Source: https://patents.google.com/patent/JPH0523994A/en
Timestamp: 2019-01-24 05:19:26
Document Index: 612604614

Matched Legal Cases: ['art 16', 'art 21', 'art 16', 'art 16', 'art 21', 'art 21']

JPH0523994A - Braking device of direct-drive robot - Google Patents
Braking device of direct-drive robot
JPH0523994A
JPH0523994A JP17646291A JP17646291A JPH0523994A JP H0523994 A JPH0523994 A JP H0523994A JP 17646291 A JP17646291 A JP 17646291A JP 17646291 A JP17646291 A JP 17646291A JP H0523994 A JPH0523994 A JP H0523994A
engaging part
JP17646291A
Tomohiro Maruo
朋弘 丸尾
PURPOSE:To keep off such a problem that an operator is seriously injured as hit by a working arm and/or a product part is damaged, etc., by stopping the working arm at once, when an emergency stop switch is operated, or a power failure happens for some reason or other whereby a supply current for a direct-drive motor is interrupted. CONSTITUTION:A brake plate 16 is attached tight to a driving shaft 4 and an engaging part 16a is formed in this brake plate 16, installing a stopper provided with another engaging part 21a being engaged with this engaging part 16a, and when a direct-drive motor 1 is driven, the stopper is retreated to a shunting position and thereby engagement between the engaging part 16a of the brake plate 16 and the engaging part 21a of the stopper is released. On the other hand, it is featured that the stopper is advanced forward at the time of operation of an emergency stop switch 14 or a power failure, and the engaging part 21a is engaged with the engaging part of the brake plate 16 and then there are provided two braking means 18, 19 for stopping the rotation of the driving shaft 4.
【産業上の利用分野】本発明は、ダイレクトドライブモータ（以下、単にＤＤモータと略称する）により作業用アームを回転駆動するダイレクトドライブロボット（以下、ＤＤロボットと略称する）に係り、特に、異常時にＤＤモータを緊急停止させ得るダイレクトドライブロボットの制動装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention is a direct drive motor (hereinafter, simply DD motor and abbreviated) by direct drive robot for rotating the working arm (hereinafter, DD robot and abbreviated) relates to, in particular, abnormal it relates braking system direct drive robot which can sometimes emergency stop the DD motor.
【従来の技術】ＤＤロボットは、駆動手段であるＤＤモータに減速機を備えないことで、高トルクの駆動力を有することから産業ロボットとして広く採用されている。 BACKGROUND ART DD robot that does not include a reduction gear DD motor is driving means, is employed widely as industrial robots have a driving force of high torque.
このＤＤロボットの一例として、図５に示すように、モータハウジング２にハウジングキャップ３を装着し、駆動軸４に作業用アーム５を取り付けたＤＤモータ１が知られている。 The One example of DD robot, as shown in FIG. 5, a housing cap 3 is attached to the motor housing 2, DD motor 1 fitted with a working arm 5 to the drive shaft 4 is known.
【０００３】このＤＤモータ１のハウジングキャップ３ [0003] The housing cap 3 of the DD motor 1
内には、ベアリング９を保持する上部保持板８が配設される一方、モータハウジング２内にもベアリング１１を保持する下部保持板１０が配設され、両ベアリング９， The inner, while the upper holding plate 8 for holding the bearing 9 is disposed, the lower holding plate 10 for holding the bearing 11 in the motor housing 2 is arranged, both bearings 9,
１１間に駆動軸４が軸支されている。 Drive shaft 4 is rotatably supported between 11. そして、この駆動軸４の中央には、ロータ部１２が固着される一方、前記モータハウジング２の内周壁にステータ部１３が配設されている。 Then, the center of the drive shaft 4, while the rotor portion 12 is fixed, the stator unit 13 to the inner peripheral wall of the motor housing 2 is arranged. また、駆動軸４の上端４ａに作業用アーム５ Furthermore, the working arm 5 to the upper end 4a of the driving shaft 4
の基端部５ａが固着され、この作業用アーム５の先端部５ｂをＤＤモータ１の外方に延出させている。 It is fixed a base end portion 5a of, thereby extending the distal end portion 5b of the working arm 5 to the outside of the DD motor 1. さらに、 further,
駆動軸４の下端４ｂにはカップリング６が設けられ、このカップリング６の下部に位置検出器７が取り付けられている。 Coupling 6 is provided at the lower end 4b of the drive shaft 4, the position detector 7 at the bottom of the coupling 6 is attached.
【０００４】位置検出器７は、駆動軸４の位置、速度および加速度を検出するもので、出力が制御装置４０のモータ制御部４１に接続されている。 [0004] The position detector 7, the position of the drive shaft 4, detects the speed and acceleration, the output is connected to the motor control unit 41 of the control device 40.
【０００５】制御装置４０は、モータ制御部４１と電源供給部４２とから構成され、ＤＤロボット１の動作制御を行うようになっている。 [0005] The control unit 40 is composed of the motor control unit 41 and the power supply unit 42, and performs the operation control of the DD robot 1. モータ制御部４１は、マイクロコンピュータであって、内蔵電池を備えており、ブレーク接点からなる非常停止スイッチ１４を介して電源部１５に接続されている。 The motor control unit 41 is a microcomputer provided with a built-in battery is connected to the power supply unit 15 through the emergency stop switch 14 consisting of a break contact. また、このモータ制御部４１ Further, the motor control unit 41
は、図示しないメモリを備えており、予め作業用アーム５の動作範囲が記憶されていて、作業開始時にこのメモリのデータを読み取り電源供給部４２に指令信号を送出し、作業用アーム５を適正位置に移動させる制御を行う。 Is provided with a memory (not shown), pre-operation range of the working arm 5 are stored, sends a command signal to the data of the memory to read the power supply unit 42 at work start, the working arm 5 proper performing control to move to the position.
【０００６】即ち、モータ制御部４１は、位置検出器７ [0006] That is, the motor control unit 41, the position detector 7
からのパルス信号を受けて駆動軸４の位置や速度を検知し、メモリにより設定された指定位置に作業用アーム５ Receiving a pulse signal from the sensing the position and speed of the drive shaft 4, the working arm 5 to set specified position by memory
が移動するように、電源供給部４２に指令信号を与える。 So it moves, providing a command signal to the power supply unit 42. また、モータ制御部４１は、ＤＤモータ１への供給電流が遮断された時点で位置検出器７からの位置情報をメモリに退避させ、作業を再開するときメモリに記憶されている位置情報に基づいて、作業用アーム５を前の作業位置まで移動させて作業を続行させる制御を行うものである。 Further, the motor control unit 41, based on the position information stored in the memory when the location information from the position detector 7 at the time when the supply current is cut off to the DD motor 1 is saved in the memory, to resume work Te, and performs control to continue working to move the working arm 5 before the working position.
