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Timestamp: 2019-12-14 05:06:51
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JP2000149188A - Travel controller for vehicle - Google Patents
Travel controller for vehicle
JP2000149188A
JP2000149188A JP10319458A JP31945898A JP2000149188A JP 2000149188 A JP2000149188 A JP 2000149188A JP 10319458 A JP10319458 A JP 10319458A JP 31945898 A JP31945898 A JP 31945898A JP 2000149188 A JP2000149188 A JP 2000149188A
JP10319458A
1998-11-10 Application filed by Nissan Motor Co Ltd, 日産自動車株式会社 filed Critical Nissan Motor Co Ltd
1998-11-10 Priority to JP10319458A priority Critical patent/JP2000149188A/en
2000-05-30 Publication of JP2000149188A publication Critical patent/JP2000149188A/en
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide the travel controller for vehicles which can secure a safe drive at a branch point and improve the reliability of steering control.
SOLUTION: Map information including branch point positions of roads is stored in a map data base 4, a current position calculation part 3 detects the current position and travel direction of a vehicle to read the branch point position in the travel direction out of the map data base 4, and a distance calculation part 5 calculates the needed distance from the current position to the branch point. When the needed distance reaches a 1st reference distance D1 here, a steering control reset in-advance notification part 9 gives a notice of the resetting of the steering control on the road extending ahead the current position by using a sound device 2 and when a steering control in-advance resetting judgement part 7 judges that the needed distance reaches a 2nd reference distance D2 shorter than the 1st reference distance D1, a steering control reset part 35 resets the steering control.
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の自動的な操舵制御を行う車両用走行制御装置に関し、特に、進行方向を特定できない分岐点の手前で車両の運転を操舵制御から手動操作に円滑に移行することができる車両用走行制御装置に関する。 The present invention relates to relates to a vehicle control system that performs automatic steering control of the vehicle, in particular, the operation of the vehicle before the branch point can not be determined traveling direction smoothly manual operation from the steering control concerning the traveling control apparatus for a vehicle which can move to.
【従来の技術】従来の車両用走行制御装置としては、例えば特開平９−９１４４０号公報に記載されたものが報告されている。 As a conventional vehicle travel control device, it has been reported those described in Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-91440. この発明は、路面上の白線を自動的に認識して、車両の走行制御を行うものであり、車両の進行方向を特定しておき、路面上の複数の白線の中から進行方向に向かう白線を選択する技術が開示されている。 The present invention, a white line on the road surface automatically recognized, which performs driving control of the vehicle in advance to identify the traveling direction of the vehicle, the white line toward the traveling direction from the plurality of white lines on the road surface selection techniques have been disclosed.
【０００３】詳しくは、ウインカ操作を検出して進行方向を特定する場合、あるいは、ナビゲーション装置からの経路案内情報を利用して進行方向を特定する場合が記載されている。 [0003] Specifically, when identifying the traveling direction by detecting a winker operation, or have been described, to identify the traveling direction using the route guidance information from the navigation device.
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ウインカ操作を検出して進行方向を特定した場合、車線変更の意図があるのか分岐離脱の意図があるのかを特定し難い。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, when identifying the advancing direction by detecting a winker operation, difficult to identify whether there is intention of the one branch leaving is intentionally changing lanes. また、例えばウインカ操作を怠って分岐離脱するような車両では、常にウインカ操作に基づいて進行方向を特定することは難しい。 Further, for example, in a vehicle such as branches leaving neglected winker operation, always it is difficult to identify the traveling direction based on the winker operation.
【０００５】この結果、従来の車両用走行制御装置にあっては、分岐点での運転性が低下するといった問題があった。 [0005] Consequently, in the conventional vehicle control system, the operation of the branch point has a problem decreases. 本発明は、上記に鑑みなされたもので、その目的としては、分岐点での安全運転を確保することができ、 The present invention has been made in view of the above, as its purpose, it is possible to ensure the safe operation of the branch point,
操舵制御の信頼性を向上することができる車両用走行制御装置を提供することにある。 And to provide a vehicle control system capable of improving the reliability of the steering control.
