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Timestamp: 2019-07-15 23:29:33
Document Index: 156456016

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JP6107596B2 - Article conveying apparatus - Google Patents
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JP6107596B2
JP6107596B2 JP2013220514A JP2013220514A JP6107596B2 JP 6107596 B2 JP6107596 B2 JP 6107596B2 JP 2013220514 A JP2013220514 A JP 2013220514A JP 2013220514 A JP2013220514 A JP 2013220514A JP 6107596 B2 JP6107596 B2 JP 6107596B2
JP2013220514A
JP2015082331A (en
大輔 堀
2013-10-23 Application filed by 富士通株式会社 filed Critical 富士通株式会社
2013-10-23 Priority to JP2013220514A priority Critical patent/JP6107596B2/en
2015-04-27 Publication of JP2015082331A publication Critical patent/JP2015082331A/en
2017-04-05 Publication of JP6107596B2 publication Critical patent/JP6107596B2/en
本発明は、物品搬送装置に関する。 The present invention relates to an article conveying device.
多数の可搬性記録媒体を筐体内に保管し、自動で記録データの書き込みや読み込みを行うことができるライブラリ装置が知られている。 Store multiple portable recording medium in the housing, the library device automatically in can write or read the recorded data is known. ライブラリ装置には、可搬性記録媒体を搬送する搬送装置が組み込まれている。 The library apparatus, conveyance device is built for carrying the portable recording medium. ライブラリ装置は、複数の筐体を接続して稼動させることにより、収納容量を拡大することができる。 Library apparatus, by operating by connecting a plurality of housings, it is possible to enlarge the storage capacity. 複数の筐体を接続したライブラリ装置は、筐体内に設置された搬送装置とは別に可搬性記録媒体を筐体間で搬送する搬送装置を備える。 Library apparatus connected to a plurality of housing, the installed conveying device in the housing comprising a separate transport device for transporting the portable recording medium in between the casings. これらの搬送装置に障害が生じると、ライブラリ装置の稼動に支障をきたす。 A failure of these transport device occurs, interfere with the operation of the library apparatus. 搬送装置に障害が生じた際の対策として、例えば、特許文献１や特許文献２が知られている。 As a countermeasure when the transport device failure occurs, for example, it is known Patent Documents 1 and 2. 特許文献１では、複数の筐体で構築されるライブラリ装置において、筐体間における可搬性記録媒体の搬送動作を行う搬送機構を多重に確保する提案がされている。 In Patent Document 1, in a library apparatus constructed by a plurality of housing it has been proposed to secure the transport mechanism for transporting operation of the portable recording medium between enclosure multiplexing. 特許文献２では、少なくとも媒体収納部と記録再生ユニットとの間で記録媒体を運搬するライブラリ装置のアクセッサに２台の走行モータを備え、２台のモータの片側の障害時には、残された正常側のモータを選択する提案がされている。 In Patent Document 2, includes a two travel motors accessor of the library apparatus for transporting a recording medium between at least medium accommodating unit and the recording reproduction unit, when one side of the failure of the two motors, remaining normal side proposal to select a motor is.
特開平５−３０７８２０号公報 JP-5-307820 discloses 特開平８−２２１８６６号公報 JP-8-221866 discloses
しかしながら、特許文献１の提案は、多重の搬送機構を備えることから、駆動部品、制御回路も複数必要となり、コスト高となる。 However, proposal of Patent Document 1, since with a multi-transport mechanism, the drive part, the control circuit also becomes more necessary, and the cost becomes high. また、特許文献２の提案は、アクセッサに関わる２台の走行モータを具備する点で、特許文献１と同様であるといえる。 The proposal of Patent Document 2, in that it comprises two travel motors involved in the accessor, said to be similar to the Patent Document 1.
一つの側面として、本明細書開示の物品搬送装置は、第１の物品収容領域と第２の物品収容領域との間で物品を搬送する搬送装置に障害が生じたときに簡易な仕組みで物品搬送装置の稼動を継続させることを課題とする。 As one aspect, the article conveying device of the disclosure is an article with a simple mechanism when failure occurs in the transfer device for transferring articles between a first article storage area and the second article accommodating area it is an object to continue the operation of the transport apparatus. なお、上記課題に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本発明の他の課題の1つとして位置付けることができる。 The present invention is not limited to the above-mentioned problems, an operation and effect derived by the configurations shown in embodiments of the invention described below, another object of the invention to achieve effects which can not be obtained by conventional techniques it can be positioned as one of the.
本明細書開示の物品搬送装置は、第１の物品収納領域内と第２の物品収納領域内で物品を搬送する第１搬送装置と、前記第１の物品収納領域と前記第２の物品収納領域間で物品の搬送を行う第２搬送装置と、前記第１搬送装置が備える動力部が発揮する動力を前記第２搬送装置に供給する代替動力供給部と、前記第１搬送装置の動作により前記第２搬送装置の動力源を前記第２搬送装置が備える動力部から前記代替動力供給部に切り替える動力切替部と、を備える。 Article carrying apparatus of the disclosure may include a first conveying device for conveying the articles in the first article storage area and a second article storage area, the second article storage and the first article storage area a second conveying device for conveying articles between the regions, and the alternative power supply unit for supplying to said first conveying device and the second conveying device the power exerted by the power unit provided in, by the operation of the first conveying device and a power switching unit for switching to the alternate power supply unit from the power unit to the power source provided in the second conveying device of the second conveying device.
第２搬送装置に障害に生じたときに、第１搬送装置の動力部により第２搬送装置を駆動することで、物品搬送装置の稼動を継続することができる。 When caused the failure on the second transport device, by driving the second conveying device by the power unit of the first conveying device, it can continue the operation of the article transport device.
本明細書開示の物品搬送装置によれば、第１の物品収容領域と第２の物品収容領域との間で物品を搬送する搬送装置に障害が生じたときに簡易な仕組みで物品搬送装置の稼動を継続させることができる。 According to the article carrying apparatus of the disclosure, the product transport apparatus with a simple mechanism when failure occurs in the transfer device for transferring articles between a first article storage area and the second article accommodating area it is possible to continue the operation.
