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Timestamp: 2019-12-08 12:10:07
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JP3528996B2 - Motor-assisted bicycle - Google Patents
JP3528996B2
JP3528996B2 JP30076695A JP30076695A JP3528996B2 JP 3528996 B2 JP3528996 B2 JP 3528996B2 JP 30076695 A JP30076695 A JP 30076695A JP 30076695 A JP30076695 A JP 30076695A JP 3528996 B2 JP3528996 B2 JP 3528996B2
JP30076695A
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1995-10-24 Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
1995-10-24 Priority to JP30076695A priority patent/JP3528996B2/en
1997-01-07 Publication of JPH092370A publication Critical patent/JPH092370A/en
2004-05-24 Publication of JP3528996B2 publication Critical patent/JP3528996B2/en
【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】この発明は、人力走行の補助にモータの動力を利用する電動補助自転車に係り、特にペダルを漕ぐ力（以下“踏力”と記す）の時間的変化に基づいてモータからの補助動力の供給（以下“アシスト”と記す）を制御する構成をとることによって、登坂時等でペダルを漕ぎ続けている場合はアシストを行ない、踏力検出系の出力が正常でない場合はアシストを停止させるようにした電動補助自転車に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] [Technical Field of the Invention The present invention relates to a motor-assisted bicycle utilizing power of the motor to the auxiliary manpower traveling, referred to in particular power pedaling (hereinafter "depression force" ) based on the temporal change by taking the configuration for controlling the supply of the auxiliary power from the motor (hereinafter referred to as "assist") performs an assist if continue pedaling at climbing such as when, pedal force detection when the output of the system is not normal to an electric assist bicycle so as to stop the assist. 【０００２】 【従来の技術】人力駆動系と電気駆動系とを並列に設け、踏力の変化に対応して電気駆動系の出力を制御するようにした電動補助自転車において、踏力検出手段の可動部分の作動が円滑でなく、踏力が予め設定した基準値以上の状態が一定時間継続した場合は、電気駆動系の出力を制限することにより、不要な電気駆動系出力が発生しないようにし、運転感覚が悪くなるのを防止する技術が特開平５−３１０１７７号公報で提案されている。 [0002] and [ART manpower drive system and an electric drive system provided in parallel, the motor-assisted bicycle which is adapted to control the output of the electric drive system in response to changes in the depressing force, the movable portion of the pedal force detection means operation is not smooth, and if the pedaling force is above the reference value set in advance state has continued for a predetermined time, by limiting the output of the electric drive system, unnecessary electric drive system output is the do not occur, driving sense technology for preventing from becoming poor is proposed in JP-a-5-310177. 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】平地走行等の通常の走行状態で、自転車の踏力はペダルの上死点および下死点でほぼ零となるよう周期的に変化する。 [0003] In the normal traveling condition of the flat road surface, etc. [0005], the reaction force of the bicycle varies periodically so as to be substantially zero at top dead center and bottom dead center of the pedal. このような状態では、踏力が一定時間継続して基準値を越えている場合は、踏力検出系の作動が正常でないものと判断して、不要なアシストが発生しないように制御することができる。 In this state, when the depression force exceeds the reference value continues for a predetermined time, it is determined that not normal actuation of the pedal force detection system, unnecessary assist can be controlled so as not to occur. しかしながら、登坂時等でペダルを漕ぎ続けている場合は、踏力が周期的にほぼ零にならないことがあり、 However, if the continue pedaling at climbing such as when, sometimes depression force does not become periodically substantially zero,
登坂時等でアシストが停止してしまう虞れがある。 Assist in climbing such as when there is a possibility that would be stopped. 基準値を高めに設定することで登坂時等のアシスト停止をいくぶん解消できるが、踏力検出系の正常でない動作を検出しにくくなる課題がある。 Although the assist stop of the time such as climbing by setting to a higher reference value somewhat can be eliminated, there is a problem that is difficult to detect the non-normal operation of the pedal force detection system. 【０００４】また、検出した踏力が基準値を越えている場合にアシストする構成のものでは、基準値を高めに設定するとアシストされる期間が短くなり、運転感覚が低下する課題がある。 Further, those configurations which assist when the detected pedaling force exceeds a reference value, is set to increase the reference value period is shortened to be assisted, there is a problem that the operation feeling is deteriorated. 【０００５】さらに、電動補助自転車が停止時に踏力が作用して基準値を超える時には、運転者がアシストを意図しない場合にもアシストされて動き出してしまうことがある。 [0005] Further, when the motor-assisted bicycle exceeds the reference value pedal force acts on the stop, there is the driver will start moving is also assisted when intended to assist. 【０００６】また、登坂時や重い荷物を積んだ状態で電動補助自転車を押して歩く（以下“押し歩き”と記す） [0006] In addition, walk down the motor-assisted bicycle in a state in which the time and laden with heavy luggage uphill (hereinafter referred to as "push-walking")
場合を想定すると、アシスト機能があるにも係わらず従来と同様に重く、押し歩き時にもアシスト機能が活かされることが望まれる。 Assuming, as in the conventional spite of the assist function heavier, but also assist function when pushed travel is utilized desired. 【０００７】さらに、電動補助自転車はバッテリ電源（ノミナル２４Ｖ）で駆動されるため、充分に充電された状態では電圧が２４Ｖよりも高く、一方アシスト状態が継続した場合には電圧が２４Ｖよりも低いため、バッテリ電源の電圧によってアシスト量が変化し、運転フィーリングの低下を招く課題がある。 Furthermore, motor-assisted bicycle to be driven by a battery power supply (nominal 24V), sufficiently higher than the voltage 24V is charged state, while the voltage is lower than 24V, if the assist state continues Therefore, the assist amount is changed by the voltage of the battery power supply, there is a problem that leads to a decrease in drive feeling. 【０００８】この発明はこのような課題を解決するためなされたもので、その第１の目的は、登坂時等においても有効にアシストがなされ、かつ、踏力検出系の動作が正常でない場合は不要なアシストが生じないようにしたフェールセーフ型の電動補助自転車を提供する。 [0008] The present invention has been made to solve such problems, the first object is also effectively made assist in uphill time etc., and, if the operation of the pedaling force detection system is not normal required to provide an electric assist bicycle failsafe type, such assisting was prevented occur. 【０００９】第２の目的は、停止時に踏力が作用しても停止状態を保つことができる電動補助自転車を提供することにある。 A second object is to provide a motor-assisted bicycle which can also act pedal effort when stopping kept in the stopped state. 【００１０】第３の目的は、登坂時や重い荷物を積んだ状態の押し歩きにもアシストすることができる、利便性の高い電動補助自転車を提供することにある。 [0010] A third object, it is possible to assist in push-walking state laden with time and heavy luggage uphill, it is to provide a highly convenient motor-assisted bicycle. 【００１１】第４の目的は、バッテリ電源が変動しても同じ踏力に対してはアシスト量を同じ状態に保つことができる、運転フィーリングのよい電動補助自転車を提供することにある。 [0011] A fourth object of the can to keep the assist amount in the same state even for the same pedal pressure battery power is varied to provide a good motor-assisted bicycle of driving feeling. 【００１２】 【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため [0012] [Means for Solving the Problems] To solve the above problems
本発明に係る電動補助自転車は、踏力検出手段で検出した踏力の単位時間あたりの増加量としきい値とを比較し、その比較結果に応じてペダルを漕いでいる状態を判断するペダル操作判断手段を備え、このペダル操作判断手段の判断出力に基づいてモータからの補助動力の供給を制御し、 しきい値は、電動補助自転車が停車している Motor-assisted bicycle according to the present invention compares the increase and the threshold value per unit of the detected depression force time pedaling force detecting means, pedal operation determining means for determining a state of paddling pedal in accordance with the comparison result the provided to control the supply of assisting power from the motor based on the determination output of the pedal operation determination means, threshold, motor-assisted bicycle is parked
場合と停車していない場合とで異なることを特徴とする。 And wherein if not stopped at a different thing when. また、 しきい値は、電動補助自転車が停車している In addition, the threshold value, the motor-assisted bicycle is parked
場合には、停車していない場合よりも高く設定されたこ In this case, it is set to be higher than if you do not stop this
とを特徴とする。 And wherein the door. 【００１３】人力でペダルを漕ぐと踏力に変化が生し、 [0013] No change in the pedal force and pedaling by human power,
ペダル操作判断手段は、踏力が時間的変化している場合はペダルを漕いでいる状態と判断し、モータからの補助動力の供給を許可する。 Pedal operation determination means, when the depression force is changing in time is determined that state of paddling pedal, to permit supply of auxiliary power from the motor. ペダルを漕いでいる時は補助動力が供給され、ペダルを漕いでいない状態では踏力が変化しないので、ペダル操作判断手段は補助動力の供給を許可しない。 When you are pedaling is supplied with auxiliary power, in the state where no pedaling because pedaling force does not change, the pedal operation determination means does not permit supply of auxiliary power. よって、踏力検出手段で検出された踏力の大きさにかかわらず補助動力は供給されない。 Accordingly, auxiliary power regardless of the size of the depression force detected by the depression force detecting means is not supplied. したがって、踏力検出系の動作が正常でなく基準値（アシスト開始しきい値）を越える踏力検出出力が発生していても、 Therefore, even if pedaling force detection output exceeds operation reference value not normal pedaling force detection system (assist start threshold) has occurred,
不要な補助動力が供給されることはない。 Is not an unnecessary assisting power is supplied. 【００１４】 本発明に係る電動補助自転車は、ペダルを漕いでいない状態と判断した時点から所定の遅延時間経過するまでの間はペダルを漕いでいる状態の判断出力を保持する遅延タイマ手段を備えたことを特徴とする。 [0014] motor-assisted bicycle according to the present invention, between the time it is determined that the state in which no pedaling until lapse of a predetermined delay time has a delay timer means for holding the decision output of the state where at pedaling characterized in that was. 【００１５】遅延タイマ手段を備え、ペダルを漕いでいない状態と判断した時点から所定の遅延時間が経過するまではペダルを漕いでいる状態の判断出力を保持する構成とすることで、ペダルを漕ぎ続けている間は継続的にアシストを行なうことができる。 The delay timer comprising means, from the time it is determined that the state in which no pedaling until a predetermined delay time has elapsed In the structure for holding the decision output of the state where in pedaling, pedaling while continues can be carried out continuously assisted. したがって、踏力が基準値（アシスト開始しきい値）以下の小さな値であっても、検出された踏力に応じた補助動力を供給することが可能となり、運転感覚をより向上させることができる。 Therefore, even if a small value of less pedaling force reference value (assist start threshold), it is possible to supply auxiliary power corresponding to the detected pedaling force, it is possible to improve the operation feeling.
さらに、踏力検出系の動作が正常でなくペダルを漕ぐのを止めても踏力検出出力が零にならない場合は、遅延時間経過後にアシストが停止されるので、不要なアシストが継続することはない。 Further, if also pedal force detection output stop of pedals not normal operation of the pedal force detection system does not become zero, since the assist is stopped after the lapse of the delay time, there is no possibility that unnecessary assisting continues. 【００１６】 本発明に係る主制御部は、ペダル操作判断手段がペダルを漕いでいる状態を判断する判断出力に基づいてトルク零点値を補正するトルク値補正手段を備え、踏力検出手段が検出するトルクと補正されたトルク零点値の偏差を補正トルクとすることを特徴とする。 The main control unit according to the present invention includes a torque value correction means for pedal operation determining means corrects the zero point torque based on the determination output to determine the state of paddling pedal, detected by the depression force detecting means characterized by a deviation of the torque and the correction torque zero point value and the correction torque. 【００１７】主制御部に、ペダル操作判断手段がペダルを漕いでいる状態を判断する判断出力に基づいてトルク零点値を補正するトルク値補正手段を備え、踏力検出手段が検出するトルクと補正されたトルク零点値の偏差を補正トルクとするので、ペダルを漕いでいない状態を判断した場合にはトルク零点値を大きな値に設定し、停止時に比較的大きな踏力が作用してもアシストを禁止して停止状態を保つことができる。 [0017] The main control unit includes a torque value correction means for correcting a zero point torque based on the determination output to determine the state of the pedal operation judgment means is in pedaling, pedal force detection means is corrected with the torque detecting since the deviation correction torque of the torque zero point value, if it is determined the state where no pedaling sets the zero point value torque to a large value, also prohibits assisted acts relatively large depression force when stopping it is possible to maintain the stop state Te. 【００１８】 本発明に係る主制御部は、ペダルを漕いでいない状態のトルク零点値からペダルを漕いでいる状態のトルク零点値までを所定時間で次第に減少させるトルク信号減衰手段を備えたことを特徴とする。 The main control unit according to the present invention, further comprising a torque signal attenuation means for gradually reducing the zero point torque in a state where no pedaling until zero point torque in a state of paddling pedal at a given time and features. 【００１９】 主制御部に、ペダルを漕いでいない状態のトルク零点値からペダルを漕いでいる状態のトルク零点値までを所定時間で次第に減少させるトルク信号減衰手段を備えたので、停止状態から走行状態に移行する際のアシスト量を次第に増加することができる。 [0019] main control unit, so with a torque signal attenuation means for gradually decreasing a predetermined time from the zero point torque in a state where no pedaling until zero point torque in a state of paddling pedal, traveling from a stopped state an assist amount when shifting the state can gradually increase. 【００２０】 本発明に係る主制御部は、押し歩きモード駆動手段を備え、押し歩きスイッチからの情報に基づいて所定デューティサイクルのモータ駆動信号でモータを駆動することを特徴とする。 The main control unit according to the [0020] present invention is provided with a walk mode drive means press, and drives the motor with the motor drive signal of a predetermined duty cycle based on information from the pushed travel switch. 【００２１】主制御部に、押し歩きモード駆動手段を備え、押し歩きスイッチからの情報に基づいて所定デューティサイクルのモータ駆動信号でモータを駆動するので、歩行に合せた速度で移動するよう電動補助自転車をアシストすることができる。 [0021] The main control unit includes a walk mode drive means press, since the motor is driven with a motor driving signal of a predetermined duty cycle based on information from the pushed travel switch, the electric assist to move at a speed that matches the walking it is possible to assist the bicycle. 【００２２】 本発明に係る押し歩きモード駆動手段は、 [0022] Press walking mode drive means according to the present invention,
モータ駆動信号を所定時間で次第に増加させる駆動信号増加手段を備えたことを特徴とする。 Characterized by comprising a driving signal increasing means for gradually increasing the motor driving signal at a predetermined time. 【００２３】押し歩きモード駆動手段に、モータ駆動信号を所定時間で次第に増加させる駆動信号増加手段を備えたので、押し歩きスイッチが押されても急に押し歩きモードに移行せず、次第にアシスト量を増加するので、 [0023] pushed travel mode driving means, because with a drive signal increasing means for gradually increasing the motor driving signal at a predetermined time, even if the pushed travel switch is depressed without going to suddenly pushed travel mode, gradually assist amount since the increase,
自然な押し歩きモードを実現することができる。 It is possible to achieve a natural pushed travel mode. 【００２４】 本発明に係る主制御部は、バッテリ電源と標準電圧との偏差に基づいてモータ駆動信号のデューティサイクルを補正する係数設定手段を備えたことを特徴とする。 The main control unit according to the [0024] present invention is characterized by having a coefficient setting means for correcting a duty cycle of a motor driving signal based on a deviation between a battery power supply and the standard voltage. 【００２５】主制御部に、バッテリ電源と標準電圧との偏差に基づいてモータ駆動信号のデューティサイクルを補正する係数設定手段を備えたので、バッテリ電源が高くなると駆動信号のパルス幅を小さくし、バッテリ電源が低くなると駆動信号のパルス幅を大きく制御することにより、バッテリ電源がノミナル値の場合と同じアシスト量を作用することができる。 [0025] main control unit, so with a coefficient setting means for correcting a duty cycle of a motor driving signal based on a deviation between a battery power supply and a standard voltage, to reduce the pulse width of the drive signal the battery power supply becomes high, by controlling increase the pulse width of the drive signal the battery power is low, it is possible to battery power is applied to the same assist amount in the case of nominal value. 【００２６】 【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。 [0026] BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, will be explained based on the embodiment of the present invention in the accompanying drawings. 図１はこの発明に係る電動補助自転車の側面図である。 Figure 1 is a side view of a motor-assisted bicycle according to the present invention. 電動補助自転車１は、前輪２Ｆと後輪２Ｒとの間に側面視Ｖ字状の前部フレーム３ Motor-assisted bicycle 1 is a side view V-shape of the front frame 3 between the front wheels 2F and the rear wheels 2R
を備えるとともに、後輪２Ｒを支持する後部フレーム４ Provided with a rear frame 4 for supporting the rear wheel 2R
を備える。 Equipped with a. 前部フレーム４は、ヘッドパイプ５から斜め下りに後方へ直線状に延びるメインフレーム３Ａと、下方へ向って湾曲する中間部３Ｂおよび略垂直に上下方向へ延びるシートフレーム３Ｃを有する。 Front frame 4 includes a main frame 3A extending linearly rearward obliquely down from the head pipe 5, a seat frame 3C extending vertically intermediate portion 3B and the substantially vertical curved downward. 後部フレーム４ Rear frame 4
は、リヤフォーク４Ａとリヤステー４Ｂとブラケット４ The rear fork 4A and the rear stay 4B and a bracket 4
Ｃからなる。 Consisting of C. 【００２７】ヘッドパイプ５にステアリングシャフト６ [0027] The steering shaft to the head pipe 5 6
を旋回自在に嵌装し、ステアリングシャフト６の上端にステアリングハンドル７を一体に装着するとともに、ステアリングシャフト６の下方に一体に延出したフロントフォーク８の下端に前輪２Ｆを回転自在に軸止している。 The pivotally fitted, with attached integrally steering handle 7 on the upper end of the steering shaft 6, the front wheels 2F rotatably shaft seals the lower end of the front fork 8 extends integrally beneath the steering shaft 6 ing. メインフレーム３Ａ上に、メインフレーム３Ａと略同じ長さをなすバッテリケース組立３０を、前側固定部１０とモータ側コネクタ６０との間で着脱自在に取り付けている。 On the main frame 3A, the battery case assembly 30 having a substantially same length as the main frame 3A, and detachably mounted between the front fixing portion 10 and the motor side connector 60. なお、符号７０はロック装置である。 Reference numeral 70 is a locking device. 【００２８】前部フレーム３の中間部３Ｂにハンガープレート１１を介して補助動力装置１２を支持している。 [0028] supports the auxiliary power unit 12 via the hanger plate 11 to the intermediate portion 3B of the front frame 3.
補助動力装置１２に前端が取り付けられたリヤフォーク４Ａは略水平に後方へ延出され、その後端部はシートフレーム３Ｃの上端部から斜め下方へ延びる左右一対のリヤステー４Ｂの後端部と一緒にブラケット４Ｃで結合している。 Rear fork 4A the front end to the auxiliary power unit 12 is attached is issued substantially extends horizontally backward, its rear end with a rear end portion of the pair of left and right rear stays 4B which extend obliquely downward from the upper end of the seat frame 3C It is bound by the bracket 4C. このブラケット４Ｃで後輪２Ｒの車軸２ａおよび従動スプロケット１３を回転自在に支持する。 Rotatably supporting the axle 2a and a driven sprocket 13 of the rear wheel 2R in the bracket 4C. 【００２９】シートフレーム３Ｃの上端部にシートポスト１４を介してサドルシート１５を支持し、前部フレーム３および補助動力装置１２の周囲は車体カバー１６で覆っている。 [0029] via a seat post 14 supporting a saddle seat 15 on the upper end portion of the seat frame 3C, the periphery of the front frame 3 and the assisting power apparatus 12 are covered with a body cover 16. この車体カバー１６は左右に分割される構造であり、車体カバー１６の前端部は前側固定部１０とバッテリケース組立３０の前部を覆うようにしている。 The body cover 16 has a structure that is divided into left and right, a front end portion of the body cover 16 is to cover the front portion of the front fixing part 10 and the battery case assembly 30.
バッテリケース組立３０の前部を覆う部分には、斜面壁１６ａを形成している。 The portion covering the front portion of the battery case assembly 30 forms a slope wall 16a. この斜面壁１６ａの傾斜は、バッテリケース組立３０の前端両側部に形成した段差部（図３中の符号３０ａ）の傾斜と一致させている。 The slope of this slope wall 16a is made to coincide with the slope of the stepped portion formed in the front sides of the battery case assembly 30 (reference numeral 30a in FIG. 3). また、車体カバー１６には、バッテリケース組立３０の後端部が当接する斜面壁１６ｂを形成している。 Further, the vehicle body cover 16, the rear end portion of the battery case assembly 30 forms a contact with the inclined surface wall 16b. 車体カバー１６はシートフレーム３Ｃの前方部分を開口部とする構造としており、この開口部を前面パネル１７で塞ぐ構造としている。 Body cover 16 has a structure in which a front portion of the seat frame 3C and the opening, has a structure that closes the opening in the front panel 17. 【００３０】補助動力装置１２は、制御ユニット１００ The auxiliary power unit 12, the control unit 100
とモータ１８およびミッション１９を備える。 And a motor 18 and transmission 19. ミッション１９の出力軸であるクランク軸２０は駆動スプロケット２１と一体に回動し、チェーン２２を介して後輪２Ｒ Crankshaft 20 as an output shaft of the transmission 19 is rotated integrally with the drive sprocket 21, the rear wheel 2R via the chain 22
の従動スプロケット１３を回転させる。 The driven sprocket 13 rotates in. 【００３１】クランク軸２０には、足踏みで人力駆動するためのペダル２３を取り付けている。 The crankshaft 20 is fitted with a pedal 23 for human-driven by foot. モータ１８はバッテリケース組立１２内のバッテリから供給される電力で回転駆動されて補助動力を発生する。 Motor 18 is rotated by the power supplied from the battery of the battery case assembly 12 to generate steering power. 制御ユニット１ Control unit 1
００は、ペダル２３からのトルクと駆動スプロケット２ 00, sprocket drive torque from the pedal 23 2
１の回転速度とに基づいてモータ１８の運転を制御する。 It controls the operation of the motor 18 on the basis of the first rotational speed. 【００３２】図２は前部フレーム部分の側面図である。 [0032] FIG. 2 is a side view of the front frame portion.