上記課題を解決するため、車両の進行方向を操舵制御する車両用走行制御装置において、道路の分岐点位置を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、車両の現在位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段と、この現在位置及び進行方向に基づいて、地図情報記憶手段から進行方向の分岐点位置を読み出し、現在位置から当該分岐点までの所要距離を算出する距離算出手段と、この所要距離が第１の基準距離に到達したか否かを判断する第１の距離判断手段と、この所要距離が第１の基準距離に到達した場合には、現在位置より先の道路では操舵制御を解除することを事前に予告する事前予告手段と、この所要距離が第１の基準距離よりも小さい第２の基準距離に到達したか否かを判断する第２の距離判断手段と、 To solve the above problems, in the vehicle control system for steering control the traveling direction of the vehicle, a map information storage means for storing map information including a branch point of a road to detect the current position and the traveling direction of the vehicle current position detecting means, the current based on the position and the traveling direction, reads the traveling direction of the branching point position from the map information storage unit, a distance calculating means for calculating a required distance from the current position to the branch point, the required distance and the first distance determining means for determining whether the host vehicle has reached the first reference distance, the required distance when it reaches the first reference distance, the steering control in the previous road from the current position and pre-warning means for warning in advance be released, the required distance and the second distance determining means for determining whether or not reached the small second reference distance than the first reference distance,
この所要距離が第２の基準距離に到達した場合には、操舵制御を解除する解除手段とを備えることを要旨とする。 The required distance when it reaches the second reference distance is summarized as further comprising a canceling means for canceling the steering control.
【０００７】請求項２記載の発明は、上記課題を解決するため、前記解除手段は、操舵制御を解除したことを報知する報知手段を備えたことを要旨とする。 [0007] According to a second aspect of the invention, in order to solve the above problems, the releasing means, and summarized in that with a notification means for notifying that it has released the steering control.
【０００８】請求項３記載の発明は、上記課題を解決するため、前記分岐点は、高速道路上のジャンクションであることを要旨とする。 [0008] The invention of claim 3, wherein, in order to solve the above problems, the branch point is summarized in that a junction of the expressway.
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、道路の分岐点位置を含む地図情報を記憶しておき、車両の現在位置及び進行方向を検出して進行方向の分岐点位置を読み出し、現在位置から当該分岐点までの所要距離を算出する。 Effects of the Invention According to the present invention described in claim 1, stores the map information including the branch point of the road, it reads the current position and the branch point of the traveling direction by detecting the traveling direction of the vehicle calculates a required distance from the current position to the branch point. ここで、この所要距離が第１の基準距離に到達した場合には、現在位置より先の道路では操舵制御を解除することを事前に予告し、次に、この所要距離が第１の基準距離よりも小さい第２の基準距離に到達した場合には、操舵制御を解除することで、進行方向を特定できない分岐点の手前で操舵制御を解除することを事前予告した後に、車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に円滑に移行することができる。 Here, when the required distance has reached the first reference distance, the previous road from the current position to notice in advance that release the steering control, then the required distance first reference distance when it reaches the small second reference distance than, by releasing the steering control, after pre-announcement to release the steering control before the branch point can not be identified the traveling direction, the automatic operation of the vehicle it is possible to smoothly shift to manual operation from specific steering control. この結果、分岐点での安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上することができる。 As a result, it is possible to ensure the safe operation of the branch point, it is possible to improve the reliability of the steering control.
【００１０】請求項２記載の本発明によれば、進行方向を特定できない分岐点の手前で操舵制御を解除したことを報知することで、車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に移行したことを確認することができる。 According to the second aspect of the present invention, by notifying that releasing the steering control before the branch point can not be specified traveling direction, shifts to the manual operation of the automatic steering control operation of the vehicle We were able to confirm. この結果、分岐点での安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上することができる。 As a result, it is possible to ensure the safe operation of the branch point, it is possible to improve the reliability of the steering control.
【００１１】請求項３記載の本発明によれば、進行方向を特定できない高速道路上のジャンクションの手前で操舵制御を解除することを事前予告した後に、車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に円滑に移行することができる。 According to the present invention described in claim 3, manually after pre notice to release the steering control before the junction on the highway can not be identified the traveling direction, the operation of the vehicle from automatic steering control a smooth transition can be achieved in operation. この結果、高速道路上のジャンクションでの安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上することができる。 As a result, it is possible to ensure safe operation in the junction on the highway, it is possible to improve the reliability of the steering control.
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the drawings. 図１は、本発明の一実施の形態に係る車両用走行制御装置のブロック構成を示す図である。 Figure 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention. 操舵制御開始スイッチ１は、操舵制御の開始を指示するために車室内に設けられた機械式スイッチからなり、自動運転モード開始時にドライバの操作により入力される。 Steering control start switch 1 comprises a mechanical switch provided in the vehicle compartment to indicate the start of steering control, are input by the driver of the operation during automatic operation mode start.
【００１３】現在位置算出部３は、ＧＰＳ受信機１６を介して複数のＧＰＳ衛星から受信される時間情報に基づいて、車両の現在位置を表す緯度経度を算出するとともに、単位時間当たりの現在位置の変化量に基づいて進行方向を算出する。 [0013] current position calculation section 3 based on the time information received from a plurality of GPS satellites through the GPS receiver 16, calculates the latitude and longitude which represents the current position of the vehicle, the current position per unit time It calculates the traveling direction based on the amount of change.
