F illustrates another alternative configuration of the knife member 146. 多くの実施形態では、ナイフ部材は、丸まった先端を有する湾曲した切刃１８３を含む。 In many embodiments, the knife member includes a cutting edge 183 which is curved with a rounded tip. 丸まった先端は、遠位方向では切刃１８３の刃先の最上部を僅かに超えて（又は同一線上で）突出しているだけだが、切刃１８３の刃先の最上部のはるかに上外側に突出している。 Rounded tip (or in the same line) slightly beyond the top of the cutting edge of the cutting blade 183 in a distal direction but just projects, projects far above outer top cutting edge of the cutting blade 183 there. 湾曲した切刃１８３の丸まった先端は組織の乗り越えを防止し、偶発的な怪我のリスクを低減するのに役立つ。 Rounded tip of the curved cutting edge 183 prevents the overcoming of the tissue, it helps to reduce the risk of accidental injury. また、湾曲した切刃１８３は、その真ん中の部分内に組織を寄せ集め且つセンタリングすることにより前記目的を促進するのに役立つ。 Further, the cutting edge 183 curved serves to promote the object by and centering gathered tissue in the middle part thereof. これは、刃の最下部／カートリッジとの界面が組織でつまるのをセンタリング動作により防止するのにも役立つ。 This also helps the interface between the bottom / cartridge of the blade that clogged with tissue to prevent the centering operation. 切刃１８３は研がれた刃先に向かって両側が傾斜しているが、平坦で且つ研がれた刃先を有していてもよいし又は一方側のみが傾斜し他方が研がれていてもよい。 Although the cutting edge 183 both sides towards the cutting edge edged inclined, have only flat, and to the cutting edge may have a with edged or one side is inclined other edged it may be. 切刃１８３の各側に複数の角度を形成するために、付加的なホーニング加工を行ってもよい。 To form a plurality of angles on each side of the cutting edge 183 may be performed additional honing.
図１５Ｇは、ナイフ部材１４６の他の代替構成を示す。 Figure 15G illustrates another alternative configuration of the knife member 146. 多くの実施形態では、該ナイフ部材は湾曲した切刃１８５を有する。 In many embodiments, the knife member has a cutting edge 185 which is curved. 湾曲した切刃１８５は、図１５Ｆの湾曲した切刃１８３と大体同じであり、そのため同じ特徴を共有する。 Curved cutting edge 185 is about the same as the cutting edge 183 which is curved in FIG. 15F, therefore share the same features. しかしながら、湾曲した切刃１８５は丸まった先端を含んでいない。 However, the curved cutting edge 185 does not include a rounded tip. これは、一部の用途では、切刃１８５の湾曲のみで組織の乗り越えを防止することができるからである。 This is, in some applications, because it is possible to prevent overcome tissue only at the curved cutting edge 185.
図１５Ｈは、ナイフ部材１４６の他の代替構成を示す。 Figure 15H illustrates another alternative configuration of the knife member 146. ここでは、ナイフ部材１４６は一方側で横方向に延びたピン１８７と一体形成されている。 Here, the knife member 146 is integrally formed with the pin 187 extending laterally on one side. ピン１８７は、図１５Ｃのピン１６８及び１７０と同様な形でナイフ部材１４６をカートリッジ１００の他の部位に取り付けるための雄連結面（male coupling surfaces）を提供する。 Pin 187 provides a male coupling surface (male coupling surfaces) for mounting the knife member 146 to other parts of the cartridge 100 in the same shape as the pin 168 and 170 in FIG. 15C. ピン１８７は、例えば、単一の原材料を打ち抜いてナイフ部材１４６とピン１８７とを一体形成することによって；ピン１８７を別個のナイフ部材１４６に溶接／圧着／接合することによって；又はナイフ部材１４６とピン１８７とを一体成形する（必要に応じて付加的な鍛造加工を含む）によって形成することができる。 Pin 187, for example, by integrally forming the knife member 146 and the pin 187 by punching a single raw material; by welding / crimping / joining pins 187 to separate knife member 146; or knife member 146 it can be formed by integrally molding a pin 187 (including additional forging if required). ピン１８７は、図示する側とは反対側で、ナイフ部材１４６の両側から延びていてもよい。 Pin 187, opposite the side shown, may extend from both sides of the knife member 146. あるいは、ピンは、ナイフ部材１４６の異なる又は同じ近位側部位及び遠位側部位でナイフ部材１４６の各側から延びていてもよい。 Alternatively, the pin may extend from each side of the knife member 146 different or the same proximal portion and distal portion of the knife member 146. 上記のプロセス又は後でナイフ部材を機械加工することによって、止まり穴を形成する凹面（indented surface）１８９をピンに対向形成してもよい。 By machining the above process or after a knife member, a concave (indented Surface) forming a blind hole 189 may face forming the pin. 凹面１８９のそれぞれは、カートリッジ１００の他の部分にナイフ部材１４６を取り付けるための雌連結面を提供する。 Each concave 189, provides a female connection surfaces for attaching the knife member 146 to other portions of the cartridge 100. なお、このピン構成は、本明細書で開示のどの刃のデザインに対しても適用することができる。 Note that this pin configuration can be applied to any edge design disclosed herein.