この図は車体カバー１６を取り外した状態を示している。 This figure shows a state in which removal of the body cover 16. 図２に示すように、前側固定部１０はメインフレーム３Ａの前端部に設けられ、モータ側コネクタ６０は中間部３Ｂの近傍に設けている。 As shown in FIG. 2, the front stationary part 10 is provided at a front end portion of the main frame 3A, the motor-side connector 60 is provided in the vicinity of the intermediate portion 3B. バッテリケース組立３０ The battery case assembly 30
は、後端部をモータ側コネクタ６０へ嵌合した状態で、 In state fitted to the rear end to the motor-side connector 60,
前端部をロック装置７０で施錠した実線Ａで示す取付位置と、ロック装置７０を解錠して前端部を持ち上げた仮想線Ｂで示すポップアップ位置をとることができる。 It can assume a mounting position indicated by the solid line A, which has locked the front end portion in the locking device 70, a pop-up position shown by imaginary line B which lift the front end to unlock the locking device 70. 【００３３】仮想線Ｃは、バッテリケース組立３０をメインフレーム３Ａの長さ方向に対して略直交する方向へ取り外した状態（または取付前の状態）を示す。 The virtual line C shows the state removed in a direction substantially orthogonal to the battery case assembly 30 of the main frame 3A to the length direction (or before being mounted). 仮想線Ｃで示す状態からバッテリケース組立３０をＸ矢示方向に下げ、仮想線Ｂで示す位置からＹ矢示方向へスライドさせながら押し下げることで、バッテリケース組立３０ Lowered from the state shown by the phantom line C of the battery case assembly 30 in the X direction of the arrow, by depressing while sliding from the position shown in phantom line B in the Y direction of the arrow, the battery case assembly 30
を装着でき、その逆の手順で脱着できる。 The can be mounted, it can be desorbed with the procedure of the reverse. 【００３４】車体カバー１６の内側面にリミットスイッチ２５を取り付け、バッテリケース組立３０を車体カバー１６上に装着したときに、バッテリケース組立３０の下部ケース３２の底部３２ａに形成した突起３２ｂがアクチュエータ２５ａを押圧してリミットスイッチ２５がオンするようにしている。 [0034] Mounting the limit switch 25 on the inner surface of the body cover 16, when mounting the battery case assembly 30 onto the vehicle body cover 16, the projection 32b formed on the bottom 32a of the lower case 32 of the battery case assembly 30 is an actuator 25a the limit switch 25 is to be turned on by pressing the. 【００３５】図３はバッテリケース組立の一部破断側面図である。 [0035] FIG. 3 is a partially broken side view of the battery case assembly. バッテリケース組立３０は、プラスチック製の上ケース３１と下ケース３２からなる２分割構造としており、上ケース３１と下ケース３２との合わせ部には互に重なり合う段部を設けてラビリンス構造を形成し、 Battery case assembly 30 is a two-piece structure composed of an upper case 31 and lower case 32 of plastic, to form a labyrinth structure is provided a stepped portion in the mating portion each other overlaps with the upper case 31 and lower case 32 ,
水等の進入を防止している。 So as to prevent the ingress of water and the like. 下ケース３２から上方へ突出させた係合爪３２ｃで上下のケース３１、３２の前方側の側部を係合するとともに、バッテリケース組立３ With engaging the front sides of the upper and lower cases 31 and 32 in engagement claw 32c which is projected from the lower case 32 upward, the battery case assembly 3
０の後方側はタッピングねじ３３を用いて上下のケース３１、３２を締結することで、上下のケース３１、３２ Rear side of the zero by fastening the upper and lower cases 31 and 32 by using the tapping screws 33, the upper and lower cases 31 and 32
を分離可能に一体化している。 It is integrated to be able to separate. 下ケース３２の底部３２ The bottom 32 of the lower case 32
ａには、ゴムクッション材３４を設け、バッテリケース組立３０の装着時にはこのゴムクッション材３４を介してバッテリケース組立３０の底部がメインフレーム３Ａ The a, a rubber cushion material 34 is provided, at the time of mounting of the battery case assembly 30 bottom main frame 3A of the battery case assembly 30 via the rubber cushion member 34
側と当接される。 It is brought into contact with the side. 【００３６】バッテリケース組立３０内にバッテリパック３５を収容している。 [0036] which houses the battery pack 35 in the battery case assembly 30. 上ケース３１の内面にリブ３１ Ribs on the inner surface of the upper case 31 31
ａを下方に突出させて形成し、このリブ３１ａに溝ゴム３６を取り付けている。 Formed to protrude to a downward, attach the groove rubber 36 in the rib 31a. 下ケース３２の底部内面には板状のクッションゴム３７を配設している。 The inner bottom surface of the lower case 32 are disposed a plate-like cushion rubber 37. バッテリパック３５は、バッテリパック３５の上部が溝ゴム３６に当接され、バッテリパック３５の下部が板状のクッションゴム３７に当接されて防振支持される。 Battery pack 35, the top of the battery pack 35 is brought into contact with the groove rubber 36, the lower portion of the battery pack 35 is vibration isolation support abuts against the plate-like cushion rubber 37. 【００３７】バッテリケース組立３０の前端部にハンドル３８を回動自在に取り付け、バッテリケース組立３０ [0037] Mounting the handle 38 rotatably to the front end portion of the battery case assembly 30, the battery case assembly 30
の前端部の側面に斜めの段差部３０ａを形成している。 The side surface of the front portion forms an oblique stepped part 30a.
この段差部３０ａの形状は、図１ならびに図２で示した前側固定部１０を覆う車体カバー１６の前端部に設けた斜面壁１６ａと一致する。 The shape of the step portion 30a coincides with the slant wall 16a provided at a front end portion of the body cover 16 for covering the front side fixing portion 10 shown in FIGS. 1 and 2. 前端部の前面３０ｂの下部は後方へ食い込む切欠き状の押し圧段部３０ｃを形成している。 Bottom of the front 30b of the front end portion forms a notch-like pushing pressure stage portion 30c bites into the rear. 【００３８】バッテリケース組立３０の後端部側面には、後方へ斜め上がりの後部斜面３０ｄを形成している。 [0038] the rear end side of the battery case assembly 30 forms a rear slope 30d of the oblique upward rearward. 後部斜面３０ｄの形状は、図１ならびに図２に示した車体カバー１６に形成した斜面壁１６ｂと一致させている。 The shape of the rear slope 30d is made to coincide with the slope wall 16b formed in the body cover 16 shown in FIGS. 1 and 2. 上ケース３１の後端面３０ｅは、後部斜面３０ｄ Rear end surface 30e of the upper case 31, the rear inclined surface 30d
と逆に傾斜させている。 They are inclined in opposite and. 【００３９】バッテリケース組立３０の後端部には、バッテリ側コネクタ（雌型コネクタ）５０をビス３９等を用いて取り付けている。 [0039] the rear end portion of the battery case assembly 30 is fitted with a battery side connector (female connector) 50 using screws 39 or the like. バッテリ側コネクタ５０の背面５０ａはモータ側コネクタ６０の突当面をなすもので、 Back 50a of the battery side connector 50 is intended to form the abutment surface of the motor side connector 60,
背面５０ａの中央部には側面視略三角形状の位置決め用の係合突起５１を設けている。 The central portion of the back 50a is provided with the engaging projection 51 for positioning the side view triangle. バッテリ側コネクタ５０ The battery side connector 50
の底部後端部は後方上がりに傾斜するガイド斜面５０ｂ Bottom rear portion is inclined rearwardly upward guide slope 50b of
としている。 It is set to. 【００４０】バッテリパック３５は、多数の単位電池３ The battery pack 35, a large number of unit cells 3
５ａを上下２段に並べ、各単位電池３５ａを電気的に直列に接続したものを熱収縮チューブ３５ｂで１パック化したものである。 Arranged 5a in two upper and lower stages, is electrically those connected in series to the unit cells 35a obtained by 1 packed with heat shrink tubing 35b. 各単位電池３５ａは、例えばニッケル−カドミウム電池等の充電可能なものを用いている。 Each unit cell 35a, for example a nickel - are used as rechargeable, such as cadmium batteries. 隣り合う単位電池３５ａをそれぞれ導電板３５ｃを用いて電気的に直列接続している。 It is electrically connected in series to adjacent unit cells 35a with each conductive plate 35c. バッテリパック３５の電気的出力はヒューズ４０を介してバッテリ側コネクタ５０ Electrical output of the battery pack 35 is a battery-side connector 50 via a fuse 40
の放電用端子へ接続している。 It is connected to the discharge terminal. 符号４１は温度検出用サーミスタ、４１ａはそのリード線である。 Reference numeral 41 is a temperature sensing thermistor, 41a is its lead. 【００４１】符号４２は充電端子であり、この充電端子４２は下ケース３２の後部側面に設けている。 The reference numeral 42 denotes a charging terminal, the charging terminal 42 is provided on the rear side of the lower case 32. この充電端子４２は逆流防止用のダイオードを内蔵している。 The charging terminal 42 has a built-in diode for backflow prevention. 放電端子（バッテリ側コネクタ）とは独立に充電端子４２ Discharge terminal charged independently of the (battery side connector) terminal 42
を設けているので、バッテリケース組立３０を電動補助自転車１に装着した状態でも、また、取り外した状態でも充電が可能である。 Since the are provided, even when wearing the battery case assembly 30 in the motor-assisted bicycle 1, also it can be charged even when removed. 【００４２】図４はバッテリケース組立の前側固定部の詳細構造を示す側面図である。 [0042] FIG. 4 is a side view showing the detailed structure of the front stationary part of the battery case assembly. 前側固定部１０は、ロック装置７０とポップアップ機構８０を備え、ロック装置７０は、ヘッドパイプ５とメインフレーム３Ａの前端部間に設けられた断面略Ｌ字状に屈曲する前部ブラケット７１の上下方向に延びる立壁部７１ａに取り付けている。 Front fixing part 10 is provided with a locking device 70 and the pop-up mechanism 80, the locking device 70, the upper and lower front bracket 71 that is bent to the head pipe 5 and the main frame 3A L-shaped cross section which is provided between the front end portion of the It is attached to the vertical wall portion 71a extending in a direction. 【００４３】このロック装置７０は、鍵穴に差込まれたキー７０Ｋ（図５参照）の回動操作によって電源のオン・オフを行なうメインスイッチ機能とともに、ロックピン７２をバッテリケース組立３０の前端部の前面３０ｂ [0043] The locking device 70, with the main switch function for power on and off by rotational operation of the difference written key 70K in keyhole (see Figure 5), the front end of the lock pin 72 battery case assembly 30 front 30b of
に形成されたロック穴７３へ出入してバッテリケース組立３０の施錠または解錠を行なう機能を備えたコンビネーションスイッチになっている。 To and from the lock hole 73 formed has a combination switch having a function of performing locking or unlocking of the battery case assembly 30. 【００４４】キー７０Ｋをオン位置に操作し、バッテリパック３５からモータ１８へ給電可能な状態となると、 [0044] operating the key 70K in the on position, and from the battery pack 35 becomes the power can be supplied state to the motor 18,
ロックピン７２はバッテリケース組立３０を施錠した状態になる。 The lock pin 72 is in a state that locks the battery case assembly 30. この施錠状態でバッテリケース組立３０の取り外しはできない。 You can not remove the battery case assembly 30 in the locked state. また、この施錠状態（キーがオン位置）でキー７０Ｋの抜き取りはできない。 Further, it is impossible removal of the key 70K in this locked state (key-on position). キー７０Ｋがオフ位置のときは、通電を停止し、オフ位置でキー７０ When the key 70K is off position, the energization is stopped, the key in the off position 70
Ｋの抜き取りが可能になるが、ロックピン７２は施錠状態のままである。 K withdrawal of it is enabled, the lock pin 72 remains locked state. オフ位置からキー７０Ｋを押し回しによってロック位置にすると、ロックピン７２が解錠されてバッテリケース組立３０の取り外しが可能になる。 When in the locked position by turning down the key 70K from the off position, allowing removal of the battery case assembly 30 is locked pin 72 is unlocked. 【００４５】バッテリケース組立３０の前端部の前面３ [0045] the front 3 of the front end portion of the battery case assembly 30
０ｂに、ビス７４によってロックプレート７５を取り付け、前面３０ｂを補強している。 To 0b, mounting the lock plate 75 by screws 74, and reinforces the front 30b. ロックプレート７５にはロック穴７３と一致する開口部７５ａを設けている。 The lock plate 75 has an opening 75a that matches the lock hole 73.
また、ロックプレート７５の下端部は押し圧段部３０ｃ In addition, press the lower end of the lock plate 75 is pressure stage portion 30c
まで延びて露出する段部をなし、前後方向の解錠時押当面７５ｂおよび施錠時押当面７５ｃをなしている。 It forms a stepped portion exposed extending to, and has a front-rear direction of unlocking when pressing surfaces 75b and when locking pressing face 75c. 【００４６】ポップアップ機構８０は、ロック装置７０ The pop-up mechanism 80, the locking device 70
の下方の立壁部７１ａに設けられたステー８１、これに続くスライド軸８２を介して支持された揺動アーム８ Stay 81 provided on the vertical wall 71a of the lower swinging arm 8 supported through a slide shaft 82 which follow
３、この揺動アーム８３を反時計方向へ回動付勢するテンションスプリング８４（図２および図５参照）を備えている。 3, and a tension spring 84 to turn biasing the swing arm 83 in the counterclockwise direction (refer to FIGS. 2 and 5). 【００４７】図５はバッテリケースの前側固定部の詳細構造を示す平面図である。 [0047] FIG. 5 is a plan view showing the detailed structure of the front stationary part of the battery case. ステー８１は車幅方向へ間隔を持って前方へ突出するように対をなして設けられ、それぞれに前後方向へ長く延びる長穴８１ａが形成され、 Stay 81 is provided at an paired so as to protrude forward with an interval in the vehicle width direction, the long hole 81a extending long in the longitudinal direction are formed respectively,
スライド軸８２を前後方向へ移動可能にしている。 The slide shaft 82 is movable back and forth direction. 一方、揺動アーム８３は平面視略コ字状をなし、左右一対の偏平部８３ａは各ステー８１の外側に重ねられている。 On the other hand, the swing arm 83 forms a planar view substantially U-shaped, a pair of left and right flat portions 83a are overlapped on the outside of the respective stays 81. 【００４８】スライド軸８２は、左右のステー８１の長穴８１ａを通って揺動アーム８３の左右の偏平部８３ａ The slide shaft 82, flat portion 83a of the left and right swing arms 83 through the elongated hole 81a of the left and right stays 81
間を横断する方向へ延び、揺動アーム８３をステー８１ Extends transversely between the swing arm 83 stays 81
に対して前後方向へ移動自在に、かつスライド軸８２の回りに揺動自在に連結している。 Are connected pivotally movably to the longitudinal direction, and around the slide shaft 82 against. 【００４９】揺動アーム８３のうち車幅方向へ延びて左右の偏平部８３ａを連結する部分は押当部８３ｂをなす。 The portion connecting the flat portion 83a of the right and left extend out vehicle width direction of the swing arm 83 forms a pressing portion 83 b. この押当部８３ｂは、図４に示すように、ロックプレート７５の解錠時押当面７５ｂならびに施錠時押当面７５ｃへ押当可能になっている。 The pressing portion 83b, as shown in FIG. 4, are enabled pressing the unlocking during pressing surface 75b and when locking pressing face 75c of the lock plate 75. 【００５０】図２ならびに図５に示すように、テンションスプリング８４はメインフレーム３Ａの左右側面に長さ方向へ沿って設けた一対のコイルスプリングで構成している。 As shown in FIG. 2 and FIG. 5, the tension spring 84 is constituted by a pair of coil springs provided along the longitudinal direction on the left and right sides of the main frame 3A. 図５に示すように、揺動アーム８３の偏平部８ As shown in FIG. 5, the flat portion 8 of the swing arm 83
３ａの前端部に下方へ突出させた取付突部８３ｃを形成しており、この取付突部８３ｃにテンションスプリング８４の前側取付部８４ａを係止している。 3a forms the attaching projection 83c that is protruded downward to the front end of, and lock the front mounting portion 84a of the tension spring 84 to the mounting projections 83c. テンションスプリング８４の後側取付部８４ｂは、図２に示すように、メインフレーム３Ａの側面に突出された突部８５へ係止している。 Side mounting portion 84b after the tension spring 84, as shown in FIG. 2, it is engaged to the protrusion 85 that protrudes on the side surface of the main frame 3A. 【００５１】テンションスプリング８４は揺動アーム８ The tension spring 84 is swinging arm 8
３を常時後方へ引くように付勢し、かつ押当部８３ｂを反時計回り方向へ回動付勢している。 3 was urged constantly pulls backward, and are pivotally urged the pressing portion 83b in the counterclockwise direction. したがって、図４ Thus, Figure 4
で仮想線Ｂで示すポップアップ位置のときは、揺動アーム８３が後方へ引かれてスライド軸８２が長穴８１ａの後端部へ移動し、押当部８３ｂが解錠時押当面７５ｂを押して上方へ持ち上げるため、テンションスプリング８ In the case of the pop-up position shown in phantom B, the swing arm 83 is pulled backward to move to the rear end of the slide shaft 82 is a long hole 81a, by pushing the pressing portion 83b unlocking when pressing surface 75b to lift upward, the tension spring 8
４の引っ張り力はほとんどが押し上げ力Ｆ１として作用する。 4 of the tensile force is mostly acts as a push-up force F1. 【００５２】また、実線Ａで示すバッテリケース組立３ [0052] In addition, the battery case assembly 3 shown by the solid line A
０の取付状態では、解錠押当面７５ｂが押当部８３ｂを下方へ時計回り方向へ押し下げるため、揺動アーム８３ In the mounting state of 0, for unlocking pressing face 75b pushes down the clockwise direction pressing portion 83b downward, the swing arm 83
はメインフレーム３Ａの長さ方向と略平行になり、押当部８３ｂが施錠時押当面７５ｃによって揺動アーム８３ Becomes substantially parallel to the length direction of the main frame 3A, the swing arm 83 pressing portion 83b is by locking when pressing surface 75c
に抗して前方へ押され、スライド軸８２が長穴８１ａのが前端部へ移動する。 Against it to be pushed forward, the slide shaft 82 that elongated hole 81a is moved to the front end. 【００５３】このため、テンションスプリング８４の反力は押当部８３ｂが解錠時押当面７５ｂおよび施錠時押当面７５ｃを押す力となる。 [0053] Therefore, the reaction force of the tension spring 84 is a force that pushes the pressed portion 83b unlocking during pressing surfaces 75b and when locking pressing face 75c. 押当部８３ｂが施錠時押当面７５ｃを後方へ押す力Ｆ２が解錠時押当面７５ｂを押し上げる力Ｆ３よりも著しく大きくなる。 Pressing portion 83b is significantly greater than the force F3 to push up the force F2 unlocking when pressing surface 75b pressing the locking time pressing surface 75c rearward. この押し上げ力Ｆ３はロック装置７０を解除したときバッテリケース組立３０の前部をポップアップするに足る程度の大きさである。 The push-up force F3 is the size that sufficient front of the battery case assembly 30 to pop up when releasing the locking device 70. 【００５４】さらに、ポップアップ位置ではスライド軸８２がステー８１の長穴８１ａの後端部まで移動するとともに、押当部８３ｂが反時計回り方向へ回動して当接する解錠時押当面７５ｂを押し上げる。 [0054] Furthermore, the slide shaft 82 in the pop-up position moves to the rear end portion of the elongated hole 81a of the stay 81, the unlocking time pressing surface 75b of the pressing portion 83b comes into contact rotates counterclockwise push up. 【００５５】図２および図４中の符号７０Ｉはインジケータであり、ロック装置７０のオン位置を示すものである。 [0055] code 70I in FIGS. 2 and 4 are the indicator shows the on position of the locking device 70. 図４中の符号１６Ｓは車体カバー１６の取付用ステーであり、この取付用ステー１６Ｓは前部ブラケット７ Code 16S in FIG. 4 is a mounting stay of the body cover 16, the mounting stay 16S is front bracket 7
１の上部に設けられている。 It is provided on one of the upper. 【００５６】次にモータ側コネクタの構造を説明する。 [0056] Next will be described the structure of the motor side connector.
図６はバッテリケース組立の後部取付構造を示す側断面図、図７はモータ側コネクタの側面図、図８はモータ側コネクタの正面図、図９はモータ側コネクタの平面図、 Figure 6 is a side sectional view showing a rear mounting structure of the battery case assembly, FIG. 7 is a side view of the motor side connector, FIG. 8 is a front view of the motor side connector, FIG. 9 is a plan view of the motor side connector,
図１０は位置決め突起の拡大図である。 Figure 10 is an enlarged view of a positioning projection. 【００５７】図２に示したように、モータ側コネクタ６ [0057] As shown in FIG. 2, the motor-side connector 6
０は前部フレーム３の中間部３Ｂ近傍に設けている。 0 is provided in an intermediate portion 3B vicinity of the front frame 3. 図７ならびに図８に示すように、モータ側コネクタ６０ 7 and 8, the motor side connector 60
は、上側取付部６０ａと、下側取付部６０ｂを備える。 Includes an upper mounting portion 60a, a lower mounting portion 60b.