【０００７】電源供給部４２は、電源部１５に接続されるとともに、ステータ部１３に接続されており、モータ制御部４１からの指令信号を受けてステータ部１３に供給する電源部１５の電源電圧を調整するようになっている。 [0007] The power supply unit 42 is connected to the power supply unit 15 is connected to the stator unit 13, the power supply voltage of the power supply unit 15 supplies the stator unit 13 receives a command signal from the motor controller 41 It is adapted to adjust.
【０００８】なお、このＤＤロボットは、非常停止スイッチ１４が制動装置を兼ねている。 [0008] It should be noted that this DD robot, emergency stop switch 14 also serves as a braking device.
【０００９】つまり、モータ制御部４１から電源供給部４２に駆動信号を与えると、ステータ部１３に電源部１ [0009] That is, when a drive signal is applied from the motor control unit 41 to the power supply unit 42, the power supply unit 1 to the stator portion 13
５からの電源電圧が供給されて駆動軸４が回転し作業用アーム５が設定位置へ移動する。 5 a power supply voltage is supplied from the driving shaft 4 is working arm 5 rotates to move to the set position. このとき、非常停止スイッチ１４を操作すると、前記ＤＤモータ１への供給電流が遮断されるので、駆動軸４の回転速度を低下させ、 At this time, by operating the emergency stop switch 14, the supply current to the DD motor 1 is interrupted, reducing the rotational speed of the drive shaft 4,
作業用アーム５の慣性による回転力が失われたときを待ってこの作業用アーム５を停止することができるものである。 Waiting for when the rotational force is lost due to the inertia of the working arm 5 is capable of stopping the working arm 5.
【００１０】しかして、上記ＤＤロボットは、ＤＤモータ１と作業用アーム５との間に減速機を設けていないため、減速機付モータを備えたロボットに比して作業用アーム５を高速かつ高精度に作動させることができる。 [0010] Thus, the DD robot, because it does not provide a reduction gear between the working arm 5 with the DD motor 1, a high speed and a working arm 5 relative to the robot having a motor with reduction gear it can be operated with high accuracy. また、作業用アーム５の位置教示作業を行わせる場合は、 Also, when to perform the position teaching operation of the working arm 5,
ＤＤロボットへの供給電流を遮断すれば作業用アーム５ By cutting off the supply current to the DD robot working arm 5
を直接手で動かすことができ、しかも教示したい位置まで軽く移動できるため教示作業時間を大幅に短縮できる利点がある。 Directly can be moved by hand, yet it has the advantage of greatly reducing the teaching operation time since it moved gently to the desired position teaching.
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来のＤＤロボットの制動装置は、非常停止スイッチ１４を操作して供給電流を遮断するだけなので、緊急停止ができないことから、作業中に危険が伴うという問題が残されていた。 [SUMMARY OF THE INVENTION Incidentally, the braking device of the conventional DD robot, since only interrupting the supply current by operating the emergency stop switch 14, since it is not possible to emergency stop, is dangerous to work a problem that had been left behind. 即ち、ＤＤモータ１が駆動し作業用アーム５が作動して作業中にあるとき、この非常停止スイッチ１４ That is, when the DD motor 1 is in the working and operating the working arm 5 is driven, the emergency stop switch 14
を操作する場合は勿論、何らかの原因で停電が発生すると、前記ＤＤモータ１への供給電流が遮断されるので、 Of course if operating the, when a power failure occurs for some reason, the supply current to the DD motor 1 is interrupted,
駆動軸４の回転が低下し始める。 Rotation of the drive shaft 4 begins to decrease. ところが、この駆動軸４には作業用アーム５の基端部５ａが取り付けられているので、この作業用アーム５が慣性により回転し続け、 However, since the base end portion 5a of the working arm 5 to the drive shaft 4 is mounted, the working arm 5 continues to rotate due to inertia,
即時に停止せず暴走状態になる。 Become a runaway state does not stop immediately. このため、作業用アーム５の近くで作業員が作業をしていたり、製造部品が配置されていたりすると、これらに作業用アーム５が当たって作業員が大怪我をしたり、製造部品が破損するといったおそれがあった。 Because of this, or have a work workers in the vicinity of the working arm 5, and production parts or have been placed, workers and the working arm 5 to these hits is or serious injury, manufacturing parts is damaged there was a risk, such as that is.
【００１２】本発明は、上記課題を解決することを目的としている。 [0012] The present invention aims to solve the above problems.
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、請求項１の本発明においては、ダイレクトドライブモータの駆動軸に作業用アームが連結され、前記ダイレクトドライブモータへの供給電流を遮断する非常停止スイッチを備えたダイレクトドライブロボットの制動装置において、前記駆動軸に制動板を固着してこの制動板に係合部を形成し、この係合部に係合する係合部を設けたストッパを備え前記ダイレクトドライブモータの駆動時にはストッパを退避位置に後退させて前記制動板の係合部とストッパの係合部との係合を解除する一方、前記非常停止スイッチの操作時または停電時にストッパを前進させてその係合部を制動板の係合部に係合し前記駆動軸の回転を制止する制動手段を設けたことを特徴とする。 To achieve the above object, according to an aspect of, the present invention of claim 1, the working arm is connected to a drive shaft of the direct drive motor, to cut off the supply current to the direct drive motor the braking device of direct drive robot having an emergency stop switch, by fixing the brake plate to the drive shaft to form an engaging portion on the brake plate, provided with the engaging portion engaged with the engagement portion stopper while releasing the engagement between the direct engagement of the drive motor when driving the retracting the stopper to the retracted position said brake plate and the engagement portion of the stopper comprises a stopper at the time of operation or when a power failure of the emergency stop switch advancing the characterized in that a braking means for restraining rotation of engaging the drive shaft and the engagement portion with the engagement portion of the brake plate.
【００１４】また、請求項２の本発明においては、回転する制動板の接線進行方向に前進して係合するようにストッパを構成すると共に、ストッパの前進時に所定位置でストッパの移動を規制する緩衝手段を設けてなることを特徴とする。 [0014] In the present invention of claim 2, while constituting the stopper to engage with advanced in the tangential direction of travel of the brake plate which rotates and restricts the movement of the stopper at a predetermined position during advancement of the stopper characterized by comprising providing a damping means.