図１６Ａ〜１６Ｄは、近位側収容部１１０内の開始位置から遠位側収容部１１２内の最終位置にナイフ部材を駆動する間のカートリッジ１００の構成要素の相互作用を示す。 FIG 16A~16D shows the interaction of the components of the cartridge 100 while driving the knife member to the final position of the distal housing portion 112 from the start position of the proximal housing portion 110. 図１６Ａは、カートリッジ本体部１５８に対するナイフ部材１４６の３つの異なる位置を示す。 Figure 16A shows three different positions of the knife member 146 relative to the cartridge main body 158. 具体的には、最も近位の開始位置、中間位置及びナイフ部材１４６の遠位端がカートリッジ本体部のカム面１８２を上方に駆動される直前の遠位位置である。 Specifically, a distal position immediately before the start position of the most proximal, distal end of the intermediate position and the knife member 146 is driven cam surface 182 of the cartridge main body upward.
図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように、最も近位の開始位置では、駆動部材１４４はリードスクリュー１３４の近位端に位置しており、ナイフ部材の近位側突起部１６８は、カートリッジ本体部１５８のレセプタクル１９８内に配置されている。 As shown in FIGS. 16A and 16B, the start position of the proximal-most, the drive member 144 is located at the proximal end of the lead screw 134, the proximal-side protruding portion 168 of the knife member, the cartridge main body 158 It is disposed in the receptacle 198. 駆動部材の上面１９４は、ナイフ部材の近位側突起部１６８と接触して、カートリッジ本体部のレセプタクル１９８内に近位側突起部１６８を維持する。 Upper surface 194 of the drive member in contact with the proximal-side protruding portion 168 of the knife member, to maintain the proximal side protrusion 168 in the receptacle 198 of the cartridge main body. これにより、近位側突起部１６８とカートリッジ本体部のレセプタクル１９８との係合が確保される。 Thus, the engagement between the proximal side protrusion 168 and the receptacle 198 of the cartridge body portion is secured. ナイフの遠位端は、カートリッジ本体部１５８の中央空洞部の天井２００とリードスクリュー１３４との間に閉じ込められ、ナイフ部材本体部１８０は長手方向スロット１０８内に配置される。 The distal end of the knife is confined between the ceiling 200 and the lead screw 134 of the central cavity portion of the cartridge main body 158, the knife member body 180 is disposed within the longitudinal slot 108. これにより、ナイフ部材１４６がカートリッジ本体部１５８に対して実質的に固定された位置及び向きで抑制される。 Thus, the knife member 146 is restrained in a substantially fixed position and orientation with respect to the cartridge main body 158.