モータ側コネクタ６０の背面６０ｃの内側には、当接面６０ｄとガイド斜面６０ｅを形成している。 Inside the back 60c of the motor side connector 60, it forms an abutment surface 60d and the guide slope 60e. モータ側コネクタ６０の背面６０ｃには、係合凹部６１ａを内側に形成した突部６１を後方へ突出させて形成している。 On the back 60c of the motor side connector 60 are formed by protruding the protruding portion 61 formed an engaging recess 61a on the inner rearward. 【００５８】図６に示すように、モータ側コネクタ６０ [0058] As shown in FIG. 6, the motor side connector 60
の上側取付部６０ａは、図示しないシートフレーム３Ｃ The seat frame 3C is the upper mounting portion 60a, which is not shown
の前方部分を開口部を塞ぐ（図２参照）前面パネル１７ To close the opening of the front portion (see FIG. 2) front panel 17
の下端部前面中央部１７ａと重ねられ、ビス６２とナット６３で取り付けられる。 Overlaid with the lower end portion front face central portion 17a, it is attached with screws 62 and nuts 63. なお、下端部前面中央部１７ Incidentally, the lower end portion front face central portion 17
ａの傾斜と、バッテリケース組立３０の上ケース３１の背面３０ｅの傾斜は、バッテリケース組立１２の取付時に一致するようにしている。 Slope and a, the inclination of the back 30e of the upper case 31 of the battery case assembly 30 is designed so as to match the time of mounting of the battery case assembly 12. 【００５９】バッテリケース組立３０の装着によって、 [0059] by the mounting of the battery case assembly 30,
バッテリ側コネクタ５０とモータ側コネクタ６０とが嵌合接続された際に、バッテリ側コネクタ５０の背面がモータ側コネクタ６０の当接面６０ｄに当接して、バッテリケース組立３０の長手方向の位置決めをするようにしている。 When the battery side connector 50 and the motor side connector 60 is fitted and connected, the back of the battery side connector 50 abuts against the abutment surface 60d of the motor side connector 60, the longitudinal positioning of the battery case assembly 30 It is way. 【００６０】モータ側コネクタ６０のガイド斜面６０ｅ [0060] of the motor side connector 60 guide slope 60e
は、バッテリ側コネクタ５０のガイド斜面５０ｂに対応する位置にガイド斜面５０ｂとほぼ同一の傾斜面で形成しており、バッテリケース組立３０の装着・脱着をガイド（案内）する。 It is formed at substantially the same inclined plane as the guide slope 50b at a position corresponding to the guide slope 50b of the battery side connector 50, the attachment-detachment of the battery case assembly 30 guide (guide) to. 【００６１】モータ側コネクタ６０の突部６１ならびに係合凹部６１ａは、バッテリ側コネクタ５０の係合突起５１に対応する位置に設けている。 [0061] protrusion 61 and the engaging recess 61a of the motor side connector 60 is provided at a position corresponding to the engaging projection 51 of the battery side connector 50. 係合凹部６１ａは係合突起５１よりも大きめに形成し、バッテリケース組立３０の装着時に係合突起５１の頂部５１ａが係合凹部６ Engaging recess 61a is somewhat larger form than the engaging projection 51, the top portion 51a engaging recesses 6 of the engagement projection 51 when mounting the battery case assembly 30
１ａ内の頂面６１ｂに当接して、バッテリケース組立３ In contact with the top surface 61b of the 1a, the battery case assembly 3
０の上下方向の位置決めをするようにしている。 So that the vertical positioning of the 0. 係合凹部６１ａの下側の傾斜面６１ｃならびに係合突起５１の下側の傾斜面５１ｂはそれぞれ同程度の傾斜としているが、両者６１ｃ、５１ｂ間にある程度の間隙を形成するようにしている。 Although the lower side of the inclined surface 51b of the lower side of the inclined surface 61c and the engaging projection 51 of the engaging recess 61a is an inclined comparable respectively, both 61c, between 51b and so as to form a certain gap. 【００６２】図８に示すように、モータ側コネクタ６０ [0062] As shown in FIG. 8, the motor side connector 60
は左右一対のモータ用端子６４を備える。 Includes a pair of left and right motor terminals 64. 図６に示すように、モータ用端子６４はピン形状をしており、その先端部６４ａはバッテリケース組立３０の内方へ突出させている。 As shown in FIG. 6, the motor terminal 64 is of a pin-shaped, the tip portion 64a is allowed to protrude inwardly of the battery case assembly 30. モータ用端子６４の後端部６４ｂはモータ側コネクタ６０の背面６０ｃから外部へ突出させ、コード６ The rear end portion 64b of the motor terminal 64 is projected to the outside from the back 60c of the motor side connector 60, cord 6
５を接続する構造としている。 It has a structure that connects the 5. このコード６５は制御ユニット１００へ接続される。 The code 65 is connected to the control unit 100. 【００６３】図７および図８に示すように、モータ側コネクタ６０の左右には、バッテリ側コネクタ５０と嵌合する一対の側壁部６０ｆを形成し、側壁部６０ｆの前縁部６０ｇはバッテリケース組立３０の後部斜面３０ｄと当接するようにしている。 [0063] As shown in FIGS. 7 and 8, the left and right motor side connector 60, to form a pair of side wall portions 60f for fitting with the battery side connector 50, the front edge portion 60g of the side wall portion 60f is the battery case so that contact with the rear inclined surface 30d of the assembly 30. 図８に示すように、左右一対のモータ用端子６４の中間部には位置決め突起６０ｈを当接面６０ｄと一体に形成している。 As shown in FIG. 8, the intermediate portions of the pair of left and right motor terminals 64 are formed positioning projections 60h integrally with the abutment surface 60d. 図９に示すように、位置決め突起６０ｈの先端は、各モータ用端子６４ As shown in FIG. 9, the tip of the positioning projection 60h is terminal each motor 64
の先端部６４ａよりも前方へ長く突出している。 Projects longer forward than the front end portion 64a. 【００６４】次にバッテリ側コネクタの構造を説明する。 [0064] will be explained the structure of the battery side connector. 図１１はバッテリ側コネクタの正面図、図１２はバッテリ側コネクタの背面図、図１３はバッテリ側コネクタの平面図、図１４はバッテリ側コネクタの側断面図である。 Figure 11 is a front view of the battery side connector, FIG. 12 is a rear view of the battery side connector, FIG. 13 is a plan view of the battery side connector, FIG. 14 is a side sectional view of the battery side connector. 【００６５】図６に示したように、バッテリ側コネクタ５０の上部５０ｃは上ケース３１の内側に入っている。 [0065] As shown in FIG. 6, the upper portion 50c of the battery side connector 50 has entered the inside of the upper case 31.
バッテリ側コネクタ５０の上部５０ｃの背面には、上ケース３１の後端面３０ｅと嵌合する位置決め用突起５２ The rear of the top 50c of the battery side connector 50, the positioning projection fits with the rear end surface 30e of the upper case 31 52
を設けている。 A is provided. この位置決め用突起５２は、図１２に示したように、左右一対設けている。 The positioning projections 52, as shown in FIG. 12, are provided left and right. 【００６６】図６に示すように、バッテリ側コネクタ５ [0066] As shown in FIG. 6, the battery side connector 5
０の下部５０ｄは、下ケース３２の後端面外側から、図１１および図１２に示す左右一対のビス通し穴５３を用いて、図６に点線で示すビス５４で取り付けられている。 0 of the lower 50d from the rear end face outside of the lower case 32, using a pair of left and right screw through holes 53 shown in FIGS. 11 and 12, are attached with screws 54 indicated by a dotted line in FIG. バッテリ側コネクタ５０がバッテリケース組立３０ The battery side connector 50 is the battery case assembly 30
内に取り付けられた状態で、バッテリ側コネクタ５０の係合突起５１はバッテリケース組立３０の後端から突出する。 In a state of being attached within the engaging projection 51 of the battery side connector 50 protrudes from the rear end of the battery case assembly 30. 【００６７】係合突起５１の下側でモータ側コネクタ６ [0067] Motor connector 6 on the lower side of the engagement projection 51
０のモータ用端子６４と対応する位置に、端子出入穴５ At positions corresponding to the motor terminals 64 0, the terminal and out the holes 5
５を形成している。 5 to form a. 端子出入穴５５は、バッテリ側コネクタ５０内に形成した凹部５０ｅに連通している。 Terminal and out holes 55 is communicated with the recess 50e formed in the battery side connector 50. バッテリケース組立３０を装着した状態で、モータ用端子６ While wearing the battery case assembly 30, the motor terminals 6
４は端子出入穴５５を通って凹部５０ｅ内に突入する。 4 enters into the recess 50e through the terminal and out holes 55. 【００６８】凹部５０ｅ内には板ばね状の放電用端子５ [0068] discharge of shaped leaf spring into the recess 50e terminal 5
６が上下方向に配設している。 6 is arranged in the vertical direction. この放電用端子５６の上端部は、バッテリパック３５からの電源リード線３５ｄ The upper end of the discharge terminal 56, power lead 35d from the battery pack 35
とともにビス５７ａを用いて共締めされている。 It is fastened with screws 57a together. 図６、 Figure 6,
図１３ならびに図１４では、バッテリ側コネクタ５０の上部５０ｃにナット５７ｂを予め差し込み固定しておく構造を示したが、ナット５７ｂを用いる代りにねじ用のした穴を設けた肉厚部を形成し、タッピングねじ等を用いて放電用端子５６の上端部ならびに電源リード線３５ In Figure 13 and Figure 14, there is shown a pre-insertion fixed to keep the structure the nut 57b on the top 50c of the battery side connector 50, to form a thick portion provided with the hole for the screw instead of using the nut 57b , the upper end and power lead 35 of the discharge terminal 56 by using tapping screws or the like
ｄを共締めするようにしてもよい。 The d may be fastened together. 【００６９】図６に示すように、放電用端子５６の下端部の自由端は、仮想線で示すように端子出入穴５５の凹部５０ｅに臨む出口部に被さるようになっており、バッテリケース組立３０の装着状態では、モータ用端子６４ [0069] As shown in FIG. 6, the free end of the lower end portion of the discharge terminal 56, being adapted to cover the outlet section facing the concave portion 50e of the terminal and out the hole 55 as shown in phantom, the battery case assembly in the mounted state of 30, the motor terminals 64
の先端部６４ａに当接によって、実線で示すように弾性変形し、高い接点圧を得るようにしている。 By the contact on the tip 64a, elastically deformed as shown by the solid line, so as to obtain the high contact pressure. 【００７０】図１１および図１２の示すように、左右の端子出入穴５５の間に所定間隔で上下方向へ平行する一対のリブ５８を形成し、これらのリブ５８に挟まれた部分に上下方向へ長い長穴５９を形成している。 [0070] As shown by FIGS. 11 and 12, a pair of ribs 58 parallel to the vertical direction at predetermined intervals between the left and right terminals and out holes 55 are formed, vertically a portion held these ribs 58 to form a long elongated hole 59. バッテリ側コネクタ５０をモータ側コネクタ６０へ接続するとき、モータ側コネクタ６０の位置決め突起６０ｈがこの長穴に差し込まれるようになっている。 When connecting the battery side connector 50 to the motor side connector 60, the positioning projection 60h of the motor side connector 60 is adapted to be inserted into the elongated hole. 【００７１】図２に示したバッテリケース組立３０の取付位置（実線Ａ）ならびにポップアップ位置（仮想線Ｂ）のいずれの状態でも、モータ用端子６４の先端部６ [0071] In either state of the mounting position of the battery case assembly 30 shown in FIG. 2 (solid line A) and the pop-up position (virtual line B), the distal end portion 6 of the motor terminals 64
４ａが端子出入穴５５に嵌合して、先端部６４ａが放電用端子５６に当接して導通可能状態となる。 4a is fitted to the terminal and out the hole 55, the tip portion 64a is in contact with possible conduction state to the discharge terminal 56. そこで、ポップアップ位置ではリミットスイッチ２５がオフとなって通電を遮断し、バッテリケース組立３０の取付状態でリミットスイッチ２５がオンになって通電するようにしている。 Therefore, deenergized limit switch 25 is turned off by the pop-up position, so that the limit switch 25 is energized turned on in the mounted state of the battery case assembly 30. 【００７２】モータ側コネクタ６０とバッテリケース組立３０の後部との結合および分離は、バッテリケース組立を図２のＹ矢示方向へスライドさせてバッテリ側コネクタ５０の放電用端子５６に対してモータ用端子６４を出入させ、同時にモータ側コネクタ６０の係合凹部６１ [0072] binding and separation of the rear part of the motor side connector 60 and the battery case assembly 30, the battery case assembly is slid into the Y arrow direction 2 motor to the discharge terminal 56 of the battery side connector 50 the terminal 64 is and out, the engaging recess 61 of the motor-side connector 60 at the same time
ａに対してバッテリ側コネクタ５０の係合突起５１を出入させることによってなされる。 It made by and out of engagement projections 51 of the battery side connector 50 with respect to a. このときバッテリケース組立３０のＹ矢示方向におけるストローク量は、ポップアップ機構８０のスライド軸８２のストロークでまかなわれる。 Stroke in the Y arrow direction at this time the battery case assembly 30 is covered by the stroke of the slide shaft 82 of the pop-up mechanism 80. 【００７３】図２の実線Ａで示す取付位置で、バッテリケース組立３０の後端部に設けられたバッテリ側コネクタ５０がモータ側コネクタ６０へ嵌合して直当てで固定される。 [0073] In the mounting position shown by the solid line A in FIG. 2, the battery side connector 50 provided at the rear portion of the battery case assembly 30 is secured by engagement with straight against fitted to the motor-side connector 60. 両コネクタ５０、６０の嵌合直当てによって前後左右上下の３方向のいずれも正確に位置決めされる。 None of the three directions of the right and left upper and lower front and rear by fitting straight against the two connectors 50 and 60 is accurately positioned.
したがって、バッテリケース組立３０の寸法誤差に影響されずに、放電用端子５６とモータ用端子６４の接点結合を正確にできる。 Accordingly, without being affected by dimensional errors of the battery case assembly 30 can be accurately contact coupling of the discharging terminals 56 and the motor terminals 64. がたつきが少ないので接点摩耗も少なくなる。 Since the backlash is less contact wear is also reduced. 【００７４】両コネクタ５０、６０の嵌合直当てによる位置決めに加え、バッテリ側コネクタ５０の係合突起５ [0074] In addition to the positioning by the fitting direct hit of the two connectors 50 and 60, the engaging projection of the battery side connector 50 5
１をモータ側コネクタ６０の係合凹部６１ａへ嵌合させることによって、バッテリケース組立３０の上下方向の位置決めがなされる。 By fitting the 1 to engagement recess 61a of the motor side connector 60, the vertical direction of the battery case assembly 30 positioned is made. バッテリケース３０の後端がモータ側コネクタ６０の左右の側壁６０ｆの内側に嵌合することによって、左右方向の位置決めがなされる。 By the rear end of the battery case 30 is fitted into the inside of the side wall 60f of the left and right motor-side connector 60, the lateral direction positioning is performed. このため、端子間５６、６４の接続をより確実にできる。 Therefore, it is possible to connect between terminals 56, 64 more reliably. 【００７５】さらに、ポップアップ機構８０の揺動アーム８３を介してテンションスプリング８４によりバッテリケース３０を後方へ押し付けるため、放電用端子５６ [0075] Further, for pressing the battery case 30 rearward by the tension spring 84 via a swing arm 83 of the pop-up mechanism 80, the discharge terminal 56
とモータ用端子６４の結合方向へ押し付ける力が働くことになり、放電用端子５６の下側自由端とモータ用端子６４の先端部６４ａとの接点圧を高くできる。 A force of pressing the coupling direction of the motor terminals 64 will be acts, possible to increase the contact pressure between the tip portion 64a of the lower free end and the motor terminals 64 of the discharging terminals 56. この高い接点圧によっても車体振動に伴う両端子５６、６４間におけるチャタリングなどの接点圧変化を防止して、接点摩耗を防ぎ端子寿命を長くできる。 This also prevents the contact pressure changes, such as chattering between the two terminals 56, 64 associated with the vehicle body vibration due to the high contact pressure, long terminal lifetime preventing contact wear. 【００７６】放電用端子５６の自由端を板ばね状とし、 [0076] The free end of the discharging terminals 56 and the leaf spring-like,
モータ用端子６４の先端部６４ａが放電用端子５６の自由端を弾性変形させながら接触しているから、接点圧を高めるのに有効であり、さらに、バッテリケース組立３ Since the tip portion 64a of the motor terminals 64 is in contact with the free end of the discharging terminal 56 is elastically deformed, and effective in increasing the contact pressure, furthermore, the battery case assembly 3
０を前方へ斜め上がりに傾斜させている点でもバッテリケース組立３０の自重による接点圧の増加を期待できる。 0 to expect an increase in contact pressure due to the weight of the battery case assembly 30 also in that it is inclined obliquely upward to the front. 【００７７】バッテリケース組立３０を取り外す場合には、キー７０Ｋによってロック装置７０を解錠すれば、 [0077] In the case of removing the battery case assembly 30, if unlock the locking device 70 by a key 70K,
テンションスプリング８４のばね力によって、スライド軸８２が長穴８１ａの後端部に達するまで後方へスライドして引き戻され、同時に揺動アーム８３が反時計回り方向へ揺動して、図２および図４に仮想線で示めすように、バッテリケース組立３０の前部を押し上げたポップアップ位置になるので、ハンドル３８を持ってメインフレーム３Ａの長さ方向に対して直交する方向（図２のＸ By the spring force of the tension spring 84, slide shaft 82 is pulled back slide rearward until a rear end portion of the long hole 81a, and at the same time swinging the swing arm 83 in the counter-clockwise direction, FIG. 2 and FIG. as female shown in phantom in 4, since the pop-up position pushed up the front of the battery case assembly 30, a direction with a handle 38 perpendicular to the length direction of the main frame 3A (in Fig. 2 X
矢示方向）へバッテリケース組立３０を引けば、仮想線Ｃで示すように容易に取り外しできる。 By pulling the battery case assembly 30 to the arrow direction), it can be easily removed as shown in phantom C. 【００７８】バッテリケース組立３０を取り付けるには、図２に仮想線Ｃで示したように、バッテリケース組立３０をメインフレーム３Ａの上方にメインフレーム３ [0078] To mount the battery case assembly 30, as indicated by the imaginary line C in FIG. 2, the main frame above the main frame 3A of the battery case assembly 30 3
Ａと略平行に保持し、下方（Ｘ矢示方向）へ移動し、ついでメインフレーム３Ａの長さ方向と略平行の方向（Ｙ And A and substantially parallel to the holding, the lower (X direction of the arrow) to move to, and then the main frame 3A length direction and a direction substantially parallel (Y
矢示方向）に後方へスライドさせ、バッテリ側コネクタ５０をモータ側コネクタ６０へ嵌合する。 Direction of the arrow) to slide rearward, fitting the battery side connector 50 to the motor side connector 60. 【００７９】これにより係合突起５１が係合凹部６１ａ [0079] Thus the engaging projection 51 engaging recesses 61a
へ嵌合し、同時にモータ用端子６４がバッテリ側コネクタ５０内へ入って、モータ用端子６４の先端部６４ａが放電用端子５６と接触する。 To fit, at the same time the motor terminals 64 enters into the battery side connector 50, the tip portion 64a of the motor terminals 64 is in contact with the discharging terminals 56. これらの動作は、モータ側コネクタ６０の位置決め作用によってスムーズかつ確実になされる。 These operations are performed smoothly and reliably by the positioning action of the motor side connector 60. この時点でモータ用端子６４の先端部６４ Tip 64 of the motor terminals 64 at this time
ａと放電用端子５６とは接触状態になっているが、リミットスイッチ２５がオフしているため通電を遮断し、端子の耐久性を高めている。 Although have become contacting state and the discharging terminals 56 is a, the limit switch 25 is deenergized because off, to enhance the durability of terminals. 【００８０】このとき揺動アーム８３は仮想線で示す位置にあり、図４に示すように、バッテリケース組立３０ [0080] swing arm 83 at this time is in the position shown in phantom, as shown in FIG. 4, the battery case assembly 30
の前部の解錠時押当面７５ｂが揺動アーム８３の押当部８３ｂへ当接するが、押当部８３ｂへ働くテンションスプリング８４の押し上げ力がバッテリケース組立３０の重量を支えるようになっているため、バッテリケース組立３０は仮想線Ｂで示すように前側をやや上方へ傾けたポップアップ位置となる。 Front unlocking during pressing surface 75b is but abuts the pressing portion 83b of the swing arm 83, the push-up force of the tension spring 84 acting to the pressing portion 83b is adapted to support the weight of the battery case assembly 30 of because there, the battery case assembly 30 is a pop-up position slightly inclined upward to the front as shown in phantom B. 【００８１】このポップアップ位置のように、ロック装置７０よる施錠がなされていない状態は、バッテリケース組立３０のセット（装着）が不充分な状態であり、このままで走行するとバッテリケース組立３０の脱落や放電用端子５６とモータ用端子６４との間で導通不良を生ずることになる。 [0081] As the pop-up position, a state where the locking by the locking device 70 has not been performed, a set of the battery case assembly 30 (mounting) and is insufficient state, detachment of the battery case assembly 30 Ya When traveling in this state thereby causing defective conduction between the discharging terminals 56 and the motor terminals 64. しかしながら、このような状態では必ずポップアップ位置になるから、直ちに目視確認できる。 However, since always becomes popup position in this state, it can be immediately visually confirm. 【００８２】続いて、バッテリケース組立３０の前端部を押し下げると、施錠時押当面７５ｃが揺動アーム８３ [0082] Subsequently, when depressing the front end portion of the battery case assembly 30, when locking pressing face 75c is the swing arm 83