【００１４】なお、現在位置算出部３では、現在位置から分岐点までの所要距離を算出するために、ＧＰＳ受信機１６からの時間情報を用いたが、道路に接地された電波ビーコンや光ビーコン、道路に埋設された磁気ネイル等から前方の分岐点までの距離情報を送信するようにしておき、車両側ではこれらの距離情報を受信して必要な情報を獲得するようにすれば、同様の機能を実現することができる。 [0014] In the current position calculation section 3, in order to calculate the required distance from the current position to the branching point, but using the time information from the GPS receiver 16, radio beacons or optical beacons grounded on the road in advance from the magnetic nails embedded in the road or the like so as to transmit the distance information to the front of the branching point, if as the vehicle side to acquire the necessary information to receive these distance information, the same it is possible to realize the function.
【００１５】地図データベース４は、地図データとして道路リンクやノード等の情報、道路区間毎に操舵制御を許可する高速道路や有料道路等の道路か否かを表す操舵制御可否情報、さらに操舵制御を許可する道路に関して分岐路があるか否かを表す分岐路情報、道路上の分岐点の位置を表す分岐位置情報（緯度経度値）等が記録されている。 The map database 4, road links and nodes information such as the map data, the steering control permission information indicating whether the road or not, such as highways and toll roads to allow steering control for each road segment, the further steering control branch path information indicating whether there is a branch path with respect to authorized road, branching position information representing the position of the branch point on the road (latitude and longitude values) or the like is recorded.
【００１６】距離算出部５は、現在位置算出部３により検出された車両の現在位置及び進行方向に基づいて、地図データベース４から現在の道路リンクと進行方向の道路リンク上にある分岐点位置を読み出し、現在位置からその分岐点までの所要距離を算出する。 The distance calculating unit 5, based on the current position and the traveling direction of the vehicle detected by the current position calculating unit 3, the branch point position located on the road link to the traveling direction current road link from the map database 4 reading, to calculate the required distance from the current position to the branch point. また、距離算出部５は、走行中の道路リンクが上述した操舵制御可否情報を有していない道路の場合には、操舵制御を許可しないことを表す操舵制御不可情報Ｔを操舵制御解除報知部３７に出力する。 The distance calculating section 5, in the case of road road link traveling does not have a steering control permission information described above, the steering control prohibition information T of the steering control release notifying unit indicating that you do not allow the steering control and outputs it to the 37.
【００１７】操舵制御事前解除判断部７は、操舵制御の解除を行うか否かを判断するための距離のしきい値として解除値Ｄ２を記憶しており、分岐点の手前で操舵制御を解除するか否かを判断する。 The steering control advance release determining unit 7 stores a release value D2 as a threshold distance to determine whether to release the steering control, releases the steering control before the branch point It determines whether or not to. 操舵制御解除事前予告部９は、分岐点の手前で操舵制御を解除する際に、その事前予告を行うか否かを判断するために距離のしきい値として予告値Ｄ１を記憶しており、操舵制御が解除されることを事前に予告する。 Steering control release pre warning unit 9, when releasing the steering control before the branch point, stores a notice value D1 as a distance threshold for determining whether to perform the pre-announcement, prior to notice that the steering control is released.
【００１８】レーンマーカ検出部１１には、車両前方を撮像するＣＣＤカメラ等からなる撮像部１０と、この撮像部１０により撮影された前方画像から例えば画像中のエッジ情報を抽出する画換処理部１２とが接続されている。 [0018] lane marker detector 11, E換 processing unit 12 which extracts an image capturing unit 10 consisting of a CCD camera which takes an image ahead of the vehicle, the edge information in the forward side image photographed e.g. image by the imaging unit 10 door is connected. レーンマーカ検出部１１は、抽出されたエッジの方向性に基づいて、レーンマーカらしさを評価し、確実性の高いエッジ点をレーンマーカ４１の構成点として検出する。 Lane marker detecting section 11, based on the direction of the extracted edge, and evaluate the lane marker likelihood, to detect the high reliability edge points as a point of lane marker 41.
【００１９】レーン曲率算出部１３は、レーンマーカの複数の構成点に基づいて、カメラパラメータ１４を参照しながら前方の道路のレーン曲率を算出する。 [0019] Lane curvature calculating section 13, based on the plurality of control points of the lane marker, and calculates the lane curvature of the road ahead with reference to the camera parameter 14. 制御量算出部２１には、現在の車速を検出する車速検出部１５ The control amount calculating section 21, a vehicle speed detecting section 15 for detecting a current vehicle speed
と、現在の操舵角を検出する操舵角検出部１７と、現在のスロットル開度を検出するスロットル開度検出部１９ When a steering angle detection unit 17 for detecting a current steering angle, throttle opening detector 19 for detecting the current throttle opening
とが接続されている。 Door is connected. この制御量算出部２１は、現在の車速と操舵角とスロットル開度及びレーン曲率に基づいて、車両の制御に必要な車両パラメータの制御量を算出する。 The control amount calculating section 21, based on the current vehicle speed and the steering angle and the throttle opening and the lane curvature, and calculates the control amount of the vehicle parameters required for control of the vehicle.