リードスクリュー１３４の回転によって、駆動部材１４４が最も近位の開始位置から、リードスクリュー１３４に沿って遠位方向に駆動される。 By rotation of the lead screw 134, from the start position of the drive member 144 is most proximal, it is driven distally along the lead screw 134. リードスクリュー１３４に沿った駆動部材１４４の遠位方向動作の開始時における「空動き（lost motion）」期間を通して、近位側突起部１６８は、駆動部材の上面１９４によってカートリッジ本体部のレセプタクル１９８内で閉じ込められたままとなる。 Through a "lost motion (lost motion)" period at the start of distal movement of the drive member 144 along the lead screw 134, the proximal-side protrusion 168, the receptacle 198 of the cartridge main body by the upper surface 194 of the drive member It will remain trapped in. 駆動部材の遠位面１９６がナイフ部材の遠位側突起部１７０と接触する点まで駆動部材１４４が遠位方向に移動すると、駆動部材の近位レセプタクル１９２はカートリッジ本体部のレセプタクル１９８の下に配置される。 Once the distal surface 196 of the drive member driving member 144 to the point of contact with the distal-side protruding portion 170 of the knife member is moved in a distal direction, the proximal receptacle 192 of the drive member under the receptacle 198 of the cartridge main body It is placed. それにより、ナイフ部材１４６を回転させて、近位側突起部１６８をカートリッジ本体のレセプタクル１９８から駆動部材の近位レセプタクル１９２に転移させることができる。 Thus, by rotating the knife member 146, it can be transferred to the proximal receptacle 192 of the drive member proximal side protrusion 168 from the cartridge body of the receptacle 198. この転移を促進させるために、カーリッジ本体部のレセプタクル１９８の遠位面２０２は図示するように傾斜している。 To facilitate this transition, the distal surface 202 of the receptacle 198 of Karijji body portion is inclined as shown. ナイフ部材の遠位側突起部１７０との接触を介してナイフ部材の遠位面１９６がナイフ部材１４６を遠位方向に駆動するため、近位側突起部１６８に下方向の力成分を付与することによって前記転移が増進される。 Since the distal surface 196 of the knife member drives the knife member 146 distally through contact with the distal-side projections 170 of the knife member, imparting a downward force component on the proximal side protrusion 168 the transition is enhanced by.
図１６Ｃは、リードスクリュー１３４に沿った駆動部材１４４の遠位方向動作の「空動き」期間の後の駆動部材１４４、ナイフ部材１４６及びカートリッジ本体部１５８の相互作用を示す。 Figure 16C shows the interaction of the driving member 144, knife member 146 and the cartridge body portion 158 after the "lost motion" period of distal movement of the drive member 144 along the lead screw 134. 駆動部材の遠位面１９６がナイフ部材の遠位側突起部１７０と接触してナイフ部材１４６を回転させて近位側突起部１６８を駆動部材の近位側レセプタクル１９２内に転移させた後、リードスクリュー１３４が続けて回転することで駆動部材１４４の遠位方向動作が継続し、それに対応してナイフ部材１４６の遠位方向動作がもたらされる。 After the distal surface 196 of the drive member were transferred proximally receptacle 192 of the drive member the proximal protrusion 168 to rotate the knife member 146 in contact with the distal-side protruding portion 170 of the knife member, continued distal direction movement of the drive member 144 by rotating the lead screw 134 is continued, resulting distal operation of the knife member 146 correspondingly. この継続する遠位方向動作の間、ナイフ部材１４６は駆動部材１４４及びカートリッジ本体部１５８の天井２００の双方によって制約される。 Between the distal direction operation of this continuous, knife member 146 is constrained by both the ceiling 200 of the drive member 144 and the cartridge main body 158.
図１６Ａ及び図１６Ｄは、リードスクリュー１３４に沿った駆動部材１４４の遠位方向動作の終末期間での駆動部材１４４、ナイフ部材１４６及びカートリッジ本体部１５８（特に、カートリッジ本体部１５８のカム面１８２）の相互作用を示す。 16A and 16D, the drive member 144 in the end period of distal movement of the drive member 144 along the lead screw 134, the knife member 146 and the cartridge body 158 (in particular, the cam surface 182 of the cartridge main body 158) It shows the interaction of. 駆動部材１４４が遠位方向に進み、リードスクリュー１３４に沿ったその移動が終わりに近づくと、ナイフ部材１４６の遠位端がカム面１８２と接触し、続いて、リードスクリュー１３４に沿った駆動部材１４４の移動が終了する図１６Ｄに示す最も遠位の終了位置に達するまでカム面１８２に沿って駆動される。 Drive member 144 advances distally, approaches the end its movement along the lead screw 134, the distal end of the knife member 146 is in contact with the cam surface 182, followed by the drive member along the lead screw 134 144 movement is driven along the cam surface 182 until it reaches the distal-most end position shown in FIG. 16D to end. ナイフ部材１４６の遠位端が上方に傾斜したカム面１８２に沿って駆動されることにより、ナイフ部材１４６がナイフ部材の近位側突起部１６８の略周囲で回転する。 By the distal end of the knife member 146 is driven along the cam surface 182 which is inclined upwardly, the knife member 146 is rotated substantially around the proximal protrusion 168 of the knife member. それにより遠位側収容部１１２に入るように切刃１７８が下がる。 Thereby lowers cutting edge 178 to enter the distal housing portion 112.