の押当部８３ｂを時計回り方向へ押し下げるため、揺動アーム８３は、テンションスプリング８４のばね力に抗してスライド軸８２が長穴８１ａ内を移動して前端部に達するまで押し込まれて前方へスライドし、実線で示す状態となる。 For pushing down the pressing portion 83b in the clockwise direction, the swing arm 83, forward pushed up against the spring force of the tension spring 84 to move the slide shaft 82 is elongated hole 81a reaches the front end portion slide to, a state shown by the solid line. 【００８３】キー７０Ｋを操作してロック装置７０を施錠すると、押当部８３ｂを後方へ押す分力が増大してバッテリケース３０を後方へ押し付ける。 [0083] When operating the keys 70K locks the locking device 70, to press the battery case 30 rearward to increase the component of force to press the pressing portion 83b rearwardly. このため、バッテリ側コネクタ５０はモータ側コネクタ６０内へより強く押し込まれて確実に固定される。 Therefore, the battery side connector 50 is securely fixed pushed strongly from the motor side connector 60. 【００８４】このとき、バッテリ側コネクタ５０のガイド斜面５０ｂがモータ側コネクタ６０内のガイド斜面６ [0084] At this time, the guide inclined surfaces of the guide inclined surfaces 50b of the battery side connector 50 is a motor-side connector 60 6
０ｅにガイドされるため、係合突起５１の頂部５１ａが係合凹部６１ａの頂面６１ｂに当接して上下方向の位置決めをする。 To be guided 0e, top 51a of the engaging projection 51 abuts with the vertical positioning on the top surface 61b of the engaging recess 61a. よって、モータ用端子６４の先端部６４ａ Therefore, the distal end portion 64a of the motor terminals 64
がバッテリ側コネクタ５０内の凹部５０ｅにより深く進入し、放電用端子５６をより大きく前方へ弾性変形させて、安定した接点間接触を実現する。 There deeply enters the recess 50e of the battery side connector 50, the discharging terminals 56 and greater is elastically deformed forward, to realize inter-stable contact contacts. 【００８５】図１５はミッションならびに踏力検出手段の模式構造図である。 [0085] Figure 15 is a schematic structural diagram of a transmission and pedal effort detecting means. クランク軸２０の軸方向中間部には、直径方向に貫通して軸方向に延びる貫通孔２０ａを形成している。 The axially intermediate portion of the crank shaft 20, and a through hole 20a extending axially through the diametrical direction. この貫通孔２０ａの内部にクランク軸２ Crankshaft 2 to the inside of the through hole 20a
０と同軸に収納されたトーションバー９１は、その左端（入力端）に形成された頭部９１ａをカラー９２を介してクランク軸２０に結合するとともに、その右端（出力端）に形成された頭部９１ｂを環状の駆動部材９３の内周に形成した凹溝に圧入によって結合させている。 0 a torsion bar housed coaxially 91 head its left end head 91a formed on the (input) with binding to the crankshaft 20 via a collar 92, which is formed on the right end (output end) the part 91b has coupled by press-fitting into the groove formed in the inner periphery of the annular driving member 93. クランク軸２０の貫通孔２０ａの互に対向する壁面は概略円弧状に湾曲させており、これによってトーションバー９ Mutually opposed wall surfaces of the through hole 20a of the crank shaft 20 is curved in the schematic arc shape, whereby the torsion bar 9
１の自由端側の頭部９１ｂに対する所定角度の相対回転を許容するとともに、過大な荷重が作用してときのトーションバー９１の破断を防止している。 With allowing relative rotation of a predetermined angle with respect to 1 of the free end side head 91b, thereby preventing breakage of the torsion bar 91 when an excessive load acts. 【００８６】スリーブ９４の内周に固着されたベベルギヤ９５と環状の駆動部材９３との間に第１一方向クラッチ９６を設けている。 [0086] is provided with a first one-way clutch 96 between the bevel gear 95 and the annular driving member 93 secured inner circumference of the sleeve 94. 図示しないペダル２３を踏んでクランク軸２０を正転させると、クランク軸２０のトルクはトーションバー９１、駆動部材９３、ベベルギヤ９５ When the normal rotation of the crank shaft 20 by stepping on the pedals 23 not shown, the torque of the crank shaft 20 is a torsion bar 91, the driving member 93, bevel gear 95
およびスリーブ９４を介して、このスリーブ９４の外周にスプライン結合された駆動スプロケット２１に伝達され、チェーン２２ならびに図１に示した従動スプロケット１３を介して後輪２Ｒへ伝達される。 And through the sleeve 94, is transmitted to the drive sprocket 21 splined to the outer circumference of the sleeve 94, it is transmitted to the rear wheel 2R via the driven sprocket 13 shown in chain 22 and FIG. また、図示しないペダル２３を踏んでクランク軸２０を逆転させると、 Further, when reversing the crank shaft 20 by stepping on the pedals 23 not shown,
第１一方向クラッチ９６がスリップすることによって、 By first one-way clutch 96 slips,
クランク軸２０の逆転が許容される。 Reverse rotation of the crank shaft 20 is allowed. 【００８７】モータ１８が回転駆動されるとその出力軸１８ａのトルクは、４個のスパーギヤ９７Ａ、９７Ｂ、 [0087] When the motor 18 is driven to rotate the torque of its output shaft 18a, 4 pieces of spur gears 97A, 97B,
９７Ｃ、９７Ｄ、２個のベベルギヤ９８、９５を介して駆動スプロケット２１に伝達される。 97C, is transmitted to the drive sprocket 21 via a 97D, 2 pieces of bevel gears 98 and 95. また、駆動用モータ１８が停止している状態でも人力による駆動スプロケット２１の回転を妨げないように、第２一方向クラッチ９９を第１中間軸９７Ｅに設けている。 The drive motor 18 so as not to interfere with the rotation of the drive sprocket 21 by human power even when stopped, it is provided with a second one-way clutch 99 to the first intermediate shaft 97E. なお、符号９７ It is to be noted that reference numeral 97
Ｆは第２中間軸である。 F is a second intermediate shaft. 【００８８】踏力検出手段１１０は、踏力（トルク）によるねじれを軸方向の変位に変換するトルク−変位変換手段１１１と、変位に応じた電気信号を出力するストロークセンサ１１２とで構成している。 [0088] depression force detecting means 110, the torque converts the twisted by pedaling force (torque) to the axial displacement - are constituted by a displacement converter 111, a stroke sensor 112 for outputting an electric signal corresponding to the displacement. トルク−変位変換手段１１１は、クランク軸２０と一体に回転するスライダインナ１１１ａに端面に形成した凸状のカム面と、駆動部材９３の端面に形成した凹状のカム面とを係合させて構成している。 Torque - displacement converter 111 is configured to engage the convex cam face formed on the end face on the slider inner 111a which rotates integrally with the crank shaft 20, and a concave cam face formed on the end face of the drive member 93 doing. 【００８９】クランク軸２０の回転数を検出するため、 [0089] To detect the rotational speed of the crankshaft 20,
クランク軸２０とトーションバー９１の頭部９１ａとを結合するカラー９２の外周に歯部９２ａを形成し、この歯部９２ａに対向させてクランク軸回転センサ１２０を配設している。 The teeth 92a formed on the outer periphery of the collar 92 for coupling the head portion 91a of the crank shaft 20 and the torsion bar 91, are disposed crankshaft rotation sensor 120 is opposed to the teeth 92a. クランク軸回転センサ１２０は、歯部９ Crankshaft rotation sensor 120, teeth 9
２ａを光学的もしくは磁気的に検出して検出パルスを出力するよう構成している。 It is configured to output optical or magnetically detects and detects pulse 2a. 【００９０】図１６は本発明に係る制御ユニットの機能ブロック構成図である。 [0090] FIG. 16 is a functional block diagram of a control unit according to the present invention. 制御ユニット１００は、マイクロコンピュータシステムを利用して構成した主制御部１ The control unit 100 includes a main control unit 1 configured by using a microcomputer system
０１と、マイクロコンピュータシステムを用いないで構成したモータ駆動制限部１０２と、モータ１８への給電を制御するリレーＲＬと、モータドライバーを構成する電力用電界効果トランジスタＦＥＴを備える。 It includes a 01, a motor driving limitation section 102 constructed without using a microcomputer system, a relay RL for controlling power supply to the motor 18, a power field effect transistor FET constituting the motor driver. 符号ＢＡ Sign BA
Ｔはバッテリケース組立内のバッテリパックに収容されたバッテリ電源、符号ＫＳＷはロック装置のキーで操作されるメインスイッチ（コンビネーションスイッチ）である。 T is a battery power supply accommodated in the battery pack in the battery case assembly, and reference numeral KSW denotes a main switch (combination switch) which is operated by the key of the locking device. 【００９１】主制御部１０１は、ペダル操作判断手段１ [0091] The main control unit 101, the pedal operation judgment means 1
３０と、モータ駆動制御手段１４０とを備える。 30, and a motor drive control means 140. ペダル操作判断手段１３０は、踏力検出手段１１０で検出した踏力Ｔに基づいてペダルを漕いでいる状態か否かを判断し、ペダルを漕いでいる状態と判断するとアシスト許可指令Ａを出力するもので、踏力変化量演算手段１３１ Pedal operation determination unit 130 determines whether the state of paddling pedal based on the pedal effort T detected by the pedaling force detecting means 110 determines that the state of paddling pedal and outputs an assist permission instruction A , pedal force change amount calculation means 131
と、アシスト判定手段１３２と、遅延タイマ手段１３３ When, an assist judging means 132, the delay timer means 133
とを備える。 Provided with a door. 【００９２】踏力変化量演算手段１３１は、所定の時間間隔毎に踏力（トルク信号）Ｔを検出し、前回の検出値と比較し、踏力増加量（単位時間当りの踏力増加量）Δ [0092] pedal force change amount calculation means 131 detects the pedaling force (torque signal) T to a predetermined time interval, compares the detection value of the previous reaction force increase amount (reaction force increase amount per unit time) delta
Ｔを演算し出力する。 Calculating the T to output. 【００９３】アシスト判定手段１３２は、踏力増加量Δ [0093] assist judgment unit 132, reaction force increase amount Δ
Ｔと予め設定したアシスト許可しきい値ΔＴｔｈとを比較し、踏力増加量ΔＴがアシスト許可しきい値ΔＴｔｈ Comparing the assist permission threshold value ΔTth set in advance as T, reaction force increase amount ΔT assist permission threshold value ΔTth
以上の場合はペダルを漕いでいる状態と判断し、例えばＨレベルのペダル踏込検出出力Ｐを出力する。 Or the case of determining that the state which is pedaling, outputs, for example the H level pedaling detection output P. 踏力増加量ΔＴがアシスト許可しきい値ΔＴｔｈ未満の場合は例えばＬレベルを出力する。 If reaction force increase amount ΔT is less than the assist permission threshold value ΔTth outputs, for example L level. 【００９４】遅延タイマ手段１３３は、例えばＨレベルのペダル踏込検出出力Ｐが供給されている間は無条件にアシスト許可指令Ａを出力し、ペダル踏込検出出力Ｐが供給されなくなって時点から予め設定した遅延時間ｔｄ [0094] Delay timer means 133, for example, while the pedaling detection output P of the H level is supplied to output an assist permission instruction A is unconditionally preset from the time point no longer pedaling detection output P is supplied delay time td was
が経過するまでの間はアシスト許可指令Ａの出力を保持した後に、許可指令Ａの出力を停止する。 There until elapses after holding the output of the assist permission instruction A, and stops the output of the permission instruction A. 【００９５】モータ駆動制御手段１４０は、アシスト許可指令Ａが供給されるとリレー駆動指令ＲＤを出力してリレーＲＬを動作させるとともに、クランク軸回転センサ１２０から出力されるパルス信号１２０ａのパルス周期に基づいてクランク軸回転速度を演算し、クランク軸回転速度と踏力検出手段１１０で検出した踏力Ｔとに基づいて予め登録したＰＷＭマップを参照して（もしくは予め準備した計算式を利用して）モータ１８の単位時間当たりの通電比率（デューティ）を求め、求めた通電比率（デューティ）に対応してＰＷＭ変調されたモータ駆動信号１４０ａを生成し出力する。 [0095] The motor drive control means 140, the assist permission instruction A is supplied with operating the relay RL outputs a relay driving instruction RD, the pulse period of the pulse signal 120a outputted from the crankshaft rotation sensor 120 based calculates the crankshaft rotational speed, (using or previously prepared formula) with reference to the PWM map registered in advance based on the pedal effort T detected by the crankshaft rotation speed and pedaling force detection means 110 motor 18 obtains a current ratio per unit of time (duty) corresponds to the determined energization ratio (duty) generates a PWM modulated motor driving signal 140a is output. 【００９６】モータ駆動制限部１０２は、しきい値電圧発生手段１０２ａで生成したしきい値電圧ＶＴＨと踏力検出手段１１０で検出した踏力Ｔに係る電圧とを比較して、踏力Ｔに係る電圧がしきい値電圧ＶＴＨを越えているときはＨレベル、越えていないときはＬレベルのモータ運転許可／制限指令信号ＭＳを出力する電圧比較器１ [0096] motor drive limiting unit 102 compares the voltage applied to the pedaling force T detected by the threshold voltage VTH and the pedal force detection means 110 generated by the threshold voltage generator 102a, a voltage according to the depression force T H level when it exceeds the threshold voltage VTH, and when it does not exceed the voltage comparator 1 outputs an L-level of the motor operation permit / restriction instruction signal MS
０２ｂと、論理積回路（アンドゲート）１０２ｃとを備える。 Comprising a 02b, and a logical product circuit (AND gate) 102c. 論理積回路（アンドゲート）１０２ｃの一方の入力端子にはＰＷＭ変調されたモータ駆動信号１４０ａ Motor driving signal 140a that is PWM-modulated to one input terminal of the AND circuit (AND gate) 102c
が、他方の入力端子にはモータ運転許可／制限指令信号ＭＳが供給され、この論理積回路（アンドゲート）１０ But the other input terminal is supplied the motor operation permit / restriction instruction signal MS is, the logical product circuit (AND gate) 10
２ｃの出力信号１０２ｄに基づいてモータドライバーを構成する電力用電界効果トランジスタＦＥＴをスイッチング駆動する。 Switching driving a power field effect transistor FET constituting the motor driver based on the output signal 102d of 2c. 【００９７】図１７は踏力の時間変化の一例を示すタイムチャートである。 [0097] Figure 17 is a time chart showing an example of time change of pedal force. 停車状態から発進する際には大きな踏力が必要であるが、平坦路を走行する場合には少ない踏力で充分である。 Although the time of starting the vehicle stop state requires a large pedal force is sufficient with a small pedaling force when traveling on a flat road. そこで、平坦路を低車速で走行している状態でもアシストできるように、ペダルを漕いでいるか否かを判定するアシスト許可しきい値ΔＴｔｈを設定している。 Therefore, as can be assisted even when running on a flat road with a low vehicle speed, and sets the determined assist permission threshold ΔTth whether by pedaling. 【００９８】なお、運転者がペダルを踏込んだことを検出するためのアシスト許可しきい値ΔＴｔｈは、踏力の絶対値や車速、クランク軸回転速度等をパラメータにして可変してもよい。 [0098] Incidentally, the assist permission threshold value ΔTth for the driver to detect that depresses the pedal can be varied by the absolute value and the vehicle speed of the pedal force, the crankshaft rotational speed and the like as a parameter. また、停車状態ではアシスト許可しきい値ΔＴｔｈを高く設定し、クランク軸の回転が検出された後はアシスト許可しきい値ΔＴｔｈを低く設定してもよい。 Also, it sets high assist permission threshold ΔTth the stop state may be set low assist permission threshold ΔTth after rotation of the crankshaft is detected. このようにアシスト許可しきい値ΔＴｔｈにヒステリシス特性をもたせることで、停車状態でペダルを軽く踏込んだだけではアシストが発生しないようにすることができる。 By thus impart a hysteresis characteristic to the assist permission threshold value? Tth, only it depresses lightly pedal stopped state can be set as the assist does not occur. 【００９９】図１８はペダルを漕ぐ周期と遅延時間との関係を示すタイムチャートである。 [0099] Figure 18 is a time chart showing the relationship between the delay time period pedaling. アシスト許可の遅延時間ｔｄは、ペダルをゆっくりと漕いでいる状態でも踏力Ｔのピークからボトムまでの間でアシストが停止しないよう設定する。 The delay time of the assist permission td is set so that assist is not stopped between the peak of the pedaling force T also in a state where at slow pedaling to the bottom. クランク軸回転速度に応じて遅延時間ｔｄを可変する構成にしてもよい。 It may be configured to vary the delay time td in accordance with the crankshaft rotation speed. このような構成をとることで、ペダルをきわめてゆっくり漕いでいる場合でも確実にアシストできる。 Such a configuration by taking the can reliably assist even if you're very slowly pedaling. また、遅延時間ｔｄは、踏力の絶対値や車速等をパラメータにして可変してもよい。 The delay time td may be varied by the absolute value and the vehicle speed or the like of the depression force to the parameters. 【０１００】図１９は本発明に係る主制御部の動作を示すフローチャートである。 [0100] Figure 19 is a flow chart showing the operation of the main control section according to the present invention. メインスイッチがオンされると主制御部１０１は動作状態となる。 The main control unit 101 when the main switch is turned on in the operating state. ステップＳ１でクランク軸回転速度の演算を行ない、ステップＳ２で踏力Ｔの単位時間当りの増加量ΔＴを演算する。 Performs calculation of the crankshaft rotational speed in step S1, calculates the increase amount ΔT per unit time of depression force T at step S2. ステップＳ Step S
３でペダルの踏込操作がなされているか否か判定する。 3 determines whether depressing the pedal is made in.
踏力Ｔの増加量ΔＴがアシスト許可しきい値ΔＴｔｈ以上の場合はペダルを漕いでいると判断し、ステップＳ４ Determines that the increment ΔT of pedaling force T is equal to or larger than the assist permission threshold value ΔTth and is pedaling, step S4
でアシスト許可指令Ａを出力し、ステップＳ５でリレーＲＬを動作させてモータ１８への給電を可能な状態にし、ステップＳ６でＰＷＭ変調されたモータ駆動信号１ In outputting an assist permission instruction A, in a state capable of power supply to the motor 18 to operate the relay RL in step S5, the motor drive signal 1 is PWM modulated in step S6
４０ａを生成し出力する。 Generate 40a and outputs. 【０１０１】ステップＳ３でペダルを漕いでいない（踏力Ｔの増加量ΔＴがアシスト許可しきい値ΔＴｔｈ未満）と判断した場合は、ステップＳ７で遅延時間ｔｄが経過したか否かを監視し、遅延時間ｔｄが経過した時点でアシスト許可指令Ａの出力を停止し（ステップＳ [0102] If it is determined that no pedaling (increase amount ΔT is less than the assist permission threshold value ΔTth tread force T) in step S3, monitors whether or not the delay time td has elapsed step S7, the delay It stops outputting of the assist permission instruction a when the time td has elapsed (step S
８）、リレーＲＬを復旧させ（ステップＳ９）、モータ駆動信号１４０ａの出力を停止する（ステップＳ１ 8), to recover the relay RL (step S9), and stops the output of the motor driving signal 140a (step S1
０）。 0). 【０１０２】図２０は踏力とアシスト力との関係を示すタイムチャートである。 [0102] FIG. 20 is a time chart showing the relationship between the depression force and the assist force. 図２０（ａ）は踏力のボトム（ペダルを漕いでいない状態に相当）がモータ駆動制限のしきい値電圧以下になる場合、図２０（ｂ）は踏力のボトム（ペダルを漕いでいない状態に相当）がモータ駆動制限のしきい値電圧を越える場合を示す。 FIG. 20 (a) if the depression force of the bottom (corresponding to a state where no pedaling) is equal to or lower than the threshold voltage of the motor drive limiting, FIG. 20 (b) to the state where no paddling the pedal force of the bottom (pedal equivalent) indicates if it exceeds the threshold voltage of the motor driving restriction. 【０１０３】踏力増加量ΔＴがアシスト許可しきい値以上ΔＴｔｈであればアシスト許可指令Ａが出力されモータ１８がＰＷＭ運転されて踏力Ｔに応じたアシスト力が供給される。 [0103] reaction force increase amount ΔT is assisting force assist permission instruction A is outputted motor 18 if ΔTth or assist permission threshold value corresponding to the depression force T is PWM operation is supplied. 踏力増加量ΔＴがアシスト許可しきい値Δ Reaction force increase amount ΔT assist permission threshold value Δ
Ｔｔｈ未満となっても遅延時間ｔｄの間はアシストを継続するので、ペダルを漕ぎ続けている間は、モータ駆動制限部１０２の作動によってアシストが停止される区間（踏力Ｔに係る電圧がしきい値電圧ＶＴＨ以下の区間） Since during even becomes less than Tth delay time td continues to assist, while continuing pedaling, the voltage of the section (depression force T assist is stopped by the operation of the motor driving limitation section 102 threshold the following section value voltage VTH)
を除いてアシストが継続される。 Assist is continued except. 【０１０４】踏力検出手段１１０の作動が正常でなく、 [0104] instead of the normal operation of the pedal force detection means 110,
ペダルを漕ぐのを止めた状態で踏力Ｔに係る電圧がしきい値電圧ＶＴＨを越えている場合であっても、遅延時間ｔｄが経過した時点でアシスト力の供給が停止される。 Even when the voltage applied to the pedaling force T in a state that has stopped pedaling exceeds the threshold voltage VTH, the supply of the assisting force is stopped when the delay time td has elapsed.
したがって、踏力検出手段１１０の動作が正常でなくペダルを漕いでいない状態あるにもかかわらず踏力検出値Ｔがほぼ０にならない場合でも、ペダル操作判断手段１ Therefore, even when the operation of the pedaling force detecting means 110 which is not the state is despite depression force detected value T is substantially 0 no pedaling not normal, the pedal operation judgment means 1
３０からのアシスト許可指令Ａの出力停止と同時に不要なアシスト力の供給が停止される。 The supply of the output stop at the same time unnecessary assisting force of the assist permission instruction A from the 30 is stopped. 【０１０５】踏力Ｔの増加量にのみに基づいてペダル踏込状態を判断する例を示したが、踏力Ｔの減少度合をも含めてペダル踏込状態を判断するようにしていもよい。 [0105] Although an example of determining a pedaling condition based only on the amount of increase in pedal force T, may have to determine the pedaling state, including the degree of decrease pedaling force T.
