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Timestamp: 2019-08-22 04:06:22
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JP4169549B2 - Endoscope - Google Patents
JP4169549B2
JP4169549B2 JP2002261748A JP2002261748A JP4169549B2 JP 4169549 B2 JP4169549 B2 JP 4169549B2 JP 2002261748 A JP2002261748 A JP 2002261748A JP 2002261748 A JP2002261748 A JP 2002261748A JP 4169549 B2 JP4169549 B2 JP 4169549B2
JP2002261748A
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三宅清士
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本発明は、検査対象空間内に挿入されてその検査対象空間内などを観察する内視鏡に関する。 The present invention relates to an endoscope for observing and the inspection target space is inserted into the test object in space.
一般に、工業用に広く用いられる内視鏡には、検査対象空間内に挿入される可撓性を有する挿入部の先端側に例えば上下方向、左右方向、およびこれらを組み合わせた任意の方向に湾曲変形可能な湾曲部が配設されている。 Generally, the endoscope is widely used for industrial bending, the insertion portion of the tip side, for example, vertically having flexibility to be inserted into the inspection object space, the left-right direction, and any direction by combining these deformable bent portion is provided. この湾曲部には複数、例えば４本の湾曲操作ワイヤの先端部が固定されている。 Plural, for example, the tip portion of the bending operation wires of the present 4 is fixed to the curved portion. 各湾曲操作ワイヤの基端部は手元側に延出され、手元側の操作部に配設された湾曲操作機構に連結されている。 Proximal end of the bending operation wire extends proximally, and is connected to a bending operation mechanism disposed proximal-side operation section.
また、手元側の操作部には湾曲操作機構を駆動して湾曲部を湾曲操作するジョイスティックなどの入力装置が配設されている。 The input device such as a joystick for bending operation of the bending portion by driving the bending operation mechanism is disposed on a proximal-side operation section. このジョイスティックには基端部が回動支点を介して回動可能に支持されたスティックが設けられている。 This joystick is provided with a stick having a base end portion is rotatably supported via a rotation fulcrum. このスティックは傾きの無い中立位置（ニュートラル位置）から任意の向きに任意の角度傾動可能に支持されている。 The stick is any angle tiltably supported in any orientation from the slope without a neutral position (neutral position). そして、このスティックを任意の向きに任意の角度傾けることにより、このスティックの傾け角度に相当した信号を発するようになっている。 By tilting arbitrary angle the stick to any orientation, which is to emit corresponding signals to the inclined angle of the stick. このとき、入力装置の操作に基いて湾曲操作機構の駆動モータなどが駆動され、湾曲操作ワイヤが牽引操作されて各湾曲操作ワイヤの牽引動作に連動して湾曲部が入力装置の操作に応じて湾曲操作されるようになっている（例えば特許文献１参照）。 At this time, a driving motor of a bending operation mechanism on the basis of the operation of the input device is driven, the bending portion bending operation wire is interlocked is traction to the traction operation of the bending operation wire according to the operation of the input device It is adapted to be bending operation (for example, see Patent Document 1).
特開平５−１５４８６号公報【０００５】 Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-15486 [0005]
ところで、上記従来構成の内視鏡では、湾曲操作ワイヤは通常は保護用のアングルコイルなどの内部に挿通された状態で、挿入部の管腔内に配設されている。 Incidentally, the endoscope of the above conventional configuration, the bending operation wire is usually in a state of being inserted in the interior of such angle coil for protection, is disposed within the lumen of the insertion portion. そして、湾曲操作ワイヤの牽引操作時には湾曲操作ワイヤはアングルコイルなどの内部を摺動しながら移動するようになっている。 Then, bending operation wires during pulling operation of the bending operation wire is adapted to move while sliding on the inside of such angle coil. このとき、湾曲部の湾曲操作時には湾曲操作ワイヤとアングルコイルとの間の摩擦抵抗などの抗力が作用する。 In this case, during the bending operation of the bending portion drag friction resistance between the bending operation wire and angle coil acts. そのため、湾曲部をある方向に湾曲させた後、ジョイスティックなどの入力装置をニュートラル位置に戻しても、湾曲部まではその操作力が十分には伝達されず、湾曲部が略直線形状のニュートラル位置までは正確には戻らないおそれがある。 Therefore, after being bent in a certain direction a curved portion, be returned to the input device such as a joystick in the neutral position, until the curved portion is not transmitted to the operating force is sufficient, the neutral position of the curved portion is substantially linear shape until there is a fear that does not return to be exact.
そこで、従来から湾曲部の湾曲操作時に湾曲部を湾曲操作させたのち、直線形状のニュートラル位置まで戻す動作時には、湾曲部を湾曲操作方向とは反対の方向に所定量の湾曲動作を行なうことにより、湾曲部を略直線形状のニュートラル位置まで戻すことが考えられている。 Therefore, mixture was allowed to bending operation of the bending section during bending operation of the bending portion from the prior art, during operation of returning to the neutral position of the straight line shape, by performing a predetermined amount of the bending operation in a direction opposite to the bending operation directions the bending portion , returning the bending portion to the neutral position of the substantially linear shape is considered.
また、例えば特許文献１には、湾曲部を任意の方向に湾曲操作させる際の湾曲部の湾曲量を検出し、この検出結果に応じて湾曲部をストレート形状に戻す際の駆動機構の動作時間を制御する制御手段が示されている。 Further, for example, Patent Document 1 detects the bend amount of the bending portion when the bending operation of the bending portion in any direction, the operation time of the drive mechanism when returning the curved portion to the straight shape according to the detection result control means for controlling are shown.
ここで、湾曲部を湾曲操作方向とは反対の方向に湾曲させる際の動作量や、駆動機構の動作時間などは、制御回路内で設定された所定量を表すパラメータによって決定される。 Here, the operation amount and the time of curving in a direction opposite to the bending operation directions the bending portion, such as the operation time of the drive mechanism is determined by the parameter representing the predetermined amount set in the control circuit.
しかし、このパラメータが上下左右の４方向で同じ場合や、いかなる場合でも固定値である場合には、以下のような問題が生じる。 However, the same case and in the four directions of this parameter is vertically and horizontally, if a fixed value in any case, the following problem arises.
すなわち、挿入部に内蔵される内蔵物、例えば信号線、ライトガイドファイバ、チャンネルチューブなどによって、湾曲部内に内蔵物の偏りが生じる。 That is, internals incorporated in the insertion portion, for example, the signal line, a light guide fiber, such as by the channel tube, the bias of built-in occurs in the curved portion. そのため、厳密には上下左右の各方向間の湾曲力量差が生じ、湾曲操作ワイヤを同じ量牽引しても湾曲方向によって湾曲角度が異なる傾向がある。 Therefore, the exact cause bending force difference between the vertical and horizontal directions, even if the same amount pulling the bending operation wires tend to have curved angles differ by bending direction. この場合、湾曲部を湾曲操作させたのち、直線形状のニュートラル位置まで戻す動作時にも同じように偏向性が見られ、各湾曲方向によってその程度は異なる。 In this case, after the curved portion is curved operation, even just as biasing was observed during operation of returning to the neutral position of the straight line shape, the degree different for each bending direction. そのため、湾曲部の湾曲操作時に湾曲部をある方向に湾曲させた後、略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことが難しく、精度の良いセンタリング効果を得ることができないおそれがある。 Therefore, after bending in a certain direction a curved portion when the bending operation of the bending portion, it is difficult to return precisely to the neutral position of the substantially linear shape, it may not be possible to get a good centering effect accurate.
また、内視鏡の挿入部にチャンネルチューブが配設されている場合にはこのチャンネルチューブ内に鉗子が挿通されている状態では、挿通されていない場合に比べ湾曲が掛かり難い状況になる。 Further, if the channel tube is arranged in the insertion portion of the endoscope in the state in which the forceps into the channel tube is inserted, the consuming difficult situation curved compared to the case where not inserted. そのため、このチャンネルチューブ内への鉗子の挿通ありの場合となしの場合で上記パラメータが同一である場合も精度の良いセンタリング効果を得ることが難しく、好ましくない。 Therefore, the parameter is difficult to obtain a good centering effect accurate even if the same in the case without the case with the insertion of the forceps into the channel tube, is not preferred.
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、湾曲部の湾曲操作時に湾曲部をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、湾曲部を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、精度の良いセンタリング効果を得ることができる内視鏡を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is, after bending in a certain direction a curved portion when the bending operation of the bending portion, when returning to the neutral position, the substantially linear shape to the curved portion to the neutral position it can be returned precisely to provide an endoscope capable of obtaining a good centering effect accurate.
請求項１の発明は、検査対象空間内に挿入される挿入部に設けられた湾曲部と、この湾曲部を駆動する湾曲駆動機構とを有する内視鏡において、前記湾曲部をセンタリングしてニュートラル状態に戻す指示を行うセンタリング指示入力手段と、このセンタリング指示入力手段の入力に応じて前記湾曲駆動機構を制御するセンタリング制御手段と、前記湾曲部の複数の湾曲方向に対応した複数のパラメータを格納するパラメータ格納手段と、を備え、複数の前記パラメータは、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲された状態から前記ニュートラル状態に戻るとき、前記湾曲部が戻り難いほど前記ニュートラル状態に戻す方向に大きく湾曲するように前記湾曲部のそれぞれの湾曲方向についてそれぞれ設定されており、前記センタリング制御手段 Neutral The invention according to claim 1, and a curved portion provided in the insertion portion to be inserted into the inspection object in space, in an endoscope having a bending drive mechanism for driving the bending section, and centering the curved portion storing a centering instruction input means for instructing to return to the state, the centering control means for controlling the bending driving mechanism in response to input of the centering instruction input means, a plurality of parameters corresponding to the plurality of curved direction of the curved portion It includes a parameter storage unit that, a plurality of the parameters, when returning from a state in which the bending portion is bent in a predetermined bending direction to the neutral state, the direction of returning to the neutral state as difficult the curved portion back They are respectively set for each of the curving direction of the curved portion so as to increase the bending, the centering control means 、複数の前記パラメータに基づいて前記湾曲部をセンタリングすることを特徴とする内視鏡である。 Is an endoscope, characterized by centering the bending portion based on a plurality of parameters.
そして、本請求項１の発明では、湾曲部の湾曲を戻す場合にはセンタリング指示入力手段によってセンタリング制御部の動作を指示し、湾曲部の湾曲状態を略一直線形状のニュートラル位置に戻すようにセンタリング制御部によって湾曲駆動機構を制御する。 In the above-described structure according to claim 1, when returning the bending of the bending portion instructs the operation of the centering controller by centering instruction input means, centering to return the bending state of the bending portion in the neutral position of the substantially straight line shape It controls the bending drive mechanism by the control unit. このセンタリング制御部の動作時に戻し位置調整手段によって湾曲部の各湾曲方向の湾曲特性差に応じてニュートラル位置に戻す際の湾曲部の湾曲量を各湾曲方向で変化させる。 The by position adjusting means to the return operation of the centering controller changes the bending amount of the bending portion when returning to the neutral position according to the curvature characteristic difference of respective bending directions of the bending portion in the respective bending direction. これにより、各湾曲方向で精度良いセンタリングができるようにしたものである。 Thus, it is obtained by allowing the accurate centering in the bending direction.
請求項２の発明は、 前記センタリング制御手段は、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲された状態からニュートラル状態に戻るときの戻し量に、この湾曲方向に対応する前記パラメータを付加して前記湾曲部をセンタリングすることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡である。 The invention according to claim 2, wherein the centering control means, the return amount at the time when the curved portion is returned to the neutral state from a state of being bent in a predetermined bending direction, said by adding the parameter corresponding to the curved direction an endoscope according to claim 1, characterized in that centering the curved portion.
請求項３の発明は、前記湾曲駆動機構が有するモータ部の電流又は電圧を検出する感知手段を備え、 複数の前記パラメータは、前記感知手段によって検出される電流値又は電圧値に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内視鏡である。 The invention of claim 3 is provided with sensing means for detecting a current or voltage of the motor unit, wherein the bending drive mechanism has, the plurality of said parameters, automatically based on the current value or voltage value detected by said sensing means an endoscope according to claim 1 or claim 2, characterized in that to change.
請求項４の発明は、 前記挿入部は、処置具を挿通する処置具チャンネルを有し、前記処置具がこの処置具チャンネルに挿通されているかを認識する認識手段を備え、複数の前記パラメータは、前記認識手段によって検出される結果に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の内視鏡である。 The invention according to claim 4, wherein the insertion portion has a treatment instrument channel for inserting the treatment instrument, comprising a recognition unit that recognizes whether the treatment instrument is inserted through the treatment instrument channel, the plurality of the parameter is an endoscope according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it is automatically changed based on a result detected by said recognition means.
請求項５の発明は、検査対象空間内に挿入される挿入部に設けられた湾曲部と、この湾曲部を駆動する湾曲駆動機構とを有する内視鏡において、前記湾曲部を所定の湾曲方向に湾曲させる指示を行う湾曲指示入力手段と、この湾曲指示入力手段の入力に応じて前記湾曲駆動機構を制御する湾曲制御手段と、前記湾曲部の複数の湾曲方向に対応した複数のパラメータを格納するパラメータ格納手段と、を備え、複数の前記パラメータは、前記湾曲部が前記所定の湾曲方向に湾曲されるとき、前記湾曲部が戻り難いほど前記ニュートラル状態に戻す方向に大きく湾曲するように前記湾曲部のそれぞれの湾曲方向についてそれぞれ設定されており、前記湾曲制御手段は、複数の前記パラメータに基づいて前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする内 The invention of claim 5 includes a curved portion provided in the insertion portion to be inserted into the inspection object in space, in an endoscope having a bending drive mechanism for driving the bending portion, the bending direction the curved portion of the predetermined storing a bending instruction input means for instructing the bending, a bending control unit which controls the bending drive mechanism in accordance with the input of the bending instruction input unit, a plurality of parameters corresponding to the plurality of curved direction of the curved portion It includes a parameter storage unit that, the, the plurality of the parameter, wherein, when the bending portion is bent in the predetermined bending direction, the so greatly bent in a direction back to the neutral state as the bending portion is less likely to return for each of the bending direction of the bending portion are set respectively, it said bending control means, among which is characterized in that for bending the bending portion based on a plurality of parameters 鏡である。 It is a mirror.
請求項６の発明は、 前記湾曲制御手段は、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲されるときの湾曲量に、この湾曲方向に対応する前記パラメータを付加して前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡である。 The invention of claim 6, wherein the bending control unit, the bending amount when the bending portion is bent in a predetermined bending direction, thereby bending the bending portion by adding the parameter corresponding to the curved direction an endoscope according to claim 5, characterized in.
請求項７の発明は、前記湾曲駆動機構が有するモータ部の電流又は電圧を検出する感知手段を備え、複数の前記パラメータは、前記感知手段によって検出される電流値又は電圧値に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の内視鏡である。 The invention of claim 7 is provided with a sensing means for detecting a current or voltage of the motor unit, wherein the bending drive mechanism has, the plurality of said parameters, automatically based on the current value or voltage value detected by said sensing means an endoscope according to claim 5 or claim 6, characterized in that to change.
請求項８の発明は、前記挿入部は、処置具を挿通する処置具チャンネルを有し、前記処置具がこの処置具チャンネルに挿通されているかを認識する認識手段を備え、複数の前記パラメータは、前記認識手段によって検出される結果に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項５〜請求項７の何れか１項に記載の内視鏡である。 The invention of claim 8, wherein the insertion portion has a treatment instrument channel for inserting the treatment instrument, comprising a recognition unit that recognizes whether the treatment instrument is inserted through the treatment instrument channel, the plurality of the parameter is an endoscope according to any one of claims 5 to 7, characterized in that it is automatically changed based on a result detected by said recognition means.
以下、本発明の第１の実施の形態を図１乃至図１０を参照して説明する。 Hereinafter, a description will be given of a first embodiment of the present invention with reference to FIGS. 1-10. 図１は本実施の形態の工業用内視鏡装置１を示すものである。 Figure 1 shows a industrial endoscope apparatus 1 of the present embodiment. この内視鏡装置１には内視鏡の構成要素を一体的に組み付けた組み付けユニット２と、この組み付けユニット２を着脱可能に収納する内視鏡収納ケース３とが設けられている。 And assembling unit 2 assembled integrally components of the endoscope to the endoscope apparatus 1, an endoscope storage case 3 that houses a removable this assembly unit 2 is provided.