図１は実施形態の物品搬送装置を装備したライブラリ装置を示す説明図である。 Figure 1 is an explanatory view showing a library apparatus equipped with a product transport apparatus of the embodiment. 図２は実施形態の物品搬送装置を装備したライブラリ装置の内部を示す説明図である。 Figure 2 is an explanatory view showing the inside of the library apparatus equipped with a product transport apparatus of the embodiment. 図３は物品搬送装置が備える上ロボットと下ロボットを示す斜視図である。 Figure 3 is a perspective view showing a robot and lower robot upper provided in the product transport apparatus. 図４は実施形態の物品搬送装置を装備したライブラリ装置のブロック図である。 Figure 4 is a block diagram of a library apparatus equipped with a product transport apparatus of the embodiment. 図５は実施形態の物品搬送装置が備える代替動力供給部と動力切替部の斜視図である。 Figure 5 is a perspective view of an alternative power supply and the power switching unit provided in an article conveying device of the embodiment. 図６は実施形態の物品搬送装置が備える代替動力供給部の斜視図である。 6 is a perspective view of an alternative power supply unit included in the article carrying apparatus of the embodiment. 図７（Ａ）は代替動力供給部に含まれる第１伝達シャフトと第２伝達シャフトの周辺を拡大して示す説明図であり、図７（Ｂ）は代替動力供給部に含まれる駆動チェーンの周辺を拡大して示す説明図である。 7 (A) is an explanatory view showing an enlarged vicinity of the first transmission shaft and a second transmission shaft contained in an alternate power supply unit, FIG. 7 (B) of the drive chain included in the alternate power supply unit is an explanatory view showing an enlarged vicinity. 図８は代替動力供給部の動作を示す説明図である。 Figure 8 is an explanatory diagram showing the operation of an alternative power supply. 図９は動力切替部の主要部を示す説明図である。 Figure 9 is an explanatory view showing a main portion of the power switching unit. 図１０は動力切替部に含まれる用動部材及びタイミングベルトを示す説明図である。 Figure 10 is an explanatory view showing the Yodo member and a timing belt included in the power switching unit. 図１１は動力切替部に含まれるリンク機構の周辺を示す斜視図である。 Figure 11 is a perspective view showing the periphery of a link mechanism included in the power switching unit. 図１２（Ａ）は動力切替部に含まれるリンク機構の正面図であり、図１２（Ｂ）は動力切替部に含まれるリンク機構の平面図であり、図１２（Ｃ）は動力切替部に含まれるリンク機構の側面図である。 Figure 12 (A) is a front view of a link mechanism included in the power switching unit, and FIG. 12 (B) is a plan view of a link mechanism included in the power switching unit, FIG. 12 (C) is the power switching section is a side view of a link mechanism included. 図１３は動力切替部の動作を示す説明図である。 Figure 13 is an explanatory diagram showing the operation of the power switching unit. 図１４（Ａ）は動力切替部によって第２搬送装置の動力源が第２搬送装置が備えるモータとされた状態を示し、図１４（Ｂ）は動力切替部によって第２搬送装置の動力源が代替動力供給部とされた状態を示す説明図である。 Figure 14 (A) shows a state in which the power source is a motor with a second transport device of the second transport device by the power switching unit, FIG. 14 (B) is the power source of the second transport device by the power switching unit it is an explanatory view showing a state of being an alternative power supply. 図１５は物品搬送装置の制御の一例を示すフロー図である。 Figure 15 is a flow diagram showing an example of control of the article transport device. 図１６は動力切替部の制御の一例を示すフロー図である。 Figure 16 is a flow diagram showing an example of control of the power switching unit. 図１７は代替動力供給部の制御の一例を示すフロー図である。 Figure 17 is a flow diagram showing an example of control of an alternative power supply.
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。 However, in the drawings, the size of each part, ratio, etc., is as fully consistent with the actual ones in some cases not shown. また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されていたり、寸法が実際よりも誇張されて描かれていたりする場合がある。 Also, depending on the drawing, for convenience of explanation, actually or is omitted components present may or drawn dimension is actually exaggerated than.
まず、図１乃至図４を参照しつつ、実施形態の物品搬送装置１００を装備したライブラリ装置１の概略構成について説明する。 First, with reference to FIGS. 1 to 4, it will be described a schematic configuration of the library apparatus 1 equipped with a product transport apparatus 100 of the embodiment. 図１は実施形態の物品搬送装置１００を装備したライブラリ装置１を示す説明図である。 Figure 1 is an explanatory view showing a library apparatus 1 equipped with a product transport apparatus 100 of the embodiment. 図２は実施形態の物品搬送装置１００を装備したライブラリ装置１の内部を示す説明図である。 Figure 2 is an explanatory view showing the inside of the library apparatus 1 equipped with a product transport apparatus 100 of the embodiment. 図３は物品搬送装置１００が備える上ロボット１１１と下ロボット１１２を示す斜視図である。 Figure 3 is a perspective view showing the upper robot 111 and lower robot 112 provided in the product transport apparatus 100. 図４は実施形態の物品搬送装置１００を装備したライブラリ装置１のブロック図である。 Figure 4 is a block diagram of the library apparatus 1 equipped with a product transport apparatus 100 of the embodiment. なお、以下の説明では、図２に示すように前後を設定し、図３に示すようにＸＹＺ方向を設定して説明する。 In the following description, to set the front and rear as shown in FIG. 2 will be described an XYZ direction as shown in FIG.
ライブラリ装置１は、第１の物品収納領域となる第１筐体２と第２の物品収納領域となる第２筐体３とを備える。 Library apparatus 1, and a second housing 3 in which the first housing 2 to be the first article storage area becomes the second article storage area. ライブラリ装置１は、物品搬送装置１００を装備している。 Library apparatus 1 is equipped with a product transport apparatus 100. 本実施形態において物品搬送装置１００によって搬送される物品は、可搬性記録媒体である光ディスクとなる。 Article in this embodiment is conveyed by the article carrying apparatus 100 is an optical disc is a portable recording medium. 他の可搬性記録媒体としては、例えば、磁気テープが想定される。 Other portable recording medium, for example, a magnetic tape is assumed. 第１筐体２と第２筐体３の内部には、それぞれ複数のスロット１１ａが設けられたロッカ１１が設置されている。 Inside the first housing 2 and the second housing 3, the rocker 11 provided with a plurality of slots 11a respectively is provided. 第１筐体２と第２筐体３は、それぞれの内部に第１搬送装置１１０を備える。 The first housing 2 and the second housing 3 is provided with a first conveying device 110 within each. 第１搬送装置１１０は、図３に示すように第１稼動部に相当する上ロボット１１１と第２稼動部に相当する下ロボット１１２を含む。 First transfer device 110 includes a lower robot 112 and the robot 111 corresponding to the second operation unit on which corresponds to the first operation unit as shown in FIG. 上ロボット１１１及び下ロボット１１２は、それぞれの筐体内での物品を移動させる。 Upper robot 111 and the lower robot 112 moves the articles in the respective housing. 具体的に、上ロボット１１１及び下ロボット１１２は、スロット１１ａと光ディスクの投入搬出装置との間、スロット１１ａとドライブ１２との間で光ディスクを搬送する。 Specifically, upper robot 111 and the lower robot 112, between the turned out device slot 11a and the optical disk, to convey the optical disk between the slot 11a and the drive 12.
上ロボット１１１は、Ｙ動作用モータ１１１ａ、Ｙ動作用エンコーダ１１ｂ、Ｚ動作用モータ１１１ｃ、Ｚ動作用エンコーダ１１１ｄ、Ｘ動作用モータ１１１ｅ及びＸ動作用エンコーダ１１１ｆを備える。 Upper robot 111 includes Y operation motor 111a, Y operation encoder 11b, Z operation motor 111c, Z operation encoder 111d, the motor 111e and X operating encoder 111f for X operation. さらに、上ロボット１１１は、旋回動作用モータ１１１ｇ、旋回動作用エンコーダ１１１ｈ、ハンドモータ１１１ｉ及びハンドエンコーダ１１１ｊを備える。 Further, the upper robot 111 includes the turning operation motor 111 g, pivoting movement encoder 111h, the hand motor 111i and hand encoder 111j. これらは、上ロボット制御部２０ａに電気的に接続されている。 These are electrically connected to the upper robot controller 20a. また、上ロボット制御部２０ａは、ライブラリ制御部２０に電気的に接続されている。 The upper robot controller 20a is electrically connected to the library controller 20. 下ロボット１１２も上ロボット１１１と同様に各種モータ及びエンコーダ１１２ａ乃至１１２ｊを備え、さらに、これらと電気的に接続された下ロボット制御部２０ｂを備える。 Lower robot 112 also includes various motors and encoders 112a through 112j in the same manner as above robot 111 further includes those that are electrically connected to the lower robot controller 20b. 下ロボット制御部２０ｂは、ライブラリ制御部２０と電気的に接続されている。 Lower robot controller 20b is electrically connected to the library controller 20. 図２を参照すると、上ロボット１１１の主要部は、ロッカ１１の上側の空間に設置されており、下ロボット１１２の主要部は、ロッカ１１の下側の空間に設置されている。 Referring to FIG. 2, the main part of the upper robot 111 is installed in the upper space of the rocker 11, the main portion of the lower robot 112 is installed in the lower space of the rocker 11. ライブラリ制御部２０は、後述する代替動力供給部１２０や動力切替部１５０の制御部として機能する。 Library control unit 20 functions as a control unit of an alternate power supply unit 120 and the power switching unit 150 to be described later.