踏力Ｔの増加度合、減少度合の両方に基づいてペダル踏込状態を判断する場合は、遅延時間ｔｄを比較的短く設定して、ペダル踏込停止時点からすみやかにアシストを停止させるようにしてもよい。 The degree of increase in pedal force T, when determining pedaling condition based on both decrease level is set relatively short delay time td, the quickly assist the pedaling stops time may be stopped. 【０１０６】図１９に示したフローチャートでは、アシスト許可しきい値ΔＴｔｈならびに遅延時間ｔｄをクランク軸回転速度に応じて可変設定できるように、クランク軸回転速度の演算を先に行なう手順を示したが、アシスト許可しきい値ΔＴｔｈならびに遅延時間ｔｄを可変しない場合には、ステップＳ６のモータ駆動信号生成に先立ってクランク軸回転速度の演算を行なうようにしてもよい。 [0106] In the flowchart shown in FIG. 19, as the assist permission threshold value ΔTth and the delay time td can be variably set in accordance with the crankshaft rotation speed, although the procedure for calculation of the crankshaft rotational speed above , if not the assist permission threshold value ΔTth and the delay time td variable and may be performed an operation of the crankshaft rotational speed before the motor drive signal generation step S6. 【０１０７】図２１はモータ駆動制限部の動作を示すタイムチャートである。 [0107] Figure 21 is a time chart showing the operation of the motor driving limitation section. 自転車のペダルを漕ぐとペダルの上死点、下死点では踏力が加わらないため、踏力検出出力Ｔは図２１（ａ）に示すように増減を周期的に繰り返す電圧波形となる。 When pedaling the bicycle pedal top dead center of the pedal, because not inject depression force at the bottom dead center, pedal force detection output T is periodically repeated voltage waveform increases and decreases as shown in FIG. 21 (a). 電圧比較器１０２ｂは、踏力検出出力Ｔの電圧がしきい値電圧ＶＴＨを越えている間、図２ During the voltage comparator 102b is the voltage of the pedaling force detection output T exceeds the threshold voltage VTH, 2
１（ｃ）に示すように、Ｈレベルのモータ運転許可／制限信号ＭＳを出力する。 As shown in 1 (c), and outputs the H level of the motor operation permission / limitation signal MS. したがって、主制御部１０１が踏力検出出力Ｔに基づいて図２１（ｂ）に示すモータ駆動信号（ＰＷＭ信号）１４０ａを出力しても、論理積回路（アンドゲート）１０２ｃを介して図２１（ｄ）に示す論理積出力信号１０２ｄが出力され、この論理積出力信号１０２ｄに基づいてモータ１８の実際の運転が制御される。 Therefore, even if the main control unit 101 outputs a motor driving signal (PWM signal) 140a shown in FIG. 21 (b) on the basis of the pedaling force detection output T, a logical AND circuit FIG via (AND gate) 102c 21 (d aND output signal 102d shown in) is outputted, the actual operation of the motor 18 is controlled based on the logical product output signal 102d. すなわち、踏力がしきい値を越えている間のみ、モータ１８の運転が許可され、この間のみ補助力が供給される。 That is, only while the pedal force exceeds a threshold value, operation of the motor 18 is permitted, the auxiliary power is supplied only during this period. 【０１０８】主制御部１０１が何らかの原因で正常な動作ができなくなり、例えば図２１（ｅ）に示すように、 [0108] The main control unit 101 can not normally operate for some reason, for example, as shown in FIG. 21 (e),
時刻ｔ１以降はＨレベルの出力を保持したとしても、図２１（ｆ）に示すように、踏力がしきい値を越えている間しかモータ１８の運転は許可されない。 After the time t1 even holds the output of the H level, as shown in FIG. 21 (f), only the operation of the motor 18 is not permitted while the pedaling force exceeds the threshold value. したがって、 Therefore,
主制御部１０１の動作が正常でなくなっても、ペダルを踏んでいない状態ではモータ１８からの補助動力が供給されることはない。 Even if operation of the main control unit 101 is no longer normal, not the auxiliary power from the motor 18 is supplied in a state in which the pedal is not stepped down. 【０１０９】図２２は制御ユニットの一具体例を示す回路構成図である。 [0109] Figure 22 is a circuit diagram showing a specific example of the control unit. バッテリケース組立３０内のバッテリ電源ＢＡＴは、給電側フューズＦＯを介してバッテリ側コネクタ５０、モータ側コネクタ６０ならびにリミットスイッチ２５を経て制御ユニット１００の電源端子Ｂ、 Battery power of the battery case assembly within 30 BAT, the battery side connector 50 via the power supply side fuse FO, through the motor-side connector 60 and the limit switch 25 of the control unit 100 power terminal B,
Ｇへ供給される。 It is supplied to the G. なお、バッテリケース組立３０内のバッテリ電源ＢＡＴの充電は、充電用コネクタ４２の正極側端子４２ａからダイオードＤＩおよび充電側フューズＦＩを介して行なう構成としている。 The charging of the battery power supply BAT in the battery case assembly 30 is configured to perform the positive terminal 42a of the charging connector 42 through a diode DI and a charging side fuse FI. 充電時のバッテリ温度を検出するためのサーミスタ（感熱性抵抗素子）４ Thermistor for detecting the battery temperature upon charging (heat sensitive resistance element) 4
１はその一端側を負極側端子４２ｂへ接続し、その他端を信号端子４２ｃに接続している。 1 connects the one end side to the negative terminal 42b, connects the other end to the signal terminal 42c. 【０１１０】メインスイッチＫＳＷがオン状態に操作されると、制御ユニット１００の正極側電源端子ＶＢからフューズＦ１、メインスイッチＫＳＷ、端子ＳＷを介して電源・リセット回路部１０３へバッテリ電源ＢＡＴが供給されるとともに、ダイオードＤ１と充電電流制限抵抗Ｒ１とからなるプリチャージ回路１０４を介してモータ電源安定化用のコンデンサＣ１の充電がなされる。 [0110] When the main switch KSW is operated to an on state, the fuse F1 from the positive electrode side power supply terminal VB of the control unit 100, the main switch KSW, the battery power supply BAT is supplied via the terminal SW to the power supply-reset circuit section 103 Rutotomoni, charging of the capacitor C1 for motor power stabilization is achieved via the pre-charge circuit 104 comprising a diode D1 charge current limiting resistor R1 Prefecture. 【０１１１】電源・リセット回路部１０３は、例えば２ [0111] Power-reset circuit section 103, for example 2
４Ｖ系のバッテリ電源を降圧して１２Ｖ系と５Ｖ系の安定化した電源を出力する１２Ｖ・５Ｖ系電源１０３ａ 12V · 5V system power supply 103a which steps down the battery power of 4V system outputs a power stabilized the 12V system and 5V system
と、５Ｖ系電源で動作するリセット回路１０３ｂとを備える。 When, and a reset circuit 103b which operates with the 5V system power supply. １２Ｖ系電源は、クランク軸回転センサ１２０、 12V system power supply, the crankshaft rotation sensor 120,
ならびに、モータ１８への通電を制御する電力用電界効果トランジスタＦＥＴのゲート制御電圧用として使用する。 And it is used as a gate control voltage of the power field effect transistor FET for controlling energization of the motor 18. ５Ｖ系電源は、１チップマイクロコンピュータを利用して構成した主制御部１０１、モータ駆動制限部１０ 5V system power supply, one-chip main control unit 101 is constructed by using a microcomputer, the motor driving limitation section 10
２、モータ電流検出回路１０５等で使用する。 2, used in such a motor current detecting circuit 105. 【０１１２】リセット回路１０３ｂは、５Ｖ系電源の立上り時にリセットパルスＲＳをＣＰＵ１０１ａへ供給するとともに、ＣＰＵ１０１ａから所定の周期で出力されるウォッチドッグパルスＷＰを監視し、このウォッチドッグパルスＷＰが所定の時間以上供給されない場合は、 [0112] The reset circuit 103b supplies a reset pulse RS to the CPU 101a at the rise of the 5V system power supply, monitors the watchdog pulse WP outputted in a predetermined cycle from the CPU 101a, the time the watchdog pulse WP is given If it does not supply more,
リセットパルスＲＳを出力して、ＣＰＵ１０１ａをリセット（初期化）するようにしている。 Outputs a reset pulse RS, so that reset (initialize) the CPU 101a. また、リセットパルスＲＳを出力した後もウォッチドッグパルスＷＰの供給が再開されない場合、リセット回路１０３ｂは１２Ｖ Also, when the supply of the watchdog pulse WP is not resumed even after the output of the reset pulse RS, resetting circuit 103b is 12V
・５Ｖ系電源の遮断指令ＰＯＦＦを１２Ｖ・５Ｖ系電源１０３ａへ供給して１２Ｖ・５Ｖ系電源の供給を停止させる。 · Cutoff command POFF of 5V system power supply supplies to the 12V-5V system power supply 103a to stop the supply of the 12V-5V system power supply. 【０１１３】主制御部１０１は、ＣＰＵ１０１ａ、ＲＯ [0113] The main control unit 101, CPU101a, RO
Ｍ・ＲＡＭ１０１ｂ、Ａ／Ｄ変換器１０１ｃ、図示しないタイマ等を内蔵した１チップマイクロコンピュータを用いて構成している。 M · RAM101b, A / D converter 101c, constitutes using a one-chip microcomputer having a built-in timer (not shown) or the like. 【０１１４】モータ電源安定化用コンデンサＣ１の両端電圧を、抵抗Ｒ２と抵抗Ｒ３とでＡ／Ｄ変換器１０１ｃ [0114] Motor supply voltage across the stabilizing capacitor C1, A / D converter 101c with the resistor R2 and the resistor R3
の入力許容電圧範囲になるよう分圧して、分圧した電圧をＡ／Ｄ変換器１３０ｃの入力端子Ａ５へ供給している。 Allowable input voltage so as divide range, and supplies the divided voltage to the input terminal A5 of the A / D converter 130c. ＣＰＵ１０１ａは、リセット信号ＲＳに基づく初期化処理の後に、Ａ／Ｄ変換された分圧電圧値が予め設定した電圧を越えた時点でリレー駆動指令ＲＤの出力を許可する。 CPU101a, after initialization processing based on the reset signal RS, to enable the output of the relay driving instruction RD when exceeding the voltage divided voltage value to A / D conversion is set in advance. リレー駆動指令ＲＤが出力されると、リレー駆動回路１０６Ｒを介してリレーＲＬの励磁巻線が通電され、リレーＲＬの接点が閉状態となってモータ１８へバッテリ電源ＢＡＴが印加される。 When the relay driving instruction RD is outputted, the exciting winding of the relay RL is energized via a relay driving circuit 106R, relay contacts RL battery power BAT is applied to the motor 18 in the closed state. 【０１１５】モータ電源安定化用コンデンサＣ１の両端電圧を監視し、このコンデンサＣ１が充電された以降に、リレーＲＬの接点を閉駆動する構成としているので、リレーＲＬの接点を介して過大な充電電流が流れることはなく、接点が損傷するようなことはない。 [0115] monitors the voltage across the motor power supply stabilizing capacitor C1, after which the capacitor C1 is charged, since the contact of the relay RL are configured to drive for closing, excessive charging through the contact of the relay RL no current flows, no such contact is damaged. なお、 It should be noted that,
コンデンサＣ１の両端電圧の時間当たりの上昇率が所定値以下になった時点でコンデンサＣ１へのプリチャージが完了したものと判断して、リレーＲＬの駆動を許可する構成としてもよい。 To determine the rate of increase per unit time of the voltage between both ends of the capacitor C1 is assumed that the precharge of the capacitor C1 is completed when it becomes less than a predetermined value may be configured to allow driving of the relay RL. コンデンサＣ１の両端電圧の変化に基づく判定は、バッテリ電源ＢＡＴの電圧値に無関係にプリチャージの完了を検出することができる。 Judgment based on the change in the voltage across the capacitor C1 is independent of the voltage value of the battery power supply BAT can detect the completion of precharge. 【０１１６】モータ１８の通電を制御する電界効果トランジスタＦＥＴのドレイン−ソース間が短絡不良になっていたり、ドレイン−ソース間に並列に接続される逆方向サージ電圧吸収用のダイオードＤ２の短絡不良等が発生している場合、コンデンサＣ１の両端電位は、バッテリ電圧を充電電流制限抵抗Ｒ１とモータ１８の巻線の抵抗とで分圧した電圧となる。 [0116] The drain of the field effect transistor FET for controlling energization of the motor 18 - or not between the source becomes bad short, the drain - short circuit or the like of the diode D2 for reverse surge voltage absorbing connected in parallel between the source If There has been generated, the potential across the capacitor C1 becomes the voltage divided battery voltage by the resistance of the winding of the charging current limiting resistor R1 and the motor 18. 充電電流制限抵抗Ｒ１の抵抗値はモータ１８の巻線の抵抗値よりも充分高く設定している。 Resistance value of the charging current limiting resistor R1 is set sufficiently higher than the resistance value of the windings of the motor 18. したがって、前述の短絡障害が発生しているとプリチャージでコンデンサＣ１の端子電圧が上昇しないので、リレーＲＬの駆動が禁止され、短絡障害に伴って過電流が供給されることを事前に防止する。 Therefore, since the terminal voltage of the capacitor C1 at a precharge a short-circuit failure described above occurs is not raised, the driving of the relay RL is inhibited, the overcurrent is prevented in advance from being supplied with a short-circuit failure . 【０１１７】また、ＣＰＵ１０１ａはモータ１８の運転状態においても、コンデンサＣ１の両端電圧を監視し、 [0117] Furthermore, CPU 101a also in the operating state of the motor 18, monitoring the voltage across the capacitor C1,
モータ１８へ印加されている実際の電圧値に基づいて所望の補助トルクが得られるようモータ駆動信号（ＰＷＭ Motor drive signal so that the desired assist torque is obtained based on the actual voltage value is applied to the motor 18 (PWM
信号）１４０ａの通電比率の補正を行なっている。 And performing correction of the energization ratio of the signal) 140a. これにより、バッテリ電源電圧が低下等した場合でも、所望の補助トルクを発生させることができる。 Accordingly, even when the battery power supply voltage drops or the like, it is possible to generate a desired assist torque. 【０１１８】モータ１８への通電を停止する際に発生する逆極性のサージ電圧は、ダイオードＤ３を介してバッテリ電源ＢＡＴで吸収する構成としている。 [0118] Surge voltages of opposite polarity generated when stopping the power supply to the motor 18 is configured to be absorbed by the battery power supply BAT via a diode D3. バッテリケース組立３０内の給電側フューズＦＯは大電流用（数１ Feeding side fuse FO in the battery case assembly 30 is a high current (a few 1
０アンペア）のものを用いている。 Are used as zero amps). モータ１８への給電はリレーＲＬの接点を介して行ない、例えばランプＬ等の各種電装品に対してはメインスイッチＫＳＷを介し給電する構成としているので、メインスイッチＫＳＷの電流耐量ならびにこのメインスイッチＫＳＷと直列に接続されたフューズＦ１は小容量（数アンペア）のものでよい。 Power supply to the motor 18 is performed via the contact of the relay RL, for example, because for the lamp L and the like of various electrical components are configured to feed through the main switch KSW, the current capability of the main switch KSW and the main switch KSW and connected to the fuse F1 in series may be of small capacity (several amperes). 【０１１９】クランク軸回転センサ１２０に対してはブリード抵抗Ｒ４を介して１２Ｖ系電源を供給している。 [0119] supplies a 12V system power supply through a bleed resistor R4 for the crankshaft rotation sensor 120.
端子ＶＣよりもクランク軸回転センサ１２０側で短絡障害等が生じても、短絡電流はブリード抵抗Ｒ４で制限されので、電源系統は保護される。 The short-circuit failure or the like in the crankshaft rotation sensor 120 side from the terminal VC occurs, the short-circuit current than is limited by the bleed resistor R4, the power supply system is protected. 端子ＣＰに供給されるパルス信号（クランク回転検出信号）１２０ａは、波形整形回路１０７で波形整形され、５Ｖ系の論理振幅に変換されてＣＰＵ１０１ａの入力端子へ供給される。 Pulse signal supplied to the terminal CP (crank rotation detection signal) 120a is shaped by a waveform shaper 107, it is supplied is converted into a logic amplitude of the 5V system to the input terminal of the CPU 101a. 【０１２０】踏力検出手段１１０に対してはブリード抵抗Ｒ５を介して５Ｖ系電源を供給している。 [0120] supplies a 5V system power supply through a bleed resistor R5 for pedaling force detection means 110. 端子ＶＴよりも踏力検出手段１１０側で短絡障害等が生じても、短絡電流はブリード抵抗Ｒ５で制限されるので、電源系統は保護される。 The short-circuit failure or the like in pedaling force detection means 110 side than the terminal VT occurs, since the short-circuit current is limited by the bleed resistor R5, the power supply system is protected. 端子ＴＳに供給される踏力検出出力Ｔに係る電圧信号１１０ａは、分圧比の異なる２組の分圧回路で分圧され、各分圧電圧をＡ／Ｄ変換器１０１ｃへそれぞれ供給している。 Voltage signal 110a according to the pedal force detection output T supplied to a terminal TS is divided by two pairs of voltage dividing circuit having different division ratio, and supplied to the divided voltage to the A / D converter 101c. 抵抗Ｒ６と抵抗Ｒ７からなる一方の分圧回路の分圧比は例えば１／２に、抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９からなる他方の分圧回路の分圧比は例えば１／４に設定している。 Dividing ratio of the resistors R6 and one of the voltage dividing circuit consisting of resistors R7 to 1/2 for example, the partial pressure ratio of the other voltage dividing circuit and a resistor R8 and a resistor R9 is set to 1/4, for example. 【０１２１】分圧比の異なる２系統の検出電圧を用意し、ＣＰＵ１０１ａは２系統のＡ／Ｄ変換データに基づいて検出トルクの大きさを検出するとともに、検出トルクが小の時はＡ／Ｄ入力端子Ａ２に供給された電圧（分圧比１／２）のＤ／Ａ変換データを、トルクが大の時はＡ／Ｄ入力端子Ａ３に供給された電圧（分圧比１／４） [0121] providing a detection voltage of the two systems having different ratio content, CPU 101a is 2 detects the magnitude of the detected torque based on strain A / D conversion data, the A / D input when the detected torque is small voltage supplied to the terminal A2 of the D / a conversion data of the (partial pressure ratio 1/2), the voltage when the torque is large is supplied to the a / D input pin A3 (partial pressure ratio 1/4)
のＤ／Ａ変換データを選択し、分圧比を考慮してトルクを換算する。 Select the D / A conversion data, converts the torque taking into account the division ratio. このような構成ならびに処理を行なうことで、Ａ／Ｄ変換器１０１ｃの分解能が同一でも、小さいトルクから大きいトルクまで広範囲にわって精度の高いトルク値検出が可能である。 By performing such arrangement as well as treatment, even at a resolution the same A / D converter 101c, it is possible to highly accurate torque value detected by dividing a wide range to large torque from a small torque. 【０１２２】踏力検出手段１１０の検出出力は供給されている電源電圧の影響を受けるので、踏力検出手段１１ [0122] Since the detection output of the pedal force detection means 110 is influenced by the power supply voltage supplied, pedal force detection means 11
０へ実際に供給している電圧をＡ／Ｄ入力端子Ａ１へ供給し、そのＡ／Ｄ変換データに基づいて検出電圧を補正することで、より正確な踏力検出を行なっている。 The voltage that is actually supplied to the 0 supplied to the A / D input terminal A1, by correcting the detected voltage based on the A / D conversion data, is performed a more accurate pedaling force detection. 【０１２３】モータ駆動制限部１０２内の電圧比較器１ [0123] Voltage comparator 1 of the motor driving limitation section 102
０２ｂは、踏力検出手段１１０へ供給している電圧を抵抗１０２ｅと抵抗１０２ｆとで分圧して得たしきい値電圧ＶＴＨと、踏力検出出力Ｔに係る電圧１１０ａを抵抗Ｒ８と抵抗Ｒ９とで分圧した電圧とを比較する構成としている。 02b is worth leaving the voltage supplied to the pedaling force detecting means 110 and the resistor 102e and resistor 102f threshold voltage obtained by dividing by the VTH, the voltage 110a of the pedal force detection output T between a resistor R8 and the resistor R9 It is configured to compare pressure with a voltage. 踏力検出手段１１０へ供給している電圧を分圧してしきい値電圧ＶＴＨを得ているので、供給電圧の変動に伴う出力電圧変動の影響を除去して、踏力が所定値を越えているか否かをより正確に判定できる。 Since obtaining a threshold voltage VTH of the voltage supplied to the pedaling force detecting means 110 divides, by removing the influence of the output voltage variation due to variations in the supply voltage, whether depression force exceeds a predetermined value or it can be determined more accurately. 【０１２４】電圧比較器１０２ｂの出力であるモータ運転許可／制限指令信号ＭＳはＣＰＵ１０１ａの入力端子へ供給している。 [0124] Motor operation permit / restriction instruction signal MS which is the output of the voltage comparator 102b is supplied to the input terminal of the CPU 101a. ＣＰＵ１０１ａは、電圧比較器１０２ CPU101a, the voltage comparator 102
ｂの出力ＭＳがＬレベル、すなわち、踏力がゼロの状態が周期的に発生することを監視している。 b output MS is L level, i.e., monitors whether the pedaling force is zero states occur periodically. そして、Ａ／ Then, A /