また、図２（Ａ）に示すように内視鏡収納ケース３には上面が開口された箱型のケース本体３ａと、このケース本体３ａの上面開口部を開閉する蓋３ｂとが設けられている。 Moreover, the case body 3a of the box-shaped upper surface is opened in the endoscope housing case 3, and a lid 3b for opening and closing the upper opening of the case body 3a is provided as shown in FIG. 2 (A) there. この蓋３ｂは図示しないヒンジ部を介してケース本体３ａの上面開口部の一側部に回動可能に連結されている。 The lid 3b is pivotally connected via a hinge portion (not shown) on one side of the upper opening of the case body 3a. そして、図１では内視鏡収納ケース３内に組み付けユニット２を収納した状態で、ケース本体３ａの蓋３ｂを開いた状態を示している。 Then, in a state of accommodating the unit 2 assembled in the endoscope housing case 3 in Fig. 1 shows a state in which the lid open 3b of the case main body 3a.
また、図２（Ｂ）は内視鏡装置１の組み付けユニット２の分解斜視図を示すものである。 Also, FIG. 2 (B) illustrates an exploded perspective view of the assembled unit 2 the endoscope apparatus 1. この組み付けユニット２にはスコープ部４と、固定ユニット５と、収納部６とが互いに着脱可能に設けられている。 A scope unit 4 in the assembly unit 2, a stationary unit 5, a storage unit 6 is detachably provided to each other.
さらに、スコープ部４は少なくとも検査対象空間内に挿入される可撓性を有する細長い挿入部４ａと、中間連結部４ｂと、ユニバーサルケーブル４ｃと、ベースユニット（挿入部４ａの駆動機構部）４ｄとを有している。 Moreover, the scope portion 4 and the elongated insertion section 4a having flexibility to be inserted into at least inspected space, and an intermediate connecting portion 4b, a universal cable 4c, (drive mechanism of the insertion portion 4a) the base unit 4d and have. ここで、挿入部４ａは、最先端位置に配置され、観察用の観察光学系や、照明光学系などが組み込まれたヘッド部４ａ１と、遠隔的に湾曲操作可能な湾曲部４ａ２と、細長い可撓管部４ａ３とから構成されている。 Here, the insertion portion 4a is disposed on the leading edge position, the observation optical system and observation, a head portion 4a1 of the illumination optical system and the like is incorporated, and remotely bent steerable bend 4a2, elongated Yes and a Shiwakan portion 4a3 Prefecture. そして、ヘッド部４ａ１と可撓管部４ａ３との間に湾曲部４ａ２が介設されている。 Then, the curved portion 4a2 is provided between the head portion 4a1 and the flexible tube portion 4a3.
また、ヘッド部４ａ１の先端面には図３に示すように照明光学系用の照明窓３１と、観察光学系用の観察窓３２と、挿入部４ａの内部に配設された内部チャンネル（処置具挿通路）３３（図８に示す）の先端側開口端３４などがそれぞれ配設されている。 Moreover, the tip surface of the head portion 4a1 and the illumination window 31 of the illumination optical system for 3, an observation window 32 for observation optical system, an internal channel (treated disposed inside the insertion portion 4a such as the distal end side opening end 34 of the tool insertion path) 33 (shown in FIG. 8) are respectively arranged.
さらに、挿入部４ａの内部には図８に示すように照明窓３１に照明光を伝送するライトガイド３６と、観察光学系に配設された例えばＣＣＤなどに接続された信号線３７と、湾曲部４ａ２を湾曲操作する複数、本実施の形態では４本のアングルワイヤ（操作ワイヤ）１０１ａ１〜１０１ａ４などがそれぞれ配設されている。 Furthermore, a light guide 36 for transmitting illumination light inside the insertion portion 4a to the illumination window 31 as shown in FIG. 8, the signal line 37 connected like disposed in the observation optical system, for example, a CCD, a curved a plurality of bending operation of the parts 4a2, in the present embodiment include four angle wires (operation wire) 101A1～101a4 are disposed respectively.
ここで、本実施の形態では例えば上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２と、左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ３，１０１ａ４とが設けられている。 Here, the two angle wires 101a1,101a2 for vertical bending operation example in this embodiment, the two angle wires 101a3,101a4 for left and right bending operation is provided. そして、挿入部４ａの湾曲部４ａ２は上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２によって上下方向に、また左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ３，１０１ａ４によって左右方向にそれぞれ牽引操作され、上下方向、左右方向の４方向、およびこれらを組み合わせた任意の方向に湾曲変形可能になっている。 Then, the curved portion 4a2 of the insertion portion 4a in the vertical direction by two angle wires 101a1,101a2 for vertical bending operation, also each be traction in the horizontal direction by two angle wires 101a3,101a4 for the right and left bending operation , vertical, four directions of the left and right directions, and are enabled warps in an arbitrary direction a combination thereof.
なお、各アングルワイヤ１０１ａ１〜１０１ａ４は保護用のアングルコイル１０１ｂ１〜１０１ｂ４などの内部に挿通された状態で、挿入部４ａの管腔内に配設されている。 Each angle wires 101a1~101a4 is in a state of being inserted in the interior of such angle coil 101b1~101b4 for protection, is disposed within the lumen of the insertion portion 4a. さらに、挿入部４ａの外周面には外ブレード４ａ４が配設されている。 Further, the outer blade 4a4 is disposed on the outer peripheral surface of the insertion portion 4a.
また、挿入部４ａの可撓管部４ａ３の基端部には中間連結部４ｂの先端部が連結されている。 Further, the base end portion of the flexible tube portion 4a3 of the insertion section 4a distal portion of the intermediate connecting portion 4b are connected. この中間連結部４ｂには図３に示すように使用者が片手で把持可能なグリップ部４ｂ１が設けられている。 Grip portion 4b1 can be gripped user with one hand as shown in FIG. 3 is provided in the intermediate coupling portion 4b. このグリップ部４ｂ１の後端部にはチャンネルポート部４ｂ２とユニバーサルケーブル４ｃの先端部との連結部とが並設されている。 This is the rear portion of the grip portion 4b1 and the connection portion between the distal end portion of the channel port section 4b2 and the universal cable 4c are juxtaposed. ここで、チャンネルポート部４ｂ２には挿入部４ａの内部に軸心方向に沿って延設された内部チャンネル３３の鉗子口（基端側開口端）３５が配設されている。 Here, the forceps opening (base end side open end) 35 of the inner channel 33 that extends along the axial direction inside the insertion portion 4a is provided at the channel port section 4b2. さらに、ユニバーサルケーブル４ｃの連結部は挿入部４ａの軸心方向に対して斜めに傾斜させた状態で配置されている。 Further, the connecting portion of the universal cable 4c are arranged in a state of being inclined obliquely relative to the axial direction of the insertion portion 4a.
また、ユニバーサルケーブル４ｃの内部には挿入部４ａ側から延出されるライトガイド３６と、信号線３７と、４本のアングルワイヤ１０１ａ１〜１０１ａ４などが延設されている。 Further, the inside of the universal cable 4c and the light guide 36 extended from the insertion portion 4a side, a signal line 37, such as four angle wires 101a1~101a4 is extended.
なお、中間連結部４ｂの先端側には挿入部４ａの急激な曲げを防止する挿入部保護ゴム３８、基端側にはユニバーサルケーブル４ｃの急激な曲げを防止するユニバーサルケーブル保護ゴム３９がそれぞれ設けられている。 Incidentally, it provided universal cable protective rubber 39 to prevent abrupt bending of the universal cable 4c insertion portion protective rubber 38 on the distal end side of the intermediate connecting portion 4b to prevent abrupt bending of the insertion section 4a, the base end side, respectively It is.
また、ユニバーサルケーブル４ｃの基端部はベースユニット４ｄに連結されている。 The base end portion of the universal cable 4c is connected to the base unit 4d. このベースユニット４ｄには、図４（Ａ）に示すようにユニットケース４ｄ１の内部に電動湾曲装置（湾曲駆動機構）５１と、この電動湾曲装置５１の動作を制御する電動湾曲制御部５２と、カメラコントロールユニット（ＣＣＵ）５３（図７に示す）などが内蔵されている。 The base unit 4d, and FIG electric bending device inside the unit case 4d1 as shown in (A) (bending driving mechanism) 51, an electric bending control unit 52 for controlling the operation of the electric bending device 51, a camera control unit (CCU) 53 (shown in FIG. 7) is incorporated.
電動湾曲装置５１には図４（Ａ），（Ｂ）中で上下方向に延設された牽引力伝達機構ユニット５４と、上下湾曲操作用及び左右湾曲操作用にそれぞれ対応する２つのモータユニット５５ａ，５５ｂとが設けられている。 Figure 4 is the electric bending apparatus 51 (A), (B) and the traction force transmission mechanism unit 54 which extends vertically in the two motor units 55a each corresponding to a downward bending operation and the left and right bending operation, 55b and are provided. ここで、２つのモータユニット５５ａ，５５ｂは牽引力伝達機構ユニット５４の下端部に配設されている。 Here, two of the motor unit 55a, 55b is disposed in the lower end of the traction force transmitting mechanism unit 54.
また、各モータユニット５５ａ，５５ｂは、出力軸５５ａ１，５５ｂ１と、駆動力を発生させる駆動源となるモータ部５５ａ２，５５ｂ２と、各モータ部５５ａ２，５５ｂ２の駆動力を出力軸５５ａ１，５５ｂ１まで伝達する平歯車等の歯車列で構成された減速ギヤ部５５ａ３，５５ｂ３と、出力軸５５ａ１，５５ｂ１の回転量を検出するポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂとで構成されている。 Each motor unit 55a, 55b is transmitted to the output shaft 55A1,55b1, a motor unit 55a2,55b2 serving as a driving source for generating driving force, the driving force of the motor part 55a2,55b2 to the output shaft 55A1,55b1 a reduction gear unit 55a3,55b3 constituted by the gear train of spur gears or the like which, potentiometers 104a for detecting the amount of rotation of the output shaft 55A1,55b1, is composed of a 104b. 各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂは、減速ギヤ部５５ａ３，５５ｂ３を介してモータ部５５ａ２，５５ｂ２に対して並列に配置されている。 Potentiometers 104a, 104b are arranged in parallel with the motor unit 55a2,55b2 via the reduction gear unit 55A3,55b3.
また、牽引力伝達機構ユニット５４の上端部はユニットケース４ｄ１の上端部に取り付けられている。 The upper end portion of the pulling force transmission mechanism unit 54 is mounted to the upper end of the unit case 4d1. この牽引力伝達機構ユニット５４の上端部にはユニバーサルケーブル４ｃの基端部が連結されている。 Proximal end of the universal cable 4c is connected to the upper end of the pulling force transmission mechanism unit 54. さらに、２つのモータユニット５５ａ，５５ｂはユニットケース４ｄ１の下端部に取り付けられている。 Furthermore, two of the motor unit 55a, 55b is attached to the lower end of the unit case 4d1.
また、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように牽引力伝達機構ユニット５４にはユニットケース５６の内部に湾曲部４ａ２の湾曲動作方向に対応する２つの牽引力伝達機構部５７ａ，５７ｂが設けられている。 Also, FIG. 6 (A), 2 two traction force transmitting mechanism 57a corresponding to the bending operation directions of the bending portion 4a2 inside the unit case 56, 57 b is provided on the tractive force transmission mechanism unit 54 as shown in (B) ing. 図５（Ｂ）は一方の牽引力伝達機構部５７ａを示すものである。 FIG. 5 (B) illustrates one of the traction force transmitting mechanism portion 57a. この牽引力伝達機構部５７ａには図６（Ａ）に示すように上下湾曲操作用のモータユニット５５ａの出力軸５５ａ１に固定されたスプロケット５８ａと、このスプロケット５８ａに噛合するチェーン５９ａとが設けられている。 A sprocket 58a fixed to the output shaft 55a1 of the motor unit 55a for vertical bending operation as shown in FIG. 6 (A) to the pulling force transmission mechanism 57a, and the chain 59a is provided for meshing with the sprocket 58a there. ここで、モータユニット５５ａの出力軸５５ａ１は両軸タイプである。 Here, the output shaft 55a1 of the motor unit 55a is a both axes type. この出力軸５５ａ１の一端側にはスプロケット５８ａが設置され、他端側にポテンショメータ１０４ａが配置されている。 At one end of the output shaft 55a1 is disposed sprocket 58a is, potentiometers 104a is disposed on the other end.
さらに、チェーン５９ａの両端部には上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２の基端部がそれぞれ連結部材６０ａ１，６０ａ２を介して連結されている。 Further, at both ends of the chain 59a proximal end of the two angle wires 101a1,101a2 for vertical bending operation are connected via the respective connecting member 60A1,60a2. これにより、図５（Ｂ）に示す牽引力伝達機構部５７ａとモータユニット５５ａとが連動可能に組み付けられて上下湾曲操作用の駆動機構部５１ａが形成されている。 Thus, FIG. 5 tractive force transmission mechanism shown in (B) portion 57a ​​and the motor unit 55a and the drive mechanism 51a for vertical bending operation assembled to be interlocked is formed. そして、上下湾曲操作用のモータユニット５５ａによってスプロケット５８ａを回転駆動した際に、このスプロケット５８ａの回転に連動してチェーン５９ａ、連結部材６０ａ１，６０ａ２をそれぞれ介して上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２の牽引弛緩動作を行うようになっている。 Then, when the sprocket 58a and rotated by a motor unit 55a for vertical bending operation, the chain 59a in conjunction with the rotation of the sprocket 58a, 2 pieces of angle for vertical bending operation of the coupling member 60a1,60a2 through each and it performs a pulling relaxation behavior of the wire 101A1,101a2.
図５（Ａ）は他方の牽引力伝達機構部５７ｂを示すものである。 FIG. 5 (A) illustrates the other traction force transmitting mechanism portion 57 b. この牽引力伝達機構部５７ｂには図６（Ａ）に示すように左右湾曲操作用のモータユニット５５ｂの出力軸５５ｂ１に固定されたスプロケット５８ｂと、このスプロケット５８ｂに噛合するチェーン５９ｂとが設けられている。 A sprocket 58b fixed to the output shaft 55b1 of the motor unit 55b for the left and right bending operation as shown in FIG. 6 (A) to the traction force transmitting mechanism 57 b, and a chain 59b is provided for meshing with the sprocket 58b there. ここで、モータユニット５５ｂの出力軸５５ｂ１は両軸タイプである。 Here, the output shaft 55b1 of the motor unit 55b is a two-axle type. この出力軸５５ｂ１の一端側にはスプロケット５８ｂが設置され、他端側にポテンショメータ１０４ｂが配置されている。 At one end of the output shaft 55b1 is installed a sprocket 58b is, the potentiometer 104b is disposed on the other end.
さらに、チェーン５９ｂの両端部には左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ３，１０１ａ４の基端部がそれぞれ連結部材６０ａ３，６０ａ４を介して連結されている。 Further, at both ends of the chain 59b proximal ends of the two angle wires 101a3,101a4 for left and right bending operation are connected via the respective connecting member 60A3,60a4. これにより、図５（Ａ）に示す牽引力伝達機構部５７ｂとモータユニット５５ｂとが連動可能に組み付けられて左右湾曲操作用の駆動機構部５１ｂが形成されている。 Thus, FIG. 5 tractive force transmission mechanism shown in part (A) 57b and the motor unit 55b and the drive mechanism 51b for left and right bending operation assembled to be interlocked is formed. そして、左右湾曲操作用のモータユニット５５ｂによってスプロケット５８ｂを回転駆動した際に、このスプロケット５８ｂの回転に連動してチェーン５９ｂ、連結部材６０ａ３，６０ａ４をそれぞれ介して左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ３，１０１ａ４の牽引弛緩動作を行うようになっている。 Then, when the sprocket 58b is driven to rotate by a motor unit 55b for the left and right bending operation, the chain 59b in conjunction with the rotation of the sprocket 58b, 2 pieces of angle for the left and right bending operation of the coupling member 60a3,60a4 through each and it performs a pulling relaxation behavior of the wire 101A3,101a4.