直線ステープル留め／切断方法 Linear stapling / cutting method
図１７は、多くの実施形態に係る手術用直線ステープル留め／切断器具からステープルを展開する／手術用直線ステープル留め／切断器具内の切刃を関節運動させる方法２１０の接触工程を示す。 Figure 17 shows the contacting step of a method 210 for cutting the articulation in many embodiments to deploy staples from the surgical linear stapling / cutting instrument according to / surgical linear stapling / cutting instrument. 方法２１０を実施するのに任意の好適な手術用直線ステープル留め／切断器具を用いることができる。 Any suitable surgical linear stapling / cutting instrument for carrying out the process 210 can be used. 例えば、方法２１０を実施するのに、本明細書で説明した手術用直線ステープル留め／切断器具及びカートリッジを用いることができる。 For example, to implement the method 210, it is possible to use surgical linear stapling / cutting instrument and cartridge described herein.
工程２１２では、切刃を有するナイフ部材が、手術用直線ステープル留め／切断器具の筐体内で支持される。 In step 212, a knife member having a cutting edge, is supported within the housing of the surgical linear stapling / cutting instrument. 該筐体は近位端及び遠位端を有する。 The housing has a proximal end and a distal end. 切刃は、ナイフ部材が遠位方向に移動した場合に切断を行うように構成されている。 Cutting edge is configured to perform cutting when the knife member is moved distally. 工程２１４では、駆動部材が、第１の動作により、第１の位置から第２の位置に遠位方向に移動される。 In step 214, the drive member, the first operation, it is moved distally from the first position to the second position.
工程２１６では、駆動部材の第１の動作の間、ナイフ部材が筐体と連結されてナイフ部材が遠位方向に移動するのが抑制される。 In step 216, during the first operation of the driving member, the knife member is inhibited from knife member is connected to the housing is moved in a distal direction. 多くの実施形態では、駆動部材が遠位方向に約４ｍｍ移動する間を通して、ナイフ部材は遠位方向への移動が抑制されている。 In many embodiments, passed between the drive member is approximately 4mm moves distally, the knife member is moved in the distal direction is inhibited. 多くの実施形態では、ナイフ部材を筐体と連結させる工程は、駆動部材を用いてナイフ部材と筐体との係合を確保する工程を含む。 In many embodiments, the step of connecting the knife member and the housing includes a step of securing the engagement of the knife member and the housing with a drive member. 多くの実施形態では、駆動部材を用いてナイフ部材と筐体との係合を確保する工程は、駆動部材をナイフ部材と接触させる工程を含む。 In many embodiments, the step of securing the engagement of the knife member and the housing with a drive member include the step of bringing the driving member into contact with the knife member. 例えば、ナイフ部材は、駆動部材及び筐体のレセプタクルと接触して、ナイフ部材が駆動部材の第１の動作の間に遠位方向に移動するのを抑制する第１の突起部を含むことができる。 For example, the knife member is in contact with the drive member and the housing of the receptacle, it may include a first protrusion restrain the knife member is moved in a distal direction during the first operation of the driving member it can.