Ｄ変換データに基づく踏力検出に基づいてモータ１８を運転している状態で、踏力がゼロの状態が一定時間以上検出されない場合は、ＰＷＭ信号１４０ａの出力を停止し、モータ１８の運転を停止する構成としている。 While you are driving the motor 18 on the basis of the pedaling force detection based on D conversion data, if the pedaling force is zero state is not detected more than a predetermined time, it stops the output of the PWM signal 140a, to stop the operation of the motor 18 It has a configuration. これによって、踏力検出手段１１０やＡ／Ｄ変換器１０１ｃ Thus, depressing force detection means 110 and A / D converter 101c
等の踏力検出系の動作が正常でないために不要な補助トルクが発生することを防止している。 Operation of pedal force detection system etc. is prevented from unnecessary assisting torque is generated because not normal. 【０１２５】一方、登坂時等でペダルを漕ぎ続けている場合は、踏力が周期的にゼロにならないことがある。 [0125] On the other hand, if the continue pedaling at climbing such as when, sometimes depression force does not become periodically zero. このため、ＣＰＵ１０１ａ内に設けたペダル操作判断手段１３０は、Ａ／Ｄ変換器１０１ｃを介して踏力Ｔを所定間隔で読み込み、踏力Ｔの単位時間当りの変化量を監視し、踏力Ｔの増加量ΔＴが予め設定したアシスト許可しきい値ΔＴｔｈ以上の時はペダル踏込操作がされているものと判定し、リレー駆動指令ＲＤを出力してリレーＲ Thus, the pedal operation judgment means 130 provided in the CPU101a reads the pedaling force T at predetermined intervals via the A / D converter 101c, monitors the amount of change per unit time of the pedaling force T, the amount of increase in pedal force T when ΔT is equal to or greater than the assist permission threshold value ΔTth set in advance, it is determined that what is pedaling operation, relay R and outputs a relay driving instruction RD
Ｌを動作させ、モータ駆動信号（ＰＷＭ信号）１４０ａ L is operated, the motor driving signal (PWM signal) 140a
を生成し出力してモータ１８から補助動力（アシスト力）を発生させるための処理を行なうとともに、踏力Ｔ Process performs a for generating auxiliary power (assisting force) from the motor 18 by generating and outputting a pedal force T
の増加量ΔＴが予め設定したアシスト許可しきい値ΔＴ Assist permission threshold ΔT to increment ΔT of preset
ｔｈ未満となっても予め設定した遅延時間ｔｄが経過するまでの間はアシストを継続するようにしている。 Until the delay time td has elapsed even if less than th preset is so as to continue the assist. 具体的には、ＣＰＵ１０１ａは、Ａ／Ｄ変換器１０１ｃを介して検出した踏力Ｔと、クランク回転軸回転パルス１２ Specifically, CPU 101a includes a depression force T detected via the A / D converter 101c, crank shaft rotation pulse 12
０ａの周期から演算によって求めたクランク軸回転速度とに基づいてＰＷＭデューティマップを検索し、求めたデューティに対応したモータ駆動信号（ＰＷＭ信号）１ Find the PWM duty map based on a period of 0a to the crankshaft rotational speed obtained by the calculation, the motor driving signal corresponding to the duty determined (PWM signal) 1
４０ａを生成し出力する。 Generate 40a and outputs. 【０１２６】なお、この実施例では、踏力Ｔの増加量Δ [0126] In this embodiment, the amount of increase in pedal force T delta
Ｔに基づいてペダルを漕いでいる状態と判断した場合にリレーＲＬを動作させる構成を示したが、メインスイッチＭＳＷがオンされている状態では常時リレーＲＬを動作状態に保持し、ペダルを漕いでいる状態と判断した場合にモータ駆動信号（ＰＷＭ信号）１４０ａの生成・出力を行なう構成としてもよい。 A configuration has been shown to operate the relay RL when it is determined that the state of paddling pedal based on the T, and held in an operating state at all times relay RL in the state where the main switch MSW is turned on, by pedaling motor driving signal when it is determined that the state in which there may be configured to perform generation and output of the (PWM signal) 140a. 【０１２７】このモータ駆動信号（ＰＷＭ信号）１４０ [0127] The motor driving signal (PWM signal) 140
ａは、比較器１０２ｂの出力ＭＳがＨレベルの間、すなわち、所定以上の踏力が検出されている間、論理積回路１０２ｃを介してＦＥＴ駆動回路１０６Ｆへ供給される。 a is the output MS of the comparator 102b is between H level, i.e., while the predetermined or more pedaling force is detected and supplied to the FET driving circuit 106F via the logical AND circuit 102c. ＦＥＴ駆動回路１０６Ｆは、論理積出力信号１０２ FET driving circuit 106F is a logic product output signal 102
ｄに基づいて電界効果トランジスタＦＥＴのゲートへ電力を供給し、電界効果トランジスタＦＥＴをスイッチング駆動させる。 It supplies power to the gate of the field effect transistor FET based on the d, thereby switching drive the field effect transistor FET. これによって、モータ１８がＰＷＭ制御で運転される。 Thus, the motor 18 is operated in PWM control. 【０１２８】ＣＰＵ１０１ａは、モータ１８の運転動作が正常になされているか否かをモータ電流に基づいて監視し、異常な電流値を検出したときはモータ１８の運転を制限するようにしている。 [0128] CPU101a, when whether running operation of the motor 18 has been made successfully monitored on the basis of the motor current, detects an abnormal current value is so as to limit the operation of the motor 18. モータ通電時、電界効果トランジスタＦＥＴのドレイン−ソース間には、モータ電流にこの電界効果トランジスタＦＥＴのオン抵抗を乗じた電圧（以下ＦＥＴオン電圧と記す）が発生する。 When the motor current, the drain of the field effect transistor FET - between source (hereinafter referred to as FET on voltage) multiplied by the on resistance of the field effect transistor FET in the motor current is generated. 【０１２９】モータ電流検出回路１０５内の電子スイッチ１０５ａは、論理積出力信号１０２ｄのＨレベルの期間に同期してオン状態となって、ＦＥＴオン電圧を抵抗Ｒ１０とコンデンサＣ２からなる時定数回路１０５ｂへ供給する。 [0129] Electronic switches 105a in the motor current detecting circuit 105 is turned on in synchronism with the period of H level of the logical product output signal 102d, constant circuit 105b when it becomes the FET on voltage of a resistor R10 and a capacitor C2 supplied to. 電子スイッチ１０５ａはバイポーラトランジスタや電界効果トランジスタ等を用いて構成することができる。 Electronic switch 105a can be formed using a bipolar transistor or a field effect transistor or the like. ＰＷＭ信号に同期して取り込まれたＦＥＴオン電圧は、時定数回路１０５ｂでＦＥＴオン電圧に対応した概ね直流電圧（脈流電圧）となる。 FET on voltage fetched in synchronism with the PWM signal, and becomes when substantially DC voltage corresponding to the FET on voltage by the time constant circuit 105b (pulsating voltage). この直流電圧（脈流電圧）を電圧増幅器１０５ｃで直流増幅して得た電圧信号１０５ｄをＡ／Ｄ変換器１０１ｃのＡ／Ｄ変換入力端子Ａ４へ供給している。 The voltage signal 105d obtained by dc amplification of the dc voltage (pulsating voltage) by voltage amplifier 105c is supplied to the A / D conversion input terminal A4 of the A / D converter 101c. そして、ＣＰＵ１０１ａは、 And, CPU101a is,
Ａ／Ｄ変換されたモータ電流値に係る電圧データに基づいてモータ電流値が過大となっている場合は、通電デューティを低く押さえたり、モータ１８の運転を停止するよう構成している。 When the motor current value based on voltage data according to the A / D conversion motor current value becomes excessively large, or kept low energization duty is configured to stop the operation of the motor 18. 【０１３０】なお、モータ電流の検出は、電界効果トランジスタＦＥＴに直列に電流検出用抵抗を介設し、その電流検出用抵抗端に発生する電圧に基づいて行なってもよい。 [0130] The detection of the motor current is interposed a current detecting resistor in series with the field effect transistor FET, it may be performed on the basis of a voltage generated in the current detecting resistor end. この実施例ではＦＥＴオン電圧を検出する構成としたので、電流検出用抵抗挿入による電力損失がなく、バッテリ電源ＢＡＴを有効に利用できる。 Since the structure for detecting the FET on voltage in this embodiment, there is no power loss due to the resistance inserted for current detection can be effectively utilized battery power BAT. 【０１３１】また、ＣＰＵ１０１ａは、Ａ／Ｄ変換器１ [0131] Furthermore, CPU 101a is, A / D converter 1
０１ｃを介して取り込んだバッテリ電源電圧に係るデータと予め設定した残量判定電圧値とを比較し、バッテリ電源電圧が残量判定電圧値以下に低下している場合は、 Comparing the remaining capacity determination voltage value set in advance and data of the battery power supply voltage fetched via 01c, when the battery power supply voltage is lowered below the remaining amount determining voltage value,
表示出力ＨＬを発生し、ランプ駆動回路１０６Ｌを介してランプＬを点灯させて、充電を促す表示を行なう。 Generates a display output HL, by lighting a lamp L via a lamp driving circuit 106L, performs display to prompt charging. なお、ランプＬは連続通電せずにダイナミック点灯することで節電を図っている。 Incidentally, the lamp L is attempted to save power by dynamically lit without continuous energization. ランプＬを数秒周期で間欠点灯するようにしてもよい。 Lamp L may be intermittent lighting in seconds cycle. 【０１３２】本実施例では、踏力が所定値以下の間は、 [0132] In this embodiment, during depression force is less than a predetermined value,
ＣＰＵから出力されるモータ駆動信号の通過を論理積回路（アンドゲート）で阻止する構成について説明したが、モータの通電を制御する電界効果トランジスタのゲートへの電力供給を遮断することでモータの運転を制限するようにしてもよい。 Configuration has been described to prevent the passage of the motor drive signal outputted from the CPU in a logical AND circuit (AND gate), operation of the motor by interrupting the power supply to the gate of the field effect transistor which controls energization of the motor it may be limited to. 【０１３３】次に、 本発明に係る主制御部のトルク値補正手段について説明する。 [0133] Next, a description will be given torque value correction means of the main control section according to the present invention. なお、本発明のトルク値補正手段は電動補助自転車１が停止時にペダルを踏んだ場合（以下、“足ちょんがけ”と記す）に、比較的大きな踏力（トルク）が作用して運転者の意図に反して電動補助自転車１がアシストされることを防止するとともに、 The torque value correction means of the present invention when the electric power assisted bicycle 1 is the pedal is pressed during stop (hereinafter, "foot Chongake" hereinafter), the intention of the driver to act relatively large pedaling force (torque) thereby preventing the motor-assisted bicycle 1 is assisted contrary to,
“足ちょんがけ”に続いて電動補助自転車１を走行させる場合のアシスト量を次第に増加して運転フィーリングを良好にするものである。 It is intended to improve gradually increased by driving feeling assist amount when following the "foot Chongake" driving the motor-assisted bicycle 1. 【０１３４】トルク信号補正手段は、図１６に示すモータ駆動制御部１４０内に構成され、ＲＯＭ等のメモリ、 [0134] torque signal correction means is constructed in the motor drive control unit 140 shown in FIG. 16, a memory such as a ROM,
比較判定手段、演算手段等を備え、図１６に示すペダル操作判断手段１３０がペダルを漕いでいる状態状態を判断する判断出力（アシスト許可指令Ａ）に基づいて補正トルクＴＨを演算して出力する。 Comparison determination means, an arithmetic unit or the like, and outputs the computed correction torque TH based on the determination output of the pedal operation judgment unit 130 shown in FIG. 16 to determine the status condition that is pedaling (assist permission instruction A) . メモリには、予め設定したトルク最低値ＴＸの初期値ＴＡ、電動補助自転車１ The memory, the initial value TA of a torque lowest value TX set in advance, the electric assisted bicycle 1
が停止時のトルク零点値ＴＢとしてαを記憶する。 There storing α as a torque zero point value TB when stopping. なお、停止時のトルク零点値αは“足ちょんがけ”時のトルクＴＳよりもわずかに大きな値に設定する。 In addition, α zero value torque at the time of stop is set to a slightly larger value than the "foot Chongake" when the torque TS. 【０１３５】比較手段は図１６に示す踏力検出手段１１ [0135] Comparison means pedal force detection means 11 shown in FIG. 16
０で検出された踏力Ｔ（トルクセンサ値Ｔ）とトルク零点値ＴＢの偏差を演算し、補正トルクＴＨ（＝Ｔ−Ｔ Calculates a deviation of the detected pedaling force T (torque sensor value T) and a torque zero point value TB is 0, the correction torque TH (= T-T
Ｂ）を演算し、この補正トルクＴＨが０より大きいか否かを判定する。 Calculates a B), a decision is made as to whether the correction torque TH is greater than zero. 【０１３６】また、比較手段はトルク零点値ＴＢとトルク最低値ＴＸとの大小を比較し、トルク零点値ＴＢがトルク最低値ＴＸより大きい場合には、トルク減衰信号手段でトルク零点値ＴＢを所定時間で次第に減少補正させ、トルクセンサ値Ｔと減少補正されたトルク零点値Ｔ [0136] The comparator means compares the magnitude of the torque zero point value TB and the torque lowest value TX, when the torque zero point value TB is higher than the torque lowest value TX is a predetermined torque zero point value TB by the torque damping signal means time is gradually decreased corrected torque sensor value T and the decreased corrected torque zero point value T
Ｂの偏差を演算して補正トルクＴＨを出力する。 It calculates a deviation of the B and outputs a correction torque TH. 【０１３７】また、トルク補正手段には関数演算手段を有するトルク信号減衰手段を備え、ペダル操作判断手段１３０が出力する判断出力（アシスト許可指令Ａ）に基づいてペダルを漕いでいない状態（停止状態）のトルク零点値αからトルク最低値ＴＸまでを所定時間で次第に減少させる。 [0137] Further, with the torque signal attenuation means having function calculation means for torque compensation means, the state (stopped state that does not pedaling based on the determination output of the pedal operation judgment unit 130 outputs (assist permission instruction A) ) gradually reduces from the torque zero point value α to the torque lowest value TX in the predetermined time. 【０１３８】図２３はトルク信号補正手段のトルク（Ｔ）に対する補正トルク（ＴＨ）の説明図である。 [0138] Figure 23 is an explanatory view of a correction torque (TH) with respect to the torque of the torque signal correction means (T).
（ａ）図にトルク（信号）Ｔの時間変化説明図、（ｂ） (A) temporal change explanatory view of the torque (signal) T in FIG, (b)
図に補正トルク（信号）ＴＨの時間変化説明図を示す。 Figure shows the time variation explanatory view of the correction torque (signal) TH.
（ａ）図および（ｂ）図において、電動補助自転車１が停止時（時間０からｔ１）に、ペダルを踏んで“足ちょんがけ”トルクＴＳが作用しても、停止時に設定されたトルク零点値α以下では補正トルクＴＨは０以下に保たれる。 (A) in view and (b) diagram, when motor-assisted bicycle 1 is stopped (time 0 from t1), pedaling be "legs Chongake" torque TS acts, the torque zero point set during stop correction torque TH is below the value α is kept below 0. 【０１３９】時間ｔ１で“足ちょんがけ”状態からペダルを強く踏んでアシスト許可指令Ａが検出され走行状態になり、時間ｔ２でトルク（センサ値）Ｔがトルク零点値ＴＢを超えると補正トルクＴＨが出力されるが、トルク信号減衰手段が動作してＡ特性に示すようにトルク零点値ＴＢが減少するので、補正トルクＴＨは所定時間Ｔ [0139] Time t1 in stepped strongly pedal from "foot Chongake" state is detected assist permission instruction A is in the running state, the correction torque TH torque at time t2 (sensor value) T exceeds the torque zero point value TB Although but is output, the torque zero point value TB decreases as shown in a characteristic operating torque signal attenuation means, the correction torque TH is a predetermined time T
Ｋの間、トルク（センサ値）Ｔと、減少するトルク零点値ＴＢとの差となるため、急激には増加せず次第に増加する。 K between, since the difference between the torque (sensor value) T, and decreasing the torque zero point value TB, rapidly increases gradually without increase. 【０１４０】図２４は本発明に係るモータ駆動制御手段の動作を示すフローチャートである。 [0140] Figure 24 is a flowchart showing the operation of the motor drive control means according to the present invention. モータ駆動制御手段１４０が動作状態になると、まず、ステップＳ１１でトルク最低値ＴＸにＴＡを、ステップＳ１２で停止時の比較的大きな値のトルク零点値ＴＢにαを設定する。 When the motor drive control means 140 is operational, firstly, the TA in the torque lowest value TX in step S11, sets the α to a relatively large torque zero point value value TB when stopped in step S12. 【０１４１】続いて、ステップＳ１３ではアシスト許可指令Ａの基づいて電動補助自転車１が停止状態か走行状態かを判定し、停止状態ならばステップＳ１２に移行して再度ステップＳ１３を実行し、運転状態ならばステップＳ１４に移行してトルク最低値ＴＸを算出する。 [0141] Then, the motor-assisted bicycle 1 is to determine the stopped state or traveling state based the assist permission instruction A in step S13, executes the step S13 again proceeds to step S12 if the stop state, the operating state If calculating the torque lowest value TX proceeds to step S14. 【０１４２】続いて、ステップＳ１５ではトルクセンサ値Ｔとトルク零点値ＴＢとの差を演算して補正トルクＴ [0142] Subsequently, the correction torque T by calculating the difference between the step S15, the torque sensor value T and the torque zero point value TB
Ｈを演算する。 To calculate the H. 【０１４３】次に、ステップＳ１６で補正トルクＴＨが正（ＴＨ＞０）か否かを判定し、正ならばステップＳ１ [0143] Next, it is determined whether the correction torque TH is positive (TH> 0) or at step S16, if the positive step S1
７に移行して補正トルクＴＨを出力する。 Proceeds to 7 outputs a correction torque TH. 一方、補正トルクＴＨが０か負（ＴＨ≦０）ならば、補正トルクＴＨ On the other hand, if the correction torque TH is zero or negative (TH ≦ 0), the correction torque TH
＝０とし、ステップＳ１８に移行し、トルク零点値ＴＢ = 0, and the process proceeds to step S18, the torque zero point value TB
がトルク最低値ＴＸを超える（ＴＢ＞ＴＸ）か否かの判定を実行し、ＴＢ＞ＴＸの場合にはステップＳ１９に移行してトルク零点値ＴＢから所定値βを減少させ、新たなトルク零点値ＴＢ（＝ＴＢ−β）とした後、ステップＳ１３に移行してＴＢ≦ＴＸとなるまでステップＳ１３ There was a determination is made whether more than a torque lowest value TX (TB> TX), TB> decreases the predetermined value β from the transition to the torque zero point value TB in step S19 in the case of TX, new torque zero point after the value TB (= TB-β), steps until TB ≦ TX proceeds to step S13 S13
からステップＳ１９のフローを所定時間ＴＫの間繰返す。 The flow of step S19 is repeated for a predetermined time TK from. 一方、ステップＳ１８でＴＢ≦ＴＸと判定されると、ステップＳ１３に移行してステップＳ１３からステップＳ１９のフローを再度繰返す。 On the other hand, repeated if it is determined that the TB ≦ TX in step S18, the step S13 proceeds to step S13 to the flow of step S19 again. 【０１４４】このように、主制御部に、ペダル操作判断手段がペダルを漕いでいる状態を判断する判断出力に基づいてトルク零点値を補正するトルク値補正手段を備え、踏力検出手段が検出するトルクと補正されたトルク零点値の偏差を補正トルクとするので、ペダルを漕いでいない状態を判断した場合にはトルク零点値を大きな値に設定し、停止時に比較的大きな踏力が作用してもアシストを禁止して停止状態を保つことができる。 [0144] Thus, the main control unit comprises a torque value correction means for correcting a zero point torque based on the determination output to determine the state of the pedal operation judgment means is in pedaling, detected by the depression force detecting means since the deviation correction torque of the torque and the correction torque zero point value, if it is determined the state where no pedaling sets the zero point value torque to a large value, also act relatively large depression force when stopping prohibit assist can be kept in the stopped state. 【０１４５】また、トルク信号補正手段に、ペダルを漕いでいない状態のトルク零点値からペダルを漕いでいる状態のトルク零点値までを所定時間で次第に減少させるトルク信号減衰手段を備えたので、停止状態から走行状態に移行する際のアシスト量を次第に増加することができる。 [0145] Further, the torque signal correction means, since with a torque signal attenuation means for gradually reducing the zero point torque in a state where no pedaling until zero point torque in a state of paddling pedal for a predetermined time, stops an assist amount when shifting from the state to the running state can be gradually increased. 【０１４６】図２５にステアリングハンドルへの押し歩きスイッチ配置図を示す。 [0146] FIG. 25 shows the press walking switch arrangement view of the steering wheel. 図２５において、ステアリングハンドル７には、左から右に、グリップ１６１、リヤブレーキレバー１６２、押し歩きスイッチ９、変速レバー１６４、ベル１６６、フロントブレーキレバー１６５ In Figure 25, the steering wheel 7, from left to right, the grip 161, the rear brake lever 162, pushed travel switch 9, the shift lever 164, the bell 166, a front brake lever 165