したがって、電動湾曲装置５１の上下湾曲操作用のモータユニット５５ａにより上下湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２が牽引動作され、また、左右湾曲操作用のモータユニット５５ｂによって左右湾曲操作用の２本のアングルワイヤ１０１ａ３，１０１ａ４が牽引動作されることにより、湾曲部４ａ２が上下方向、左右方向の４方向、およびこれらを組み合わせた任意の方向に遠隔にて湾曲動作を行なうようになっている。 Thus, the two angle wires 101a1,101a2 for vertical bending operation by the motor unit 55a for vertical bending operation of the electric bending device 51 is pulled operation, also by a motor unit 55b for the left and right bending operation for the right and left bending operation by two angle wires 101a3,101a4 is pulled operates the bending portion 4a2 is vertically, thereby performing the bending operation in four directions in the horizontal direction, and in any direction of a combination of these at the remote . このとき、各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂによって各スプロケット５８ａ，５８ｂの回転位置を検知し、ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂによる各アングルワイヤ１０１ａ１〜１０１ａ４の位置制御により湾曲部４ａ２の湾曲動作の制御を行なっている。 In this case, the potentiometers 104a, and detects the rotational position of the sprockets 58a, 58b by 104b, which performs a control of the bending operation of the bending portion 4a2 by the position control of the angle wires 101a1~101a4 by potentiometers 104a, 104b.
また、図７に示すようにカメラコントロールユニット５３には挿入部４ａ内のＣＣＤに先端が接続された信号線３７の基端部が接続されている。 The base end portion of the signal line 37 to CCD at the tip of the insertion portion 4a is connected is connected to the camera control unit 53 as shown in FIG. そして、ＣＣＤで撮像された内視鏡観察像の画像データは電気信号に変換されて信号線３７を介してカメラコントロールユニット５３に伝送されるようになっている。 Then, the image data of an endoscopic observation image obtained by the CCD is adapted to be transmitted to the camera control unit 53 via the signal line 37 is converted into an electric signal.
さらに、図２（Ｂ）に示すようにベースユニット４ｄのユニットケース４ｄ１の端面には、ライトガイド接続コネクタ部４ｄ２が突設されている。 Further, the end surface of the unit case 4d1 of the base unit 4d as shown in FIG. 2 (B), a light guide connector portion 4d2 is projected. このライトガイドコネクタ部４ｄ２にはユニバーサルケーブル４ｃ側から延出される図示しないライトガイドの基端部が連結されている。 Light guide proximal end (not shown) extending from the universal cable 4c side to the light guide connector portion 4d2 is connected.
また、ベースユニット４ｄのユニットケース４ｄ１の側板には固定ユニット５との連結時にベースユニット４ｄの移動をガイドする上下２段の突起状の着脱ガイド４ｄ３が略水平方向に沿って延設されている。 Further, the side plate of the unit case 4d1 of the base unit 4d base unit 4d detachable guide 4d3 moves in the two upper and lower stages guides protruding in the consolidation of the fixed unit 5 is extended along a substantially horizontal direction . さらに、このユニットケース４ｄ１の端面には、複数の固定金具４ｄ４が突設されている。 Further, the end surface of the unit case 4d1, a plurality of fixing brackets 4d4 is projected. そして、ベースユニット４ｄと固定ユニット５との連結時にはこれらの固定金具４ｄ４を固定ユニット５側の図示しない受部に係脱可能に係止させることにより、ベースユニット４ｄを固定ユニット５に固定するようになっている。 Then, at the time of connection with the base unit 4d and the fixed unit 5 by removably be engaged to receiver (not shown) of the stationary unit 5 side these fixing brackets 4d4, to secure the base unit 4d to fixing unit 5 It has become.
また、固定ユニット５には電源ユニット７と、光源装置８と、記録ユニット９とが設けられている。 Further, a power supply unit 7 to the stationary unit 5, a light source device 8 is provided with a recording unit 9. ここで、電源ユニット７には電源コネクタ７ａ（図７参照）と、電源カバー７ｂとが設けられている。 Here, the power supply unit 7 the power supply connector 7a (see FIG. 7), a power supply cover 7b. 電源コネクタ７ａには電源ケーブル７ｃが接続されている。 Power cable 7c is connected to the power connector 7a. さらに、電源ユニット７はスイッチ７ｄを介して主電源供給部７ｅに接続されている。 Further, the power supply unit 7 is connected to the main power supply section 7e through a switch 7d.
また、記録ユニット９には板金製のフロントパネル９ａ上に複数の記録媒体、例えばメモリーカードなどを挿入する挿入孔９ｂが形成されている。 Further, a plurality of recording media on the sheet metal of the front panel 9a, for example, the insertion hole 9b for inserting a memory card or the like is formed on the recording unit 9. さらに、この記録ユニット９の側板９ｃにはベースユニット４ｄの移動をガイドする上下２段の凹陥状のガイド溝９ｄが略水平方向に沿って延設されている。 Furthermore, and it extends along a substantially horizontal direction concave-shaped guide groove 9d of two upper and lower stages for guiding the movement of the base unit 4d is in the side plate 9c of the recording unit 9. これらのガイド溝９ｄにはスコープ部４のベースユニット４ｄの着脱ガイド４ｄ３が係脱可能に係合するようになっている。 These removable guide 4d3 of the guide grooves 9d of the scope portion 4 the base unit 4d is adapted to disengageably engage.
また、図２（Ｂ）に示すように光源装置８の外装カバー８ａの内部には図示しない光源ランプを有するランプボックスと、中継基板と、ランプライン基板と、ＥＬコネクタ基板と、ＩＬスイッチと、バラストと、ファンなどがそれぞれ設けられている。 Further, a lamp box having a light source lamp (not shown) inside of the outer cover 8a of the light source device 8, as shown in FIG. 2 (B), and the relay board, a lamp line substrate, and the EL connector board, and IL switch, and ballast, such as a fan is provided, respectively.
さらに、光源装置８の外装カバー８ａにはスコープ部４のベースユニット４ｄとの接合面にベースユニット４ｄのライトガイド接続コネクタ部４ｄ２と係脱可能に係合する図示しない受部が設けられている。 Further, receiving portion (not shown) to the light guide connector portion 4d2 and detachably engage the base unit 4d at the interface between the base unit 4d of the scope portion 4 is provided on the outer cover 8a of the light source device 8 .
そして、固定ユニット５の光源装置８とスコープ部４のベースユニット４ｄとの連結時には記録ユニット９のガイド溝９ｄにスコープ部４のベースユニット４ｄの着脱ガイド４ｄ３が挿入される状態で係合するようになっている。 Then, to engage in a state where the detachable guide 4d3 is inserted in the base unit 4d of the light source 8 and the scope section 4 in the guide groove 9d of the recording unit 9 at the time of connection with the base unit 4d of the scope portion 4 of the stationary unit 5 It has become. この状態で、ガイド溝９ｄに沿って着脱ガイド４ｄ３がスライド移動しながら固定ユニット５の光源装置８にスコープ部４のベースユニット４ｄが着脱可能に連結されるようになっている。 In this state, removable guide 4d3 along the guide groove 9d is adapted to the base unit 4d of the scope unit 4 is coupled detachably to the light source device 8 of the fixed unit 5 while sliding. このとき、ベースユニット４ｄのライトガイド接続コネクタ部４ｄ２が光源装置８の図示しない受部に係脱可能に係合するとともに、第１の接続機構１０の固定金具４ｄ４が固定ユニット５側の図示しない受部に係脱可能に係止されて固定ユニット５の光源装置８とスコープ部４のベースユニット４ｄとが連結されるようになっている。 At this time, the light guide connector portion 4d2 of the base unit 4d is detachably engaged with the receiving portion (not shown) of the light source device 8, fixing bracket 4d4 of the first connecting mechanism 10 is not shown in the fixed unit 5 side and the base unit 4d of the light source 8 and the scope portion 4 of detachably locked and fixed unit 5 is adapted to be connected to the receiving part.
さらに、この固定ユニット５とスコープ部４のベースユニット４ｄとの連結時には電気接点を介して主電源供給部７ｅと、電動湾曲制御部５２およびカメラコントロールユニット５３との間が接続されるようになっている。 Furthermore, so is connected between the main power supply section 7e through the electrical contacts when connected with the base unit 4d of the fixed unit 5 and the scope portion 4, an electric bending control unit 52 and the camera control unit 53 ing. このとき、カメラコントロールユニット５３にはベースユニット４ｄと固定ユニット５との間の電気接点を介して後述するＬＣＤモニタ１３ｃが接続され、スコープ部４のＣＣＤで撮像された内視鏡観察像がこのＬＣＤモニタ１３ｃに表示されるようになっている。 At this time, the camera control unit 53 is connected LCD monitor 13c to be described later via the electrical contact between the fixed unit 5 and the base unit 4d, the endoscope observation image obtained by the CCD of the scope portion 4 is the and it is displayed on the LCD monitor 13c.
また、光源装置８の外装カバー８ａの上面には図示しないリモコンコネクタと、ＢＮＣコネクタと、表示装置１３とが設けられている。 Further, on the upper surface of the outer cover 8a of the light source device 8 and the remote control connector (not shown), and BNC connectors, and a display device 13 is provided. ここで、表示装置１３には円柱状のモノポッド１３ａの上部にヒンジ機構１３ｂを介して例えばＬＣＤモニタ１３ｃが取付けられている。 Here, the display device 13 the upper hinge mechanism 13b LCD monitor 13c via, for example, a cylindrical Monopoddo 13a is attached. そして、ＬＣＤモニタ１３ｃはヒンジ機構１３ｂを介して開閉可能に支持されている。 Then, LCD monitor 13c is openably supported by a hinge mechanism 13b.
さらに、光源装置８の外装カバー８ａの側面には図２（Ｂ）に示すようにランプ交換窓１４が配設されているとともに、収納部６の取付け用の複数の取付けピン１５が突設されている。 Furthermore, on the side of the outer cover 8a of the light source device 8 together with the lamp replacement window 14 as shown in FIG. 2 (B) is disposed, a plurality of mounting pins 15 for attachment of the housing portion 6 is projected ing.
また、収納部６は、室内が複数、本実施の形態では２つに仕切られ、幅広のスコープ収納ボックス（挿入部収納部）６ａと、幅狭のリモコン収納部（ケーブル類収納部）６ｂとが形成されている。 Further, storage unit 6, chamber partitioned multiple, two in the present embodiment, a wide scope housing box (insertion portion housing portion) 6a, narrow remote housing portion (cables accommodating portion) 6b and There has been formed. ここで、スコープ収納ボックス６ａにはスコープ部４の挿入部４ａと、中間連結部４ｂと、ユニバーサルケーブル４ｃとを略リング状に丸めた形状で束ねた状態で収納できるようになっている。 Here, the scope housing box 6a and the insertion portion 4a of the scope portion 4, and an intermediate connecting portion 4b, which is to be accommodated in a bundled state in shape with rounded universal cable 4c is substantially ring shape. さらに、収納部６にはスコープ収納ボックス６ａの上面開口部を開閉する収納ボックス蓋６ｃが設けられている。 Further, storage box lid 6c for opening and closing the upper opening of the scope housing box 6a is provided in the housing part 6.
また、リモコン収納部６ｂにはスコープ部４のベースユニット４ｄを操作するリモコン（入力部）１６と、このリモコン１６に一端が接続された可撓性のケーブル１７とが収納されるようになっている。 Also, the remote control receiving portion 6b and the remote control (input unit) 16 for operating the base unit 4d of the scope unit 4, a flexible cable 17 having one end connected to the remote controller 16 is adapted to be accommodated there. ここで、ケーブル１７の他端部には図示しないコネクタが連結されている。 Here, the other end of the cable 17 connector (not shown) is connected. このコネクタは固定ユニット５のリモコンコネクタに着脱可能に接続されている。 The connector is detachably connected to the remote control connector of the fixed unit 5.
さらに、収納部６における固定ユニット５側への取付け面には光源装置８の取付けピン１５と対応する位置に図示しないピン挿入孔が形成されている。 Furthermore, the pin insertion hole (not shown) at positions corresponding to the mounting pin 15 of the light source device 8 to the mounting surface of the stationary unit 5 side of the housing part 6 is formed. そして、光源装置８の取付けピン１５を収納部６のピン挿入孔に挿入することにより、収納部６が光源装置８の外装カバー８ａの側面に着脱可能に連結されている。 Then, by inserting the mounting pin 15 of the light source device 8 to the pin insertion hole of the housing part 6, storage unit 6 is detachably connected to the side surface of the outer cover 8a of the light source device 8.
また、収納部６が光源装置８の外装カバー８ａの側面に連結された状態で、略Ｌ字状のスコープ収納ボックス押え部材２１が固定ユニット５側にねじ止め固定されている。 Further, in a state where the housing unit 6 is connected to the side surface of the outer cover 8a of the light source device 8, substantially L-shaped scope housing box pressing member 21 is screwed to the fixed unit 5 side.
さらに、本実施の形態の内視鏡装置１では組み付けユニット２を内視鏡収納ケース３に対して着脱する際に使用する２つの取っ手２３ａ，２３ｂと、ショルダーベルト２４とが固定されている。 Furthermore, two handles 23a for use in attaching and detaching the endoscope apparatus 1 in assembled unit 2 of this embodiment with respect to the endoscope housing case 3, and 23b, and a shoulder belt 24 is fixed. ここで、１つの取っ手２３ａは固定ユニット５における記録ユニット９の上部、他方の取っ手２３ｂは光源装置８の外装カバー８ａの上部にそれぞれ取付けられている。 Here, one of the handle 23a upper part of the recording unit 9 in the fixed unit 5, the other of the handle 23b is attached respectively to the upper portion of the outer cover 8a of the light source device 8. 同様に、ショルダーベルト２４の一端部は固定ユニット５における記録ユニット９の上部、他端部は光源装置８の外装カバー８ａの上部にそれぞれ固定されている。 Similarly, one end portion of the shoulder belt 24 is upper, the other end portion of the recording unit 9 in the fixed unit 5 are respectively fixed to the upper portion of the outer cover 8a of the light source device 8. なお、組み付けユニット２の底部には複数のゴム脚２５が固定されている。 The plurality of rubber legs 25 on the bottom of the assembly unit 2 is fixed.
また、図３に示すようにリモコン１６の一側面には中間連結部４ｂを着脱可能に連結する固定金具４０が固定されている。 Also, the fixing bracket 40 for removably coupling the intermediate connection portion 4b is fixed to one side surface of the remote controller 16 as shown in FIG. この固定金具４０はリモコン１６の一側面に固定されるベースプレート４０ａの両端に略Ｕ字状の係止部４０ｂ，４０ｃが略直角にそれぞれ立設されたものである。 The fixing bracket 40 is one which is one substantially across the base plate 40a fixed to the side U-shaped engaging portion 40b, 40c is substantially at a right angle respectively erected on the remote control 16. そして、この固定金具４０の両側の係止部４０ｂ，４０ｃ内に中間連結部４ｂのグリップ部４ｂ１を差し込むことにより、リモコン１６の一側面に中間連結部４ｂを連結した状態で係脱可能に係止するようになっている。 Then, both sides of the locking portion 40b of the fixing member 40, by inserting the grip portion 4b1 of the intermediate connecting portion 4b in 40c, engaged to be engaged and disengaged in a state of connecting the intermediate connection part 4b on one side of the remote controller 16 It is adapted to stop.
また、リモコン１６には少なくともスコープ部４の湾曲部４ａ２の湾曲方向を上下左右方向に遠隔的に湾曲操作するための指示入力手段であるジョイスティック１９と、パワーボタン２０と、センタリングボタン（センタリング指示入力手段）１１２とが設けられている。 Further, a joystick 19 is an instruction input means for remotely bending operation in the vertical and horizontal directions the bending direction of the bending portion 4a2 of the least scope section 4 the remote control 16, a power button 20, a centering button (centering instruction input It means) 112 and is provided. パワーボタン２０は電源ユニット７のスイッチ７ｄに接続されている。 Power button 20 is connected to the switch 7d of the power supply unit 7.
また、ジョイスティック１９は図９（Ａ）に示すように基端部が回動支点１９ｂを介して回動可能に支持されている。 Further, the joystick 19 is the base end portion as shown in FIG. 9 (A) is rotatably supported via a rotation fulcrum 19b. さらに、リモコン１６には、可変抵抗器１９ｃと、ＡＤ変換部１０６とが設けられている。 Further, the remote controller 16 includes a variable resistor 19c, and the AD conversion unit 106 is provided. 可変抵抗器１９ｃは、ジョイスティック１９の傾き方向及び角度に応じて抵抗値が変化する。 Variable resistor 19c, the resistance value changes according to the inclination direction and angle of the joystick 19. さらに、ＡＤ変換部１０６は、可変抵抗器１９ｃの抵抗値から電圧変換されるアナログの電圧値をＡ／Ｄ変換する。 Furthermore, AD converter 106, the analog voltage value is the voltage converted from the resistance of the variable resistor 19c is converted A / D.
このリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６は、固定ユニット５内の電動湾曲制御部５２に電気的に接続されている。 The remote control A / D converter 106 is electrically connected to the electric bending control unit 52 in the stationary unit 5. そして、リモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６でデジタル化された湾曲指示信号が電動湾曲制御部５２に送信されるようになっている。 The bending instruction signal is adapted to be transmitted to the electric bending control unit 52 which is digitized by the remote control for the A / D converter 106.
また、電動湾曲制御部５２には、マイクロコンピュータ（以下マイコンと略記する）１０７と、Ｄ／Ａコンバータ１０８と、アンプ１０９と、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０とが設けられている。 Further, the electric bending control unit 52, a microcomputer (hereinafter referred to as microcomputer) 107, a D / A converter 108, an amplifier 109, is provided and the AD conversion unit 110 potentiometer. ここで、マイコン１０７はリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６と通信ケーブルによって電気的に接続されている。 Here, the microcomputer 107 is electrically connected by a communication cable and a remote control for A / D converter 106. そして、このマイコン１０７ではリモコン１６からの湾曲指示信号に対応するデジタルの駆動信号を生成するようになっている。 Then, so as to generate a digital drive signal corresponding to the bending instruction signal from the microcomputer 107 in the remote controller 16. このマイコン１０７から出力されるデジタルの駆動信号はＤ／Ａコンバータ１０８に入力され、アナログの駆動信号に変換されるようになっている。 The digital drive signal output from the microcomputer 107 is input to the D / A converter 108, and is converted into an analog drive signal. さらに、Ｄ／Ａコンバータ１０８の出力側はアンプ１０９を介してモータ部５５ａ２，５５ｂ２に接続されている。 Further, the output side of the D / A converter 108 is connected to the motor unit 55a2,55b2 via an amplifier 109. そして、Ｄ／Ａコンバータ１０８で変換されたアナログの駆動信号をアンプ１０９によって増幅処理し、各モータ部５５ａ２，５５ｂ２に出力するようになっている。 Then, so that the drive signals of the analog converted by the D / A converter 108 to amplification by the amplifier 109, and outputs to the respective motor unit 55A2,55b2.
さらに、マイコン１０７は、ＣＰＵ、プログラムが記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有すると共に、差分演算部１１１と、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０とを有している。 Furthermore, the microcomputer 107, CPU, ROM in which programs are stored, and has a RAM, a difference calculation unit 111, and a AD converter 110 potentiometer. ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０の入力側は各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂ、出力側は差分演算部１１１にそれぞれ接続されている。 Input side potentiometers 104a of the AD converter 110 for potentiometer, 104b, the output side is connected to the difference calculation unit 111. そして、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０は各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂの回転位置を示す抵抗値をＡ／Ｄ変換するようになっている。 Then, AD converter 110 for the potentiometer is the potentiometers 104a, a resistance value indicative of the rotational position of 104b adapted to convert A / D. また、差分演算部１１１にはポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０からの出力信号が入力され、各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂで検知した各スプロケット５８ａ，５８ｂの回転量をリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からの湾曲指示信号との差分を取ってフィードバック制御を行なうようになっている。 Further, the difference calculation unit 111 outputs the signal from the AD conversion unit 110 potentiometer is input, the curvature of the potentiometers 104a, the sprockets 58a detected by 104b, the amount of rotation of 58b from the remote control for the A / D converter 106 and performs feedback control by taking the difference between the instruction signal.
さらに、マイコン１０７にはセンタリング制御部１１３と、パラメータ格納部１１４とが設けられている。 Furthermore, the microcomputer 107 and the centering controller 113, which is provided with parameter storage unit 114. センタリング制御部１１３にはリモコン１６のセンタリングボタン１１２とパラメータ格納部１１４とが接続されている。 Centering button 112 and a parameter storage unit 114 of the remote controller 16 is connected to the centering control unit 113. パラメータ格納部１１４に格納されたパラメータは、センタリングボタン１１２の指示を受けて一時的に湾曲部４ａ２を動作させる動作量を表し、具体的には、電動湾曲制御部５２の各スプロケット５８ａ，５８ｂの回転量を表す。 Parameters stored in the parameter storage unit 114, represents the operation amount for operating the temporary bending portion 4a2 receives an instruction centering button 112, specifically, the sprockets 58a of the electric bending control unit 52, 58b of the It represents the amount of rotation. この回転量は、ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂによって検出される出力軸５５ａ１，５５ｂ１の回転量によって決まるが、マイコン１０７内では各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂの全抵抗値をある単位で分割し、デジタル変換したものを扱う。 The amount of rotation, the potentiometer 104a, is determined by the amount of rotation of the output shaft 55a1,55b1 detected by 104b, is in the microcomputer 107 is divided by a unit with a total resistance of the potentiometers 104a, 104b, a material obtained by digital conversion deal with. そして、センタリング制御部１１３ではセンタリングボタン１１２からの指示を受けて、パラメータ格納部１１４に格納しているセンタリングパラメータを用いてセンタリング指示信号を発するようになっている。 Then, in response to an instruction from the centering button 112 in the centering control unit 113, which is to emit centering command signal by using the centering parameters stored in the parameter storage unit 114.
また、本実施の形態の内視鏡装置１にはリモコン１６の代りに図１０に示すように、固定ユニット５に着脱可能に取り付けられ、パラメータ収納部１１４のパラメータを直接、変更するパソコン（戻し位置調整手段）１１５が設けられている。 Further, as the endoscope apparatus 1 of the embodiment shown in FIG. 10 in place of the remote control 16, removably attached to the stationary unit 5, the parameter in the parameter storage unit 114 directly, a personal computer to change (back position adjusting means) 115 is provided. このパソコン１１５は、マイコン１０７のセンタリング制御部１１３に接続され、パラメータ格納部１１４のパラメータを直接、変更する操作を行なうことにより、湾曲部４ａ２の各湾曲方向の湾曲特性差に応じてニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を各湾曲方向で変化させるものである。 The personal computer 115 is connected to the centering control unit 113 of the microcomputer 107, the parameters of the parameter storage unit 114 directly, by performing the operation of changing, in the neutral position according to the curvature characteristic difference of respective bending directions of the bending portion 4a2 the bending amount of the bending portion 4a2 when returning those that vary the bending direction. すなわち、任意の方向に任意の角度湾曲された湾曲部４ａ２をニュートラル位置に戻す際に各湾曲方向の湾曲特性差に応じて戻り難い方向のパラメータを大きくするようになっている。 That is, in order to increase the hard direction of the parameters returned in response to the curved characteristic difference of respective bending direction when returning the curved portion 4a2 which is any angle bend in any direction to the neutral position.
次に、上記構成の作用について説明する。 Next, the operation of the above structure. 本実施の形態の内視鏡装置１では通常の運搬時には図２（Ｂ）に示すスコープ部４と、固定ユニット５と、収納部６とが一体的に組み付けられた組み付けユニット２が形成される。 When the endoscope apparatus 1 of the usual transportation according to the present embodiment and the scope section 4 shown in FIG. 2 (B), the stationary unit 5, a storage unit 6 is formed units 2 assembled assembled integrally . そして、図２（Ａ）の内視鏡収納ケース３内にこの組み付けユニット２が収納される。 Then, this assembly unit 2 in the endoscope housing case 3 shown in FIG. 2 (A) is housed. さらに、図１に示すように内視鏡収納ケース３内に組み付けユニット２が収納され、内視鏡収納ケース３の蓋３ｂが閉められた状態で検査対象の場所の近くまで運搬する。 Furthermore, the unit 2 assembled to the endoscope storage case 3 as shown in FIG. 1 is housed, transported to near the inspection target location in the lid 3b of the closed endoscope storage case 3.
そして、図１に示すように内視鏡収納ケース３の蓋３ｂを開け、さらに収納ボックス蓋６ｃを開けた状態で、スコープ収納ボックス６ａからスコープ部４の挿入部４ａと、中間連結部４ｂと、ユニバーサルケーブル４ｃとが取出されるとともに、リモコン収納部６ｂからリモコン１６とケーブル１７とが取出される。 Then, opening the lid 3b of the endoscope storage case 3 as shown in FIG. 1, with the further opening the housing box lid 6c, an insertion portion 4a of the scope portion 4 from the scope housing box 6a, a middle connecting portion 4b , together with a universal cable 4c is removed, and the remote controller 16 from the remote control receiving portion 6b and the cable 17 is taken out. この状態で、スコープ部４の挿入部４ａが検査対象空間内に挿入されて検査対象空間内の内視鏡検査が行なわれる。 In this state, endoscopy in the insertion has been inspected space insertion portion 4a of the scope portion 4 to be inspected in the space is carried out.
また、内視鏡検査時には、リモコン１６のジョイスティック１９によってスコープ部４の湾曲部４ａ２が次の通り操作される。 Further, in the endoscope during the inspection, the curved portion 4a2 of the scope portion 4 is operated as follows by the joystick 19 of the remote controller 16. ここで、本実施の形態のスコープ部４の湾曲部４ａ２は初期状態では湾曲されていない状態、すなわち湾曲部４ａ２全体が略一直線形状のニュートラル位置（湾曲部４ａ２の湾曲角度が０度の非湾曲状態）で保持される。 Here, the curved portion 4a2 of the scope portion 4 of the present embodiment is a state of not being curved in the initial state, i.e. the bending angle is 0 degrees non bending of the bending portion 4a2 whole substantially straight neutral position of the shape (curved portion 4a2 is held in a state). このとき、リモコン１６のジョイスティック１９は、直立位置に自立された状態で保持されている。 In this case, the joystick 19 of the remote controller 16 is held in a state of being free-standing in an upright position. この状態では、電動湾曲装置５１の２つの牽引力伝達機構部５７ａ，５７ｂの各チェーン５９ａ，５９ｂは牽引された状態でも弛緩した状態でもない。 In this state, not even when relaxed in two traction force transmitting mechanism 57a, each chain 59a of the 57 b, state 59b was traction of the electric bending apparatus 51.
この非湾曲状態から、操作者が例えば湾曲部４ａ２を上方向に湾曲させたい場合には、リモコン１６のジョイスティック１９を上方向に操作する。 From this non-curved state, when it is desired to bend upward operator, for example a curved portion 4a2 manipulates the joystick 19 of the remote controller 16 in the upward direction. すると、上方向の指示が、リモコン１６のＡＤ変換部１０６にてデジタル変換され、固定ユニット５を経由し、電動湾曲制御部５２へ送信される。 Then, an indication of upward, is digitally converted by the AD conversion unit 106 of the remote controller 16, via the stationary unit 5 is transmitted to the electric bending control unit 52.
このとき、電動湾曲制御部５２では、マイコン１０７にて現時点でのポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂの値がポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０にてデジタル変換され、差分演算部１１１に入力される。 At this time, the electric bending control unit 52, the potentiometer 104a at the present time by the microcomputer 107, the value of 104b is digitally converted by the AD conversion section 110 for the potentiometer is input to the difference calculation unit 111. そして、この差分演算部１１１では各ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂで検知した各スプロケット５８ａ，５８ｂの回転量とリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からの湾曲指示信号との差分が演算され、湾曲していない状態から湾曲部４ａ２を上方向に湾曲させる信号が出力される。 Then, a state where the difference calculating unit 111 in each of the potentiometers 104a, the sprocket 58a is detected by 104b, the difference between 58b bending instruction signal from the rotation amount and the remote control A / D converter 106 of the operation, not curved signal curving upward is outputted curved portion 4a2 from.
具体的には、ここで、ジョイスティック１９の可変抵抗器１９ｃでの抵抗値はリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６にてデジタル変換されると、０〜１０２３の１０２４階調の値を有する。 Specifically, here, the resistance value of the variable resistor 19c of the joystick 19 is digitally converted by the remote control for the A / D converter 106, it has a value of 1024 gradations 0 to 1023. また、ポテンショメータ１０４ａ，１０４ｂの抵抗値はポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０にてデジタル変換されると同じように０〜１０２３の１０２４階調の値を有する。 Moreover, potentiometers 104a, the resistance value of 104b has a value of 1024 gradations 0 to 1023 in the same way when it is digitally converted by the AD conversion unit 110 potentiometer.
また、上下湾曲操作用のスプロケット５８ａの回転位置がニュートラルの状態では、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０は中央値５１２を示し、ジョイスティック１９がニュートラルにある状況では同様に中央値５１２を示す。 Further, the rotational position neutral state of the sprocket 58a for vertical bending operation, AD converter 110 for potentiometer indicates the median value 512, indicating the median value 512 as well in situations where the joystick 19 is in the neutral. ここで上方向最大が０、下方向最大が１０２４を表す。 Here upward maximum 0, the maximum downward represents 1024. （同様に、左右湾曲操作用のスプロケット５８ｂの回転位置およびジョイスティック１９の傾動角度は左方向最大が０、右方向最大が１０２３を表す。） (Similarly, the tilt angle of the rotation position and the joystick 19 of the sprocket 58b for left and right bending operation represents a leftward maximum 0, right up to 1023.)
そして、ジョイスティック１９を上方向に湾曲指示を与えると、リモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からは０の数値が電動湾曲制御部５２に送信される。 Then, given a bending instruction the joystick 19 upward, from the remote control A / D converter 106 value of 0 is transmitted to the electric bending control unit 52. このとき、差分演算部１１１では、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０の値は５１２であるため、０−５１２の差分量だけ動作するようにＤ／Ａコンバータ１０８へ指示を出す。 In this case, the difference operation unit 111, the value of the AD conversion section 110 for the potentiometer is 512 instructs the D / A converter 108 to operate by the difference of 0-512. その指示を受け、アンプ１０９を介してモータユニット５５ａのモータ部５５ａ２が動作し、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０の値が１０２３となるまで差分演算部１１１，Ｄ／Ａコンバータ１０８，アンプ１０９，上下湾曲操作用のモータ部５５ａ２，ポテンショメータ１０４ａ，ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０の動作は繰り返される。 Upon receiving the instruction, the motor unit 55a motor unit 55a2 is operated, the difference calculation unit 111 to the value of the AD conversion section 110 for the potentiometer is 1023, D / A converter 108 through the amplifier 109, amplifier 109, vertical bending operating the motor unit for 55A2, potentiometers 104a, the operation of the AD converter 110 potentiometer is repeated.
その後、ジョイスティック１９から手を離し、ジョイスティック１９の自立復帰にてジョイスティック１９がニュートラル位置に戻れば、リモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からは５１２の信号が出される。 Then, release the joystick 19, the joystick 19 in self-recovery of the joystick 19 Returning to the neutral position, from the remote control for the A / D converter 106 512 signal is issued. そのため、この場合は差分演算部１１１では、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０の１０２３の信号と差分演算し、今度は５１２−１０２３分つまり、ニュートラルに戻るように動作指示が出る。 Therefore, in this case, the difference calculation unit 111, and 1023 signal and difference operation of AD conversion section 110 for the potentiometer, this time 512-1023 minutes i.e., get an operation instruction to return to the neutral. ここでも同様に、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０が５１２を示したところで、モータ部５５ａ２の動作は終了し、湾曲が停止する。 Again, potentiometer AD converter 110 is at shown 512, operation of the motor portion 55a2 ends, curved to stop.
しかし、このときスプロケット５８ａはニュートラルに戻ったが、湾曲部４ａ２は、アングルワイヤ１０１ａとアングルコイル１０１ｂの摩擦抵抗により、スプロケット５８ａの位置が先端まで伝わらず、ニュートラル方向へは戻ろうとするものの完全なニュートラル位置までは戻らず若干湾曲が掛かった状態となる。 However, at this time although the sprocket 58a returned to neutral, the curved portion 4a2 is by friction angle wires 101a and angle coil 101b, the position of the sprocket 58a is not transmitted to the tip, full of ones of returning the the neutral direction to the neutral position is slightly curved is applied state without returning. ここでは、上方向湾曲後であるため、上方向に湾曲が若干掛かった状態となる。 Here are the following upward bending, a state in which the bending in the upward direction is applied slightly. そのため、操作者はジョイスティック１９をニュートラル位置に戻しているので湾曲部４ａ２もニュートラル位置であることを期待するが実際にはそのようにはなっていない現象が起こる。 Therefore, the operator bend 4a2 so returning the joystick 19 to the neutral position also in fact is expected to be a neutral position such a phenomenon does not constitute occurs.