【作用】請求項１の本発明においては、作業用アームによる作業に際して、制動手段がストッパを退避位置に後退させて前記制動板の係合面とストッパの係合部との係合を解除する。 [Action] In the present invention of claim 1, upon operation by the working arm, braking means to release the engagement between the engagement surface and the engagement portion of the stopper of the brake plate is retracted stopper to the retracted position . 次いで、ダイレクトドライブモータが駆動すると、駆動軸の回転に伴って作業用アームが作動し、所定の作業が行われる。 Then, when the direct drive motor is driven, the working arm is operated in accordance with the rotation of the drive shaft, a predetermined operation is performed.
【００１６】この作業中に非常停止スイッチが操作されるか何らかの原因で停電が発生すると、ダイレクトドライブモータへの供給電流が遮断される。 [0016] a power failure for some reason or emergency stop switch during this operation is operation occurs, the supply current to the direct drive motor is cut off. このとき、制動手段はストッパを前進させてその係合部を制動板の係合部に係合させる。 At this time, the braking means to engage the engagement portion is moved forward to stop the engagement portion of the brake plates. すると、制動板の回転が制止されるので、駆動軸の回転が止り、作業用アームの動作が停止する。 Then, the rotation of the brake plate is restrained, the rotation of the drive shaft is blind, the operation of the working arm is stopped. 従って、ダイレクトドライブモータに対する供給電流が遮断されたとき、作業用アームが慣性により回転を続けて暴走するといった問題がなくなる。 Therefore, when the supply current to the direct drive motor is cut off, a problem working arm is runaway continues to rotate by inertia eliminated.
【００１７】請求項２の本発明においては、ダイレクトドライブモータへの供給電流が遮断されたとき、制動手段がストッパを前進させてその係合部を制動板の係合部に係合させる。 [0017] In the present invention of claim 2, when the supply current to the direct drive motor is cut off, the brake means to engage the engagement portion is moved forward to stop the engagement portion of the brake plates. このとき、回転する制動板の接線進行方向に前進するようにストッパを構成しているので、制動板の係合部にストッパの係合部が追従して係合し、制動板の回転を制止するから、この制動板およびストッパの係合部が衝突状態になるのが回避され、係合部分の損傷が防止される。 At this time, since constitute a stopper to be advanced in the tangential direction of travel of the brake plate which rotates, engagement of the stopper engaging portion of the brake plate is engaged to follow, restrain rotation of the brake plate since that, the engaging portion of the brake plate and the stopper is a collision state is avoided, damage to the engagement portion is prevented.
【００１８】また、緩衝手段がストッパの前進方向の所定位置でストッパの移動を規制するので、ストッパと緩衝手段との協同作用によって制動力が高められ、制動板を急速に制止して作業用アームの動作を停止させることができる。 Further, since the buffer means to restrict the movement of the stopper in position in the forward direction of the stopper, the braking force is increased by the cooperative action of the stopper and the buffer means, the working arm rapidly restrain brake plate the operation can be stopped.
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。 EXAMPLES The following examples of the present invention will be described with reference to the drawings.
【００２０】図１は本発明の一実施例に係るダイレクトドライブロボットの制動装置を示す概略構成図である。 [0020] FIG. 1 is a schematic block diagram showing a braking device of a direct drive robot according to an embodiment of the present invention.
【００２１】このＤＤロボットの制動装置は、ＤＤモータ１の駆動軸４に制動板１６を設け、この制動板１６の回転を制止する制動手段であるブレーキ１８，１９配設するとともに緩衝手段としてショックアブソーバ２２を備え、駆動軸４に取り付けられた作業用アーム５の作動を停止させる構成となっている。 [0021] Shock as a buffer means with a braking device of the DD robot, a brake plate 16 provided on the drive shaft 4 DD motor 1 and the brake 18, 19 arranged a braking means for arresting rotation of the brake plate 16 comprising a absorber 22 has a configuration for stopping the operation of the working arm 5 attached to the drive shaft 4. なお、ブレーキは一方のブレーキ１８のみについて説明するものとし、またＤ Incidentally, brakes shall describe only one brake 18, also D
Ｄモータ１は、図５に示す従来例と基本的構成が略同一であるので、同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。 D the motor 1, since conventional basic configuration shown in FIG. 5 is substantially the same, detailed description with the same reference numerals are given to the same portions will be omitted.
【００２２】制動板１６は円板状で、図２に示すように周縁にギャ１６ａを設けており、固定リング１７の外周部に固着されている。 The brake plate 16 is disc-shaped, and provided with gears 16a on the periphery as shown in FIG. 2, it is fixed to the outer peripheral portion of the fixing ring 17. この固定リング１７は、下部保持板１０の上部において駆動軸４に対し強固に固着されている。 The fixing ring 17 is firmly fixed to the drive shaft 4 at the top of the lower holding plate 10.
【００２３】ブレーキ１８は、ストッパガイド２０、ストッパ２１およびソレノイド２２からなり、下部保持板１０の上面に他方のブレーキ１９とともに固設されている。 The brake 18, the stopper guide 20, made from the stopper 21 and the solenoid 22 are fixed together with other brake 19 on the upper surface of the lower holding plate 10.
【００２４】ストッパガイド２０は、ストッパ２１を摺動させるガイド部であって、一側部を制動板１６の外周縁に沿って彎曲させている。 The stopper guide 20 has a guide portion for sliding the stopper 21, is curved along the one side to the outer periphery of the brake plate 16. このストッパガイド２０ The stopper guide 20
は、制動板１６の接線方向（タンゼンシャル方向）に向けられて下部保持板１０の上面に鋲２４または溶接等により強固に固定されている。 It is firmly fixed directed in the tangential direction of the brake plate 16 (tangential direction) on the upper surface of the lower holding plate 10 by rivet 24 or welding. また、このストッパガイド２０は、図２および図３（ａ）に示す如く前端部２０ａ Further, the stopper guide 20, the front end portion 20a as shown in FIGS. 2 and FIGS. 3 (a)
の当接面２０ｂにウレタンゴム等を緩衝部材２５として貼着しており、ストッパ２１の前端２１ｂが当接する際に生じる衝撃の吸収を図っている。 Of which stuck the urethane rubber as the cushion member 25 to the abutment surface 20b, thereby achieving the absorption of shocks generated when the front end 21b of the stopper 21 abuts.