第１搬送装置１１０は、後述する第２搬送装置１２０の動力源や、第２搬送装置１２０の動力源を第２搬送装置１２０が備える動力部から代替動力供給部１３０に切り替える動力切替部１５０の作動に利用される。 The first feeder 110, the second transfer device 120 described later power source or, the power switching unit 150 to switch from the power unit to an alternate power supply 130 comprises a power source of the second transfer device 120 is a second feeder 120 They are used to working. 第１搬送装置１１０は、第１筐体２と第２筐体３のそれぞれに設けられているが、本実施形態では、第１筐体２内に設けられた第１搬送装置１１０を、第２搬送装置１２０の代替動力源及び動力切替部１５０の作動に利用する。 The first feeder 110 is provided in the first housing 2, respectively of the second housing 3, in this embodiment, the first transfer device 110 provided in the first housing 2, the 2 utilizes the operation of the alternate power source and the power switching unit 150 of the feeder 120. 第１筐体２内に設けられた第１搬送装置１１０に代えて、第２筐体３内に設けられた第１搬送装置１１０をこれらの用途に利用することもできる。 Instead of the first transfer device 110 provided in the first housing 2, the first transfer device 110 disposed in the second housing 3 it can be used for these applications.
第１筐体２と第２筐体３とは接続されている。 The first housing 2 and the second housing 3 are connected. そして、物品搬送装置１００は、第１筐体２と第２筐体３との間で物品を搬送する第２搬送装置１２０を備える。 The article carrying apparatus 100 is provided with a second feeder 120 for transporting the article between the first housing 2 and the second housing 3. すなわち、第２搬送装置１２０は、第１筐体２と第２筐体３との間で光ディスクを搬送する。 That is, the second conveying unit 120 conveys the optical disk between the first housing 2 and the second housing 3. 第２搬送装置１２０は、上下方向にスロット１１ａが積層されたロッカ１１の中段よりやや上側に設けられている。 Second transfer device 120 is vertically in the slot 11a is provided slightly above the middle of the rocker 11 which are stacked. 第２搬送装置１２０は、第１筐体２と第２筐体３との間に架け渡された板状のベース部１２１を備える。 Second transfer device 120 is provided with a plate-like base portion 121 which spans between the first housing 2 and the second housing 3. このベース部１２１上には、第２搬送装置の動力部となるモータ１２１ａが設置されている。 On the base portion 121, a motor 121a which serves as a power unit of the second transfer device is installed. また、モータ１２１ａの回転状況を監視するエンコーダ１２１ｂを備える。 Also comprises an encoder 121b for monitoring the rotation state of the motor 121a. 第１筐体２及び第２筐体３間には、ベース部１２１に沿って駆動ベルト１２１ｃが張設されている。 Between the first housing 2 and the second housing 3, the driving belt 121c is stretched along the base portion 121. 駆動ベルト１２１ｃには、カート１２１ｄが取り付けられている。 The drive belt 121c, 121d cart is attached. カート１２１ｄは、光ディスクを保持して、第１筐体２及び第２筐体３間を往来する。 Cart 121d holds the optical disc, to traffic between the first housing 2 and the second housing 3. 駆動ベルト１２１ｃは、モータ１２１ａに装着されたピニオンギヤ１２１ａ１及び、後に詳述する駆動プーリー１２１ｃ１、従動プーリー１２１ｃ２を介してモータ１２１ａにより駆動される。 Drive belt 121c is a pinion gear 121a1 and mounted on the motor 121a, driving pulley will be described in detail later 121C1, it is driven by a motor 121a via a driven pulley 121C2. モータ１２１ａは、第２搬送装置制御部２０ｃに電気的に接続されている。 Motor 121a is electrically connected to the second conveying device control unit 20c. 第２搬送装置制御部２０ｃは、ライブラリ制御部２０に電気的に接続されている。 Second conveying device control unit 20c is electrically connected to the library controller 20.
物品搬送装置１００は、第１搬送装置１１０が備える動力部が発揮する動力を第２搬送装置１２０に供給する代替動力供給部１３０を備える。 Article carrying apparatus 100 is provided with alternative power supply unit 130 provides power which the power unit is exerted on the second feeder 120 to the first transfer device 110 is provided. 第１搬送装置１１０が備える動力部はＺ動作用モータ１１２ｄである。 Power unit included in the first transport device 110 is a motor 112d for Z operation. 物品搬送装置１００は、第２搬送装置１２０の動力源を第２搬送装置１２０が備えるモータ１２１ａから代替動力供給部１３０に切り替える動力切替部１５０を備える。 Article carrying apparatus 100 includes a power switching unit 150 for switching from the motor 121a to an alternate power supply 130 comprises a power source second feeder 120 of the second transfer device 120. 以下、これらにつき、図５乃至図１４を参照しつつ説明する。 Hereinafter, per these will be described with reference to FIGS. 5 to 14. 図５は実施形態の物品搬送装置１００が備える代替動力供給部１３０と動力切替部１５０の斜視図である。 Figure 5 is a perspective view of an alternative power supply 130 and the power switching unit 150 provided in the product transport apparatus 100 of the embodiment. 図６は実施形態の物品搬送装置１００が備える代替動力供給部１３０の斜視図である。 6 is a perspective view of an alternative power supply unit 130 provided in the product transport apparatus 100 of the embodiment. 図７（Ａ）は代替動力供給部１３０に含まれる第１伝達シャフト１３５と第２伝達シャフト１３８の周辺を拡大して示す説明図であり、図７（Ｂ）は代替動力供給部１３０に含まれる駆動チェーン１３４の周辺を拡大して示す説明図である。 7 (A) is an explanatory view showing an enlarged vicinity of the first transmission shaft 135 that is included in the alternate power supply 130 second transmission shaft 138, FIG. 7 (B) contained in the alternate power supply 130 is an explanatory view showing an enlarged vicinity of the drive chain 134. 図８は代替動力供給部１３０の動作を示す説明図である。 Figure 8 is an explanatory diagram showing the operation of the alternate power supply 130. 図９は動力切替部１５０の主要部を示す説明図である。 Figure 9 is an explanatory view showing a main portion of the power switching unit 150. 図１０は動力切替部に含まれる用動部材及びタイミングベルトを示す説明図である。 Figure 10 is an explanatory view showing the Yodo member and a timing belt included in the power switching unit. 図１１は動力切替部１５０に含まれるリンク機構の周辺を示す斜視図である。 Figure 11 is a perspective view showing the periphery of a link mechanism included in the power switching unit 150. 図１２（Ａ）は動力切替部１５０に含まれるリンク機構の正面図であり、図１２（Ｂ）は動力切替部１５０に含まれるリンク機構の平面図であり、図１２（Ｃ）は動力切替部１５０に含まれるリンク機構の側面図である。 Figure 12 (A) is a front view of a link mechanism included in the power switching unit 150, and FIG. 12 (B) is a plan view of a link mechanism included in the power switching unit 150, FIG. 12 (C) is a power switch is a side view of a link mechanism included in the section 150. 図１３は動力切替部１５０の動作を示す説明図である。 Figure 13 is an explanatory diagram showing the operation of the power switching unit 150. 図１４（Ａ）は動力切替部１５０によって第２搬送装置１２０の動力源が第２搬送装置１２０が備えるモータ１２１ａとされた状態を示し、図１４（Ｂ）は動力切替部１５０によって第２搬送装置１２０の動力源が代替動力供給部１３０とされた状態を示す説明図である。 Figure 14 (A) shows a state in which the power source of the second transfer device 120 is a motor 121a provided in the second transfer device 120 by the power switching unit 150, FIG. 14 (B) and the second conveyor by the power switching unit 150 power source device 120 is an explanatory diagram showing a state of being an alternative power supply unit 130.