そこで、このような場合にはセンタリング機能を働かせることとなる。 Accordingly, the exerting a centering function in this case. このセンタリング機能は、リモコン１６のセンタリングボタン１１２を押込み操作することにより動作させる。 This centering function causes the operation by depressing the centering button 112 of the remote controller 16. このとき、センタリングボタン１１２を押すことでセンタリング制御部１１３へはセンタリング指示が出され、パラメータ収納部１１４のパラメータを用いセンタリング動作を行なう。 At this time, the to centering control unit 113 by pressing the centering button 112 centering instruction is issued, performing the centering operation using the parameters of the parameter storage unit 114. このセンタリング動作は次のように行なう。 This centering operation is performed in the following manner.
上述したように、ジョイスティック１９をニュートラル位置に戻す前に湾曲部４ａ２を上方向に湾曲させていた場合には、ジョイスティック１９をニュートラル位置に戻した場合でも湾曲部４ａ２は上方向に若干湾曲が掛かっている。 As described above, when had a curved portion 4a2 is curved upward before returning the joystick 19 to the neutral position, the curved portion 4a2 even when returning the joystick 19 to the neutral position takes slightly curved upward ing. そこで、この場合にはリモコン１６のセンタリングボタン１１２を押込み操作するセンタリング指示により湾曲部４ａ２を所定量下方向に湾曲させる。 Therefore, to bend the bending portion 4a2 in a predetermined amount downward by centering instructions to push operating the centering button 112 of the remote controller 16 in this case. このとき、湾曲部４ａ２を下方向に湾曲させる湾曲量が大き過ぎる場合には今度は逆に下方向に湾曲が掛かった状態となってしまう。 In this case, when the bending amount of bending the bending portion 4a2 downward is too large results in a state now took curved downward reversed. そのため、センタリング指示により湾曲部４ａ２を下方向に湾曲させる湾曲量は少しでよい。 Therefore, the bend amount for bending the bending portion 4a2 downward by centering indication may be a bit. このときの所定量の湾曲量がパラメータである。 Bending amount of a predetermined amount at this time is a parameter.
このとき、センタリング指示により湾曲部４ａ２を下方向に湾曲させる湾曲動作は、上方向に若干湾曲が掛かった状態から、スプロケット５８ａを下湾曲方向へ若干回転させ、すぐにニュートラルに戻す動作が行なわれる。 In this case, bending operation for bending the bending portion 4a2 downward by centering instruction, from a state in which took slightly curved upward, the sprocket 58a slightly rotated downward bending direction, back to the neutral operation is performed immediately . ここでパラメータを３０とすると、ポテンショメータ１０４ａを５１２の位置から５１２＋３０の位置に動作させ、すぐに５１２の位置へ戻す動作が行なわれる。 Here, when the 30 parameters, is operated to the position of the position from the 512 + 30 of the potentiometer 104a 512, it is performed operation of returning immediately to 512 positions.
すると、アングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２は一瞬下方向の湾曲が掛かるように下方向牽引用のアングルワイヤ１０１ａ２が引っ張られ、すぐにスプロケット５８ａがニュートラルに戻るように上方向牽引用のアングルワイヤ１０１ａ１が引っ張られる。 Then, angle wires 101a2 for downward traction as angle wires 101a1,101a2 hangs curved momentarily downward is pulled, the angle wires 101a1 for upward traction is pulled as soon as the sprocket 58a is returned to neutral . アングルワイヤ１０１ａ１，１０１ａ２の手元側の動作はこのように行なわれ、湾曲部４ａ２は一瞬わずかに下方向に湾曲されたのち、上方向の湾曲を行なう。 Hand side of the operation angle wires 101a1,101a2 is done as this, the curved portion 4a2 is after being bent slightly downwards momentarily performs bending upward. このとき、下方向の湾曲操作によって湾曲部４ａ２は下方向の湾曲をするもののその操作量は少なく、すぐに上方向に湾曲される。 At this time, the operation amount although the curved portion 4a2 by downward bending operation to the bending downward is small, is bent upward immediately.
ただし、今回行なった湾曲部４ａ２の上方向の湾曲動作は５４２から５１２までのものであるため湾曲量自体が少なく、湾曲角度が残存する量も極めて少ない。 However, the direction of the bending operation on the bending portion 4a2 of performing this time less bending amount itself for those from 542 to 512, the amount of the bending angle remaining also very small. また、湾曲部４ａ２の下方向の湾曲動作も、アングルワイヤ１０１ａ，アングルコイル１０１ｂ間の摩擦によりほんのわずかの動作となる。 Also, the bending operation of the downward curved portion 4a2, the angle wires 101a, a small fraction of the operation by the friction between the angle coils 101b. そのため、湾曲部４ａ２では、上方向に若干湾曲が掛かっていた状態からニュートラルへ戻る動作のみが行なわれる場合もある。 Therefore, the curved portion 4a2, in some cases only the operation of returning from a state in which it takes slightly curved upward to the neutral is performed.
また、挿入部４ａの内部には上下左右の湾曲４方向に均等に内蔵物が配置されているのではなく、図８に示すように内蔵物には偏りがある。 Further, inside the insertion portion 4a instead of evenly built-in to the bending 4 vertical and horizontal directions are arranged, there is a bias in the built-in as shown in FIG. この図８では、右下方向に軟質で復元力のあまり大きくない内部チャンネル３３のチャンネルチューブが配置されている。 In FIG. 8, the channel tube inside the channel 33 not so large restoring force soft is disposed in the lower right direction. 復元力があまり大きくないというのは、曲げた後、元の形に戻り難いということである。 Because restoring force is not so large, after bending, it is that hard to return to its original shape. そのため、リモコン１６のジョイスティック１９をニュートラル位置に戻しても湾曲部４ａ２を戻り難くする方向に働く。 Therefore, acts in a direction to be returned the joystick 19 of the remote controller 16 to the neutral position hardly return bends 4a2. つまり、図８では、右や下方向に湾曲を掛けたあとは、上、左方向に湾曲を掛けた場合よりも湾曲部４ａ２が元のニュートラル位置に戻り難いということを意味する。 That is, in FIG. 8, the after multiplied by the curved right and downwards, upper, curved portion 4a2 than when multiplied by the curved leftward means that hardly returns to the original neutral position. そのため、湾曲部４ａ２の右、下の湾曲方向は他の２方向にくらべ、内部チャンネル３３のチャンネルチューブを曲げたときに掛ける曲げ半径が小さく、それだけ元のニュートラル位置に戻り難いことに起因する。 Therefore, the right curved portion 4a2, the bending direction of the bottom compared to the other two directions, bending subjected when bent channel tube internal channel 33 small radius, due to the fact that hardly much returns to the original neutral position.
つまり、４方向ともパラメータ格納部１１４のパラメータが同じでは、センタリング動作時に右、下方向のセンタリングが十分に働かないことを意味する。 In other words, a both 4 direction parameter of the parameter storage unit 114 are the same, means that the right, centering downward not work sufficiently at the time of the centering operation.
そこで、本実施の形態ではリモコン１６の代わりに、図１０に示すようにパソコン１１５を接続し、湾曲部４ａ２の上下左右の湾曲４方向に応じてパラメータ格納部１１４のパラメータに大小をつけることが行なわれる。 Therefore, instead of the remote control 16 in this embodiment, be connected to a personal computer 115 as shown in FIG. 10, put the magnitude to the parameters of the parameter storage unit 114 according to the bending in four directions of up, down, left and right of the curved portion 4a2 It is carried out. 例えば、湾曲部４ａ２の上下左右の湾曲４方向に応じて上３０、下４０、右４０、左３０というように、センタリング動作時に戻り難い方向のパラメータを大きくする。 For example, the upper 30 according to the bending in four directions of up, down, left and right of the curved portion 4a2, the lower 40, right 40, and so the left 30, to increase the hard direction of the parameter back to the time of the centering operation.
そして、湾曲部４ａ２が右方向に湾曲後、或いは下方向に湾曲後は、センタリング動作時に左方向湾曲指示、上方向湾曲指示をやや大きく行なう。 After bending the bending portion 4a2 is in the right direction, or after the bending downwards, performs slightly larger leftward bending instruction, the upward bending instruction during the centering operation. これにより、ある程度減衰はするものの、上方向センタリング、左方向センタリングの場合にくらべ湾曲部４ａ２でのセンタリング動作を大きくでき、内部チャンネル３３のチャンネルチューブの影響に打ち勝ち、センタリング動作を精度良く行なうことができる。 Thus, although a certain degree damping will, upward centering, can increase the centering operation in the curved portion 4a2 compared with the case of the left centering overcomes the effects of the channel tube inside the channel 33, is possible to perform the centering operation accurately it can.
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。 Thus, the apparatus having the configuration described above produces the following effects. すなわち、本実施の形態の内視鏡装置１では、センタリング制御部１１３の動作時に湾曲部４ａ２の各湾曲方向の湾曲特性差に応じてニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を各湾曲方向で変化させる可変手段として、可変パラメータを有するパラメータ収納部１１４と、パラメータ格納部１１４のパラメータの数値を変更するパソコン１１５を設けている。 That is, in the endoscope apparatus 1 of the present embodiment, the bending the bending amount of the bending portion 4a2 when returning to the neutral position according to the curvature characteristic difference of respective bending directions of the bending portion 4a2 during the operation of the centering controller 113 as a variable means for varying in the direction, a parameter storage unit 114 having a variable parameter, is provided with a personal computer 115 to modify the value of the parameter in the parameter storage unit 114. そして、リモコン１６の代わりに、図１０に示すようにこのパソコン１１５を接続し、湾曲部４ａ２の上下左右の湾曲４方向に応じてパラメータ格納部１１４のパラメータを直接、変更する操作を行なうようにしたので、湾曲部４ａ２の湾曲操作時に湾曲部４ａ２をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、湾曲部４ａ２を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、最適なセンタリングを行なうことができる効果がある。 Then, instead of the remote control 16, connects this personal computer 115 as shown in FIG. 10, the parameters direct parameter storage unit 114 according to the bending in four directions of up, down, left and right of the curved portion 4a2, to perform operations that change since the, after bending in a certain direction a curved portion 4a2 during the bending operation of the bending portion 4a2, when returning to the neutral position, can be returned exactly the curved portion 4a2 to the neutral position of the substantially linear shape, optimal there is an effect capable of performing centering.
また、図１１は本発明の第２の実施の形態を示すものである。 Further, FIG. 11 shows a second embodiment of the present invention. 本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１０参照）の内視鏡装置１の構成を次の通り変更したものである。 This embodiment is that the configuration of the endoscope apparatus 1 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 10) as follows.
すなわち、本実施の形態では図１１に示すように、リモコン１６の内部に、センタリング制御部１１３の動作時に湾曲部４ａ２の各湾曲方向の湾曲特性差に応じてニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を各湾曲方向で変化させる戻し位置調整手段としてセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１を設けたものである。 That is, as in the embodiment shown in FIG. 11, the inside of the remote controller 16, the curved portion 4a2 when returning to the neutral position according to the curvature characteristic difference of respective bending directions of the bending portion 4a2 during the operation of the centering controller 113 a bending amount is provided with a centering parameter change volume 121 as a position adjusting means returns varied each bending direction. このボリューム１２１には、上方向センタリング用ボリューム１２１ａと、下方向センタリング用ボリューム１２１ｂと、右方向センタリング用ボリューム１２１ｃと、左方向用ボリューム１２１ｄとがそれぞれ設けられている。 The volume 121, the upward centering volume 121a, a downward centering volume 121b, and to the right centering volume 121c, and the left volume 121d are provided.
これら各ボリューム１２１ａ〜１２１ｄから出るアナログ信号も、他のアナログ信号と同じように、センタリングＡＤ変換部１２２でデジタル変換した状態で、固定ユニット５を経由してマイコン１０７のセンタリング制御部１１３に送信され、パラメータ格納部１１４のパラメータを直接、変更する操作を行なうようになっている。 Analog signals emanating from the respective volumes 121a~121d also, like other analog signals, while digital conversion in the centering AD converter 122 via the fixed unit 5 is transmitted to the centering controller 113 of the microcomputer 107 , the parameters of the parameter storage unit 114 directly, thereby performing the operation of changing.
そこで、本実施の形態ではリモコン１６のセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１の各ボリューム１２１ａ〜１２１ｄを操作することにより、パラメータ格納部１１４のパラメータを直接、変更する操作を行なうことができる。 Therefore, in this embodiment by operating the respective volumes 121a~121d centering parameter change volume 121 of the remote controller 16, the parameters of the parameter storage unit 114 can directly perform an operation to change. そのため、本実施の形態でも第１の実施の形態と同様に、センタリング制御部１１３の動作時に湾曲部４ａ２の各湾曲方向の湾曲特性差に応じてニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を各湾曲方向で適正に変化させることができるので、湾曲部４ａ２の湾曲操作時に湾曲部４ａ２をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、湾曲部４ａ２を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、最適なセンタリングを行なうことができる効果がある。 Therefore, Like the first embodiment in the present embodiment, the bending amount of the bending portion 4a2 when returning to the neutral position according to the curvature characteristic difference of respective bending directions of the bending portion 4a2 during the operation of the centering controller 113 it is possible to properly changed in the respective bending direction, after bending in a certain direction a curved portion 4a2 during the bending operation of the bending portion 4a2, when returning to the neutral position, the curved portion 4a2 of the substantially linear shape neutral position to be able to return to correct, there is an effect that it is possible to perform an optimum centering.
なお、リモコン１６のジョイスティック１９の操作方向および傾動角度を検出する手段を設け、この検出手段からの検出結果に応じてリモコン１６のセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１の各ボリューム１２１ａ〜１２１ｄを自動的に変更操作する構成にしてもよい。 Incidentally, the means for detecting the operation direction and the tilting angle of the joystick 19 of the remote controller 16 is provided, automatically changing operation each volume 121a~121d centering parameter change volume 121 of the remote controller 16 according to the detection result from the detecting means it may be configured to.
さらに、第２の実施の形態（図１１参照）のようにリモコン１６上にあるセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１の各ボリューム１２１ａ〜１２１ｄを変更操作する構成に代えて、例えばタッチパネル式のモニタ１３ｃを設け、このモニタ１３ｃに表示されるメニュー上で、ソフト的にパラメータ格納部１１４のパラメータの値を変更する構成にしてもよい。 Further, provided instead of the configuration for changing operating each volume 121a~121d the second embodiment the centering parameter change volume 121 located on the remote controller 16 as shown in (see FIG. 11), for example, the monitor 13c of touch panel type, on the menu that appears on the monitor 13c, it may be configured to change the value of the parameter of the soft to the parameter storage unit 114.
また、図１２乃至図１５（Ａ）〜（Ｄ）は本発明の第３の実施の形態を示すものである。 Further, FIG. 12 through FIG. 15 (A) ~ (D) shows a third embodiment of the present invention. 本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１０参照）の内視鏡装置１の構成を次の通り変更したものである。 This embodiment is that the configuration of the endoscope apparatus 1 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 10) as follows.
すなわち、本実施の形態では図１２に示すように、スコープ部４の中間連結部４ｂにおけるチャンネルポート部４ｂ２の部分に鉗子１３１（図１４参照）の有無を認識する認識手段１３２を設けている。 That is, as in the embodiment shown in FIG. 12 is provided with a recognizing means 132 whether a forceps 131 (see FIG. 14) to the portion of the channel port section 4b2 at an intermediate connecting portion 4b of the scope portion 4. この認識手段１３２はフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂによって形成されている。 The recognition means 132 is formed by a photo coupler 133a, 133b.
さらに、図１３に示すように電動湾曲制御部５２のマイコン１０７には認識手段１３２の認識結果に基いてニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を変化させる湾曲量変化手段として２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂと、スイッチ部１３５とが設けられている。 Furthermore, two parameters as bending amount changing means for changing the bending amount of the bending portion 4a2 when returning to the neutral position based on the recognition result of the recognition unit 132 to the microcomputer 107 of the electric bending control unit 52 as shown in FIG. 13 storage unit 134a, an 134b, is provided a switch unit 135. ここで、２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂには湾曲部４ａ２を上、下、右、左の各方向に湾曲させたのちセンタリング動作を行なう際の上、下、右、左方向のデータとしてそれぞれ異なるセンタリングパラメータが格納されている。 Here, two parameter storage section 134a, the 134b on the curved portion 4a2, lower, right, top when performing centering operation after is curved in the direction of the left, respectively the lower, right, as the left direction of the data different centering parameters are stored. すなわち、一方のＡパラメータ格納部１３４ａには内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通されていない場合の上、下、右、左方向のデータとして、例えば３０，４０，４０，３０のデータが格納されている。 That is, one of the A parameter storage unit 134a on the case where the forceps 131 within the channel 33 is not inserted, down, right, as the left direction of the data, for example data 30,40,40,30 is stored there.