【００２５】ストッパ２１は、制動板１６外周縁に対向する一側部を傾斜させて、制動板１６のギャ１６ａと同一ピッチのギャ２１ａを設けており、ソレノイド２２により駆動して制動板１６の回転方向に前進し、制動板１ The stopper 21 is tilted to one side opposite the brake plate 16 the outer peripheral edge, the gears 21a of the gears 16a and identical pitch of the brake plate 16 is provided, the brake plate 16 is driven by the solenoid 22 to move forward in the direction of rotation, brake plate 1
６のギャ１６ａにギャ２１ａが噛合することにより、この制動板１６の回転を制止するようになっている。 By gears 21a meshes with sixth gears 16a, is adapted to stop the rotation of the brake plate 16.
【００２６】ソレノイド２２は、ストッパ２１を進退させるもので、引張ばねを内蔵しており、ストッパ２１の上面に固着された連結部材２２ｂにシャフト２２ａの先端を連結している。 The solenoid 22 is intended for advancing and retracting the stopper 21 has an internal tension spring connects the distal end of the shaft 22a to the connecting member 22b secured to the upper surface of the stopper 21. そして、ストッパガイド２０に連接するように下部保持板１０の上面に固定されている。 Then, and is fixed to the upper surface of the lower holding plate 10 so as to connected to the stopper guide 20. このソレノイド２２は、後述のソレノイド駆動部３０からの供給電流によりシャフト２２ａが作動し、引張ばねのばね力に勝ってストッパ２１を図２の矢印Ｄ３方向に後退させる。 The solenoid 22, the shaft 22a is operated by the current supplied from the solenoid drive unit 30 described later, won the spring force of the tension spring to retract the stopper 21 in the direction of arrow D3 in FIG. また、ソレノイド駆動部３０からの供給電流が遮断されると、引張ばねにてストッパ２１を同図の矢印Ｄ４方向に前進させる構成になっている。 Also when the supplied current from the solenoid drive unit 30 is shut off, it is a stopper 21 at a tension spring configured to advance the arrow D4 in Fig.
【００２７】ショックアブソーバ２３は、圧縮ばねを内蔵しており、ロッド２３ａの先端がストッパガイド２０ The shock absorber 23 has a built-in compression spring, the tip of the rod 23a is a stopper guide 20
の当接面２０ｂに向けられていて、ストッパ２１の上面に固定されている。 It has directed the contact surface 20b, and is fixed to the upper surface of the stopper 21. このショックアブソーバ２３は、ストッパ２１の前進時にロッド２３ａがストッパガイド２ The shock absorber 23, the rod 23a stopper guide 2 during forward stopper 21
０の当接面２０ｂに当接し、かつ圧縮ばねが圧縮することによりストッパ２１の前進を所定位置（ストッパガイド２０の当接面２０ｂにストッパ２１の前端２１ｂが当接する直前）で規制して、ストッパガイド２０の当接面２０ｂにストッパ２１が当接するときの衝撃を吸収するようになっている。 Abuts the abutment surface 20b of 0, and is regulated at a predetermined position forward of the stopper 21 by the compression spring is compressed (immediately before the front end 21b of the stopper 21 in the abutment surface 20b of the stopper guide 20 abuts) the stopper 21 to the contact surface 20b of the stopper guide 20 is adapted to absorb impact when the contacts.
【００２８】なお、前記ソレノイド２２の上面には、近接センサ２６が固定されている。 [0028] Note that the upper surface of the solenoid 22, the proximity sensor 26 is fixed. この近接センサ２６ The proximity sensor 26
は、ソレノイド２２のシャフト２２ａが突出して所定の退避位置にストッパ２１が位置したとき（ストッパガイド２０の後端部２０ｃにストッパ２１の後端２１ｃが当接する直前）、リレー３１に対しＯＮ信号を送出するようになっている。 When the shaft 22a of the solenoid 22 is positioned stopper 21 within a predetermined holding position projecting (immediately before the rear end 21c of the stopper 21 to the rear end portion 20c of the stopper guide 20 abuts), the ON signal to the relay 31 It is adapted to deliver.
【００２９】また、ソレノイド駆動部３０は、リレー３ [0029] In addition, the solenoid drive unit 30, relay 3
１とともに前記モータ制御部２８と電源供給部２９とからなる制御装置２７に設けられている。 It is provided in the control device 27 consisting of the motor controller 28 and the power supply unit 29. with 1. このソレノイド駆動部３０は、電源部１５に接続される一方、リレー３ The solenoid driver 30, while being connected to the power supply unit 15, a relay 3
１に接続されており、このリレー３１は電源部１５に接続されるとともに、電源供給部２９に接続されている。 It is connected to the 1, with the relay 31 is connected to the power supply unit 15 is connected to the power supply unit 29.
【００３０】また、ソレノイド駆動部３０がソレノイド２２に、リレー３１が近接センサ２６にそれぞれ接続されている（図１では一方の接続のみ図示している）。 Further, the solenoid driving unit 30 is a solenoid 22, (as shown only one in Fig. 1 connected) the connected respectively to the relay 31 is the proximity sensor 26. そして、ソレノイド駆動部３０は、電源部１５からの供給電流をソレノイド２２に対し駆動電流として送出する。 Then, the solenoid driver 30 sends the supply current from the power supply unit 15 as a drive current to the solenoid 22.
なお、リレー３１は、近接センサ２６からの出力信号を受けて作動し、電源供給部２９をＯＮ／ＯＦＦ作動させる。 Incidentally, the relay 31 is actuated by receiving an output signal from the proximity sensor 26 to ON / OFF operation of the power supply unit 29.