およびグリップ１６７を備える。 And a grip 167. ステアリングシャフト６の後面にバッテリ組立３０を備え、このバッテリ組立３０は、図示せぬバッテリを脱着可能に保持する部材である。 A battery assembly 30 on the rear surface of the steering shaft 6, the battery assembly 30 is a member for holding detachably a battery (not shown). 【０１４７】グリップ１６１を握る左手で、リヤブレーキレバー１６２を操作してリヤブレーキを掛けるとともに、押し歩きスイッチ９を操作することができる。 [0147] In the left hand gripping the grip 161, with applying the rear brake by operating the rear brake lever 162, it is possible to operate the walk switch 9 press. 一方、グリップ１６７を握る右手で、変速レバー１６４、 On the other hand, the right hand gripping the grip 167, the shift lever 164,
ベル１６６およびフロントブレーキレバー１６５を操作することは、通常の自転車と同様である。 It is like a normal bicycle to operate the bell 166 and a front brake lever 165. このように、 in this way,
比較的煩雑な操作を繰り返す変速レバー１６４、ベル１ Shift lever 164 to repeat the relatively complicated operations, Bell 1
６６などの操作部品を右側に配置したので、左側の押し歩きスイッチ９を誤操作する虞れはない。 Since the operation parts such as 66 placed on the right side, there is no possibility that erroneous operation to the left of the pushed travel switch 9. なお、ベル１ In addition, Bell 1
６６と押し歩きスイッチ９の配置を入れ換えるもよく、 66 and the push-walking may replace the placement of the switch 9,
その際右利きの人が多いこととあわせて、電動補助自転車１を押し歩く時の押し歩きスイッチ９の操作が容易である。 At that time together with that right-handed people is large, the operation of the push to walk switch 9 of when you walk down the motor-assisted bicycle 1 is easy. 【０１４８】図２６に本発明に係る押し歩きスイッチの拡大背面図を示す。 [0148] walking press according to the present invention in FIG. 26 is an enlarged rear view of the switch. 押し歩きスイッチ９は、スイッチケース９ａと、押しボタン９ｂと、コード９ｃと、ビス９ Pushed travel switch 9 includes a switch case 9a, a push-button 9b, a code 9c, bis 9
ｄとからなる。 Consisting of a d. 前記コード９ｃは図２６に示すとおり、 The code 9c is as shown in FIG. 26,
リアブレーキレバー１６２から延びるブレーキケーブル１６９に沿って延び、バッテリ取付け部１６８の下を通って図１に示す制御ユニット１００に接続される。 Extending along a brake cable 169 extending from the rear brake lever 162 is connected to a control unit 100 shown in FIG. 1 passes below the battery mounting portion 168. 【０１４９】図２７に押し歩きスイッチの拡大正面図を示す。 [0149] walking Press in FIG. 27 shows an enlarged front view of the switch. 押し歩きスイッチ９のスイッチケース９ａは、下部に分割部９ｅを有し、図２６に示すビス６ｄを締めることでステアリングハンドル７に固定することができる。 Pushed travel switch case 9a of the switch 9 has a divided portion 9e at the bottom, it can be fixed to the steering handle 7 by tightening the screws 6d shown in FIG. 26. スイッチケース９ａをステアリングハンドル７から外す場合は、先ずグリップ１６１とリヤブレーキレバー１６２とを外し、ビス９ｄを弛めて抜く。 To remove the switch case 9a from the steering handle 7 is first removed and the grip 161 and the rear brake lever 162, Nuku loosen the screw 9d. 【０１５０】押し歩きスイッチ９に内蔵される押しボタンスイッチは、例えばノーマルブレーク接点構成のノンロック式のものを採用し、押しボタンを操作する毎にスイッチのオン状態とオフ状態を交互に繰り返す。 [0150] pushed travel push-button switch built in the switch 9, for example, adopted as the non-locking of the normal break contact structure is repeated alternately on and off states of the switches for each operating the push button. 【０１５１】図２８は本発明に係る主制御部の要部機能ブロック構成図である。 [0151] Figure 28 is a main part functional block diagram of a main controller according to the present invention. 主制御部１０１は、ペダル操作判断手段１３０、モータ駆動制御手段１４０、押し歩きモード駆動手段１５１、リレー駆動バッファ１５４、切替手段１５５、１５６を備える。 The main control unit 101, the pedal operation judgment means 130, the motor drive control means 140, pushed travel mode driving means 151, a relay driving buffer 154 includes a switching means 155 and 156. なお、ペダル操作判断手段１３０およびモータ駆動制御手段１４０は、図１６ Incidentally, pedal operation determination unit 130 and the motor drive control means 140, FIG. 16
に示すものと同一構成、同一作用を有するので説明は省略する。 Same configuration as that shown in, because it has the same effect description is omitted. 【０１５２】押し歩きモード駆動手段１５１は、駆動信号設定手段１５２、駆動信号増加手段１５３を備え、押し歩きスイッチ９（図２５〜図２７参照）から供給される押し歩き情報ＯＳに基づいて運転者の歩行速度より遅めの速度（例えば、時速１〜２Ｋｍ）が電動補助自転車１に得られるようなモータ駆動信号ＰＷを発生するものである。 [0152] pushed travel mode driving means 151, the drive signal setting means 152, the drive signal increases with means 153, pushed travel switch 9 (see FIGS. 25 to 27) the driver based on the pushed travel information OS supplied from rate of slower than walking speed (e.g., per hour 1～2Km) in which to generate a motor drive signal PW as obtained motor-assisted bicycle 1. 【０１５３】駆動信号設定手段１５２はオン駆動パルス幅が小さく、オフ駆動パルス幅の大きなデューティサイクルのＰＷＭ（パルス幅変調）信号を発生するＰＷＭ発生手段を備え、押し歩きスイッチ９から供給される、例えばＨレベルの押し歩き情報ＯＳに基づいて所定デューティサイクルのＰＷＭ駆動信号ＰＡを駆動信号増加手段１５３に供給する。 [0153] The drive signal setting means 152 low on the driving pulse width, comprising a PWM generating unit for generating a large duty cycle PWM (Pulse Width Modulation) signal off drive pulse width, is supplied from the pushed travel switch 9, for example it supplies the driving signal increasing means 153 PWM driving signal PA of a predetermined duty cycle based on pressing of the H-level walk information OS. 一方、駆動信号設定手段１５２は、 On the other hand, the drive signal setting means 152,
押し歩きスイッチ９からＬレベルの押し歩き情報ＯＳが供給された場合にはＰＷＭ駆動信号ＰＡの発生を停止する。 When the press from the pushed travel switch 9 L level walking information OS is supplied stops generating the PWM drive signal PA. 【０１５４】駆動信号増加手段１５３は関数発生手段を備え、駆動信号設定手段１５２から供給される所定デューティサイクルのＰＷＭ駆動信号ＰＡを受取り、オン駆動パルス幅０から所定デューティサイクルに対応したオン駆動パルス幅ＤＵ（例えば、デューティサイクル２０ [0154] driving signal increasing means 153 comprises a function generator, the drive signal setting means 152 receives the PWM driving signal PA of a predetermined duty cycle supplied from, on the drive pulse on the drive pulse from the width 0 corresponding to a predetermined duty cycle width DU (for example, duty cycle 20
％一定値）までを所定時間ＴＸで次第に増加させるモータ駆動信号ＰＷを切替手段１５６に提供する。 % To provide a motor driving signal PW to increase progressively up to a certain value) at predetermined time TX to the switching means 156. 【０１５５】図３３駆動信号増加手段のモータ駆動信号（ＰＷ）の時間特性図を示す。 [0155] Figure 33 shows a time characteristic diagram of the motor driving signal (PW) of the driving signal increasing means. 図３３において、モータ駆動信号ＰＷは時間０からＴＸ（例えば、１ｓｅｃ）までは傾き（ＤＵ／ＴＸ）の１次関数でデューティサイクルが時間経過とともに増加し、所定時間ＴＸ経過以降は所定のデューティサイクルＤＵ（２０％一定値）を保つ。 In Figure 33, the motor driving signal PW from the time 0 TX (e.g., 1 sec) until the increases over the duty cycle time by a linear function of slope (DU / TX), is after the predetermined time TX has elapsed a predetermined duty cycle keeping the DU (20% fixed value). 【０１５６】図３４に車速とアシストトルクの関係図を示す。 [0156] Figure 34 shows a relationship diagram between the vehicle speed and assist torque. 押し歩きスイッチ９が操作されると、アシストトルクは急に増加し、車速が増加するにつれて減少していき、アシストトルクと走行抵抗が交わる点で車速１〜２ If the pushed travel switch 9 is operated, the assist torque increases suddenly, continue to decrease as the vehicle speed increases, vehicle speed 1-2 in that the running resistance and the assist torque intersects
Ｋｍ／ｈ一定となる。 Km / h certain to become. 【０１５７】リレー駆動バッファ１５４は押し歩きスイッチ９から供給される押し歩き情報ＯＳ（例えば、Ｈレベル）をリレーＲＬを駆動するために必要な電流容量のリレー駆動信号ＬＤに変換し、リレー駆動信号ＬＤを切替手段１５５に供給する。 [0157] Press relay driving buffer 154 is supplied from the pushed travel switch 9 walking information OS (eg, H-level) is converted into the relay driving signal LD ​​of a current capacity required to drive the relay RL, the relay driving signal and it supplies the LD to the switching means 155. 【０１５８】切替手段１５５および切替手段１５６は、 [0158] Switching means 155 and switching means 156,
例えば電子スイッチで構成し、押し歩きスイッチ９から供給される押し歩き情報ＯＳに基づいて接続切替を行う。 For example constituted by an electronic switch, perform connection switching based on the pushed travel information OS supplied from the pushed travel switch 9. 切替手段１５５は、モータ駆動制御手段１４０から供給されるリレー駆動指令ＲＤと、リレー駆動バッファ１５４から供給されるリレー駆動信号ＬＤとを切替え、 Switching means 155 switches a relay driving instruction RD supplied from the motor drive control means 140, a relay driving signal LD ​​supplied from the relay driving buffer 154,
リレー駆動信号ＤＯを出力してリレーＲＬを駆動する。 Outputs a relay driving signal DO to drive the relay RL. 【０１５９】押し歩きスイッチ９から供給される押し歩き情報ＯＳがＨレベルの場合にはリレー駆動信号ＬＤを選択し、押し歩き情報ＯＳがＬレベルの場合にはリレー駆動指令ＲＤを選択する。 [0159] pushed travel pushed travel information OS supplied from the switch 9 selects the relay driving signal LD ​​when the H level, the pushed travel information OS is in the case of L level to select a relay driving instruction RD. 【０１６０】切替手段１５６は、モータ駆動制限部１０ [0160] Switching means 156, the motor driving limitation section 10
２から供給される出力信号１０２ｄと、駆動信号増加手段１５３から供給されるモータ駆動信号ＰＷとを切替え、ＰＷＭ信号のＦＥＴ駆動信号ＰＯを出力してＦＥＴ An output signal 102d supplied from 2, switches the motor driving signal PW supplied from the drive signal increasing means 153, and outputs the FET driving signal PO of a PWM signal FET
（電界効果トランジスタ）を駆動する。 Driving the (field effect transistor). 【０１６１】押し歩きスイッチ９から供給される押し歩き情報ＯＳがＨレベルの場合にはモータ駆動信号ＰＷを選択し、押し歩き情報ＯＳがＬレベルの場合には出力信号１０２ｄを選択する。 [0161] pushed travel pushed travel information OS supplied from the switch 9 selects the motor driving signal PW when the H level, the pushed travel information OS is in the case of L level to select the output signal 102d. 【０１６２】主制御部１０１に、押し歩きモード駆動手段１５１、切替手段１５５、１５６を備えたので、押し歩きスイッチ９をオン操作すると、ペダル踏むことにより発生するリレー駆動指令ＲＤおよび出力信号１０２ｄ [0162] the main control unit 101, pushed travel mode driving means 151, since a switching means 155 and 156, pushed travel when turns on the switch 9, a relay driving instruction RD and output signals 102d generated by stepping on pedals
をそれぞれリレー駆動信号ＬＤおよびモータ駆動信号Ｐ Relay respective drive signal LD ​​and the motor driving signal P
Ｗに切替え、モータ駆動信号ＰＷを所定時間ＴＸで所定デューティサイクルまで次第に増加させてモータを駆動することができるので、電動補助自転車１を押し歩きする場合にもモータの動力をアシストすることができる。 Switch to W, since gradually increased to a predetermined duty cycle the motor driving signal PW at a predetermined time TX can drive the motor, it is possible to assist the power of the motor even when walking down the motor-assisted bicycle 1 . 【０１６３】このように、主制御部に、押し歩きモード駆動手段を備え、押し歩きスイッチからの情報に基づいて所定デューティサイクルのモータ駆動信号でモータを駆動するので、歩行に合せた速度で移動するよう電動補助自転車をアシストすることができる。 [0163] movement in this manner, the main control unit includes a walk mode drive means press, since the motor is driven with a motor driving signal of a predetermined duty cycle based on information from the pushed travel switch, tailored to walking speed it is possible to assist the motor-assisted bicycle to. 【０１６４】また、押し歩きモード駆動手段に、モータ駆動信号を所定時間で次第に増加させる駆動信号増加手段を備えたので、押し歩きスイッチが押されても急に押し歩きモードに移行せず、次第にアシストが増加するので、自然な押し歩きモードを実現することができる。 [0164] Further, the pushed travel mode driving means, because with a drive signal increasing means for gradually increasing the motor driving signal at a predetermined time, even if the pushed travel switch is depressed without suddenly pushed travel shifts to mode, gradually since the assist is increased, it is possible to achieve a natural pushed travel mode. 【０１６５】図２９は本発明に係る主制御部の要部機能ブロック構成図である。 [0165] Figure 29 is a main part functional block diagram of a main controller according to the present invention. 主制御部１０１は、図１６に示すモータ駆動制御手段１４０に設けられた目標信号設定手段１４２と駆動信号発生手段１４３の間に、バッテリ電源ＢＡＴ（電圧ＥＯ）の変動に対応して目標信号ＤＳ The main control unit 101, between the target signal setting means 142 and driving signal generation means 143 provided in the motor drive control means 140 shown in FIG. 16, the target signal DS in response to variation of the battery power supply BAT (voltage EO)
を補正する係数設定手段１７０を備え、バッテリ電源Ｂ Comprising a coefficient setting means 170 for correcting the battery power source B
ＡＴの任意電圧ＥＯと基準電圧ＥＫとの偏差電圧ΔＥ Deviation voltage ΔE with any voltage EO and the reference voltage EK of AT
（＝ＥＯ−ＥＫ）に対応した係数αで目標信号ＤＳを補正して駆動信号発生手段１４３が発生するＰＷＭ信号（モータ駆動信号１４０ａ）のデューティサイクルを補正するものである。 In (= EO-EK) coefficients corresponding to α corrects the duty cycle of the PWM signal driving signal generating means 143 corrects the target signal DS is generated (motor driving signal 140a). 【０１６６】係数設定手段１７０は、電圧比較手段１７ [0166] coefficient setting means 170, the voltage comparison means 17
１、係数発生手段１７２、乗算手段１７３を備える。 1, the coefficient generating means 172 comprises a multiplier means 173. 電圧比較手段１７１は比較手段や偏差演算手段、ＲＯＭ等のメモリを備え、バッテリ電源ＢＡＴから供給されるバッテリ電圧ＥＯと、予めメモリに設定した基準電圧ＥＫ The voltage comparison means 171 includes comparison means and deviation computing means, a memory, such as a ROM, and the battery voltage EO supplied from the battery power source BAT, the reference voltage EK set in advance in the memory
とを比較し、バッテリ電圧ＥＯと基準電圧ＥＫの偏差電圧ΔＥ（＝ＥＯ−ＥＫ）を演算して偏差電圧信号ΔＥを係数発生手段１７２に提供する。 Comparing the door, provides a difference voltage signal Delta] E in coefficient generator 172 calculates the battery voltage EO and the reference voltage EK deviation voltage ΔE (= EO-EK). 【０１６７】バッテリ電源ＢＡＴのバッテリ電圧ＥＯはフル充電直後や電動補助自転車１を継続して駆動した状態で電圧値が異なり、フル充電直後ではノミナル値（基準電圧ＥＫ）より高い値となり、電動補助自転車１を継続して駆動した状態ではノミナル値（基準電圧ＥＫ）より低い値となる。 [0167] Battery voltage EO of the battery power supply BAT varies the voltage value in a state of being continuously driven fully charged or immediately after the motor-assisted bicycle 1, becomes higher than the nominal value (reference voltage EK) just after full charge, the electric auxiliary becomes a value lower than the nominal value (reference voltage EK) is in a state of being continuously driven bicycle 1. 【０１６８】モータ駆動信号１４０ａを発生する駆動信号発生手段１４３は、バッテリ電圧ＥＯより低い定電圧（例えば、５Ｖ系）で駆動されるため、バッテリ電圧Ｅ [0168] Since the driving signal generation means 143 for generating a motor driving signal 140a is driven at a lower than the battery voltage EO constant voltage (eg, 5V system), the battery voltage E
Ｏの変動の影響は受けず常に一定のパルス波高値のＰＷ The influence of the O of change without being always a constant pulse wave height PW
Ｍ信号を発生するため、ＦＥＴ（電界効果トランジスタ）を介してバッテリ電圧ＥＯでＰＷＭ駆動されるモータ１８には、バッテリ電圧ＥＯが高いと大きなモータ電流が流れてノミナル値（＝基準電圧ＥＫ）の場合よりも大きな駆動力を発生する。 To generate the M signal, FET to a motor 18 which is PWM driven by the battery voltage EO via the (field effect transistor), the nominal value large motor current flows when the battery voltage EO is high (= reference voltage EK) to generate a large driving force than in the case. 一方、バッテリ電圧ＥＯが低いと小さなモータ電流が流れてノミナル値（＝基準電圧ＥＫ）の場合よりも小さな駆動力を発生する。 On the other hand, it generates a small driving force than in the nominal value (= reference voltage EK) and the battery voltage EO is low small motor current flows. 【０１６９】係数発生手段１７２はＲＯＭ等のメモリを備え、予め図３０のバッテリ偏差電圧（ΔＥ）と係数（α）特性図に示す対応データを設定しておき、電圧比較手段１７１から提供される偏差電圧信号ΔＥ（＝ＥＯ [0169] coefficient generator 172 includes a memory such as a ROM, it has set up corresponding data shown in advance the battery deviation voltage in FIG. 30 (Delta] E) a coefficient (alpha) characteristic diagram is provided from the voltage comparison means 171 difference voltage signal Delta] E (= EO
−ＥＫ）に対応した係数αを読み出して係数信号αを乗算手段１７３に供給する。 Supplying a coefficient signal α in multiplication means 173 reads the coefficient α corresponding to -EK). 【０１７０】図３０示すように、係数αはバッテリ偏差電圧ΔＥが増加するにつれて減少するように設定する。 [0170] As Figure 30 shows, the coefficient α is set so as to decrease as the battery deviation voltage ΔE is increased.
例えば、バッテリ偏差電圧ΔＥが０では係数αを１（α For example, the coefficients in the battery deviation voltage ΔE is 0 alpha 1 (alpha
＝１）、バッテリ偏差電圧ΔＥが負（−）では１を超える値（α＞１）、バッテリ偏差電圧ΔＥが正（＋）では１以下の正の値（０＜α＜１）に設定する。 = 1), the battery deviation voltage ΔE is negative (- greater than) the 1 values ​​(alpha> 1), set to the battery deviation voltage ΔE is positive (+) in less than one positive value (0 <alpha <1) . 【０１７１】乗算手段１７３は乗算機能を備え、目標信号設定手段１４２から供給される目標信号ＤＳと係数発生手段１７２から供給される係数信号αを乗算処理して補正目標信号ＤＳＯを駆動信号発生手段１４３に供給する。 [0171] multiplication means 173 has a multiplication function, the target signal setting means 142 target signal DS and by multiplication processing coefficient signals α supplied from the coefficient generator 172 correction target signal DSO to the driving signal generating means which is supplied from the and supplies to 143. 【０１７２】駆動信号発生手段１４３は補正目標信号Ｄ [0172] driving signal generation means 143 is corrected target signal D
ＳＯに対応したデューティサイクルのＰＷＭ信号を発生するので、目標信号ＤＳに対応したデューティサイクルのＰＷＭ信号をバッテリ電源ＢＡＴの任意電圧ＥＯに対応したデューティサイクルのＰＷＭ信号に変換し、モータ駆動信号１４０ａとしてＦＥＴ（電界効果トランジスタ）に供給する。 Since generating a PWM signal having a duty cycle corresponding to the SO, it converts the PWM signal having a duty cycle corresponding to the target signal DS to the PWM signal having a duty cycle corresponding to the arbitrary voltage EO of the battery power supply BAT, as the motor driving signal 140a supplied to the FET (field effect transistor). 【０１７３】したがって、モータ１８に流れる電流は、 [0173] Therefore, the current flowing through the motor 18,
バッテリ電源ＢＡＴの電圧ＥＯが変動しても、ノミナル値（＝基準電圧ＥＫ）の場合の電流と同じ値に保つことができる。 Be varied voltage EO of the battery power supply BAT is, can be kept to the same value as the current when the nominal value (= reference voltage EK). 【０１７４】また、計数設定手段はバッテリ電圧ＥＯに対応したデューティサイクルＤＵを発生し、このデューティサイクルＤＵで図２９に示す駆動信号発生手段１４ [0174] In addition, the counting setting means generates a duty cycle DU corresponding to the battery voltage EO, driving signal generating means 14 shown in FIG. 29 in the duty cycle DU
３のデューティサイクルを補正するよう構成することもできる。 3 duty cycles can also be configured to be corrected. 【０１７５】図３１にバッテリ電圧（ＥＯ）とデューティサイクルを変更する係数（ＫＶＴ）の特性図を示す。 [0175] Battery voltage in FIG. 31 and (EO) shows a characteristic diagram of the coefficient (KVT) for changing the duty cycle.