≪代替動力供給部≫ «Alternative power supply unit»
代替動力供給部１３０は、第１搬送装置１１０が備えるＺ動作用モータ１１２ｄが発揮する動力を第２搬送装置１２０に供給する。 Alternative power supply unit 130 supplies power Z action motor 112d to the first transfer device 110 is provided to exert the second transfer device 120. 代替動力供給部１３０は、下ロボット１１２が備えるＺ動作用モータ１１２ｄが発揮する動力を第２搬送装置１２０の動力として供給する。 Alternative power supply unit 130 supplies power exerted by the Z operation motor 112d provided in the lower robot 112 as the power of the second conveying device 120. 代替動力供給部１３０は、第１筐体２の底部に設置された第１スプロケット１３１、第２スプロケット１３２を備える。 Alternative power supply unit 130 includes first sprocket 131 installed on the bottom of the first housing 2, a second sprocket 132. 第２スプロケット１３２には、第１伝達ギヤ１３３が一体に設けられている。 The second sprocket 132, the first transmission gear 133 is integrally provided. 第１スプロケット１３１と第２スプロケット１３２との間には、駆動チェーン１３４が張設されている。 A first sprocket 131 and between the second sprocket 132, drive chain 134 is stretched. 駆動チェーン１３４には、側方に突出させた突起部１３４ａが設けられている。 The drive chain 134, the projection portion 134a which projects laterally is provided. この突起部１３４ａに下ロボット１１２が当接し、下ロボット１１２がＺ方向に移動することによって、駆動チェーン１３４が回転する。 The protrusion 134a in contact lower robot 112 comes, by lower robot 112 is moved in the Z-direction, the drive chain 134 is rotated.
代替動力供給部１３０は、下端部に第２伝達ギヤ１３６が設けられた第１伝達シャフト１３５を備える。 Alternative power supply unit 130 includes a first transmission shaft 135 to the second transmission gear 136 is provided at the lower end. 第２伝達ギヤ１３６は第１伝達ギヤ１３３と噛み合う。 The second transmission gear 136 meshing with the first transmission gear 133. これにより、駆動チェーン１３４が回転すると、第１伝達シャフト１３５が回転する。 Thus, the drive chain 134 is rotated, the first transmission shaft 135 is rotated. 第１伝達シャフト１３５の上端部には、第３伝達ギヤ１３７が設けられている。 At the upper end of the first transmission shaft 135, the third transmission gear 137 is provided. 第３伝達ギヤ１３７はベベルギヤである。 The third transmission gear 137 is a bevel gear. 第３伝達ギヤ１３７は、第２搬送装置１２０に含まれるベース部１２１上に露出する。 The third transmission gear 137 is exposed on the base portion 121 in the second feeder 120.
代替動力供給部１３０は、ベース部１２１上に設けられた第２伝達シャフト１３８を備える。 Alternative power supply unit 130 includes a second transmission shaft 138 provided on the base portion 121. 第２伝達シャフト１３８の一端側には第４伝達ギヤ１３９が設けられている。 At one end of the second transmission shaft 138 is provided a fourth transmission gear 139. 第２伝達シャフト１３８の他端側には、第５伝達ギヤ１４０が設けられている。 The other end of the second transmission shaft 138, the fifth transmission gear 140 is provided. 第４伝達ギヤ１３９は、べベルギヤであり、第３伝達ギヤ１３７と噛み合う。 Fourth transmission gear 139 are bevel gears, meshing with the third transmission gear 137. 第５伝達ギヤ１４０は、第７伝達ギヤ１５４と噛み合うことができる。 The fifth transmission gear 140 can mesh with the seventh transmission gear 154. 第７伝達ギヤ１５４は、動力切替部１５０に含まれる。 Seventh transmission gear 154 is included in the power switching unit 150. 第５伝達ギヤ１４０が第７伝達ギヤ１５４と噛み合うと、下ロボット１１２が備えるＺ動作用モータ１１２ｄの発揮する動力が第２搬送装置１２０に供給され、カート１２１ｄが移動する。 When the fifth transmission gear 140 meshes with the seventh transmission gear 154, is a power to exert a Z operation motor 112d provided in the lower robot 112 is supplied to the second conveying unit 120, the cart 121d is moved.
図８を参照すると、通常時の下ロボット１１２は、突起部１３４ａと接触しない領域で稼動する。 Referring to FIG. 8, lower robot 112 under normal conditions, it runs in a region that does not contact the protrusion 134a. そして、代替動力供給部１３０に対する動作指令が出されると、まず、下ロボット１１２はＸ動作用モータ１１２ｅによって突起部１３４ａと接触する動作開始位置まで移動する。 When the operation command for an alternative power supply unit 130 is issued, firstly, lower robot 112 is moved to the operation start position in contact with the protrusion 134a by X operation motor 112e. そして、下ロボット１１２は、所望の送り量が実現されるようにＺ動作用モータ１１２ｃによって突起部１３４ａを押す。 The lower robot 112 pushes the protrusion 134a by Z operation motor 112c as desired feed rate is achieved. これにより、代替動力供給部１３０を通じて、Ｚ動作用モータ１１２ｃによって発揮される動力を第２搬送装置１２０に供給することができる。 Thus, through the alternative power supply unit 130 may supply the power exerted by Z action motor 112c to the second feeder 120.