また、他方のＢパラメータ格納部１３４ｂには内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通されている場合の上、下、右、左方向のデータとして、例えば１０，２０，２０，１０のデータが格納されている。 Also, the other B parameter storage section 134b on the case of the forceps 131 to the internal channel 33 is inserted, down, right, as the left direction of the data, for example data 10,20,20,10 is stored there.
スイッチ部１３５は２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂと、センタリング制御部１１３との間に介設されている。 Switch unit 135 two parameter storage section 134a, an 134b, which is interposed between the centering control unit 113. さらに、スイッチ部１３５にはフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂが接続されている。 Further, the switch portion 135 and the photocoupler 133a, 133b are connected. そして、フォトカプラ１３３ａ，１３３ｂの認識結果に基いてスイッチ部１３５が動作し、Ａパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替えるようになっている。 The photo coupler 133a, the switch unit 135 operates on the basis of the recognition result 133b, so that the switching between the A parameter storage section 133a and B parameter storage unit 133b. したがって、フォトカプラ１３３ａ，１３３ｂの認識によってこれらを使い分け、次の通りセンタリング動作を行なうようになっている。 Thus, proper use of these photocouplers 133a, by the recognition of 133b, and performs the next street centering operation.
次に、上記構成の本実施の形態の作用について説明する。 Next, a description of the operation of this embodiment having the above structure. 湾曲部４ａ２を上下左右の各方向に湾曲させたのちセンタリング動作を行なう際にセンタリングに影響を与えるのは、図８に示すような内蔵物の偏りだけでなく、図１４に示すように内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通されている場合も同様である。 Affecting the centering when performing the centering operation mixture was allowed to bend the bending portion 4a2 in the direction of the vertical and horizontal, not only deviation of the built-in, such as shown in FIG. 8, the internal channels as shown in FIG. 14 33 the forceps 131 is the same when being inserted.
図８の状態で内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通された場合には、右、下方向の湾曲だけでなく、全方向の湾曲部４ａ２の湾曲に影響が出る。 When the forceps 131 is inserted inside the channel 33 in the state of FIG. 8, right, not only the curvature of the downward impact exits the curvature of all directions of the curved portion 4a2. 例えば、剛性の高い鉗子１３１が挿通された場合には、湾曲部４ａ２を湾曲させた後、ジョイスティック１９をニュートラルに戻した際には、鉗子１３１の剛性により湾曲部４ａ２がニュートラル状態に戻りやすくなる。 For example, when high forceps 131 rigid is inserted, after bending the bending portion 4a2, when returning the joystick 19 to the neutral, the curved portion 4a2 is easily returned to the neutral state by the rigidity of the forceps 131 . そのため、この場合には、内部チャンネル３３に鉗子１３１がない場合のパラメータ格納部１１４内のパラメータでは過剰となる。 Therefore, in this case, the excess in the parameters in the parameter storage unit 114 when there is no forceps 131 within the channel 33.
例えば、図１５（Ａ）は内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通されていない状態で湾曲部４ａ２を湾曲させたのち、ジョイスティック１９をニュートラル位置に戻した際の湾曲部４ａ２の動作状態、図１５（Ｂ）は図１５（Ａ）の位置からのセンタリング動作状態を示したものである。 For example, FIG. 15 (A) is then obtained by bending the bending portion 4a2 in a state in which the forceps 131 within the channel 33 is not inserted, the operation state of the bending portion 4a2 at the time of returning the joystick 19 to the neutral position, FIG. 15 ( B) it shows the centering operation state from the position of FIG. 15 (a).
ここでは、ジョイスティック１９の操作により湾曲部４ａ２を図１５（Ａ）中に仮想線で示す通り上方向に湾曲後、ジョイスティック１９をニュートラルにすると湾曲部４ａ２は若干上方向に湾曲が掛かった状態、例えば湾曲角度がθ１の位置まで戻る状態となる。 Here, the state a curved portion 4a2 after bending as the direction indicated by the imaginary line in FIG. 15 (A), the curved portion 4a2 and the joystick 19 to the neutral took curved in upward direction slightly by the operation of the joystick 19, for example, a state where the bending angle is returned to the position of .theta.1.
その後、リモコン１６のセンタリングボタン１１２を押してセンタリング動作を行った場合には、図１５（Ｂ）中に矢印Ｘで示す下向き方向の湾曲角度φの湾曲動作と、矢印Ｙ１で示す通り上向き方向に若干戻す湾曲動作とを組み合わせて図１５（Ｂ）中に実線で示すように湾曲部４ａ２をニュートラル位置へ戻す動作となる。 Thereafter, when performing the centering operation by pressing the centering button 112 of the remote controller 16, FIG. 15 (B) and the bending operation of the bending angle φ downward direction indicated by an arrow X in slightly as the upward direction indicated by the arrow Y1 the operation of returning the curved portion 4a2 as shown by the solid line in FIG. 15 (B) a combination of bending operation and for returning to the neutral position.
これに対して、図１５（Ｃ）は内部チャンネル３３に鉗子１３１が挿通されている状態で湾曲部４ａ２を湾曲させたのち、ジョイスティック１９をニュートラル位置に戻した際の湾曲部４ａ２の動作状態、図１５（Ｄ）は図１５（Ｃ）の位置からのセンタリング動作状態を示したものである。 In contrast, FIG. 15 (C) After the obtained by bending the bending portion 4a2 in a state in which the forceps 131 to the internal channel 33 is inserted, the operating state of the bending portion 4a2 at the time of returning the joystick 19 to the neutral position, Figure 15 (D) shows the centering operation state from the position of FIG. 15 (C).
ここでは、ジョイスティック１９の操作により湾曲部４ａ２を上方向に湾曲を行なったあと、ジョイスティック１９をニュートラルにした場合、鉗子１３１の剛性のため、図１５（Ｃ）に示すように、上方向の湾曲がほとんど掛かっていない状態、例えば湾曲角度がθ２（θ２＜θ１）の位置まで戻る状態となる。 Here, after performing bending the bending portion 4a2 upward by operation of the joystick 19, when the joystick 19 to the neutral, because rigidity of the forceps 131, as shown in FIG. 15 (C), bending upward There state hardly takes, for example, bending angle becomes a state to return to the position of θ2 (θ2 <θ1). その状態で、リモコン１６のセンタリングボタン１１２を押して同様にセンタリング動作を行った場合には、まず図１５（Ｄ）中に矢印Ｘで示す下向き方向の湾曲角度φの湾曲動作が行なわれる。 In this state, when performing centering operation in the same manner by pressing the centering button 112 of the remote controller 16 first FIG 15 (D) bending operation of the bending angle φ downward direction indicated by an arrow X in is performed. このとき、Ｘの開始位置がニュートラル位置に近いため、図１５（Ｄ）中の湾曲角度φは図１５（Ｂ）の場合と同じだが、下向き方向の湾曲後、Ｘの終点位置から矢印Ｙ２で示す通り上向き方向に戻す湾曲動作時の湾曲角度θ３が図１５（Ｂ）の場合に比べて大きくなる。 At this time, since the start position of X is closer to the neutral position, but the bending angle φ in FIG. 15 (D) same as the case in FIG. 15 (B), after bending downward direction, from the end position of X in the arrow Y2 bending angle θ3 at bending operation as to return to an upward direction shown is larger than the case of FIG. 15 (B). つまり、Ｘの終点位置から矢印Ｙ２で示す通り上向き方向に戻す湾曲動作が非常に大きくなる。 That is, bending operation becomes very large back from the end position of the X as the upward direction indicated by an arrow Y2.
その結果、使用者は湾曲部４ａ２を図１５（Ｃ）に示すように湾曲角度θ２の位置から単にニュートラル位置に戻したいだけであるのに、図１５（Ｄ）のセンタリング動作では湾曲部４ａ２は使用者が考えている以上に大きな移動量となるのＹ２（湾曲角度θ３）の動作をすることになるので、側方の検査物にヘッド部４ａ１が当接する可能性がある。 As a result, although the user is only want to return to just the neutral position the bending portion 4a2 from the position of the bending angle θ2 as shown in FIG. 15 (C), the curved portion 4a2 in the centering operation of FIG. 15 (D) is it means that the operation of a major amount of movement than the user believes Y2 (bending angle .theta.3), there is a possibility that the head portion 4a1 to the inspection of the lateral contact.
そのため、本実施の形態ではフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂによって内部チャンネル３３内の鉗子１３１の有無を検出し、スイッチ部１３５によってＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替える。 Therefore, in this embodiment detects the presence of the forceps 131 in the internal channel 33 by the photo-coupler 133a, 133b, switches between A parameter storage section 133a and B parameter storage unit 133b by the switch unit 135. ここで、内部チャンネル３３内に鉗子１３１が無い場合にはスイッチ部１３５によってＡパラメータ収納部１３３ａをセンタリング制御部１１３に接続した状態で保持する。 Here, when no forceps 131 within the internal channel 33 is held in a state of connecting the A parameter storage section 133a to the centering controller 113 by the switch unit 135. また、内部チャンネル３３内に鉗子１３１が有る場合にはＢパラメータ収納部１３３ｂをセンタリング制御部１１３に接続する状態に切り替え、パラメータを小さくする。 Further, when the forceps 131 is within the interior channel 33 switches to a state that connects the B parameter storage section 133b to the centering controller 113 to reduce the parameters.
そこで、本実施の形態ではフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂによって内部チャンネル３３内の鉗子１３１の有無を検出し、その検出結果に基いてスイッチ部１３５によってＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替えることにより、湾曲部４ａ２の湾曲をニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を適正に変化させることができる。 Therefore, in this embodiment detects the presence of the forceps 131 in the internal channel 33 by the photo-coupler 133a, 133b, switches between A parameter storage section 133a and B parameter storage unit 133b by the switch unit 135 based on the detection result it is thus possible to properly change the amount of curvature of the curved portion 4a2 when returning the bending of the bending portion 4a2 in the neutral position. そのため、湾曲部４ａ２の湾曲操作時に湾曲部４ａ２をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、湾曲部４ａ２を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、精度の良いセンタリング効果を得ることができる。 Therefore, after bending in a certain direction a curved portion 4a2 during the bending operation of the bending portion 4a2, when returning to the neutral position, it can be returned exactly the curved portion 4a2 to the neutral position of the substantially linear shape, highly accurate it is possible to obtain a centering effect.
なお、本実施の形態では、スイッチ部１３５によってＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替える構成を示したが、これに代えて第２の実施の形態（図１１参照）のセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１にてパラメータ格納部１１４のパラメータを直接、変更する操作を行なうようにしてもよい。 In this embodiment, the centering parameters of a configuration has been shown to switch between A parameter storage section 133a and B parameter storage unit 133b by the switch unit 135, the second embodiment instead of this (see FIG. 11) the parameters of the parameter storage unit 114 directly at changing volume 121 may be performed an operation to change.
また、認識手段は、鉗子１３１が挿通されたときに導通するよう配置された電極であってもよい。 Further, the recognition unit may be an electrode disposed so as to conduct when the forceps 131 is inserted. この場合、同様にスイッチ部１３５にてＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替える動作を行なう。 In this case, an operation similar to switch between A parameter storage section 133a and B parameter storage unit 133b by the switch unit 135.
また、電極がむき出しではなく、鉗子１３１が挿通されるとＯＮ、ＯＦＦする非接触型のスイッチであってもよい。 The electrode is not a bare, when the forceps 131 is inserted ON, may be a non-contact type switch turned OFF.
また、本実施の形態ではＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替えて使用する構成を示したが、２通りのパラメータ格納部ではなく、認識手段により例えば複数種類の異なる鉗子を判別できるようにするとともに、その複数の鉗子の種類の数に対応する数の複数のパラメータ格納部１１４を設け、スイッチ部１３５でその複数のパラメータ格納部１１４を選択的に切り替えてセンタリング動作する構成にしてもよい。 Further, in the present embodiment, showing the configuration using switches between A parameter storage section 133a and B parameter storage unit 133b, rather than a parameter storage section in two ways, determined several different forceps, for example, by recognizing means while it manner, a plurality of parameter storage unit 114 of the number corresponding to the number of types of the plurality of forceps provided, and the configuration of the centering operation by switching the plurality of parameter storage unit 114 selectively switch 135 it may be.
また、図１６は本発明の第４の実施の形態を示すものである。 Further, FIG. 16 shows a fourth embodiment of the present invention. 本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１０参照）の内視鏡装置１の構成を次の通り変更したものである。 This embodiment is that the configuration of the endoscope apparatus 1 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 10) as follows.
すなわち、第１の実施の形態では挿入部４ａの内部に内部チャンネル３３を配設した構成を示したが、本実施の形態は上述した内部チャンネル３３に代えて図１６に示すように外付けチャンネル１４１を設けたものである。 That is, in the first embodiment showing a structure which is disposed inside the channel 33 inside the insertion portion 4a, this embodiment external channel as shown in FIG. 16 in place of the internal channel 33 described above 141 in which the provided. この外付けチャンネル１４１は挿入部４ａ３の外側に、テープやＯリング、バインダ等の結束部材１４２で結束し、傍内視鏡的にチャンネルを設けるものである。 The external channel 141 is outside of the insertion portion 4a3, tape or O-ring, united with the binding member 142 of the binder or the like, in which near endoscopically providing the channel.
また、リモコン１６の一側面にはスコープ部４を挟持する開閉可能な一対の挟持部材１４３が設けられている。 Also, on one side surface of the remote controller 16 a pair of clamping members 143 open and close as possible to sandwich the scope portion 4 is provided. この挟持部材１４３の内面にはスコープ部４の挿入部４ａ３を保持する大径凹部１４３ａと、この大径凹部１４３ａよりも小径な小径凹部１４３ｂとが設けられている。 The large diameter recess 143a on the inner surface of the clamping member 143 for holding the insertion portion 4a3 of the scope portion 4, and the small-diameter small diameter recess 143b is provided than the large diameter recessed portion 143a. この小径凹部１４３ｂは外付けチャンネル１４１を保持可能になっている。 The small-diameter recessed portion 143b is made possible hold external channel 141.
さらに、挟持部材１４３の開閉部には小径凹部１４３ｂの近傍部位に外付けチャンネル検出用の接点１４４ａ，１４４ｂが設けられている。 Further, the contact 144a for external channel detection near the site of the small-diameter recessed portion 143b, 144b is provided on the opening and closing portion of the clamping member 143. そして、接点１４４ａ，１４４ｂ間が導通することで外付けチャンネル１４１の有無を判別して図１３のスイッチ部１３５が切り替わるようにしている。 Then, so that the contacts 144a, the switch unit 135 of FIG. 13 to determine the presence or absence of external channel 141 by inter-144b conducts is switched.
そこで、本実施の形態では挟持部材１４３の外付けチャンネル検出用の接点１４４ａ，１４４ｂによって外付けチャンネル１４１の有無を検出し、その検出結果に基いてスイッチ部１３５によってＡパラメータ収納部１３３ａとＢパラメータ収納部１３３ｂとを切り替えることができる。 Therefore, the contact 144a for external channel detection of the clamping member 143 in this embodiment, to detect the presence or absence of external channel 141 by 144b, A parameter storage section 133a and B parameters by the switch unit 135 based on the detection result it is possible to switch between housing part 133b. これにより、湾曲部４ａ２の湾曲をニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を適正に変化させることができる。 Thus, it is possible to properly change the amount of curvature of the curved portion 4a2 when returning the bending of the bending portion 4a2 in the neutral position. そのため、湾曲部４ａ２の湾曲操作時に湾曲部４ａ２をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、外付けチャンネル１４１の影響に打ち勝ち、湾曲部４ａ２を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、精度の良いセンタリング効果を得ることができる。 Therefore, after bending in a certain direction a curved portion 4a2 during the bending operation of the bending portion 4a2, when returning to the neutral position, overcoming the effect of the external channel 141, exactly the curved portion 4a2 to the neutral position of the substantially linear shape can be returned to, it is possible to obtain a good centering effect accurate.