【００３１】しかして、上記のように構成されたブレーキ１８，１９は、制動板１６の回転方向に応じて何れか一方が効果的な制動作用を発揮するように作動する。 [0031] Thus, the brake 18, 19 constructed as described above, either in accordance with the rotational direction of the brake plate 16 is actuated to exert an effective braking action. 例えば、制動板１６が時計方向（矢印Ｄ１）に回転中、ブレーキ１８，１９の各ソレノイド２２のシャフト２２ａ For example, during rotation brake plate 16 in the clockwise direction (arrow D1), the shaft 22a of the solenoid 22 of the brake 18, 19
がＤ４方向に後退し、制動板１６のギャ１６ａにストッパ２１のギャ２１ａが噛合したとき、制動板１６の大きな回転力のためにブレーキ１８側のストッパ２１およびシャフト２２ａがＤ３方向に押し出され続け、制動板１ There retracted D4 direction, when the gears 21a of the stopper 21 is in mesh with the gears 16a of the brake plate 16, the stopper 21 and the shaft 22a of the brake 18 side due to the large rotational force of the brake plate 16 is continuously pushed in the direction D3 , braking plate 1
６の回転を制止できない状態が生じる。 6 state can not stop the rotation of the results. このときは、ギャ１６ａにギャ２１ａが確実に噛合する他方のブレーキ１９が制動板１６の回転を制止することになる。 This time would other brake 19 gears 21a to reliably mesh with the gears 16a to stop rotation of the brake plate 16. 従って、一方のブレーキ１８は、制動板１６の反時計方向（矢印Ｄ２）の回転を制止することになる。 Thus, one brake 18 will restrain the counterclockwise rotation of the brake plate 16 (arrow D2).
【００３２】次に、上記ＤＤロボットの制動装置の動作について説明する。 [0032] Next, a description will be given of the operation of the braking device of the DD robot.
【００３３】まず、ＤＤロボットが動作を開始する場合は、非常停止スイッチ１４が閉成されている。 [0033] First of all, if the DD robot to start the operation, the emergency stop switch 14 is closed. よって、 Thus,
電源部１５からの電流が制御装置２７のモータ制御部２ Motor control unit 2 of the current from the power supply unit 15 is the controller 27
８および各ソレノイド駆動部３０に供給される。 It is supplied to the 8 and the solenoid driver 30. すると、このソレノイド駆動部３０がソレノイド２２に電源電圧を印加するので、各ブレーキ１８，１９のソレノイド２２が作動しストッパ２１を解除方向Ｄ３に後退させ、ストッパガイド２０の後端部２０ｃにストッパ２１ Then, since the solenoid driving unit 30 applies a power supply voltage to the solenoid 22, the solenoid 22 of the brake 18, 19 is actuated to retract the stopper 21 in the release direction D3, the stopper 21 on the rear end portion 20c of the stopper guide 20
の後端２１ｃを押しつける。 Pressed against the rear end 21c.
【００３４】このとき、近接センサ２６がＯＮ状態となるので、リレー３１がこの出力信号を受けてＯＮとなり、電源供給部２９を作動させる。 [0034] At this time, since the proximity sensor 26 is turned ON, next ON relay 31 receives this output signal, activating a power supply unit 29. これに伴って、電源供給部２９が、ＤＤモータ１のステータ部１３に電源電圧を印加するため、駆動軸４が回転駆動する。 Accordingly, the power supply unit 29, for applying a supply voltage to the stator portion 13 of the DD motor 1, the drive shaft 4 is driven to rotate. 従って、 Therefore,
制動板１６のギャ１６ａにストッパ２１のギャ２１ａが噛合している状態が解除されてから、ＤＤロボットの作業が開始されることになる。 From gears 21a of the stopper 21 is released state of being meshed with the gears 16a of the brake plate 16, so that the work of DD robot is started.
【００３５】そして、モータ制御部２８が予め作業用アーム５の動作範囲を記憶しているメモリのデータを読み取りって、電源供給部２９に指令信号を送出し、作業用アーム５を適正位置に移動させる。 [0035] Then, it reads the data of the memory where the motor control unit 28 stores the operating range of the advance working arm 5, and sends a command signal to the power supply unit 29, the proper position of the working arm 5 so moved. このとき、モータ制御部２８は、位置検出器７からのパルス信号を受けて駆動軸４の位置や速度を検知し、メモリにより設定された指定位置に作業用アーム５が移動するように制御を行う。 At this time, the motor control unit 28 detects the position and speed of the drive shaft 4 receives a pulse signal from the position detector 7, a control as the working arm 5 to set specified position by the memory is moved do.
【００３６】この作業中に非常停止スイッチ１４が操作されるか何らかの原因で停電が発生すると、制御装置２ [0036] When a power failure for some reason or the emergency stop switch 14 during this operation is operation occurs, the controller 2
７のモータ制御部２８、電源供給部２９およびソレノイド駆動部３０への供給電流が遮断される。 7 of the motor control unit 28, the supply current to the power supply unit 29 and the solenoid driving unit 30 is cut off. すると、モータ制御部２８は、電流が遮断された時点で位置検出器７ Then, the motor control unit 28, the position detector when the current is interrupted 7
からの位置情報をメモリに退避させた後、電源供給部２ After the position information of the retracted to the memory from the power supply unit 2
９に対する指令信号の送出を停止する。 It stops sending the command signal related to 9. このため、ＤＤ For this reason, DD
モータ１の駆動軸４の回転力が低下するので、作業用アーム５がフリーな状態となる。 Because the rotational force of the drive shaft 4 of the motor 1 is reduced, the working arm 5 becomes a free state.
【００３７】このとき、図３（ａ）に示すように、制動板１６がＤ２方向に回転していると、ブレーキ１８が有効に作動するため、作業用アーム５が慣性によって作動し続けるとはない。 [0037] At this time, as shown in FIG. 3 (a), the brake plate 16 is rotating in the direction D2, the brake 18 is effectively operated, the working arm 5 continues to operate due to inertia Absent. 即ち、ソレノイド駆動部３０への供給電流が遮断されると、引張ばねのばね力によりシャフト２２ａがＤ４方向に移動する。 That is, when the current supplied to the solenoid driving unit 30 is cut off, the shaft 22a by the spring force of the tension spring is moved in the direction D4. ここで、ストッパ２１ Here, the stopper 21
がシャフト２２ａに引っ張られるため、図３（ｂ）の如くＤ４方向に僅かに移動した時点で回転している制動板１６のギャ１６ａにストッパ２１のギャ２１ａが噛合し始める。 There order to be pulled to the shaft 22a, begins to mesh with gears 21a of the stopper 21 is in the gears 16a of the brake plate 16 which is rotating at a slightly moved in the direction D4 as shown in FIG. 3 (b). すると、作業用アーム５の大きな慣性回転力によりストッパ２１がＤ４方向に強く引き寄せられる。 Then, the stopper 21 is strongly attracted to the D4 direction by a large inertia rotational force of the working arm 5. そして、回転する制動板１６の接線方向に前進するようにストッパ２１を構成しているので、制動板１６のギャ１ Since constitute the stopper 21 to be advanced in the tangential direction of the brake plate 16 to rotate, the brake plate 16 gears 1
６ａにストッパ２１のギャ２１ａが追従して係合し、制動板１６の回転を制止するから、この制動板１６およびストッパ２１のギャ１６ａと２１ａとが衝突状態になるのが回避され、ギャ１６ａおよび２１ａの損傷が防止される。 6a gears 21a of the stopper 21 to follow engages, from arresting rotation of the brake plate 16, the the gears 16a and 21a of the brake plate 16 and the stopper 21 is the collision state is avoided, gears 16a and damage 21a is prevented. また、制動時の衝撃が殆ど生じないからブレーキ１８，１９自体やモータハウジング２およびハウジングキャップ３等の破損も防止される。 Further, also prevented corruption from shock hardly occurs such as a brake 18, 19 themselves and the motor housing 2 and the housing cap 3 during braking.