≪動力切替部≫ «Power switching unit»
動力切替部１５０は、第２搬送装置１２０の動力源を第２搬送装置１２０が備えるモータ１２１ａから代替動力供給部１３０に切り替える。 Power switching unit 150 switches to an alternate power supply 130 from the motor 121a comprising a power source for the second conveying unit 120 and the second conveying device 120. 動力切替部１５０は、上ロボット１１１の動作によって作動する。 Power switching unit 150 is actuated by the operation of the upper robot 111. 動力切替部１５０は、第６伝達ギヤ１５１を備える。 Power switching unit 150 includes a sixth transmission gear 151. この第６伝達ギヤ１５１は、モータ１２１ａが備えるピニオンギヤ１２１ａ１と噛み合わせた状態で設置されている。 The sixth transmission gear 151 is installed in a state in which mesh with pinion gear 121a1 provided motor 121a is. 動力切替部１５０は、軸部１５３を支点として揺動する揺動部材１５２を備える。 Power switching unit 150 includes a swing member 152 which swings the shaft 153 as a fulcrum. 揺動部材１５２は、ピン穴１５２ａを備えており、このピン穴１５２ａには、後述する第１ピン部１５７ｂが挿入される。 Swinging member 152 is provided with a pin hole 152a, in the pin hole 152a, the first pin portion 157b to be described later is inserted. 図１０を参照すると、揺動部材１５２の一端側には、第７伝達ギヤ１５４と第１伝達プーリー１５５が設けられている。 Referring to FIG. 10, one end of the swing member 152 includes a seventh transmission gear 154 is first transmitted pulley 155 is provided. 第７伝達ギヤ１５４は、揺動部材１５２の状態によって選択的に第５伝達ギヤと第６伝達ギヤ１５１とに噛み合うことができる。 Seventh transmission gear 154 can be meshed with the selectively fifth transmission gear by the state of the swing member 152 and the sixth transmission gear 151. 揺動部材１５２の他端側には、第２伝達プーリー１５６と駆動プーリー１２１ｃ１が設けられている。 The other end of the swing member 152, the drive pulley 121c1 is provided with the second transmission pulley 156. 第１伝達プーリー１５５と第２伝達プーリー１５６との間にはタイミングベルト１７０が張設されている。 A timing belt 170 is stretched between the first transmission pulley 155 and the second transmission pulley 156. 第７伝達ギヤ１５４が回転すると、その回転が駆動プーリー１２１ｃ１に伝達され、駆動ベルト１２１ｃが回転する。 When the seventh transmission gear 154 rotates, its rotation is transmitted to the drive pulley 121C1, drive belt 121c is rotated. 第７伝達ギヤ１５４と第６伝達ギヤ１５１とが噛み合った状態であるときは、モータ１２１ａによって第２搬送装置１２０が稼動する。 When the seventh is a state in which the transmission gear 154 and the sixth transmission gear 151 are engaged, the second transfer device 120 is operated by a motor 121a. 第７伝達ギヤ１５４と第５伝達ギヤ１４０とが噛み合った状態であるときは、代替動力供給部１３０によって第２搬送装置１２０が稼動する。 When the seventh transmission gear 154 and the fifth transmission gear 140 is in a state of meshing is the second transfer device 120 is operated by alternative power supply 130. 揺動部材１５２は、バネ部材１８０によりベース板１２１側へ引き付けられており、通常時は、第７伝達ギヤ１５４と第６伝達ギヤ１５１とが噛み合った状態とされている。 Swinging member 152 is attracted to the base plate 121 side by the spring member 180, the normal is a state in which the seventh transmission gear 154 and the sixth transmission gear 151 are engaged.
つぎに、揺動部材１５２を揺動させ、第７伝達ギヤ１５４が噛み合うギヤを変更する機構について説明する。 Then, by swinging the swing member 152 will be described mechanism for changing the gear seventh transmission gear 154 meshes. 動力切替部１５０は、図１１、図１２（Ａ）〜（Ｃ）に示すリンク機構を備える。 Power switching unit 150 includes a link mechanism shown in FIG. 11, FIG. 12 (A) ~ (C). リンク機構は、クランク状の第１リンク部材１５７を備える。 Link mechanism includes a first link member 157 cranked. 第１リンク部材１５７は、軸部１５７ａ、第１ピン部１５７ｂ及び第２ピン部１５７ｃを備える。 The first link member 157 includes a shaft portion 157a, the first pin portion 157b and the second pin portion 157c. 第１ピン部１５７ｂは、揺動部材１５２に設けられたピン穴１５２ａに回転対偶により挿入される。 The first pin portion 157b is inserted by turning pair to the pin hole 152a provided on the rocking member 152. リンク機構は、第２リンク部材１５８を備える。 Link mechanism includes a second link member 158. 第２リンク部材１５８はベース部１２１に設けられた軸部１５８ａによって回転可能に軸支されている。 The second link member 158 is rotatably supported by the shaft portion 158a provided on the base portion 121. 第２リンク部材１５８の一端側には、長円形の摺動溝１５８ｂが設けられている。 The one end of the second link member 158, oblong sliding groove 158b is provided. 摺動溝１５８ｂには、第１リンク部材１５７が備える第２ピン部１５７ｃが摺動可能に係合される。 The sliding groove 158b, the second pin portion 157c of the first link member 157 is provided is slidably engaged. 第２リンク部材１５８の他端側には、ピン部１５８ｃが設けられている。 The other end of the second link member 158, the pin portion 158c is provided.
リンク機構は、上下方向に延びる第３リンク部材１５９を備える。 Link mechanism comprises a third link member 159 extending vertically. 第３リンク部材１５９は、下端部に取付穴１５９ａを備える。 The third link member 159 is provided with a mounting hole 159a to the lower end. 第３リンク部材１５９は、上端部に取付ピン部１５９ｂを備える。 The third link member 159 is provided with a mounting pin portion 159b in the upper section. 取付穴１５９ａには、第２リンク部材１５８が備えるピン部１５８ｃが回転対偶により挿入される。 The mounting holes 159a, the pin portions 158c are inserted by rotation pair of second link member 158 is provided. 取付ピン部１５９ｂは、Ｘ方向に沿って両方向に突出した形状を有する。 Mounting pin portion 159b has a shape that protrudes in both directions along the X direction. リンク機構は、第４リンク部材１６０を備える。 Linkage, a fourth link member 160. 第４リンク部材１６０は、一端側に押込みピン部１６０ａを備える。 The fourth link member 160 is provided with a push pin portion 160a at one end. 第４リンク部材１６０は、他端側にピン穴１６０ｂを備える。 The fourth link member 160 is provided with a pin hole 160b at the other end. ピン穴１６０ｂには、第３リンク部材１５９が備える取付ピン部１５９ｂの一端側が回転対偶により挿入される。 The pin hole 160b, one end side of the mounting pin portion 159b of the third link member 159 is provided is inserted by turning pair. 押込みピン部１６０ａは、第１筐体２に固定されたガイド板１６１に設けられたガイド溝１６１ａに摺動自在に係合される。 Push pin portion 160a is slidably be engaged freely engaged with the guide groove 161a provided in the guide plate 161 fixed to the first housing 2. 押込みピン部１６０ａは、上ロボット１１１によって押される。 Push pin portion 160a is pressed by the upper robot 111. リンク機構は、第５リンク部材１６２を備える。 Link mechanism comprises a fifth link member 162. 第５リンク部材１６２は、一端側に軸穴１６２ａを備える。 The fifth link member 162 has a shaft hole 162a at one end. 第５リンク部材１６２は、他端側に摺動溝１６２ｂを備える。 The fifth link member 162 is provided with a sliding groove 162b on the other end. 軸穴１６２ａには、第１筐体２に設けられたピン部材が回転対偶により挿入される。 The shaft hole 162a, the pin member provided in the first housing 2 is inserted by turning pair. 摺動溝１６２ｂには、第３リンク部材１５９が備える取付ピン部１５９ｂの他端側が摺動自在に係合される。 The sliding groove 162b, the other end of the mounting pin portion 159b of the third link member 159 is provided is slidably engaged.