工程２１８では、駆動部材が第２の位置から第３の位置に移動する第２の遠位方向動作の間、駆動部材を用いてナイフ部材を遠位方向に駆動する。 In step 218, the drive member between the second distal operation of moving from the second position to the third position, to drive the knife member distally with drive member. 多くの実施形態では、ナイフ部材は、駆動部材の第１の動作の間は駆動部材と接触しないが、駆動部材の第２の動作の間は駆動部材と接触する駆動特徴を含む。 In many embodiments, the knife member during the first operation of the driving member is not in contact with the driving member, during the second operation of the driving member comprises a driving characteristic that contact with the drive member. 多くの実施形態では、ナイフ駆動特徴は第２の突起部を含む。 In many embodiments, the knife drive feature includes a second protrusion.
工程２２０では、駆動部材の第２の動作の間、駆動部材を用いてステープルが展開される。 In step 220, during the second operation of the driving member, the staples are deployed using the driving member. 例えば、駆動部材は、ステープルを展開させるステープルプッシャーと接触するランプ面を含むことができる。 For example, the drive member may include a ramp surface that contacts the staple pushers to deploy the staples.
図１８は、多くの実施形態に係る方法２１０で実現され得る任意の工程を示す。 Figure 18 shows an optional step that may be implemented in a manner 210 according to many embodiments. 任意の工程２２２では、ナイフ部材を回転させて第１の突起部を筐体レセプタクルから取り外す。 In optional step 222, remove the first protrusion to rotate the knife member from the housing receptacle. 任意の工程２２４では、第１の突起部が駆動部材のレセプタクル内で受容される。 In optional step 224, the first protrusion is received in the receptacle of the drive member. 任意の工程２２６では、駆動部材の第２の動作の間、第１の突起部が駆動部材レセプタクル内で収容される。 In optional step 226, during the second operation of the driving member, the first protrusion is accommodated within the drive member receptacle. そして、任意の工程２２８では、ナイフ部材をカム面に沿って駆動させることによって、ナイフ部材の遠位端を持ち上げ且つ筐体内に入るように切刃を下げる。 Then, in optional step 228, by driving a knife member along the cam surface to lower the cutting edge to enter and housing lifting the distal end of the knife member.
本明細書で開示の方法は、任意の好適な用途で用いることができる。 The method disclosed herein can be used in any suitable application. 例えば、観血手術又は低侵襲（シングルポート又はマルチポート）手術用の手術器具であってそれらが手動であるか電動であるか、手で操作するものかロボットによるものか、直接制御されるものか遠隔制御されるものかによらず本明細書で開示の方法を該手術用器具に用いることができる。 For example, a surgical instrument for open surgery or minimally invasive (single port or multi-port) surgery they are manually either electric or by what the robot hand operated, is also controlled directly from or remote-controlled by those or methods disclosed herein regardless of the may be used in the surgical instrument.
他の変形例も本発明の精神内にある。 Other variations are within the spirit of the present invention. そのため、本発明は様々な変形及び代替的な構成を許すことができるものの、そのうちの特定の実施形態を図面に示し、上記で詳細に説明した。 Therefore, although the present invention can allow various modifications and alternative constructions, it shows a specific embodiment of which the drawings and have been described in detail above. しかしながら、本発明を、開示した特定の形態に限定する意図はなく、むしろ本発明は、添付の請求項で規定する本発明の精神及び範囲内に含まれる全ての変更、代替構成及びそれらの同等物を網羅することを意図している。 However, the present invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, the present invention is rather all changes that fall within the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims, alternative constructions and their equivalents It is intended to be exhaustive things.