【００３８】そして、図３（ｃ）のように両ギャ１６ [0038] Then, both gears 16, as shown in FIG. 3 (c)
ａ，２１ａが完全に噛合した時点でストッパ２１の前端２１ｂがストッパガイド２０の当接面２０ｂに当接し、 a, 21a front end 21b of the stopper 21 abuts the abutment surface 20b of the stopper guide 20 at the time the fully engaged,
制動板１６および駆動軸４の回転を制止して作業用アーム５の作動を急停止させる。 And stop the rotation of the brake plate 16 and the drive shaft 4 to suddenly stop the operation of the working arm 5. 特に、ストッパ２１とショックアブソーバ２３との協同作用によって制動力が高められるので、制動板１６を急速に制止し得て作業用アーム５を瞬時的に停止させることができる。 In particular, the braking force is increased by the cooperative action of the stopper 21 and the shock absorber 23, it is possible to stop the working arm 5 obtained rapidly stop the braking plate 16 momentarily.
【００３９】この際、ストッパ２１の当接時には、ショックアブソーバ２３に設けたロッド２３ａがストッパガイド２０の当接面２０ｂに接触し圧縮ばねが圧縮するので、接触時の衝撃が吸収される。 [0039] In this case, at the time of abutment of the stopper 21, a rod 23a provided on the shock absorber 23 is the contact compression spring on the contact surface 20b of the stopper guide 20 is compressed, the shock at the time of contact is absorbed. また、ストッパガイド２０の当接面２０ｂに貼着した緩衝部材２５により、ストッパ２１の前端２１ｂが当接するときの衝撃も緩和される。 Also, the cushioning member 25 which is adhered to the contact surface 20b of the stopper guide 20, the impact is also alleviated when the front end 21b of the stopper 21 abuts. なお、このショックアブソーバ２３圧縮ばねは、 Incidentally, the shock absorber 23 compression spring,
両ギャ１６ａ，２１ａの噛合を解除するときストッパ２ Both gears 16a, the stopper 2 when releasing the engagement of 21a
１を退避位置に移動させる際の押圧力を与える。 Providing a pressing force for moving the 1 to the retracted position.
【００４０】これにより、作業用アーム５の近くで作業員が作業をしていたり、製造部品が配置されていた場合、これらに作業用アーム５が当たって作業員が大怪我をしたり、製造部品が破損するといった問題が防止される。 [0040] In this way, or has a work workers in the vicinity of the working arm 5, when the production parts has been arranged, a worker working arm 5 hits in to these or serious injury, manufacturing problems such as parts may be damaged can be prevented.
【００４１】この後、作業用アーム５を停止させた状態から正常な位置まで復帰させる場合は、ＤＤロボットの作動を開始するときとほぼ同様であるが、非常停止スイッチ１４を閉成して電源電圧を制御装置２７に供給したとき、ソレノイド２２の磁力により両ギャ１６ａ，２１ [0041] After this, the case of returning to the normal position from the state of being stopped working arm 5 is substantially similar to the time of starting the operation of the DD robot, by closing the stop switch 14 Power when supplying a voltage to the control device 27, both gears 16a by the magnetic force of the solenoid 22, 21
ａの噛合が完全に外れず、ストッパ２１が図３（ａ）に示す位置まで戻らない場合がある。 a mesh can not disengage completely the stopper 21 may not return to the position shown in FIG. 3 (a).
【００４２】このときは、近接スイッチ２６がＯＮとならないので、リレー３１が作動せずＤＤモータ１が駆動しない。 [0042] At this time, since the proximity switch 26 does not become ON, the relay 31 is not driven DD motor 1 does not operate. そこで、この場合は一旦リレー３１をＯＦＦとし、作業用アーム５を手で動かしＤ１方向またはＤ２方向に回転させる。 Therefore, in this case, once the relay 31 and OFF, is rotated in the direction D1 or D2 direction to move by hand working arm 5. すると、両ギャ１６ａ，２１ａの噛合が完全に外れるので、図３（ａ）の退避位置にストッパ２１が戻される。 Then, both gears 16a, since the engagement of 21a is fully disengaged, the stopper 21 to the retracted position shown in FIG. 3 (a) is returned. この状態でリレー３１をＯＮにすると、電源電圧が制御装置２７に供給されるので、ＤＤモータ１が駆動して作業用アーム５を作動させることが可能となる。 When ON the relay 31 in this state, since the power supply voltage is supplied to the control unit 27, DD motor 1 becomes possible to operate the working arm 5 is driven.
【００４３】図４は、他の実施例に係るＤＤロボットの制動装置を示す概略構成図である。 [0043] Figure 4 is a schematic diagram showing a braking device of DD robot according to another embodiment.
【００４４】このＤＤロボットの制動装置は、駆動系に高圧エアを用いるもので、他は上記実施例と基本的構成が略同一であり、異なる点のみ詳細に説明する。 The braking device of the DD robot is intended to use a high-pressure air to the drive system, other the above embodiment and the basic configuration is substantially the same, will be described in detail only with differences.
【００４５】本例の制動装置には、高圧エア源としてエアコンプレッサ３２を設けるとともに電磁弁３３を付加し、ソレノイド２２をエアシリンダ３４に、ソレノイド駆動部３０を電磁弁駆動部３８にそれぞれ変えて、各部をエア配管Ａで接続している（図４では一方の接続のみ図示している）。 The braking device of this example, provided with an air compressor 32 as a high pressure air source by adding the solenoid valve 33, the solenoid 22 to the air cylinder 34, by changing the respective solenoid driving unit 30 to the electromagnetic valve driving unit 38 connects the respective units in the air pipe a (which shows only 4 in one connection).