【００２０】操舵部２３は、制御量算出部２１で算出された制御量に基づいてハンドル等を操舵制御する。 The steering unit 23, steering control wheel or the like based on the control amount calculated by the control amount calculating section 21. スロットル開度調整部２５は、制御量算出部２１で算出された制御量に基づいてスロットル開度を調整する。 Throttle opening degree adjustment unit 25 adjusts the throttle opening based on the control amount calculated by the control amount calculating section 21. 操舵制御解除判断部３３には、ドライバによる操舵介入を検出する操舵介入検出部２７と、ドライバによる加速意図を検出する加速意図検出部２９と、ドライバによる減速意図を検出する減速意図算出部３１とが接続されている。 The steering control release determining unit 33, a steering intervention detector 27 for detecting a steering intervention by the driver, the acceleration intention detector 29 for detecting the acceleration intention by the driver, the deceleration intention calculating unit 31 for detecting a deceleration intention of the driver There has been connected.
操舵制御解除判断部３３は、ドライバによる操舵介入、 Steering control release determining unit 33, a steering intervention by the driver,
加速意図、減速意図等の割り込み信号に応じて操舵制御を解除することを判断する。 Acceleration intention, determines to release the steering control in response to the interrupt signal deceleration intention like.
【００２１】操舵制御解除部３５は、操舵制御の解除信号をスロットル開度調整部２５及び操舵部２３に出力してドライバに操舵を任せ、さらに、解除報知信号Ｒを操舵制御解除報知部３７に出力する。 The steering control release unit 35, left steering driver outputs a release signal of the steering control to the throttle opening degree adjustment unit 25 and a steering portion 23, further, the release notification signal R to the steering control release notifying unit 37 Output. 操舵制御解除報知部３７は、操舵制御を解除することを例えばインジケータやブザーやチャイムを用いてドライバに報知する。 Steering control release notifying unit 37 notifies the driver using, for example, an indicator or a buzzer or chime to release the steering control.
【００２２】ＣＰＵ２は、内部ＲＯＭ及びタイマを有し、上述した現在位置算出部３、距離算出部５、操舵制御事前解除判断部７、操舵制御解除事前予告部９、レーンマーカ検出部１１、画換処理部１２、レーン曲率算出部１３、カメラパラメータ１４、制御量算出部２１、操舵制御解除判断部３３等の内部ＲＯＭに記憶されているソフトウエアモジュールに従って装置を制御する。 The CPU2 has an internal ROM and timer, above the current position calculating unit 3, the distance calculating unit 5, the steering control pre release determining unit 7, the steering control release pre warning unit 9, lane marker detecting section 11, E換processing unit 12, the lane curvature calculating unit 13, camera parameter 14, the control amount calculation unit 21, controls the device according to the software module stored in the internal ROM, such as the steering control release determining unit 33. また、ＣＰＵ２には演算処理に用いるＲＡＭ８が接続されており、装置の制御状態を表す変数フラグＡが変更可能に記憶されている。 Also, is connected to RAM8 used in arithmetic processing in CPU 2, the variable flag A representing a control state of the device is changeable stored.
【００２３】次に、図４，５に示す説明図、図２，３に示すフローチャートを参照して車両用走行制御装置の動作を説明する。 Next, explanation diagram shown in FIG. 4 and 5, with reference to the flowchart shown in FIG. 2 and 3 for explaining the operation of the vehicle control system. なお、図４は、分岐点４３を有する道路上を示しており、路面３９には白いレーンマーカ４１が記され、分岐点４３の下方には後述する予告値Ｄ１と解除値Ｄ２を示してある。 Incidentally, FIG. 4 shows on a road having a branch point 43, the white lane marker 41 is written in the road surface 39, below the branch point 43 is shown the release value D2 and notice value D1 to be described later. まず、ステップＳ１０では、Ｃ First, in step S10, C
ＰＵ２は装置の制御状態を表す変数フラグＡに初期値０ PU2 initial value to a variable flag A representing a control state of the device 0
【００２４】そして、ステップＳ２０では、ドライバにより操舵制御開始スイッチ１が操作され、操舵制御を開始するための指示を受け付けたか否かを判断する。 [0024] Then, in step S20, the steering control start switch 1 is operated by a driver, determines whether it has received an instruction for starting the steering control. そして、操舵制御開始を表す指示を受け付けた場合には、ステップＳ３０では、現在位置算出部３は、車両の現在位置と進行方向を算出する。 Then, when receiving an instruction representing the steering control start, in step S30, the current position calculation unit 3 calculates the current position and the traveling direction of the vehicle. すなわち、現在位置算出部３ That is, the current position calculating unit 3
は、ＧＰＳ受信機１６を介して検出した車両の現在位置での緯度経度情報と前回のサンプリング時での緯度経度情報とを参照して車両の進行方向情報を算出し、さらに、地図データベース４に記憶されている道路リンク情報とマップマッチングして車両の現在位置と進行方向を道路リンク上に補正して決定する。 Calculates the traveling direction information of the vehicle with reference to the latitude and longitude information at the time of latitude and longitude information and previous sampling at the current position of the vehicle detected through the GPS receiver 16, further, the map database 4 and road link information and map matching that stored determined by correcting the current position and the traveling direction of the vehicle on the road link.