このようなリンク機構は、押込みピン部１６０ａが上ロボット１１１によってＺ方向に押し込まれると、第４リンク部材１６０が第３リンク部材１５９を引き上げる。 Such link mechanism, when the push pin portion 160a is pushed in the Z direction by the upper robot 111, fourth link member 160 pulls the third link member 159. これに伴って第２リンク部材１５８が軸部１５８ａを支点として回転する。 The second link member 158 rotates the shaft portion 158a as a fulcrum accordingly. これにより、第２リンク部材１５８の摺動溝１５８ｂが設けられた側が下がる。 Thus, the side is lowered to the slide groove 158b of the second link member 158 is provided. そして、第１リンク部材１５７が軸部１５７ａを支点として回転する。 Then, the first link member 157 rotates the shaft portion 157a as a fulcrum. この結果、第１リンク部材１５７の第１ピン部１５７ｂ側が上昇する。 As a result, the first pin portion 157b side of the first link member 157 is raised. 第１ピン部１５７ｂ側が上昇すると、揺動部材１５２が揺動し、第７伝達ギヤ１５４が持ち上げられる。 When the first pin portion 157b side rises, the swing member 152 swings, the seventh transmission gear 154 is lifted. 結果として第６伝達ギヤ１５１と噛み合っていた第７伝達ギヤ１５４が第５伝達ギヤ１４０と噛み合う。 As a result seventh transmission gear 154 in mesh with the sixth transmission gear 151 is engaged with the fifth transmission gear 140. このようにして、第２搬送装置１２０の動力源が切り替えられる。 In this way, the power source of the second transfer device 120 is switched. 第２搬送装置１２０の動力源が切り替えられたとき、第２搬送装置１２０は、障害が発生しているモータ１２１ａと切り離されるため、切り替え後の第２搬送装置１２０の負荷を軽減することができる。 When the power source of the second transfer device 120 is switched, the second transfer device 120, because it is disconnected from the motor 121a that failure has occurred, it is possible to reduce the load of the second conveying device 120 after switching .
図１３を参照すると、通常時の上ロボット１１１は、押込みピン部１６０ａと接触しない領域で稼動する。 Referring to FIG. 13, on the robot 111 in a normal state, operating in a region that does not contact the pushing pin portion 160a. そして、動力切替部１５０に対する動作指令が出されると、まず、上ロボット１１１はＸ動作用モータ１１１ｅによって押込みピン部１６０ａと接触する動作開始位置まで移動する。 When the operation command for the power switching unit 150 is issued, firstly, the upper robot 111 is moved to the operation start position in contact with the push pin portion 160a by X operation motor 111e. そして、上ロボット１１１は、Ｚ動作用モータ１１１ｃによって押込みピン部１６０ａを押す。 The upper robot 111, pushes the push pin portion 160a by a Z-operation motor 111c. これにより、第２搬送装置１２０の動力源を代替動力供給部１３０とした状態とすることができる。 Accordingly, the power source of the second transfer device 120 may be a state with alternative power supply unit 130. 動力切替部１５０は、上ロボット１１１が押込みピン部１６０ａの押込みを継続している間、第２搬送装置１２０の動力源を代替動力供給部１３０から供給する状態を維持する。 Power switching unit 150 maintains while upper robot 111 continues to push the push pin portion 160a, a state for supplying the power source of the second transfer device 120 from the alternate power supply unit 130. このため、ライブラリ制御部２０は、上ロボット１１１により動力切替部１５０を作動させつつ、下ロボット１１２が発揮する動力を代替動力供給部１３０を介して第２搬送装置１２０に供給する制御を行う。 Therefore, the library control unit 20, while operating the power switching unit 150 by the upper robot 111 performs control for supplying to the second feeder 120 to power down the robot 112 to exert via an alternate power supply 130.
なお、代替動力供給部１３０と動力切替部１５０は、上ロボット１１１と下ロボット１１２を入れ換えて運用してもよい。 Incidentally, an alternative power supply 130 and the power switching unit 150 may be operated by interchanging the upper robot 111 and the lower robot 112. すなわち、代替動力供給部１３０によって上ロボット１１１が備える動力を第２搬送装置１２０の動力として供給するとともに、下ロボット１１２の動作によって動力切替部１５０を作動させるようにしてもよい。 That is, the power provided to the upper robot 111 by an alternative power supply unit 130 supplies the power of the second conveying device 120, it may be configured to operate the power switching unit 150 by the operation of the lower robot 112.
つぎに、図１５乃至図１７に示すフロー図を参照しつつ、物品搬送装置の動作について説明する。 Next, with reference to the flowchart shown in FIGS. 15 to 17, the operation of the article transport device. 図１５は物品搬送装置１００の制御の一例を示すフロー図である。 Figure 15 is a flow diagram showing an example of control of the article transport device 100. 図１６は動力切替部１５０の制御の一例を示すフロー図である。 Figure 16 is a flow diagram showing an example of control of the power switching unit 150. 図１７は代替動力供給部１３０の制御の一例を示すフロー図である。 Figure 17 is a flow diagram showing an example of control of an alternate power supply 130. 物品搬送装置１００の制御は、上ロボット制御部２０ａ、下ロボット制御部２０ｂ及びこれらと接続されたライブラリ制御部２０が主体的に行う。 Control of the article transport device 100, the upper robot control unit 20a, the lower robot control unit 20b and the library control unit 20 connected to these performs subjectively.
物品搬送装置１００の制御は、ライブラリ装置１が稼動中は継続的に行われており、ステップＳ１において、エラー発生が確認されると、ステップＳ２において、同一指令をリトライする。 Control of the article transport device 100, during the library apparatus 1 is operated are performed continuously, in step S1, the error is confirmed, in step S2, it retries the same command. エラーが発生したか否かは、指令値と、各エンコーダからの取得値との比較によって判断される。 Whether or not an error has occurred is determined and the command value, by comparison with obtaining values ​​from each encoder. すなわち、指令値通りのエンコーダ取得値が得られない場合は、エラー発生と判断する。 That is, if the encoder obtains value of the command value as can not be obtained, it is determined that an error occurred. 本実施形態におけるエラーは、第２搬送装置１２０が第１搬送装置１１０との間で物品の受け渡しができない位置で停止したときを対象としている。 Error in the present embodiment, the second transfer device 120 is intended for stopping at a position that can not pass the article between the first transfer device 110. エラー発生の原因としては、主として第２搬送装置１２０の動力部であるモータ１２１ａの不具合が挙げられる。 Possible causes of errors include failure of the motor 121a is primarily the power of the second transfer device 120.
ステップＳ３では、ステップＳ２で行ったリトライが成功したか否かを判断する。 In step S3, the retry was performed in step S2, it is determined whether or not successful. この判断も、各エンコーダからの取得値に基づいて行うことができる。 This determination can also be performed based on the obtained value from each encoder. ステップＳ３でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ１４に進み、運転を再開して処理はリターンとなる。 When it is determined Yes at step S3, the process proceeds to step S14, processing to resume operation and the operation returns. ステップＳ３でＮｏと判断したときは、ステップＳ４へ進む。 When it is determined No in step S3, the process proceeds to step S4. ステップＳ４では、リトライが予め定められた規定回数内か否かを判断する。 In step S4, the retry is determined whether the predetermined number of times determined in advance. リトライが予め定めた規定回数に達しておらず、ステップＳ４でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ２及びステップＳ３の処理を繰り返す。 Retry has not reached the predetermined specified number of times, when it is determined Yes at step S4, and repeats the processes of steps S2 and S3. ステップＳ４でＮｏと判断したときは、ステップＳ５へ進む。 When it is determined No in step S4, the process proceeds to step S5. ステップＳ５では、動力切替部制御へ移る。 In step S5, and proceeds to the power switching unit control. 動力切替部制御は、図１６に示すフロー図に従って行われる。 Power switching unit control is performed according to a flowchart shown in FIG. 16.