【００４６】電磁弁駆動部３８は、電源部１５に接続されるとともに電磁弁３３に接続され、リレー３１の出力が導かれている。 The electromagnetic valve driving unit 38 is connected to the solenoid valve 33 is connected to the power supply unit 15, the output of the relay 31 is guided. この電磁弁駆動部３８は、電源部１５ The electromagnetic valve driving unit 38, power supply 15
からの供給電流を受けて電磁弁３３を作動させ、ストッパ２１を後退させるようになっている。 It receives a supply current from actuate the solenoid valve 33, so as to retract the stopper 21. つまり、この電磁弁３３がＯＮ作動すると、エアコンプレッサ３２からの高圧エアがエアシリンダ３４に送給されて、このエアシリンダ３４が作動し高圧エアの空気圧でエアシリンダ３４に設けられた引張ばねのばね力に勝り、ストッパ２ That is, the electromagnetic valve 33 when activated ON, is fed to the high-pressure air is the air cylinder 34 from the air compressor 32, the tensile air cylinder 34 is provided to the air cylinder 34 at an air pressure of high-pressure air operated spring better than the spring force, the stopper 2
１を制動板１６の逆方向（図２の矢印Ｄ３）に移動させるのである。 Than it is moved in one of the reverse brake plate 16 (arrow D3 in FIG. 2).
【００４７】なお、エアシリンダ３４は、電源部１５からの供給電流が遮断されることにより、高圧エアの供給が停止されると引張ばねによりストッパ２１を矢印Ｄ４ [0047] Incidentally, the air cylinder 34, by the current supplied from the power supply 15 is cut off, the arrow stopper 21 by a tension spring supplying the high-pressure air is stopped D4
方向に移動させるようになっている。 It is adapted to move in the direction.
【００４８】次に、上記ＤＤロボットの制動装置の動作について説明する。 Next, a description will be given of the operation of the braking device of the DD robot.
【００４９】まず、ＤＤロボットが動作を開始する場合は、非常停止スイッチ１４が閉成されている。 [0049] First of all, if the DD robot to start the operation, the emergency stop switch 14 is closed. よって、 Thus,
電源部１５からの電流が制御装置３５のモータ制御部３ The motor control unit 3 of the current control device 35 from the power supply 15
６および電磁弁駆動部３８に供給される。 Supplied to 6 and the solenoid valve drive unit 38. すると、この電磁弁駆動部３８が電磁弁３３をＯＮ作動させ、エアコンプレッサ３２からの高圧エアをエアシリンダ３４に送給する。 Then, the electromagnetic valve driver 38 is ON operated solenoid valve 33, to deliver high pressure air from the air compressor 32 to the air cylinder 34.
【００５０】本例では、図２に示されるブレーキ１８， [0050] In this example, the brake 18 shown in FIG. 2,
１９のように、各ソレノイド２３に相当するエアシリンダ３４が作動しストッパ２１を解除方向Ｄ３に後退させる。 Like the 19, the air cylinder 34 corresponding to the solenoids 23 retracts the stopper 21 in the release direction D3 operation.
【００５１】このとき、近接センサ２６がＯＮ状態となるので、リレー３９がこの出力信号を受けてＯＮとなり、電源供給部３７を作動させる。 [0051] At this time, since the proximity sensor 26 is turned ON, next ON relay 39 receives this output signal, activating a power supply unit 37. これに伴って、電源供給部３７が、ＤＤモータ１のステータ部１３に電源電圧を印加するため、駆動軸４が回転駆動して作業が開始される。 Accordingly, the power supply unit 37, for applying a supply voltage to the stator portion 13 of the DD motor 1, the drive shaft 4 is working drives rotation is started.
【００５２】この作業中に非常停止スイッチ１４が操作されるか何らかの原因で停電が発生すると、制御装置３ [0052] When a power failure for some reason or the emergency stop switch 14 during this operation is operation occurs, the controller 3
５のモータ制御部３６、電源供給部３７および電磁弁駆動部３８への供給電流が遮断される。 5 of the motor control unit 36, the supply current to the power supply unit 37 and the electromagnetic valve driving unit 38 is cut off. このため、ＤＤモータ１の駆動軸４の回転力が低下するので、作業用アーム５がフリーな状態となる。 Therefore, since the rotational force of the drive shaft 4 of the DD motor 1 is reduced, the working arm 5 becomes a free state. しかし、前述の実施霊と同様にブレーキ１８，１９が即時に動作するため、本例においても作業用アーム５が慣性により回転を続けるとはない。 However, the brake 18, 19 in the same manner as in spirit aforementioned to work immediately, the working arm 5 not to continue to rotate by inertia also in the present embodiment. 本例では、電磁弁駆動部３８への供給電流が遮断されると、エアシリンダ３４に内蔵された引張ばねのばね力によりそのシャフトがＤ４方向に前進することになる。 In this example, the supply current to the electromagnetic valve driving unit 38 is cut off, the shaft will be advanced in the direction D4 by the spring force of the tension spring built in the air cylinder 34.
【００５３】ここで、制動板１６が図３（ａ）に示すように、Ｄ２方向に回転していると、ブレーキ１８が主に作動しエアシリンダ３４のシャフトに引っ張られるストッパ２１が、図３（ｂ）の如くＤ４方向に僅かに移動した時点で回転している制動板１６のギャ１６ａにストッパ２１のギャ２１ａが噛合し始める。 [0053] Here, as the braking plate 16 is shown in FIG. 3 (a), when rotating in the direction D2, the stopper 21 of the brake 18 is pulled mainly actuated shaft of the air cylinder 34 is, FIG. 3 the gears 16a of the brake plate 16 which is rotating at a slightly moved in the direction D4 as (b) gears 21a of the stopper 21 begin to mesh. すると、作業用アーム５の大きな慣性回転力によりストッパ２１がＤ４方向に強く引き寄せられる。 Then, the stopper 21 is strongly attracted to the D4 direction by a large inertia rotational force of the working arm 5.
【００５４】そして、図３（ｃ）のように両ギャ１６ [0054] Then, both gears 16, as shown in FIG. 3 (c)
制動板１６および駆動軸４の回転を制止して作業用アーム５の作動を急停止させる。 And stop the rotation of the brake plate 16 and the drive shaft 4 to suddenly stop the operation of the working arm 5.