【００２５】ここで、ステップＳ４０では、現在位置算出部３によりマップマッチングされた現在走行中の道路について、地図データベース４から操舵制御可否情報を読み出し、操舵制御が可能（許可）な道路か否かを判断するとともに、操舵制御可否情報Ｔを距離算出部５と操舵制御解除報知部３７に送る。 [0025] Here, in step S40, the road current position calculation unit 3 currently traveling which is map matching result, reads the steering control permission information from the map database 4, can steering control (authorization) of whether the road with judges, it sends the steering control permission information T to the distance calculating unit 5 and the steering control release notifying unit 37. 操舵制御不可情報Ｔは、 Steering control prohibition information T is,
距離算出部５では無視されるが操舵制御解除報知部３７ The distance is calculated unit is ignored in 5 steering control release notifying unit 37
では受け付けられる。 In is accepted. 操舵制御が不可能な道路の場合には、ステップＳ５０では、操舵制御解除報知部３７は、 When the steering control is not possible road, in step S50, the steering control release notifying unit 37,
操舵制御を行えない旨（操舵解除）をドライバに報知し、ステップＳ２０に戻る。 That can not be performed the steering control (steering clear) to inform the driver, it returns to the step S20.
【００２６】なお、操舵制御可否情報、分岐路情報、分岐位置情報（緯度経度値）とが距離算出部５に送られ、 [0026] Incidentally, the steering control permission information, the branch path information, and branch position information (latitude and longitude values) is sent to the distance calculating section 5,
以下のステップＳ６０〜Ｓ１５０までの処理が行われる。 Processing up to the following steps S60~S150 is performed.
【００２７】一方、操舵制御が可能な道路の場合には、 [0027] On the other hand, in case of a possible steering control road,
ステップＳ６０では、分岐路情報に基づいて進行方向前方に分岐点があるか否かを判断する。 In step S60, it is determined whether there is a branch point ahead in the traveling direction based on the branch path information. 進行方向前方に分岐点がある場合には、ステップＳ７０では、距離算出部５はステップＳ３０で得た現在位置情報（緯度経度値） If there is a branch point ahead in the traveling direction is in step S70, the distance calculating unit 5 is the current position information obtained in step S30 (latitude and longitude values)
と、ステップＳ６０で得た分岐点情報（緯度経度値）に基づいて、現在位置から前方の分岐点４３までの所要距離Ｄを算出する。 If, based on the branch point information obtained in step S60 (latitude and longitude values) to calculate the required distance D from the current position to the front of the branching point 43. そして、距離算出部５は算出した分岐点までの所要距離Ｄを操舵制御解除事前予告部９に送る。 Then, the distance calculation unit 5 sends the required distance D to the calculated branch point to the steering control release pre warning unit 9.
【００２８】そして、ステップＳ８０では、操舵制御解除事前予告部９は、分岐点４３までの所要距離Ｄが予め記憶してあるしきい値として予告値Ｄ１よりも小さいか否かを判断する。 [0028] Then, in step S80, the steering control release pre warning unit 9 determines whether less or not than notice value D1 as a threshold for a required distance D up to the branch point 43 are stored in advance. なお、しきい値Ｄ１として例えば６０ Incidentally, for example, the threshold D1 60
０ｍが予めセットされている。 0m has been set in advance. ここで、所要距離Ｄがしきい値Ｄ１より小さい場合にはステップＳ９０に進み、 Here, the process proceeds to step S90. If the required distance D threshold D1 smaller,
道路が複数に分岐し進行方向を特定できない分岐点４３ Roads can not determine the direction of travel is branched into a plurality branching point 43
に接近しているので、操舵制御解除事前予告部９は、この先操舵制御が解除されることを予告するための予告信号Ｐを出力する。 Since close to the steering control release pre warning unit 9 outputs the warning signal P to notice that the above steering control is canceled. この予告信号Ｐは現在位置算出部３と車内の音響装置２４に送られる。 The warning signal P is sent to the current position calculating unit 3 and the interior of the acoustic device 24. この結果、音響装置２ As a result, the acoustic apparatus 2
４は音声ガイドや警報音を発生してドライバに報知する。 4 to inform the driver by generating a voice guide and warning sound.