ステップＳ５０では、上ロボット１１１を動作開始位置へ移動させる。 At step S50, it moves the upper robot 111 by the operation start position. 引き続き行われるステップＳ５１では、上ロボット１１１の各動作用モータのエンコーダの値を監視しつつ、上ロボット１１１を動作させる。 At step S51 subsequently performed, while monitoring the value of the encoder of the operation motor above the robot 111, to operate the upper robot 111. そして、ステップＳ５２で動力を切り替えるために必要となる位置に上ロボット１１１が位置しているか否かを、エンコーダの値が位置付け目標値となっているか否かによって判断する。 Then, whether upper robot 111 is positioned at the position required to switch the power in step S52, it is determined by whether or not the value of the encoder is a target value located. 上ロボット１１１が動作すると、上述のように揺動部材１５２が揺動し、第７伝達ギヤ１５４が第６伝達ギヤ１５１との噛み合いを解除して第５伝達ギヤ１４０と噛み合う。 When the upper robot 111 is operated, the swing member 152 swings as described above, the seventh transmission gear 154 is engaged with the fifth transmission gear 140 to release the engagement between the sixth transmission gear 151. ステップＳ５２でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ５５へ進み、切替成功のフラグを立てる。 When it is determined Yes at step S52, the process proceeds to step S55, a flag switching success. 一方、ステップＳ５２でＮｏと判断したときは、ステップＳ５３へ進み、切替動作の実行が予め定められた規定回数内か否かを判断する。 On the other hand, when it is determined No in step S52, the process proceeds to step S53, it is determined whether the predetermined number of times to perform the switching operation is predetermined. 切替動作の実行が規定回数に達しておらず、ステップＳ５３でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ５１及びステップＳ５２の処理を繰り返す。 Not perform the switching operation reaches the predetermined number of times, when it is determined Yes at step S53, and repeats the processing in steps S51 and step S52. ステップＳ５３でＮｏと判断したときは、ステップＳ５４へ進む。 When it is determined No in step S53, the process proceeds to step S54. ステップＳ５４では、切替失敗のフラグを立てる。 In step S54, a flag of the switching failure.
ステップＳ５で切替成功又は切替失敗のいずれかのフラグを立てた後は、ステップＳ６へ進む。 After standing for one of the flag of the switching success or switch failure in step S5, the process proceeds to step S6. ステップＳ６では、ステップＳ５で立てたフラグに基づいて、動力切替が成功したか否かを判断する。 In step S6, based on the flag stood at step S5, the power switch determines whether successful. ステップＳ６でＮｏと判断したときは、ステップＳ１３へ進む。 When it is determined No in step S6, the process proceeds to step S13. ステップＳ１３では、保守員による復旧が行われる。 In the step S13, recovery by maintenance personnel is performed. 保守員による復旧が行われた後は、ステップＳ１４へ進み、運転が再開される。 After the recovery by the maintenance staff has been performed, the process proceeds to step S14, the operation is resumed. 一方、ステップＳ６でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ７へ進む。 On the other hand, when it is determined Yes at step S6, the process proceeds to step S7. ステップＳ７では、代替動力供給部制御へ移る。 In step S7, and proceeds to an alternate power supply unit control. 代替動力供給部制御は、図１７に示すフロー図に従って行われる。 Alternative power supply unit control is performed according to a flowchart shown in FIG. 17.
ステップＳ７０では、下ロボット１１２を動作開始位置へ移動させる。 At step S70, the moving lower robot 112 by the operation start position. すなわち、下ロボット１１２を駆動チェーン１３４が備える突起部１３４ａに当接させる。 That, is brought into contact with the protrusion 134a with the lower robot 112 drive chain 134. そして、ステップＳ７１において、下ロボット１１２をＺ方向に移動させる。 Then, in step S71, it moves the lower robot 112 in the Z direction. ここで、Ｚ方向の移動量は、第２搬送装置１２０が備えるカート１２１ｄの停止位置から下ロボット１１２との間で光ディスクを受け渡すことができる位置までの距離によって決定される。 Here, the movement amount in the Z direction is determined by the distance from the stop position of the cart 121d of the second transfer device 120 is provided to a position where it is possible to pass the optical disc between the lower robot 112. ここで、本実施形態における光ディスクを受け渡すことができる位置は、カート１２１ｄが最もモータ１２１ａに近い側に移動し、ストッパに当接する位置としている。 Here, the position that can pass the optical disk in this embodiment, moves closer to cart 121d most motor 121a, is set to a position abutting the stopper. ステップＳ７１に引き続き行われるステップＳ７２では、Ｚ動作用エンコーダ１１２ｄにより、Ｘ動作用モータ１１２ｃが停止したか否かを確認する。 In step S72 subsequently performed step S71, the Z operation encoder 112d, X operations motor 112c to check whether stopped. Ｘ動作用モータ１１２ｃが停止したことを確認することにより、カート１２１ｄがストッパに当接する位置まで移動できたと判断することができる。 By X operating motor 112c to confirm that it has stopped, the cart 121d can be determined that can be moved to a position abutting the stopper. ステップＳ７２でＮｏと判断したときは、ステップＳ７３へ進む。 When it is determined No in step S72, the process proceeds to step S73. ステップＳ７３では、下ロボット１１２がＺ方向奥側に移動できる最大値まで移動したか否かを判断する。 In step S73, it is determined whether the lower robot 112 is moved to the maximum value that can be moved in the Z-direction inner side. ステップＳ７３でＮｏと判断したときは、ステップＳ７１へ戻り、下ロボット１１２をＺ方向奥側へ移動させる動作を継続する。 When it is determined No in step S73, the process returns to step S71, and continues the operation of moving the lower robot 112 in the Z-direction inner side. ステップＳ７３でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ７０からの処理を繰り返す。 When it is determined Yes at step S73 and repeats the process from step S70. 下ロボット１１２がＺ方向奥側へ最大限移動したときは、カート１２１ｄを移動させるために必要となる移動距離を補うために、再び動作開始位置へ戻ってＺ方向の移動を繰り返す。 When the lower robot 112 is maximally moved in the Z-direction inner side, in order to compensate for the movement distance required to move the cart 121d, keeps moving in the Z direction back to the operation start position again. 下ロボット１１２は、動作開始位置へ戻る際、一旦Ｘ方向の退避動作を行うことにより、突起部１３４ａとの接触を回避することができる。 Lower robot 112 when returning to the operation start position, once by performing X direction retracting operation, it is possible to avoid contact with the protruding portion 134a.
ステップＳ７２でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ７４へ進む。 When it is determined Yes at step S72, the process proceeds to step S74. ステップＳ７４では、カート１２１ｄの前に位置付けする。 In the step S74, it is positioned in front of the cart 121d. 下ロボット１１２は、カート１２１ｄを移動させるとき、第１筐体２の底部近傍に位置して動作している。 Lower robot 112 when moving the cart 121d, operating positioned near the bottom of the first housing 2. ステップＳ７４ではこの下ロボット１１２を上昇させて、カート１２１ｄとの間で光ディスクを受け渡すことができる位置へ移動させる。 In Step S74 is raised the lower robot 112 moves to a position that can pass the optical disk with the cart 121d. ステップＳ７４に引き続き行われるステップＳ７５では、下ロボット１１２が備える撮影装置によりカート１２１ｄに設けられたフラグを読み取る。 In step S75 subsequently performed step S74, the reading flag provided to basket 121d by the imaging device included in the lower robot 112. 下ロボット１１２が備えるハンドにより、光ディスクを確実に受け渡すための位置合せを行うための措置である。 The hand lower robot 112 comprises a measure for performing alignment for pass reliably receive the optical disc. ステップＳ７６では、フラグを検出したか否か判断する。 In step S76, it is determined whether it has detected the flag. ステップＳ７６でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ７９へ進み、代替動作が成功したとのフラグを立てる。 When it is determined Yes at step S76, the process proceeds to step S79, a flag with the alternative operation was successful. ステップＳ７６でＮｏと判断したときは、ステップＳ７７へ進む、ステップＳ７７では、代替動作の実行が予め定められた規定回数内か否かを判断する。 When it is determined No in step S76, the process proceeds to step S77, the in step S77, the execution of alternative operations to determine whether a predetermined number of times determined in advance. 切替動作の実行が規定回数に達しておらず、ステップＳ７７でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ７０からの処理を繰り返す。 Not perform the switching operation reaches the predetermined number of times, when it is determined Yes at step S77 and repeats the process from step S70. ステップＳ７７でＮｏと判断したときは、ステップＳ７８へ進み、代替動作が失敗したとのフラグを立てる。 When it is determined No in step S77, the process proceeds to step S78, a flag with the alternative operation has failed.