なお、外付けチャンネル１４１の有無を判別するのは、接点１４４ａ，１４４ｂではなく、前述したフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂ（図１２参照）でもよい。 Incidentally, to determine the presence or absence of external channel 141, the contacts 144a, instead 144b, photocoupler 133a described above, may be 133b (see FIG. 12).
また、図１７は本発明の第５の実施の形態を示すものである。 Further, FIG. 17 shows a fifth embodiment of the present invention. 本実施の形態は第３の実施の形態（図１２乃至図１５（Ａ）〜（Ｄ）参照）の内視鏡装置１の構成を次の通り変更したものである。 This embodiment is obtained by changing as constituting the following endoscope apparatus 1 of the third embodiment (see FIG. 12 through FIG. 15 (A) ~ (D)).
すなわち、本実施の形態では電動湾曲装置５１のモータ部５５ａ２，５５ｂ２の電流値を検出する電流感知部１５１を設けている。 That is, in the present embodiment is provided with the current sensing unit 151 that detects a current value of the motor section 55a2,55b2 of the electric bending apparatus 51. この電流感知部１５１は第３の実施の形態と同様のスイッチ部１３５に接続されている。 The current sensing unit 151 is connected to a third similar switch unit 135 as in the embodiment. そして、電流感知部１５１によって検出される電流値がある所定の設定値を超えた時点で、スイッチ部１３５にて２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂを切り替えるようになっている。 Then, when it exceeds a predetermined setting value in the current value detected by the current sensing unit 151, which is in switch unit 135 two parameter storage section 134a, to switch the 134b.
一般に、湾曲部４ａ２の湾曲に影響を与えるのは、内蔵物の偏りや、鉗子１３１の有無だけではなく、挿入部４ａの蛇行や、ループも湾曲部４ａ２の湾曲に影響を与える。 In general, affect the bending of the bending portion 4a2 is biased and built-in components, not only the presence or absence of the forceps 131, meandering and the insertion portion 4a, the loop also influences the bending of the bending portion 4a2. つまり、挿入部４ａの蛇行や、ループがあることで、各アングルワイヤ１０１ａと各アングルコイル１０１ｂとの間の摩擦が増す。 That, meandering and the insertion portion 4a, that there is a loop, the friction between the angle wires 101a and each angle coil 101b is increased. そして、摩擦が増えるとアングルワイヤ１０１ａのアングル力量が重くなる。 The angle competence angle wires 101a becomes heavy when the friction is increased.
つまり、アングルワイヤ１０１ａのアングル力量が重くなったことが湾曲特性の変化として認識できれば、センタリングのパラメータ可変に利用できる。 In other words, if the recognition that the angle competence angle wire 101a becomes heavy as a change in curvature characteristics can be utilized for parameter variable centering. ここで、湾曲部４ａ２の湾曲時にはモータ部５５ａ２，５５ｂ２に電力を供給し、スプロケット５８ａ，５８ｂを回動させて湾曲している。 Here, to supply power to the motor unit 55a2,55b2 during bending of the bending portion 4a2, it is curved by rotating the sprocket 58a, a 58b. そのため、アングル力量が重くなると、モータ部５５ａ２，５５ｂ２の電流値が上昇する。 Therefore, when the angle force becomes heavy, the current value of the motor unit 55a2,55b2 rises.
そこで、本実施の形態では電動湾曲装置５１のモータ部５５ａ２，５５ｂ２の電流値を検出する電流感知部１５１を設け、この電流感知部１５１によって検出される電流値がある所定の設定値を超えた時点で、スイッチ部１３５にて２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂを切り替えている。 Therefore, in this embodiment the current sensing unit 151 that detects a current value of the motor section 55a2,55b2 of the electric bending apparatus 51 is provided, exceeds a predetermined setting value in the current value detected by the current sensing unit 151 at that point, the two parameter storage section 134a by the switch 135 are switched to 134b. その結果、湾曲部４ａ２の湾曲をニュートラル位置に戻す際の湾曲部４ａ２の湾曲量を適正に変化させることができ、適切なセンタリングを行なうことができる。 As a result, the bending of the bending portion 4a2 of the bending amount of the bending portion 4a2 when returning to the neutral position can be properly changed, it is possible to perform appropriate centering.
なお、電流感知部１５１によって検出される電流値がある所定の設定値を超えた時点で、図１１のセンタリングパラメータ変更ボリューム１２１によってマイコン１０７のセンタリング制御部１１３に接続されているパラメータ格納部１１４のパラメータの値を直接、変更する構成にしてもよい。 Incidentally, when it exceeds a predetermined setting value in the current value detected by the current sensing unit 151, the parameter storage unit 114 connected to the centering control unit 113 of the microcomputer 107 by the centering parameter change volume 121 in FIG. 11 the value of the parameter directly, may be configured to change.
また、アングル力量の認識を、電流値ではなく、モータ部５５ａ２，５５ｂ２に印加する電圧値を検出する電圧感知部を設けてもよい。 Moreover, the recognition of the angle competence, rather than the current value, may be provided with a voltage sensing unit for detecting a voltage applied to the motor unit 55A2,55b2. ここで、電圧を上げるとより速く、力強くモータ部５５ａ２，５５ｂ２は動作するため、電圧値が高くなることはアングル力量が重いということである。 Here, faster increasing the voltage, the strong motor unit 55a2,55b2 to work, that the voltage value becomes high is that heavy angle competence. そして、この電流感知部１５１による検出結果に応じてスイッチ部１３５にて２つのパラメータ格納部１３４ａ，１３４ｂを切り替える構成にしてもよい。 Then, the two parameter storage section 134a by the switch unit 135 according to the detection result by the current sensing unit 151 may be configured to switch between 134b.
また、図１８は本発明の第６の実施の形態を示すものである。 Further, FIG. 18 shows a sixth embodiment of the present invention. 本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図１０参照）の内視鏡装置１の構成を次の通り変更したものである。 This embodiment is that the configuration of the endoscope apparatus 1 of the first embodiment (see FIGS. 1 to 10) as follows.
すなわち、本実施の形態では第３の実施の形態（図１２乃至図１５（Ａ）〜（Ｄ）参照）と同様に鉗子１３１を認識する認識手段１３２としてフォトカプラ１３３ａ，１３３ｂがスコープ部４の中間連結部４ｂにおけるチャンネルポート部４ｂ２の部分に設けられている。 That is, in this embodiment of the third embodiment (FIGS. 12 to 15 (A) ~ (D) refer) as well as photo-couplers 133a forceps 131 as recognizing means 132, 133b of the scope portion 4 It is provided in the portion of the channel port section 4b2 at an intermediate connecting portion 4b.
さらに、図１８に示すように電動湾曲制御部５２のマイコン１０７には認識手段１３２の認識結果に基いて動作して一定量のデジタル信号を付加する付加部１６１が設けられている。 Further, adding unit 161 is provided which operates on the basis of the recognition result of the recognition means 132 adds a predetermined amount of the digital signal to the microcomputer 107 of the electric bending control unit 52 as shown in FIG. 18. そして、フォトカプラ１３３ａ，１３３ｂにて鉗子１３１が検知されると、付加部１６１にてリモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からの信号に一定量のデジタル信号を付加するようになっている。 Then, the photo-coupler 133a, the forceps 131 is detected at 133b, is adapted to add a predetermined amount of the digital signal to the signal from the remote control for the A / D converter 106 at adding unit 161. これにより、ジョイスティック１９で指示した湾曲量よりもより大きな湾曲量が指示された状態に加工され、差分演算部１１１に移行する。 Thus, is processed in a state in which a large bending amount more than the bending amount indicated by the joystick 19 is instructed, the process proceeds to the difference calculation unit 111.
例えば、湾曲部４ａ２に湾曲が掛かっていない状態から、ジョイスティック１９を上方向に湾曲させた場合に、リモコン用Ａ／Ｄ変換部１０６からは３００というデジタル信号が出される。 For example, from a state in which not applied it is curved in the curved portion 4a2, in the case of a curved joystick 19 upward, the digital signal is issued as 300 from the remote control for the A / D converter 106. このとき、ポテンショメータ用ＡＤ変換部１１０は５１２の値を示すので、通常は３００−５１２分の湾曲動作を行なう。 At this time, AD converter 110 for potentiometer exhibits a value of 512, typically performs the bending operation of 300-512 minutes. そして、フォトカプラ１３３ａ，１３３ｂで鉗子１３１が認識された場合には付加部１６１にて＋α、ここでは２０を付加する。 Then, the photo-coupler 133a, + alpha when the forceps 131 is recognized by the adding unit 161 at 133b, here adding 20.
つまり、湾曲部４ａ２を２８０−５１２分湾曲させる。 That is, to bend the bending portion 4a2 280-512 minutes. そして、湾曲部４ａ２の湾曲時に鉗子１３１があることによって湾曲角度が出なくなる部分をこのプラスαにて補填する。 Then, the portion not out bending angle by the presence of the forceps 131 during bending of the bending portion 4a2 to cover at this plus alpha.
なお、このαは、鉗子１３１の種類によって異なるので、フォトカプラ１３３ａ，１３３ｂにて数種類の鉗子１３１を認識するようにしておけば、付加部１６１にてαをその種類分用意し、付加するとよい。 Note that this α is different depending on the type of the forceps 131, photocouplers 133a, if so as to recognize several of the forceps 131 at 133b, the α at adding unit 161 and the type fraction prepared may be added .
さらに、鉗子１３１を認識する認識手段１３２としてはフォトカプラだけに限らず、第３の実施の形態で示した他の認識手段を設けても良い。 Further, as the recognizing unit 132 forceps 131 is not limited to the photocoupler may be provided other recognition means shown in the third embodiment.
また、この場合も内蔵のチャンネルだけでなく、外付けチャンネルの場合、それを認識しても良く、また、その外付けチャンネル内への鉗子の有無を認識する上記認識手段でもよい。 In this case also well internal channel, when the external channel may recognize it, or may be in recognizing the recognition means whether the forceps to its external channel.
また、チャンネルや鉗子の有無のみでなく、第５の実施の形態（図１７参照）のように、スコープ部４の挿入部４ａの状況を認識し、付加部１６１にて湾曲角度を上げるようにしてもよい。 Further, not only the presence of the channel or forceps, as in the fifth embodiment (see FIG. 17), recognizes the status of the insertion portion 4a of the scope portion 4, so as to increase the bending angle at adding unit 161 it may be.
また、付加する手段は本実施の形態のように一定量のデジタル信号を付加する付加部１６１でなく、Ｄ／Ａコンバータ１０８をある係数倍する付加部でも、アンプ１０９をより増幅する付加部でもよい。 Further, means for adding is not adding unit 161 for adding a predetermined amount of the digital signal as in this embodiment, also the addition section for factor multiplication is a D / A converter 108, also the addition section for more amplify a 109 good.
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。 Furthermore, the present invention is not limited to the above embodiments, it is needless to say that various modifications may be implemented without departing from the scope of the present invention.
記（付記項１） 挿入部先端側に湾曲部を有し、湾曲部の動作を手元側の湾曲駆動機構で行ない、 Serial (Note 1) has a curved portion at the leading end of the insertion portion side performs the operation of the bending portion in bending drive mechanism on the hand side,
手元側のセンタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲駆動機構を制御して湾曲部の湾曲状態を直線に戻すよう所定量の湾曲を実行するセンタリング機構を有する内視鏡において、 According to an instruction hand side of the centering instruction input means, the endoscope having a centering mechanism to perform bending of a predetermined amount to return to the straight bending state of the bending portion by controlling the bending drive mechanism,
各方向の湾曲特性差に応じて所定量の湾曲を各湾曲方向で可変とする可変手段を設けたことを特徴とする内視鏡。 An endoscope characterized by comprising a variable means for varying the respective bending direction the curvature of a predetermined amount in accordance with the curved characteristic difference in each direction.
（付記項２） 挿入部先端側に湾曲部を有し、湾曲部の動作を手元側の湾曲駆動機構で行ない、 (Note 2) has a curved portion at the leading end of the insertion portion side performs the operation of the bending portion in bending drive mechanism on the hand side,
手元側のセンタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲駆動機構を制御して所定量の湾曲を実行するセンタリング機構を有する内視鏡において、 According to an instruction hand side of the centering instruction input means, the endoscope having a centering mechanism to perform bending of a predetermined amount by controlling the bending drive mechanism,
湾曲特性を変化を認識する認識手段と、認識手段の結果より所定量の湾曲の大きさを可変とする可変手段を設けたことを特徴とする内視鏡。 An endoscope, wherein the recognizing means changes the bending characteristics, that the provided varying means for varying the magnitude of a predetermined amount of the bending from the results of the recognition means.
（付記項３） 挿入部先端側に湾曲部を有し、湾曲部の動作を手元側の湾曲駆動機構で行なう内視鏡において、湾曲特性の変化を認識する認識手段と、 (Additional Item 3) has a curved portion in the insertion portion distal end side, in the endoscope to perform the operation of the bending portion in bending drive mechanism on the hand side, recognizing means for recognizing a change in curvature characteristics,
認識手段の結果より湾曲の大きさを可変とする可変手段を設けたことを特徴とする内視鏡。 An endoscope, characterized in that the size of the result from the bending of the recognition means is provided a variable means for varying.
（付記項４） 付記項３において、認識手段は湾曲特性の変化を鉗子の有無によって判断することを特徴とする内視鏡。 (Note 4) The endoscope in Additional Item 3, recognition means, characterized in that to determine the presence or absence of the forceps a change in curvature characteristics.
（付記項５） 付記項３において、認識手段は湾曲特性の変化をチャンネルの有無によって判断することを特徴とする内視鏡。 (Additional Item 5) The endoscope in Additional Item 3, recognition means, characterized in that to determine the presence or absence of channels changes in curvature characteristics.
（付記項６） 認識手段はモータの電流値によって判断する内視鏡。 (Note 6) recognition means endoscope be determined by the current value of the motor.
（付記項７） 認識手段はモータの電圧値によって判断する内視鏡。 (Note 7) recognition means endoscope to determine the voltage value of the motor.
（付記項１、２の従来技術） 従来の内視鏡では、ある方向に湾曲を掛けた後、湾曲指示入力手段をニュートラル位置に戻しても、アングルコイルとアングルワイヤの摩擦抵抗によって、湾曲部までは十分にニュートラル状態（直線状態）に戻らないため、特願２００１−１２６２３１には、湾曲部をニュートラル状態とする電動湾曲内視鏡のセンタリング機構について記載がされている。 In a conventional endoscope (prior art according to Note 1, 2), after multiplication by bending in one direction, be returned to bending instruction input means to the neutral position by frictional resistance of the angle coils and angle wire, the curved portion since not return sufficiently neutral state (linear state) until the Japanese Patent Application No. 2001-126231, it has been described for the centering mechanism of the electric bending endoscope which the curved portion in a neutral state.
もちろん、手動湾曲操作による内視鏡にこの機能はない。 Of course, this feature is not in the endoscope according to the manual bending operation.
（付記項１、２が解決しようとする課題） 特願２００１−１２６２３１での湾曲をニュートラルにする動作は、事前の湾曲方向とは反対の方向に所定量の湾曲動作を行なう。 Operation of the curvature at (Note 1 SUMMARY) No. 2001-126231 to neutral, performs a predetermined amount of the bending operation in a direction opposite to the advance direction of curvature. ここで、所定量の湾曲は、制御回路内で設定された所定量を表すパラメータによって決定される。 Here, a predetermined amount of the bending is determined by the parameter representing the predetermined amount set in the control circuit. しかし、このパラメータが上下左右４方向同じ場合や、いかなる場合でも固定値であると、以下の問題が生じる。 However, this parameter may or four directions the same, if it is a fixed value in any case, the following problem arises.
挿入部に内蔵される信号線、ライトガイドファイバ、チャンネルチューブによって、湾曲部内に内蔵物の偏りが生じ、厳密には上下左右方向での湾曲力量差や、同じ量アングルワイヤを牽引しても異なる湾曲角度となる傾向にあり、同じように湾曲部が十分にニュートラル状態に戻らないということについても偏向性が見られ、各方向によってその程度は異なる。 Different signal lines incorporated in the insertion portion, a light guide fiber, the channel tube, deviation occurs in the built-in the curved portion, in the strict sense and curvature force difference between the vertical and horizontal directions, even leading the same amount angle wire There tends to be bending angle, the fact that the curved portion in the same manner does not return enough in the neutral state biasing is seen, the degree different for each direction. この場合、精度の良いセンタリング効果を得ることができない。 In this case, it is impossible to get a good centering effect accurate.