【００２９】そして、予告信号Ｐを受け付けた現在位置算出部３は、ステップＳ１１０では、ステップＳ３０と同様に再び現在位置を算出する。 [0029] Then, the current position calculation section 3 that has received the warning signal P, in step S110, is calculated in the same manner again the current position in step S30. そして、ステップＳ１ Then, step S1
２０では、距離算出部５は、ステップＳ７０と同様に再び分岐点４３までの所要距離Ｄを算出する。 In 20, the distance calculation unit 5 calculates the required distance D again to the branch point 43 as in step S70. そして、距離算出部５は、算出した分岐点４３までの最新の所要距離Ｄを操舵制御事前解除判断部７に送る。 Then, the distance calculation unit 5 sends the latest required distance D calculated to the branch point 43 to the steering control advance release determining unit 7.
【００３０】ここで、ステップＳ１３０では、操舵制御事前解除判断部７は、分岐点までの最新の所要距離Ｄが予め記憶してある解除値Ｄ２より小さいか否かを判断する。 [0030] Here, in step S130, the steering control pre release determination section 7 determines whether the latest required distance or D is smaller than release value D2 which is stored in advance to the branch point. なお、しきい値Ｄ２として例えば２００ｍが予めセットされている。 Incidentally, 200 meters for example, the threshold D2 is set in advance.
【００３１】そして、所要距離Ｄが解除値Ｄ２より小さい場合には、ステップＳ１４０に進み、道路が複数に分岐して進行方向を特定できない分岐点４３に接近しているので、操舵制御事前解除判断部７は、この先操舵制御を解除するための解除信号Ｑを出力する。 [0031] When the required distance D is released value D2 smaller than, the flow proceeds to step S140, because the road is close to the branch point 43 can not determine the direction of travel branches into a plurality of steering control advance release determination part 7 outputs a release signal Q for releasing ahead steering control. この結果、この解除信号Ｑを受け付けた操舵制御解除部３５は、スロットル開度調整部２５及び操舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除させてドライバに操舵を任せ、さらに、解除報知信号Ｒを操舵制御解除報知部３７に出力する。 As a result, the steering control release unit 35 which has received the release signal Q is left steering to the driver by releasing the output to the steering control of the release signal to the throttle opening degree adjustment unit 25 and a steering portion 23, further, the release notification and it outputs a signal R to the steering control release notifying unit 37. そして、再度ステップＳ５０に進み、操舵制御解除報知部３７は、操舵制御を行えないこと（操舵解除）をドライバに報知する。 Then, the process proceeds to step S50 again, the steering control release notifying unit 37 notifies inability to perform steering control (steering release) to the driver.
【００３２】一方、所要距離Ｄが解除値Ｄ２より大きい場合には、ステップＳ１５０では、装置の制御状態を表す変数フラグＡを１にセットする。 On the other hand, when the required distance D is greater than the release value D2, in step S150, the set variable flag A representing a control state of the device 1. また、ステップＳ８ In addition, step S8
０において、所要距離Ｄが予告値Ｄ１より大きい場合には、ステップＳ１００に進み、装置の制御状態を表す変数フラグＡを２にセットする。 At 0, the required distance D is larger than the notice value D1, the process proceeds to step S100, sets the variable flag A representing a control state of the device 2.
【００３３】ステップＳ１００又はＳ１５０での処理の後、ステップＳ１６０では、レーンマーカ検出部１１ [0033] After the processing in step S100 or S150, in step S160, lane marker detecting section 11
は、道路上のレーンマーカ４１の位置を検出する。 Detects the position of the lane marker 41 on the road. すなわち、車両前方に向けて設置された撮像部１０で撮像された前方風景を画像処理部１２に送り、画像処理部１２ That sends a scene ahead taken by the imaging unit 10 installed forward of the vehicle to the image processing unit 12, an image processing unit 12
で入力画像に対してエッジ検出を行う。 In the edge detection is performed on the input image. さらに、レーンマーカ検出部１１では、エッジの方向性を用いてレーンマーカらしさを評価し、確実性の高いエッジ点の集合をレーンマーカ４１として検出する。 Furthermore, the lane-mark detection unit 11 evaluates the lane marker ness with the direction of the edge, detecting a set of high reliability edge point as lane marker 41.