「力」という用語は、本明細書で別段の指摘がない限り又は文脈と明確に矛盾しない限りは、力及びトルクの双方を含むものと解釈すべきである（とりわけ下記の請求項の文脈では）。 The term "force" is, otherwise extent not inconsistent clearly and unless or context is not indicated in this specification should be interpreted to include both the force and torque (especially in the context of the following claims is ). 本発明を説明する文脈（とりわけ下記の請求項の文脈）での「ａ」、「ａｎ」及び「ｔｈｅ」並びに同様の参照の使用は、本明細書で別段の指摘がない限り又は文脈と明確に矛盾しない限りは単数及び複数の双方を含むものと解釈すべきである。 "A" in the context of describing the invention (especially the context of the following claims), the use of "an" and "the" and similar references are clear and unless or context otherwise indicated herein unless inconsistent should be interpreted to include the singular and the plural of both. 「構成する」、「有する」、「含む」及び「含有する」という用語は、別段の言及がない限りはオープンエンドな用語（即ち、「含むが限定されない」をいう意味）として解釈すべきである。 The term "configuration", "having", "including" and "containing", to be construed as open-ended terms unless otherwise stated (i.e., the sense that "including but not limited to") is there. 「接続された（connected）」という用語は、何らかの介在物が存在しようとも、部分的に又は全体的に含まれるか、取り付けられるか、又は互いに接合されることを意味すると解釈すべきである。 The term "connected (the connected)" is no matter there is some inclusions, or contained in partially or totally, either attached or to be construed to mean that are joined together. 本明細書に記載の数値範囲は、本明細書で別段の指摘がない限り、該範囲の範囲に入る個別の各値をそれぞれ参照する速記法（shorthand method）の役割を果たすことを意図したに過ぎず、各値が本明細書で個別に記載されているかのように各値は本明細書に包含される。 The numerical range recited herein, unless otherwise indicated herein, are intended to serve shorthand that refers to each separate value falling within the range of the range, respectively (gain shorthand method) only, each value each value as if it were individually recited herein are incorporated herein. 本明細書で説明した方法の全ては、本明細書で別段の指摘がない限り又は文脈と明確に矛盾しない限りは、任意の好適な順番で行うことができる。 All of the methods described herein, otherwise as long as or context and unless explicitly inconsistencies noted herein, can be carried out in any suitable order. 任意（any）という用語及び本明細書に記載の全ての例又は例示的用語（例えば、「等」）の使用は、本発明の実施形態をより明らかにすることを意図したに過ぎず、請求項に別段の記載がない限り、本発明の範囲を限定するものではない。 All examples, or exemplary language according to the terms and herein as any (any) (e.g., "such as") provided herein, merely intended to better clarify the embodiments of the present invention, wherein unless otherwise stated in terms it is not intended to limit the scope of the present invention. 明細書のどの文言も、請求項に記載のない構成要素が本発明の実施に不可欠であることを示していると解釈すべきではない。 Any language in the specification is not to be construed as indicating that no components stated are essential to the practice of the present invention in the claims.
本発明を行う上で本発明者が知る最良の形態を含む、本発明の好ましい実施形態を本明細書で説明した。 Including the best mode the present inventor is aware in making the present invention, a preferred embodiment of the present invention have been described herein. 当業者であれば、先の説明を読むことで前述の好ましい実施形態の変形例が明らかになり得る。 Those skilled in the art, modification of the preferred embodiment described above by reading the foregoing description may become apparent. 本発明者は当業者がそのような変形例を適宜用いることを予期しており、また、本発明者は本明細書で具体的に説明した以外の形で本発明が実施されることを視野に入れている。 The present inventor has expect skilled artisans to employ such variations as appropriate, also the field of view that the present inventors have by the present invention otherwise than as specifically described herein is implemented It has put in. 従って、本発明は、準拠法で認められているように、添付の請求項に記載の主題の変形例及び同等物の全てを含む。 Accordingly, the present invention, as permitted by applicable law, including all modifications and equivalents of the subject matter recited in the appended claims. さらに、可能性のある変形例の全てにおける上記の構成要素の任意の組み合わせは、本明細書で別段の指摘がない限り又は文脈と明確に矛盾しない限りは本発明に含まれる。 Moreover, any combination of the above components in all modifications that may is otherwise as long or context and unless explicitly inconsistencies noted herein are included in the present invention.
公報、特許出願及び特許を含む、本明細書で引用した全ての引例文献は、各引例文献が個別に且つ具体的に参照によって包含され且つ本明細書にその全体が記載されると指摘されている場合と同じ程度、参照により包含される。 Publication, patent including applications and patents, all references cited herein, are pointed out with each citation documents is described in its entirety and herein is encompassed by reference individually and specifically same extent as if you are encompassed by reference.