また、チャンネルチューブ内に鉗子が挿通されている場合には、挿通されていない場合に比べ湾曲が掛かり難い状況にあるため、挿通ありの場合となしの場合で上記パラメータが同一であるのも好ましくない。 Further, when the forceps into the channel tube is inserted through, because of the consuming difficult situation curved compared to the case where not inserted, also preferably the above parameters are the same in the case of without a case with through Absent.
（付記項１の課題を解決するための手段） 挿入部先端側に湾曲部を有し、湾曲部の動作を手元側の湾曲駆動機構で行ない、手元側のセンタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲駆動機構を制御して湾曲部の湾曲状態を直線に戻すよう所定量の湾曲を実行するセンタリング機構を有する内視鏡において、各方向の湾曲特性差に応じて所定量の湾曲を各湾曲方向で可変とする可変手段を設けた構成とする。 Has a curved portion in the insertion portion distal end (means for solving the problems of Additional Item 1) performs the operation of the bending portion in bending drive mechanism on the hand side, according to an instruction of the centering instruction input means proximal, in the endoscope having a centering mechanism to perform bending of a predetermined amount to return to the straight bending state of the bending portion by controlling the bending drive mechanism, the bending the bending of a predetermined amount in accordance with the curved characteristic difference in each direction a structure in which a varying means for varying in the direction.
（付記項１の効果） その結果、各湾曲方向で精度良いセンタリングができる。 (Effect of Additional Item 1) As a result, it is accurate centering in the bending direction.
（付記項２の課題を解決するための手段） 挿入部先端側に湾曲部を有し、湾曲部の動作を手元側の湾曲駆動機構で行ない、手元側のセンタリング指示入力手段の指示に応じ、前記湾曲駆動機構を制御して所定量の湾曲を実行するセンタリング機構を有する内視鏡において、湾曲特性の変化を認識する認識手段と、認識手段の結果より所定量の湾曲の大きさを可変とする可変手段を設けた構成とする。 Has a curved portion in the insertion portion distal end (Means for solving the problems of Additional Item 2), it performs the operation of the bending portion in bending drive mechanism on the hand side, according to an instruction of the centering instruction input means proximal, in the endoscope having a centering mechanism to perform bending of a predetermined amount by controlling the bending drive mechanism, and a recognition means for recognizing a change in curvature characteristics, the magnitude of the predetermined amount of the bending from the results of the recognition means variable a structure in which a varying means for.
（付記項２の効果） その結果、例えば、鉗子チャンネル内に鉗子が挿通されていることや、挿入部外部に外付けのチャンネルチューブが取り付けられたことや、その外付けチャンネルに鉗子が挿通されていることを認識することで、それに応じたパラメータを設定し、各湾曲方向で精度良いセンタリングができる。 (Note the effect of 2) As a result, for example, and that is inserted forceps into the forceps channel, and the external channel tube is attached to the insertion portion outside the forceps is inserted into the external channel and that by recognizing the are, set the parameters accordingly, it is accurate centering in the bending direction.
（付記項３〜７が解決しようとする課題） チャンネルに鉗子を挿通すると、鉗子の剛性や弾性によって湾曲角度が出なくなる傾向にある。 When inserting the forceps channel (Note 3-7 SUMMARY) tends to become out bending angle due to the rigidity and elasticity of the forceps.
また、挿入部がループ、蛇行していると湾曲角度が出なくなる。 The insertion portion is a loop, is a bending angle meanders not appear.
（付記項３〜７の目的） センタリングではなく、付記項２の認識手段を用い、鉗子挿通時や外付けチャンネル取り付け時には湾曲角度を通常より出るようにする。 Rather than centering (object of Additional Item 3-7), using a recognition unit according to Note 2, at the time when or external channel mounted forceps inserted so as leave the bending angle than usual.
（付記項３〜７の課題を解決するための手段） 鉗子や外付けチャンネルや挿入部の状態を検知して、湾曲角度を出すようにする。 It detects the state of the forceps and external channel and the insertion portion (means for solving the problems of Additional Item 3-7), to issue a bending angle.
本発明によれば、湾曲部の湾曲操作時に湾曲部をある方向に湾曲させた後、ニュートラル位置に戻した際に、湾曲部を略直線形状のニュートラル位置まで正確に戻すことができ、精度の良いセンタリング効果を得ることができる。 According to the present invention, after being bent in a certain direction a curved portion when the bending operation of the curved portion, when returning to the neutral position, can be returned exactly the curved portion to the neutral position of the substantially linear shape, precision it is possible to obtain a good centering effect of.
【図１】 本発明の第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における内視鏡収納ケースの蓋を開いた状態を示す工業用内視鏡装置全体の斜視図。 [1] first perspective view of the entire industrial endoscope apparatus showing an opened state of the lid of the endoscope storage case in industrial endoscope apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図２】 （Ａ）は第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における内視鏡収納ケースを示す斜視図、（Ｂ）は内視鏡装置本体の組み付けユニットの分解斜視図。 Figure 2 (A) is a perspective view, (B) is an exploded perspective view of the assembled unit the endoscope apparatus main body showing an endoscope storage case in an industrial endoscope apparatus of the first embodiment.
【図３】 第１の実施の形態の工業用内視鏡装置におけるスコープ部の中間連結部を示す斜視図。 Figure 3 is a perspective view showing an intermediate connecting portion of the scope portion in the industrial endoscope apparatus of the first embodiment.
【図４】 第１の実施の形態の工業用内視鏡装置におけるスコープ部のベースユニットを示すもので、（Ａ）はベースユニットの内部構成を示す縦断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＩＶＢ−ＩＶＢ線断面図。 [4] shows the base unit of the scope portion in the industrial endoscope apparatus of the first embodiment, (A) is a longitudinal sectional view showing the internal structure of the base unit, (B) is (A) line IVB-IVB cross section of.
【図５】 （Ａ）は図４（Ｂ）のＶＡ−ＶＡ線断面図、（Ｂ）は図４（Ｂ）のＶＢ−ＶＢ線断面図、（Ｃ）は図５（Ａ）のＶＣ−ＶＣ線断面図。 [5] (A) is line VA-VA sectional view of FIG. 4 (B), (B) in the line VB-VB cross-sectional view of FIG. 4 (B), (C) is 5 (A) VC- VC cross-sectional view taken along the line.
【図６】 第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における電動湾曲装置の要部構成を示すもので、（Ａ）はチェーン駆動用のスプロケットの取付け状態を示す縦断面図、（Ｂ）はチェーンと操作ワイヤとの連結部を示す縦断面図、（Ｃ）は上下方向湾曲操作用のチェーン駆動スプロケットの取付け状態を示す縦断面図、（Ｄ）は左右方向湾曲操作用のチェーン駆動スプロケットの取付け状態を示す縦断面図。 [6] shows a configuration of a main part of an electric bending apparatus according to the first embodiment of the industrial endoscope apparatus, (A) is a longitudinal sectional view showing a mounting state of the sprocket for a chain drive, (B ) is a longitudinal sectional view showing a connecting portion between the chain and the operating wire, (C) is a longitudinal sectional view showing a mounting state of a chain drive sprocket for the up and down direction bending operation, (D) the chain drive for the left and right direction bending operation longitudinal sectional view showing a mounting state of the sprocket.
【図７】 第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における制御回路全体の概略構成図。 Figure 7 is a schematic block diagram of the entire control circuit in an industrial endoscope apparatus of the first embodiment.
【図８】 第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における挿入部の内部構成を示す横断面図。 Figure 8 is a cross-sectional view showing the internal configuration of the insertion portion of the industrial endoscope apparatus of the first embodiment.
【図９】 （Ａ）は第１の実施の形態の工業用内視鏡装置における湾曲駆動機構の動作を説明するための説明図、（Ｂ）はポテンショメータの動作を説明するための説明図。 9 (A) is an explanatory diagram for explaining the operation of the bending drive mechanism in an industrial endoscope apparatus of the first embodiment, (B) is an explanatory diagram for explaining the operation of the potentiometer.
【図１０】 第１の実施の形態の工業用内視鏡装置におけるセンタリング制御部にパソコンを接続した状態を示す全体の概略構成図。 Figure 10 is a schematic block diagram of the whole showing a state of connecting the PC to the centering control unit in the industrial endoscope apparatus of the first embodiment.
【図１１】 本発明の第２の実施の形態の工業用内視鏡装置における制御回路全体の概略構成図。 Figure 11 is a schematic block diagram of the entire control circuit in an industrial endoscope apparatus of the second embodiment of the present invention.
【図１２】 本発明の第３の実施の形態の工業用内視鏡装置におけるスコープ部の中間連結部を示す縦断面図。 Figure 12 is a longitudinal sectional view showing an intermediate connecting portion of the scope portion in the third industrial endoscope apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図１３】 第３の実施の形態の工業用内視鏡装置における制御回路全体の概略構成図。 Figure 13 is a schematic block diagram of the overall control circuit in the third industrial endoscope apparatus of the embodiment of.
【図１４】 第３の実施の形態の工業用内視鏡装置における中間連結部の鉗子口に鉗子を挿入する状態を示す斜視図。 Figure 14 is a perspective view showing a state of inserting the forceps into the forceps port of the intermediate connecting portion in the third industrial endoscope apparatus of the embodiment of.
【図１５】 （Ａ）は第３の実施の形態の工業用内視鏡装置におけるチャンネル内に鉗子が挿入されていない場合の湾曲部の湾曲時の湾曲戻し動作を説明するための説明図、（Ｂ）は（Ａ）の場合の湾曲部のセンタリング動作を説明するための説明図、（Ｃ）はチャンネル内に鉗子が挿入されている場合の湾曲部の湾曲時の湾曲戻し動作を説明するための説明図、（Ｄ）は（Ｃ）の場合の湾曲部のセンタリング動作を説明するための説明図。 [15] (A) is an explanatory diagram for explaining the bending back operation during bending of the bending portion in the case where the forceps into the channel in the industrial endoscope apparatus of the third embodiment not inserted, (B) illustrates the explanatory diagram for explaining a centering operation of the bending portion, (C) returns bend during bending of the bending portion when the forceps into the channel is inserted operation when the (a) illustration for, (D) is an explanatory view for explaining a centering operation of the bending portion of the case (C).
【図１６】 本発明の第４の実施の形態の工業用内視鏡装置における外付けチャンネルを取付けたスコープ部をリモコンに連結した状態を示す斜視図。 Perspective view showing a state linked to the remote control a scope unit fitted with external channels of the fourth industrial endoscope apparatus according to an embodiment of FIG. 16 is the present invention.
【図１７】 本発明の第５の実施の形態の工業用内視鏡装置における制御回路全体の概略構成図。 [17] Fifth schematic diagram of the overall control circuitry of the industrial endoscope apparatus according to the embodiment of the present invention.
【図１８】 本発明の第６の実施の形態の工業用内視鏡装置における制御回路全体の概略構成図。 [18] Sixth schematic diagram of the overall control circuitry of the industrial endoscope apparatus according to the embodiment of the present invention.
４ スコープ部４ａ 挿入部４ａ２ 湾曲部１６ リモコン（入力部） 4 scope portion 4a inserted portion 4a2 bending portion 16 remote (input unit)
５１ 電動湾曲装置（湾曲駆動機構） 51 electric bending device (bending driving mechanism)
１１２ センタリングボタン（センタリング指示入力手段） 112 Centering button (centering instruction input means)
１１３ センタリング制御部１１５ パソコン（戻し位置調整手段） 113 centering control unit 115 PC (position adjusting means back)
検査対象空間内に挿入される挿入部に設けられた湾曲部と、 A curved portion provided in the insertion portion to be inserted into the inspection object space,
この湾曲部を駆動する湾曲駆動機構とを有する内視鏡において、 In an endoscope having a bending drive mechanism for driving the bending section,
前記湾曲部をセンタリングしてニュートラル状態に戻す指示を行うセンタリング指示入力手段と、 Centering instruction input means for instructing to return to a neutral state by centering the curved portion,
このセンタリング指示入力手段の入力に応じて前記湾曲駆動機構を制御するセンタリング制御手段と、 A centering control means for controlling the bending driving mechanism in response to input of the centering instruction input means,
前記湾曲部の複数の湾曲方向に対応した複数のパラメータを格納するパラメータ格納手段と、 A parameter storage means for storing a plurality of parameters corresponding to the plurality of curved direction of the curved portion,
複数の前記パラメータは、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲された状態から前記ニュートラル状態に戻るとき、前記湾曲部が戻り難いほど前記ニュートラル状態に戻す方向に大きく湾曲するように前記湾曲部のそれぞれの湾曲方向についてそれぞれ設定されており、 The plurality of parameters, said curved portion when returning from a state of being bent in a predetermined bending direction to the neutral state, the bending portion is returned hardly enough of the bending portion as large curved in a direction to return to the neutral state They are respectively set for each of the bending direction,
前記センタリング制御手段は、複数の前記パラメータに基づいて前記湾曲部をセンタリングすることを特徴とする内視鏡。 It said centering control unit, an endoscope, characterized by centering the bending portion based on a plurality of parameters.
前記センタリング制御手段は、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲された状態からニュートラル状態に戻るときの戻し量に、この湾曲方向に対応する前記パラメータを付加して前記湾曲部をセンタリングすることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。 Said centering control means, the return amount at the time when the curved portion is returned to the neutral state from a state of being bent in a predetermined bending direction, to centering the bending portion by adding the parameter corresponding to the curved direction the endoscope according to claim 1, wherein.
前記湾曲駆動機構が有するモータ部の電流又は電圧を検出する感知手段を備え、 Comprising a sensing means for detecting a current or voltage of the motor unit, wherein the bending drive mechanism has,
複数の前記パラメータは、前記感知手段によって検出される電流値又は電圧値に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内視鏡。 A plurality of said parameters, endoscope according to claim 1 or claim 2, characterized in that it is automatically changed based on the current value or voltage value detected by said sensing means.
前記挿入部は、処置具を挿通する処置具チャンネルを有し、 The insertion portion has a treatment instrument channel for inserting the treatment tool,
前記処置具がこの処置具チャンネルに挿通されているかを認識する認識手段を備え、 Comprising a recognition unit that recognizes whether the treatment instrument is inserted through the treatment instrument channel,
複数の前記パラメータは、前記認識手段によって検出される結果に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の内視鏡。 A plurality of said parameters, an endoscope according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it is automatically changed based on a result detected by said recognition means.
前記湾曲部を所定の湾曲方向に湾曲させる指示を行う湾曲指示入力手段と、 A bending instruction input means for instructing to curve the bending portion in a predetermined bending direction,
この湾曲指示入力手段の入力に応じて前記湾曲駆動機構を制御する湾曲制御手段と、 A bending control unit which controls the bending drive mechanism in accordance with the input of the bending instruction input means,
複数の前記パラメータは、前記湾曲部が前記所定の湾曲方向に湾曲されるとき、前記湾曲部が戻り難いほど前記ニュートラル状態に戻す方向に大きく湾曲するように前記湾曲部のそれぞれの湾曲方向についてそれぞれ設定されており、 The plurality of the parameter, wherein, when the bending portion is bent in the predetermined direction of curvature, respectively, for each of the curving direction of the curved portion so as to increase bending in a direction back to the curved portion back hard enough the neutral condition It has been set,
前記湾曲制御手段は、複数の前記パラメータに基づいて前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする内視鏡。 The bending control unit, an endoscope, characterized in that for bending the bending portion based on a plurality of parameters.
前記湾曲制御手段は、前記湾曲部が所定の湾曲方向に湾曲されるときの湾曲量に、この湾曲方向に対応する前記パラメータを付加して前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡。 The bending control unit, the bending amount when the bending portion is bent in a predetermined bending direction, claim 5, characterized in that for bending the bending portion by adding the parameter corresponding to the curved direction the endoscope according to.
複数の前記パラメータは、前記感知手段によって検出される電流値又は電圧値に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の内視鏡。 A plurality of said parameters, endoscope according to claim 5 or claim 6, characterized in that it is automatically changed based on the current value or voltage value detected by said sensing means.
複数の前記パラメータは、前記認識手段によって検出される結果に基づいて自動的に変更されることを特徴とする請求項５〜請求項７の何れか１項に記載の内視鏡。 A plurality of said parameters, endoscope according to any one of claims 5 to 7, characterized in that it is automatically changed based on a result detected by said recognition means.
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