【００３４】ここで、図５を参照して、車両前方より右側に位置するレーンマーカを検出する方法について説明する。 [0034] Here, with reference to FIG. 5, a method for detecting a lane marker located on the right side from the vehicle front. 図５に示すように、灰色のアスファルト路面３９ As shown in FIG. 5, a gray asphalt road 39
に白いペンキで描かれたレーンマーカ４１を検出するための対象領域としては、画面上でのレーンマーカ４１を明確に捕捉可能な線分Ｂ−Ｂより下部の領域に限定する。 White depicted as the target region for detecting lane markers 41 with paint, to limit the lower region than clearly catchable line B-B of the lane marker 41 on the screen.
【００３５】車両前方より右側のレーンマーカ４１に着目するために、画面中央の線分Ａ−Ａから右側に向かって、レーンマーカ４１を構成するエッジ点を探索する。 [0035] In order to focus more vehicle front on the right side of the lane marker 41, the center of the screen line A-A toward the right, to search for the edge points constituting the lane marker 41.
図５に示すように、右横方向の矢印で示す５個のエッジ点を検出しているので、これらをレーンマーカ４１の構成点とする。 As shown in FIG. 5, since the detected five edge points indicated by the right side direction of the arrow, these are the constituent points of lane marker 41. なお、車両前方より左側のレーンマーカも同様の手順で検出することができる。 Incidentally, lane markers on the left side of the vehicle ahead can be detected in the same procedure.
【００３６】図２に移り、ステップＳ１７０では、レーン曲率算出部１３は、レーンマーカ検出部１１により検出したレーンマーカの構成点に基づいて、レーンマーカ４１の曲がり量を調べて道路前方の曲率を算出する。 [0036] Turning to FIG. 2, in step S170, the lane curvature calculating unit 13 based on the configuration point of lane marker detected by the lane-mark detection section 11 calculates a curvature of the road ahead by examining the amount of bend of the lane marker 41. すなわち、検出されたレーンマーカ４１の画像上の構成点列に基づいて、実曲率に換算する処理を行う。 That is, based on the forming sequence of the image of the lane marker 41 is detected, it performs a process of converting the real curvature. この換算では、レーンマーカを撮像している撮像部１０のカメラパラメータ１４に依存するため、予め換算率を求めて変換テーブルを作成しておき、この変換テーブルに基づいて換算すればよい。 This conversion, because it depends on the camera parameters 14 of the imaging unit 10 that images the lane marker, advance to create a conversion table for a previously conversion factor may be converted based on the conversion table.
【００３７】そして、ステップＳ１８０では、操舵制御を行うために必要な現在の車両状態として、速検出部１ [0037] Then, in step S180, as the current vehicle condition required for performing steering control, speed detecting section 1
５、操舵角検出部１７及びスロットル開度検出部１９からそれぞれ速度、操舵角及びスロットル開度が制御量算出部２１に送られモニタされる。 5, the speed respectively from the steering angle detection unit 17 and the throttle opening degree detecting unit 19, the steering angle and the throttle opening is monitored transmitted to the control amount calculation unit 21.
【００３８】そして、ステップＳ１９０では、制御量算出部２１は、現在の車両状態と道路前方のレーン曲率とに基づいて、変動させるべき操舵量とスロットル開度を周知の演算方法を用いて算出する。 [0038] Then, in step S190, the control amount calculation unit 21, based on the current vehicle state and the road ahead of the lane curvature is calculated using the steering amount and the throttle opening to be varied known calculation method . ここで、ステップＳ Here, step S
２１０では、制御量算出部２１は、算出した各種制御量が所定の範囲内にあるか否かを判断する。 In 210, the control amount calculating section 21, calculated various control amount is determined whether within a predetermined range. 制御範囲内である場合にはステップＳ２２０に進み、操舵部２３とスロットル開度調整部２５にそれぞれ制御信号を送る。 If it is within the control range, the process proceeds to step S220, and sends the control signals to the steering unit 23 and the throttle opening adjusting unit 25. この結果、操舵部２３とスロットル開度調整部２５では所定の操舵制御が行われる。 As a result, the steering unit 23 and the predetermined steering control the throttle opening adjustment part 25 is performed.