シャフト遠位端及びシャフト近位端を有する細長のシャフト； Shaft elongate having a shaft distal end and the shaft proximal end;
前記シャフト遠位端に連結され、対向する顎部を含むエンドエフェクタ； Coupled to said shaft distal end, the end effector comprising jaws facing;
前記顎部の一方内に含まれ、筐体近位端、筐体遠位端、該筐体近位端と該筐体遠位端との間に延在する上面、該筐体近位端と該筐体遠位端との間に延在する中央空洞部及び前記上面に延在する縦長のスロットを含む筐体； Contained in one the of the jaw, the housing proximal end, the housing distal end, an upper surface extending between the casing proximal end and the housing distal end, the housing proximal end housing comprising a vertically elongated slot extending in the central cavity and said upper surface extending between the casing distal end and;
遠位方向に移動するように前記筐体内で支持されたナイフ部材；及び 遠位方向に移動するように前記筐体内に摺動自在に取り付けられた駆動部材； The housing to slidably mounted drive member to move to and distally; of the housing in supported knife member to move in a distal direction;
を含む手術用器具であって、 A surgical instrument including,
前記ナイフ部材は、前記ナイフ部材が遠位方向に移動した場合に切断を行うように構成された切刃を有し、 前記ナイフ部材は、前記ナイフ部材から横方向に延在する第１の突起部を含み、 The knife member has a configured cutting edge so as to cut when the knife member is moved distally, the knife member includes first protrusion extending laterally from the knife member It includes a part,
前記駆動部材が第１の位置から第２の位置に遠位方向に移動する第１の動作の間、前記ナイフ部材の前記第１の突起部は前記筐体のレセプタクルと係合し 、前記ナイフ部材が遠位方向に移動するのが抑制され、 During the first operation the drive member is moved distally from the first position to the second position, the first protrusion of the knife member is engaged with the receptacle of the housing, the knife member is suppressed from moving in a distal direction,
前記駆動部材が前記第２の位置から第３の位置に遠位方向に移動する第２の動作の間、前記ナイフ部材の前記第１の突起部は前記筐体のレセプタクルとの係合が外れ及び前記駆動部材によって遠位方向に駆動される、手術用器具。 During the second operation the drive member is moved distally to a third position from the second position, the first protrusion of the knife member is disengaged from the receptacle of the housing and it is driven in the distal direction by the drive member, the surgical instrument.
前記駆動部材が遠位方向に約４ｍｍ移動する間を通して、前記ナイフ部材は遠位方向への移動が抑制されている、請求項１に記載の手術用器具。 Through while the drive member is approximately 4mm moves distally, the knife member is moved in the distal direction is inhibited, surgical instrument according to claim 1.
前記駆動部材の第１の動作の間、前記駆動部材を用いて前記ナイフ部材と前記筐体との係合を確保して、前記ナイフ部材が遠位方向に移動するのを抑制する、請求項１に記載の手術用器具。 During the first operation of the drive member, to secure the engagement between the housing and the knife member with the drive member, restrain the said knife member is moved in a distal direction, claim the surgical instrument according to 1.
前記駆動部材は前記ナイフ部材と接触して、前記駆動部材の第１の動作の間前記ナイフ部材と前記筐体との係合を確保して、前記ナイフ部材が遠位方向に移動するのを抑制する、請求項３に記載の手術用器具。 The drive member is in contact with said knife member, to secure the engagement between the housing and the knife member between the first operation of the driving member, from said knife member is moved in a distal direction inhibit, surgical instrument of claim 3.
前記第１の突起部は前記筐体のレセプタクルと接触して、前記ナイフ部材が前記駆動部材の第１の動作の間に遠位方向に移動するのを抑制する、請求項４に記載の手術用器具。 Wherein the first protrusion is in contact with the receptacle of the housing, suppressing the knife member from moving in a distal direction during the first operation of the driving member, surgery according to claim 4 use instrument.
前記駆動部材が前記第３の位置に達する前に、前記ナイフ部材を回転させて前記第１の突起部を前記筐体のレセプタクルから取り外す、請求項５に記載の手術用器具。 Before the drive member reaches the third position, by rotating the knife member removing said first protrusion from the receptacle of the housing, surgical instrument of claim 5.
前記駆動部材のレセプタクルは、前記第１の突起部を受容するように、且つ前記駆動部材の第２の動作の間は前記第１の突起部を収容するように構成されている、請求項６に記載の手術用器具。 Receptacle of the drive member, to receive said first projection, and during the second operation of the driving member is configured to receive the first protrusion, claim 6 the surgical instrument according to.