ステップＳ７で代替成功又は代替失敗のいずれかのフラグを立てた後は、ステップＳ８へ進む。 After standing for one of the flag of the alternative success or alternatively failed in step S7, the process proceeds to step S8. ステップＳ８では、代替動作が成功したか否かを判断する。 In step S8, it is determined whether alternative operation was successful. ステップＳ８でＮｏと判断したときは、ステップＳ１３へ進む。 When it is determined No in step S8, the process proceeds to step S13. 一方、ステップＳ８でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ９へ進み、下ロボット１１２での光ディスク取り出しを実行する。 On the other hand, when it is determined Yes in step S8, the process proceeds to step S9, to perform the optical disc is taken out under the robot 112. ステップＳ１０では、光ディスクの取り出しが成功したか否かを判断する。 In step S10, it is determined whether extraction of the optical disk is successful. 光ディスクの取り出しが成功したか否かは、ハンドエンコーダ１１２ｊの取得値によって判断することができる。 Whether removal of the optical disk is successful it can be determined by obtaining values ​​of the hand encoder 112j. ステップＳ１０でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ１４へ進み、運用を再開する。 When it is determined as Yes at step S10, the process proceeds to step S14, and resumes operation. 一方、ステップＳ１４でＮｏと判断したときは、ステップＳ１１へ進む。 On the other hand, when it is determined No in step S14, the process proceeds to step S11. ステップＳ１１では、光ディスクの取り出し動作の実行が予め定められた規定回数内か否かを判断する。 In step S11, it is determined whether the predetermined number of times the execution of the take-out operation of the optical disk is determined in advance. 取り出し動作の実行が規定回数に達しておらず、ステップＳ１１でＹｅｓと判断したときは、ステップＳ９からの処理を繰り返す。 Execution of the take-out operation has not reached the predetermined number of times, when it is determined Yes at step S11 and repeats the process from step S9. ステップＳ１１でＮｏと判断したときは、ステップＳ１２へ進み、エラー報告を行う。 When it is determined that the No in step S11, the process proceeds to step S12, it performs an error report. そして、ステップＳ１３において、保守員による復旧が行われる。 Then, in step S13, recovery by maintenance personnel is performed. 保守員による復旧が行われた後は、ステップＳ１４へ進み、運用が再開される。 After the recovery by the maintenance staff has been performed, the process proceeds to step S14, the operation is resumed. ステップＳ１４後は、処理はリターンとなる。 After the step S14, the process becomes a return.
以上説明したように、本実施形態の物品搬送装置１００によれば、第１筐体２と第２筐体３との間で可搬性記録媒体を搬送する第２搬送装置１２０に障害が生じたときに簡易な仕組みで物品搬送装置１００の稼動を継続させることができる。 As described above, according to the article conveying apparatus 100 of the present embodiment, the second feeder 120 for transporting the portable recording medium between the first housing 2 and the second housing 3 failure occurs it can be continued operation of the article transport device 100 with a simple mechanism when. 物品搬送装置１００は、第１筐体２や第２筐体３が備える第１搬送装置１１０を利用して物品搬送装置１００の稼動を継続させる。 Article carrying apparatus 100 utilizes to continue the operation of the article transport apparatus 100 the first transfer device 110 to the first housing 2 and the second housing 3 is provided. このため、追加の駆動部が不要であり、簡易な仕組みとすることができる。 Thus, additional drive unit is not required, it can be a simple mechanism. また、第２搬送装置１２０の動力源を切り替えたときに、モータ１２１ａが切り離されるため、第２搬送装置を稼動させる負荷を軽減することができる。 Further, when switching the power source of the second transfer device 120, since the motor 121a is disconnected, it is possible to reduce the load to operate the second transport device.
上記実施形態では、物品搬送装置をライブラリ装置１に適用した例を説明しているが、物品搬送装置は、例えば、倉庫内での物品の搬送にも適用することができる。 In the above embodiment has been described an example of applying the article carrying apparatus to the library apparatus 1, the article transport device can, for example, can be applied to the transport of goods in the warehouse. すなわち、倉庫内に複数の物品収容領域を設定したり、複数の倉庫を接続して稼動させたりする場合に、本明細書開示の物品搬送装置を適用することができる。 That can be applied to set a plurality of article storage area within the warehouse, when or operate by connecting a plurality of warehouses, the article carrying apparatus of the disclosure.
１ ライブラリ装置 ２ 第１筐体 ３ 第２筐体 ２０ ライブラリ制御部 １００ 物品搬送装置 １１０ 第１搬送装置 １１１ 上ロボット（第１の稼動部） 1 library device 2 first housing 3 and the second housing 20 library control unit 100 product transport apparatus 110 the first transfer device 111 on the robot (first operation portion)
１１２ 下ロボット（第２の稼動部） 112 lower robot (second operation portion)
１２０ 第２搬送装置 １２１ｄ カート １３０ 代替動力供給部 １５０ 動力切替部 120 second transfer device 121d cart 130 alternate power supply 150 power switching unit
第１の物品収納領域内と第２の物品収納領域内で物品を搬送する第１搬送装置と、 A first transfer device for transferring the articles in the first article storage area and a second article storage area,
前記第１の物品収納領域と前記第２の物品収納領域間で物品の搬送を行う第２搬送装置と、 A second conveying device for conveying articles between the first article storage area and the second article storage area,
前記第１搬送装置が備える動力部が発揮する動力を前記第２搬送装置に供給する代替動力供給部と、 And alternative power supply unit for supplying to the second conveying device the power power unit the first conveying device comprises exerts,
前記第１搬送装置の動作により前記第２搬送装置の動力源を前記第２搬送装置が備える動力部から前記代替動力供給部に切り替える動力切替部と、 A power switching unit for switching from the power section comprising a power source of the second transport device the second conveying device by the operation of the first conveying device to the alternate power supply unit,
を備える物品搬送装置。 Product transport apparatus comprising a.
前記第１搬送装置は、第１の稼動部と第２の稼動部とを備え、 Wherein the first conveying device comprises a first operating portion and the second operating unit,
一方の稼動部が発揮する動力によって前記動力切替部を作動させ、 By the power one operating unit exerts actuates the power switching unit,
他方の稼動部が発揮する動力を前記代替動力供給部を介して前記第２搬送装置に供給する請求項１に記載の物品搬送装置。 The other article carrying apparatus according to claim 1 for supplying the power exerted by the operating unit to the second conveying device through the alternate power supply unit.
前記一方の稼動部により前記動力切替部を作動させつつ、前記他方の稼動部が発揮する動力を前記代替動力供給部を介して前記第２搬送装置に供給する制御部を備える請求項２に記載の物品搬送装置。 While operating the power switching unit by the one operating unit, wherein the power the other operating unit exerts in claim 2 including a control unit for supplying to the second conveying device through the alternate power supply unit An article carrying apparatus.
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