バッテリ電圧ＥＯがノミナル値ＥＫ（係数ＫＶＴ＝１０ Battery voltage EO is the nominal value EK (coefficient KVT = 10
０）に対して変動した場合、ノミナル値ＥＫより低い電圧値ＥＬでは係数ＫＶＴを増加させ、一方ノミナル値Ｅ 0) If you change relative increase the lower voltage value EL the coefficient KVT nominal value EK, whereas nominal value E
Ｋより低いフル充電の電圧値ＥＦでは係数ＫＶＴを減少させる。 K decreases the voltage value EF the coefficient KVT of lower full charge. 係数ＫＶＴを用いて図３１に示す演算式により、バッテリ電圧ＥＯの変動に対するデューティサイクルを補正する。 The arithmetic expression shown in FIG. 31 using the coefficient KVT, corrects the duty cycle with respect to the variation of the battery voltage EO. 【０１７６】このように、主制御部に、バッテリ電源と標準電圧との偏差に基づいてモータ駆動信号のデューティサイクルを補正する係数設定手段を備えたので、バッテリ電源が高くなると駆動信号のパルス幅を小さくし、 [0176] Thus, the main control unit, so with a coefficient setting means for correcting a duty cycle of a motor driving signal based on a deviation between a battery power supply and a standard voltage, the drive signal battery power supply becomes high pulse width the small,
バッテリ電源が低くなると駆動信号のパルス幅を大きく制御することにより、バッテリ電源がノミナル値の場合と同じアシスト量を作用することができる。 By controlling increase the pulse width of the drive signal the battery power is low, it is possible to battery power is applied to the same assist amount in the case of nominal value. 【０１７７】図３２は本発明に係る主制御部の動作を示すフローチャートである。 [0177] Figure 32 is a flow chart showing the operation of the main control section according to the present invention. 図３２のフローチャートにおいて、ステップＳ１〜ステップ１０は図１９に示すフローチャートと同一なので説明を省略する。 In the flowchart of FIG. 32, step S1~ step 10 will be omitted since the flow chart and identical shown in FIG. 19. 【０１７８】ステップＳ０、ステップＳ２４は押し歩きモードの動作フローを示し、ステップＳ２０、ステップＳ２１、ステップＳ２２およびステップＳ２３はバッテリ電源の変動補正の動作フローである。 [0178] Step S0, step S24 shows the operation flow of the pushed travel mode, step S20, step S21, step S22 and step S23 is an operation flowchart of the variation correction of the battery power supply. 【０１７９】押し歩きモードの動作フローにおいて、ステップＳ０では押し歩きスイッチがオン操作されたか否かの判定を行い、オン操作されてない場合にはステップＳ１〜ステップＳ１０の動作フロー（図１９の説明参照）を実行し、オン操作された場合にはステップＳ２２ [0179] In the operation flow of the pushed travel mode, the switch to walk pushing step S0 performs the determination of whether the ON operation, description of the operation flow (FIG. 19, if it is not turned ON Step S1~ Step S10 run the reference). when it is turned on step S22
に移行する。 To migrate to. 【０１８０】まず、ステップＳ２２でバッテリ偏差電圧ΔＥがノミナル値（＝基準電圧ＥＫ）か否かの判定を行い、ノミナル値（ΔＥ＝０）の場合にはステップＳ２４ [0180] First, the battery deviation voltage Delta] E makes a determination of whether the nominal value (= reference voltage EK) at step S22, if the nominal value (Delta] E = 0) step S24
に移行し、ノミナル値でない（ΔＥ＜０またはΔＥ＞ Migrated to, not the nominal value (ΔE <0 or ΔE>
０）場合にはステップＳ２３に移行する。 0) if the process proceeds to step S23. 【０１８１】ステップＳ２３ではバッテリ偏差電圧ΔＥ [0181] In the step S23 the battery deviation voltage ΔE
に対応した係数αを発生してステップＳ２４に移行する。 It generates a coefficient α corresponding to the process proceeds to step S24. ステップＳ２４ではバッテリ偏差電圧ΔＥが０（係数α＝１）に対応、またはバッテリ偏差電圧ΔＥが０以外（係数α＞１または０＜α＜１）に対応した所定デューティサイクルの押し歩きモードのモータ駆動信号を生成して発生する。 Corresponding to step S24 in the battery deviation voltage ΔE is 0 (coefficient α = 1), or the battery deviation voltage ΔE is nonzero (coefficient alpha> 1 or 0 <alpha <1) pressing a predetermined duty cycle corresponding to the walk mode motor generated by generating a driving signal. 【０１８２】一方、ステップＳ２０でバッテリ偏差電圧ΔＥがノミナル値（＝基準電圧ＥＫ）か否かの判定を行い、ノミナル値（ΔＥ＝０）の場合にはステップＳ６に移行し、ノミナル値でない（ΔＥ＜０またはΔＥ＞０） [0182] On the other hand, the battery deviation voltage Delta] E makes a determination of whether the nominal value (= reference voltage EK) at step S20, the process proceeds to step S6 if the nominal value (Delta] E = 0), is not a nominal value ( ΔE <0 or ΔE> 0)
場合にはステップＳ２１に移行する。 It proceeds to step S21 if. 【０１８３】ステップＳ２１ではバッテリ偏差電圧ΔＥ [0183] In the step S21 the battery deviation voltage ΔE
に対応した係数αを発生してステップＳ６に移行する。 It generates a coefficient α corresponding to the process proceeds to step S6.
ステップＳ６ではバッテリ偏差電圧ΔＥが０（係数α＝ Step S6 In the battery deviation voltage ΔE is 0 (coefficient alpha =
１）に対応、またはバッテリ偏差電圧ΔＥが０以外（係数α＞１または０＜α＜１）に対応したペダルを踏んで踏力を発生する通常モードのモータ駆動信号を生成して発生する。 It corresponds to 1), or the battery deviation voltage ΔE is generated by generating a normal motor drive signal of the mode for generating the depression force stepping on the pedal corresponding to non-zero (coefficient alpha> 1 or 0 <alpha <1). 【０１８４】 【発明の効果】以上説明したように本発明に係る電動補助自転車は、踏力検出手段で検出した踏力の時間的変化に基づいてモータからの補助動力の供給を許可する構成としたので、踏力が時間的変化している場合はペダルを漕いでいる状態と判断され、モータから補助動力が供給される。 [0184] motor-assisted bicycle according to the present invention, as described above, according to the present invention is, since a structure to allow the supply of auxiliary power from the motor based on the temporal change of the depression force detected by the depression force detecting means , if the pedaling force is changing in time is determined state of paddling pedal, the auxiliary power is supplied from the motor. すなわち、ペダルを漕いでいる時は補助動力が供給され、自力走行がアシストされる。 That is, when you are pedaling is supplied with auxiliary power, to travel under its own power is assisted. ペダルを漕いでいない状態では踏力が変化しないので、踏力検出手段で検出された踏力が大きな値であっても補助動力は供給されない。 Since no change pedal force in the state where no pedaling, even depression force detected by the depression force detecting means is a value greater auxiliary power is not supplied. したがって、踏力検出系の動作が正常でなくアシスト開始しきい値を越える踏力検出出力が発生していても、不要な補助動力が供給されることはない。 Therefore, even if generated pedal force detection output operation of the pedaling force detection system exceeds the assist start threshold not normal, no unnecessary assisting power is supplied. 【０１８５】 本発明に係る電動補助自転車のアシスト許可手段は、ペダルを漕いでいない状態と判断した時点から所定の遅延時間経過後にアシスト許可の出力を停止する構成としたので、ペダルを漕ぎ続けている間は継続的にアシストを行なうことができる。 [0185] assist permission means of the electric assist bicycle according to the present invention, since from the time it is determined that the state in which no pedaling after a predetermined delay time configured to stop outputting the assist permission, continue pedaling while there can be carried out continuously assisted. したがって、踏力がアシスト開始しきい値以下の小さな値であっても、検出された踏力に応じた補助動力を供給することが可能となり、運転感覚をより向上させることができる。 Therefore, even if a small value of less pedaling force assist start threshold, it is possible to supply auxiliary power corresponding to the detected pedaling force, it is possible to improve the operation feeling. 踏力検出系の動作が正常でなくペダルを漕ぐのを止めても踏力検出出力が零にならない場合でも、停止遅延タイマ手段で設定された遅延時間経過後にアシストが停止されるので、不要な補助動力の供給が継続することはない。 Even If the pedal force detection output stop of operation of the pedal force detection system pedals not normal does not become zero, since the assist is stopped after the lapse set delay time at the stop delay timer means, unnecessary assisting power there is no possibility that the supply of continues. 【０１８６】 本発明に係る主制御部は、ペダル操作判断手段がペダルを漕いでいる状態を判断する判断出力に基づいてトルク零点値を補正するトルク値補正手段を備え、踏力検出手段が検出するトルクと補正されたトルク零点値の偏差を補正トルクとし、ペダルを漕いでいない状態を判断した場合にはトルク零点値を大きな値に設定し、停止時に比較的大きな踏力が作用してもアシストを禁止して停止状態を保つことができるので、運転者が走行を意図してペダルを強く踏む場合にのみアシストすることができる。 [0186] The main control unit according to the present invention includes a torque value correction means for pedal operation determining means corrects the zero point torque based on the determination output to determine the state of paddling pedal, detected by the depression force detecting means the deviation of the torque and the correction torque zero point value as the correction torque, set the zero point torque when determining the state of no pedaling to a large value, the assist also act relatively large depression force when stopping since forbidden to be able to maintain the stop state, it is possible to assist only when the driver presses strongly pedal with the intention of traveling. 【０１８７】 本発明に係るトルク信号補正手段は、ペダルを漕いでいない状態のトルク零点値からペダルを漕いでいる状態のトルク零点値までを所定時間で次第に減少させるトルク信号減衰手段を備え、停止状態から走行状態に移行する際のアシスト量を次第に増加するので、停止時から走行時に移行する際のアシストを自然にして運転フィーリングを向上することができる。 [0187] torque signal correction means according to the present invention includes a torque signal attenuation means for gradually reducing the zero point torque in a state where no pedaling until zero point torque in a state of paddling pedal for a predetermined time, stops because gradually increasing the assist amount at the time of transition from the state to the running state, it is possible to improve the operation feeling in the naturally assist in migrating during driving from the stop. 【０１８８】 本発明に係る主制御部は、押し歩きモード駆動手段を備え、押し歩きスイッチからの情報に基づいて所定デューティサイクルのモータ駆動信号でモータを駆動し、歩行に合せた速度で移動するよう電動補助自転車をアシストすることができるので、登坂時や重い荷物を積んで押し歩きする際にもアシスト機能を活用して利便性の向上を図ることができる。 [0188] According to the present invention the main control unit is provided with a walk mode drive means press, based on information from the pushed travel switch drives the motor by a motor driving signal of a predetermined duty cycle, to move at a speed that matches the walking since Yo it is possible to assist the motor-assisted bicycle, it is possible to improve the convenience by utilizing also assist function when you walk press laden with time and heavy luggage uphill. 【０１８９】 本発明に係る押し歩きモード駆動手段は、 [0189] Press walking mode drive means according to the present invention,
モータ駆動信号を所定時間で次第に増加させる駆動信号増加手段を備え、押し歩きスイッチが押されても急に押し歩きモードに移行せず、次第にアシスト量が増加するので、自然な押し歩きモードを実現することができ、押し歩きのフィーリングを向上することができる。 A driving signal increasing means for gradually increasing the motor driving signal at a predetermined time, even if the pushed travel switch is depressed without going to suddenly pushed travel mode, gradually since the assist amount increases, realizing a natural pushed travel mode it can be, it is possible to improve the feeling of the push-walking. 【０１９０】 本発明に係る主制御部は、バッテリ電源と標準電圧との偏差に基づいてモータ駆動信号のデューティサイクルを補正する係数設定手段を備え、バッテリ電源が高くなると駆動信号のパルス幅を小さくし、バッテリ電源が低くなると駆動信号のパルス幅を大きく制御することにより、バッテリ電源がノミナル値の場合と同じアシスト量を作用することができ、バッテリ電源が変動してもアシストの安定性を向上することができる。 [0190] The main control unit according to the present invention comprises a coefficient setting means for correcting a duty cycle of a motor driving signal based on a deviation between a battery power supply and a standard voltage, reduce the pulse width of the drive signal the battery power supply becomes high and, by controlling increase the pulse width of the drive signal the battery power is low, the battery power is able to act the same assist amount as for the nominal value, even a battery power source fluctuates improve stability assist can do. 【０１９１】よって、押し歩きモードを備えた利便性が高く、運転フィーリングに優れ、安定したアシスト性能を実現する電動補助自転車を提供することができる。 [0191] Thus, highly convenient with a pushed travel mode, excellent operation feeling, it is possible to provide a motor-assisted bicycle to realize stable assist performance.
【図面の簡単な説明】 【図１】この発明に係る電動補助自転車の側面図【図２】前部フレーム部分の側面図【図３】バッテリケース組立の一部破断側面図【図４】バッテリケース組立の前側固定部の詳細構造を示す側面図【図５】バッテリケースの前側固定部の詳細構造を示す平面図【図６】バッテリケース組立の後部取付構造を示す側断面図【図７】モータ側コネクタの側面図【図８】モータ側コネクタの正面図【図９】モータ側コネクタの平面図【図１０】位置決め突起の拡大図【図１１】バッテリ側コネクタの正面図【図１２】バッテリ側コネクタの背面図【図１３】バッテリ側コネクタの平面図【図１４】バッテリ側コネクタの側断面図【図１５】ミッションならびに踏力検出手段の模式構造図【図１６】 本発明に係る制御ユニット Side view of the BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a side view Figure 2 a front frame portion of the motor-assisted bicycle according to the present invention [Figure 3] a partially cutaway side view of the battery case assembly 4] Battery side view showing the detailed structure of the front stationary part of the case assembly 5 is a plan view showing the detailed structure of the front stationary part of the battery case 6 side sectional view of a rear mounting structure of the battery case assembly 7 side view of the motor-side connector 8 is a front view of the motor-side connector 9 is a plan view of the motor-side connector Figure 10 is an enlarged view of the positioning projections 11 a front of the battery-side connector Figure 12 is a battery rear view of the side connector 13 is a plan view of the battery side connector 14 is a side cross-sectional view of the battery side connector [15] the control unit according to the schematic structural diagram of a transmission and pedal effort detecting means [16] the present invention の機能ブロック構成図【図１７】踏力の時間変化の一例を示すタイムチャート【図１８】ペダルを漕ぐ周期と遅延時間との関係を示すタイムチャート【図１９】 本発明に係る主制御部の動作を示すフローチャート【図２０】踏力とアシスト力との関係を示すタイムチャート【図２１】モータ駆動制限部の動作を示すタイムチャート【図２２】制御ユニットの一具体例を示す回路構成図【図２３】トルク信号補正手段のトルク（Ｔ）に対する補正トルク（ＴＨ）の説明図【図２４】 本発明に係るモータ駆動制御手段の動作を示すフローチャート【図２５】ステアリングハンドルへの押し歩きスイッチ配置図【図２６】本発明に係る押し歩きスイッチの拡大背面図【図２７】押し歩きスイッチの拡大正面図【図２８】 本発明に係る主制御部の要部 Functional block diagram of FIG. 17 pedal force time time chart showing an example of a change Figure 18 is a time chart 19 illustrating a relationship between the period and the delay time pedaling operation of the main control section according to the present invention circuit diagram showing a specific example of the flowchart FIG. 20 depression force and the assist force and the time chart Figure 22 control unit showing an operation of the time chart Figure 21 motor driving limitation section showing a relation indicating the Figure 23 ] illustration Figure 24 pushed travel switch arrangement diagram of the operation of the motor drive control means according to the present invention to the flow chart Figure 25 steering wheel showing the torque (T) correction torque for (TH) of the torque signal correction means [ enlarged rear view of the pushed travel switch according to Figure 26 the present invention Figure 27 pushed travel main part of the main control section according to the enlarged front view of the switch [28] the present invention 能ブロック構成図【図２９】 本発明に係る主制御部の要部機能ブロック構成図【図３０】バッテリ偏差電圧（ΔＥ）と係数（α）特性図【図３１】バッテリ電圧（ＥＯ）とデューティサイクルを変更する係数（ＫＶＴ）の特性図【図３２】 本発明に係る主制御部の動作を示すフローチャート【図３３】駆動信号増加手段のモータ駆動信号（ＰＷ） Functional block diagram Figure 29 the invention the main control unit main part functional block diagram of according to Figure 30 shows the battery deviation voltage (Delta] E) coefficient (alpha) characteristic diagram Figure 31 the battery voltage (EO) Duty coefficients for changing the cycle motor driving signal of the flow chart Figure 33 driving signal increasing means for indicating the operation of the main control section according to the characteristic diagram of (KVT) [Figure 32] the present invention (PW)
の時間特性図【図３４】車速とアシストトルクの関係図【符号の説明】 １…電動補助自転車、９…押し歩きスイッチ、１００… Time characteristic diagram 34 shows vehicle speed and [EXPLANATION OF SYMBOLS] relationship diagram of the assist torque 1 ... motor-assisted bicycle, 9 ... pushed travel switch, 100 ...
制御ユニット、１０１…主制御部、１０２…モータ駆動制限部、１１０…踏力検出手段、１２０…クランク軸回転センサ、１３０…ペダル操作判断手段、１３１…踏力変化量演算手段、１３２…アシスト判定手段、１３３… The control unit, 101 ... main control unit, 102 ... motor drive limiting unit, 110 ... depression force detecting means, 120 ... crankshaft rotation sensor, 130 ... pedal operation determining means 131 ... pedal force change amount calculation unit, 132 ... assist judgment means, 133 ...
遅延タイマ手段、１４０…モータ駆動制御手段、１４２ Delay timer means, 140 ... motor drive control means, 142
…目標信号設定手段、１４３…駆動信号発生手段、１４ ... target signal setting means 143 ... drive signal generating means, 14
４…トルク信号補正手段、１５１…押し歩きモード駆動手段、１５２…駆動信号設定手段、１５３…駆動信号増加手段、１５４…リレー駆動バッファ、１５５，１５６ 4 ... torque signal correction means, 151 ... pushed travel mode driving means, 152 ... drive signal setting means, 153 ... driving signal increasing means, 154 ... relay driving buffer, 155 and 156
…切替手段、１７０…係数設定手段、１７１…電圧比較手段、１７２…係数発生手段、１７３…乗算手段。 ... switching unit, 170 ... coefficient setting unit, 171 ... voltage comparator, 172 ... coefficient generator, 173 ... multiplication means.
フロントページの続き (72)発明者 鳥山 正雪 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内(72)発明者 長 敏之 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平６−255564（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−247377（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−358988（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−81660（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−255562（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−96881（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−40375（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−255563（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ，ＤＢ名) B62M 23/02 Of the front page Continued (72) inventor Shosetsu Toriyama Wako, Saitama central 1-chome No. 4 No. 1 stock company Honda intra-technology Research Institute (72) inventor, Wako, Saitama Toshiyuki Cho central 1-chome No. 4 No. 1 stock company Honda technology the laboratory (56) references Patent Rights 6-255564 (JP, A) Patent Rights 6-247377 (JP, A) Patent Rights 4-358988 (JP, A) Patent Rights 7-81660 (JP, A ) Patent flat 6-255562 (JP, a) JP flat 7-96881 (JP, a) JP flat 6-40375 (JP, a) JP flat 6-255563 (JP, a) (58) were investigated field (Int.Cl. 7, DB name) B62M 23/02
(57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 人力走行の補助にモータの動力を利用する電動補助自転車において、 前記電動補助自転車の駆動を制御する主制御部は、踏力検出手段で検出した踏力の単位時間あたりの増加量としきい値とを比較し、その比較結果に応じてペダルを漕いでいる状態を判断するペダル操作判断手段を備え、このペダル操作判断手段の判断出力に基づいてモータからの補助動力の供給を制御し、前記しきい値は、前記電動補 (57) In the Claims 1. A motor-assisted bicycle utilizing power of the motor to the auxiliary manpower traveling, the main control unit for controlling the driving of the motor-assisted bicycle is detected by the depression force detecting means comparing the a threshold amount of increase per unit time of the pedaling force with the pedal operation determining means for determining state where paddling pedal according to the comparison result, the motor based on the determination output of the pedal operation determination means controlling the supply of auxiliary power from the threshold, the auxiliary electric
助自転車が停車している場合と停車していない場合とで In the case it has not stopped the case where the auxiliary bicycle is stopped
異なることを特徴とする電動補助自転車。 Motor-assisted bicycle, wherein different. 【請求項２】 前記しきい値は、前記電動補助自転車が Wherein said threshold value, the motor-assisted bicycle is
停車している場合には、停車していない場合よりも高く If you are stopped it is higher than if you do not stop
設定された請求項１記載の電動補助自転車。 Set motor-assisted bicycle according to claim 1, wherein. 【請求項３】 ペダルを漕いでいない状態と判断した時点から所定の遅延時間経過するまでの間はペダルを漕いでいる状態の判断出力を保持する遅延タイマ手段を備えたことを特徴とする請求項１ または２記載の電動補助自転車。 3. claims between the time it is determined that the state in which no pedaling until after a predetermined delay time, characterized in that a delay timer means for holding the decision output of the state where at pedaling motor-assisted bicycle of claim 1 or 2 wherein. 【請求項４】 前記主制御部は、前記ペダル操作判断手段がペダルを漕いでいる状態を判断する判断出力に基づいてトルク零点値を補正するトルク値補正手段を備え、 Wherein said main control unit includes a torque value correction means for correcting a zero point torque based on judgment output the pedal operation determination means determines a state in which at pedaling,
前記踏力検出手段が検出するトルクと補正されたトルク零点値の偏差を補正トルクとすることを特徴とする請求項１ または２記載の電動補助自転車。 Motor-assisted bicycle according to claim 1, wherein that the deviation of the corrected torque zero point value to the torque which the pedaling force detecting means detects the correction torque. 【請求項５】 前記主制御部は、ペダルを漕いでいない状態のトルク零点値からペダルを漕いでいる状態のトルク零点値までを所定時間で次第に減少させるトルク信号減衰手段を備えたことを特徴とする請求項４記載の電動補助自転車。 Wherein said main control unit, comprising the torque signal attenuation means for gradually reducing the zero point torque in a state where no pedaling until zero point torque in a state of paddling pedal at a given time motor-assisted bicycle according to claim 4,. 【請求項６】 前記主制御部は、押し歩きモード駆動手段を備え、押し歩きスイッチからの情報に基づいて所定デューティサイクルのモータ駆動信号で前記モータを駆動することを特徴とする請求項１ または２記載の電動補助自転車。 Wherein said main control unit includes a walk mode drive means press, according to claim 1, characterized in that for driving the motor in the motor driving signal of a predetermined duty cycle based on information from the pushed travel switch or 2 motor-assisted bicycle according. 【請求項７】 前記押し歩きモード駆動手段は、モータ駆動信号を所定時間で次第に増加させる駆動信号増加手段を備えたことを特徴とする請求項６記載の電動補助自転車。 Wherein said pushed travel mode driving means includes an electric assist bicycle according to claim 6, characterized in that a driving signal increasing means for gradually increasing the motor driving signal at a predetermined time. 【請求項８】 前記主制御部は、バッテリ電源と標準電圧との偏差に基づいてモータ駆動信号のデューティサイクルを補正する係数設定手段を備えたことを特徴とする請求項１ または２記載の電動補助自転車。 Wherein said main control unit, an electric according to claim 1, wherein further comprising a coefficient setting means for correcting a duty cycle of a motor driving signal based on a deviation between a battery power supply and the standard voltage assisted bicycle.
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