前記ナイフ部材は駆動特徴を含み、 The knife member includes a driving feature,
前記駆動部材の第１の動作の間は前記駆動部材は前記駆動特徴と接触せず、前記駆動部材の第２の動作の間は前記駆動部材は前記駆動特徴と接触して前記ナイフ部材を遠位方向に駆動する、請求項１に記載の手術用器具。 The driving member during the first operation of the driving member is not in contact with the drive feature, during the second operation of the drive member said drive member is far said knife member in contact with the drive feature position is driven in a direction, surgical instrument according to claim 1.
前記駆動特徴は第２の突起部を含む、請求項８に記載の手術用器具。 The drive feature includes a second protrusion, surgical instrument according to claim 8.
前記駆動部材が第３の動作により前記第３の位置から第４の位置に遠位方向に移動した時に、前記ナイフ部材と接触して前記ナイフ部材の遠位端を持ち上げ且つ前記筐体に入るように前記切刃を下げるように構成されたカム面を含む、請求項１に記載の手術用器具。 When said drive member is moved distally to the fourth position from the third position by the third operation, entering and said casing to lift the distal end of the knife member in contact with the knife member comprising said configured cam surface to lower the cutting blade, surgical instrument according to claim 1 as.
前記筐体は、前記上面と前記中央空洞部との間に延在する複数のステープル開口を含み、 Wherein the housing includes a plurality of staple apertures extending between the upper surface and the central cavity,
前記手術用器具は前記ステープル開口内に配置された複数のステープルをさらに含み、該各ステープルは、前記駆動部材が遠位方向に移動するのに反応して展開される、請求項１に記載の手術用器具。 The surgical instrument further includes a plurality of staples disposed within the staple opening, each of said staples, said drive member is expanded in response to movement in a distal direction, as claimed in claim 1 surgical instruments.
手術用器具の着脱式のカートリッジであって、 A removable cartridge of the surgical instrument,
前記手術用器具のエンドエフェクタに着脱可能で、近位端、遠位端、該近位端と該遠位端との間に延在する上面、該近位端と該遠位端との間に延在する中央空洞部及び前記上面に延在する縦長のスロットを含む筐体； A detachable end-effector of the surgical instrument during the proximal end, a distal end, extending the upper surface between the proximal and distal end, a proximal end and a distal end housing comprising a vertically elongated slot extending in the central cavity and the upper surface extending;
前記筐体に対して回転するように前記筐体と連結されたリードスクリュー； The housing wherein the housing and connected to a lead screw to rotate relative to the body;
前記リードスクリューと回転連結され、前記筐体が前記エンドエフェクタに取り付けられた場合に前記手術用器具の回転出力部と連結されるように構成された回転入力部； The lead screw and rotatably connected, wherein the housing is rotated input configured to be coupled with the rotational output portion of the surgical instrument when mounted to the end effector;
遠位方向に移動するように前記筐体内で支持されたナイフ部材；及び 前記リードスクリューの回転に反応して、前記リードスクリューに沿って移動するように前記筐体内に取り付けられ且つ前記リードスクリューと連結された駆動部材； The housing in supported knife member to move in a distal direction; in response to rotation of and the lead screw, said housing attached to the body and the lead screw so as to move along the lead screw linked driven member;
前記駆動部材が前記第２の位置から第３の位置に遠位方向に移動する第２の動作の間、前記ナイフ部材の前記第１の突起部は前記筐体のレセプタクルとの係合が外れ及び前記駆動部材によって遠位方向に駆動される、カートリッジ。 During the second operation the drive member is moved distally to a third position from the second position, the first protrusion of the knife member is disengaged from the receptacle of the housing and it is driven in the distal direction by the drive member, the cartridge.
前記カートリッジは前記ステープル開口内に配置された複数のステープルをさらに含み、該各ステープルは、前記駆動部材が遠位方向に移動するのに反応して展開される、請求項１２に記載のカートリッジ。 It said cartridge further comprises a plurality of staples disposed within the staple opening, each of said staples, said drive member is expanded in response to distal movement A cartridge according to claim 12.
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