【００５５】この際も、前述のように制動板１６およびストッパ２１のギャ１６ａと２１ａとが衝突状態になるのが回避されるから、ギャ１６ａおよび２１ａの損傷が防止されるとともに、ブレーキ１８，１９自体やモータハウジング２およびハウジングキャップ３等の破損も回避される。 [0055] Also in this case, since the gears 16a and 21a of the brake plate 16 and the stopper 21 from becoming collision state is avoided as described above, along with damage to the gears 16a and 21a is prevented, the brake 18, 19 itself and the motor housing 2 and the damage such as the housing cap 3 is also avoided. また、作業用アーム５が当たって作業員が大怪我をしたり、製造部品を破損するといった問題も防止される。 In addition, workers hit is the working arm 5 or a serious injury, is also prevent problems such as damage to production parts.
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の本発明においては、非常停止スイッチを操作する場合は勿論、 As described in the foregoing, in the present invention of claim 1, when operating the emergency stop switch, of course,
何らかの原因で停電が発生しダイレクトドライブモータへの供給電流が遮断されたとき、制動手段がストッパを前進させてその係合部を制動板の係合部に係合させ、制動板および駆動軸の回転を制止して作動中の作業用アームを急停止させるようになっている。 When a power failure for some reason is blocked supply current to the direct drive motor occurs, the braking means to advance the stopper is engaged with the engagement portion with the engagement portion of the brake plate, the brake plate and the drive shaft the working arm in operation to stop the rotation and is adapted to a sudden stop. よって、作業用アームの近くで作業員が作業をしていたり、製造部品が配置されていたような場合、これらに作業用アームが当たって作業員が大怪我をしたり、製造部品を破損するといった問題が防止される効果がある。 Thus, you can have a work workers in the vicinity of the working arm, when manufacturing components, such as has been arranged, workers hit the working arm in these or serious injury, damage to production parts the effect of a problem can be prevented.
【００５７】また、請求項２の本発明においては、回転する制動板の接線進行方向に前進するようにストッパを構成しているので、ダイレクトドライブモータへの供給電流が遮断され、制動手段が作動してストッパを前進させたとき、制動板の係合部にストッパの係合部が追従して係合し、制動板の回転を制止するため、この制動板およびストッパの係合部が衝突状態になるのが回避され、 [0057] In the present invention of claim 2, since the construction of the stopper to be advanced in the tangential direction of travel of the brake plate for rotating the supply current to the direct drive motor is interrupted, the braking means is actuated and when advancing the stopper and engaging portion of the stopper to the engaging portion of the brake plate to follow engage, in order to restrain the rotation of the brake plate, the engagement portion is a collision state of the brake plate and stopper It is prevented from entering,
係合部分の損傷が防止される。 Damage of the engaging portion is prevented. さらに、緩衝手段がストッパの前進方向の所定位置でストッパの移動を規制するので、ストッパと緩衝手段との協同作用によって制動力が高められ、制動板を急速に制止し得て動作中の作業用アームを短時間で停止させることができるといった効果がある。 Further, since the buffer means to restrict the movement of the stopper in position in the forward direction of the stopper, the braking force is increased by the cooperative action of the stopper and the buffer means, for work in operation obtained rapidly restrain brake plate there is advantage of the ability to stop the arm in a short period of time.
【図１】本発明の一実施例に係るダイレクトドライブロボットの概略構成図である。 1 is a schematic configuration diagram of a direct drive robot according to an embodiment of the present invention.
【図２】ダイレクトドライブロボットのブレーキ１８の平面図である。 FIG. 2 is a plan view of a brake 18 of the direct drive robot.
【図３】ダイレクトドライブロボットのブレーキ１８の動作説明図である。 3 is an explanatory view of the operation of the brake 18 of the direct drive robot.
【図４】本発明の他の実施例に係るダイレクトドライブロボットの概略構成図である。 It is a schematic diagram of a direct drive robot according to another embodiment of the present invention; FIG.
【図５】従来のダイレクトドライブロボットの概略構成図である。 5 is a schematic block diagram of a conventional direct drive robot.
１ ダイレクトドライブモータ ４ 駆動軸 ５ 作業用アーム １４ 非常停止スイッチ １６ 制動板 １６ａ 係合部 １８，１９ 制動手段 ２１ ストッパ ２１ａ 係合部 1 direct drive motor 4 driving shaft 5 working arm 14 emergency stop switch 16 brake plate 16a engaging portion 18, 19 the braking unit 21 a stopper 21a engaging portion
【特許請求の範囲】 【請求項１】 ダイレクトドライブモータの駆動軸に作業用アームが連結され、前記ダイレクトドライブモータへの供給電流を遮断する非常停止スイッチを備えたダイレクトドライブロボットの制動装置において、 前記駆動軸に制動板を固着してこの制動板に係合部を形成し、この係合部に係合する係合部を設けたストッパを備え前記ダイレクトドライブモータの駆動時にはストッパを退避位置に後退させて前記制動板の係合部とストッパの係合部との係合を解除する一方、前記非常停止スイッチの操作時または停電時にストッパを前進させてその係合部を制動板の係合部に係合し前記駆動軸の回転を制止する制動手段を設けたことを特徴とするダイレクトドライブロボットの制動装置。 Claims 1. A working arm on the drive shaft of the direct drive motor is connected, in the braking device of direct drive robot having an emergency stop switch to cut off the supply current to the direct drive motor, by fixing the brake plate to the drive shaft to form an engaging portion on the brake plate, the retracted position stopper during driving of the direct drive motor comprises a stopper provided with engaging portion engaged with the engagement portion while releasing the engagement between the engaging portion and the engaging portion of the stopper of the brake plate is retracted, the engagement of the brake plate and the engagement portion is moved forward to the stopper during operation or when a power failure of the emergency stop switch braking device for direct drive robot, characterized in that a braking means for restraining rotation of engaging the drive shaft section. 【請求項２】 回転する制動板の接線進行方向に前進して係合するようにストッパを構成すると共に、ストッパの前進時に所定位置でストッパの移動を規制する緩衝手段を設けてなることを特徴とする請求項１記載のダイレクトドライブロボットの制動装置。 Wherein characterized in that advances in a tangential direction of travel of the brake plate which rotates together with configuring the stopper to engage, formed by providing a buffer means for regulating the movement of the stopper at a predetermined position during advancement of the stopper braking device for direct drive robot according to claim 1 wherein.
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