【００３９】そして、ステップＳ２３０では、装置の制御状態を表す変数フラグＡが２である場合には、現在位置から分岐点までの所要距離ＤがＤ１＝２００ｍより大きいので、ステップＳ２４０に進み、操舵制御が可能な道路上での走行開始状態を表す変数フラグＡに０をセットする。 [0039] Then, in step S230, the if the variable flag A representing a control state of the device is 2, since the required distance D from the current position to the branch point is greater than D1 = 200 meters, the flow proceeds to step S240, steering control is set to 0 the variable flag a representing the running start state on the road as possible. そして、ステップＳ２５０では、現在位置算出部３はステップＳ３０と同様に再び現在位置を算出し、 In step S250, the current position calculating unit 3 calculates the same again current position and step S30,
ステップＳ７０に戻り、上述の動作を繰り返す。 Returning to step S70, the repeat the above operation.
【００４０】一方、ステップＳ２３０で、変数フラグＡ [0040] On the other hand, in step S230, the variable flag A
が２ではない場合には、分岐点までの所要距離ＤがＤ１ If but not 2, the required distance D up to the branch point D1
＝２００ｍより小さいので、ステップＳ２６０に進み、 Since = less than 200m, the process proceeds to step S260,
変数フラグＡが１であるか否かを判断する。 Variable flag A is determined whether or not 1. ここで、変数フラグＡが１の場合にはステップＳ２７０に進み、変数フラグＡを０にセットし、さらに、ステップＳ１１０ Here, when the variable flag A is 1 the flow proceeds to step S270, it sets the variable flag A to 0, further, step S110
に戻り、上述の動作を繰り返す。 Return to, the above-mentioned operation is repeated. 一方、ステップＳ２６ On the other hand, step S26
０で変数フラグＡが１でない場合にはステップＳ３０に戻り、上述の動作を繰り返す。 When the variable flag A is not 1 at 0 returns to step S30, and repeats the above operation.
【００４１】他方、ステップＳ２１０で制御量算出部２ [0041] On the other hand, the control amount calculating section 2 in step S210
１により制御範囲外であると判断された場合にはステップＳ１４０に進み、操舵制御解除判断部３３に操舵制御を強制的に解除するための強制解除信号Ｙを出力する。 The process proceeds to step S140 if it is determined to be outside the control range by 1, and outputs a forced release signal Y for forcibly releasing the steering control to the steering control release determining unit 33.
この強制解除信号Ｙを受けた操舵制御解除判断部３３ Steering control release determining unit 33 that received the forced release signal Y
は、この先操舵制御を解除するための解除信号Ｑを操舵制御解除部３５に送る。 Sends a release signal Q for releasing ahead steering control to the steering control release unit 35. そして、操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及び操舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除するとともに、解除報知信号Ｒ Then, the steering control release unit 35 is released with the output to the steering control of the release signal to the throttle opening degree adjustment unit 25 and the steering section 23, release notification signal R
を操舵制御解除報知部３７に出力する。 Is output to the steering control release notifying unit 37. この結果、操舵制御が解除され、続いてステップＳ５０で、操舵制御が解除された旨が報知される。 As a result, steering control is canceled, followed by step S50, that the steering control is canceled is informed.
【００４２】このように、進行方向を特定できない分岐点の手前で操舵制御を解除したことを報知することで、 [0042] Thus, by notifying that releasing the steering control before the branch point can not be specified traveling direction,
車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に移行したことを確認することができる。 It can be confirmed that the transition to manual operation the operation of the vehicle from automatic steering control. この結果、分岐点での安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上することができる。 As a result, it is possible to ensure the safe operation of the branch point, it is possible to improve the reliability of the steering control.
【００４３】ここで、図３を参照して、車両が高速道路や有料道路を自動制御で走行中に行われる割り込み処理について説明する。 [0043] Here, with reference to FIG. 3, the vehicle will be described interrupt processing performed during running in automatic control highway and toll roads. なお、操舵介入検出部２７はステアリング回転軸から回動信号がある場合には操舵制御解除判断部３３に割り込み信号を送り、また、加速意図検出部２９はアクセルペダルから踏み込み信号ある場合には操舵制御解除判断部３３に割り込み信号を送り、さらに、減速意図算出部３１はブレーキペダルから踏み込み信号ある場合には操舵制御解除判断部３３に割り込み信号を送るようになっており、これらの割り込み信号が操舵制御解除判断部３３に受け付けられたときには、図３ Incidentally, steering when the steering intervention detector 27 sends an interrupt signal to the steering control release determining unit 33 when there is a rotation signal from the steering axis of rotation also acceleration intention detector 29 have a depression signal from an accelerator pedal sends an interrupt signal to control release determination section 33 further deceleration intention calculating unit 31 in some cases depression signal from the brake pedal is adapted to send an interrupt signal to the steering control release determining unit 33, these interrupt signals when accepted by the steering control release determining unit 33, FIG. 3
に示す割り込み処理ルーチンに進む。 Advance to the interrupt processing routine shown in.
【００４４】まず、ステップＳ２８０では、操舵介入検出部２７から操舵制御解除判断部３３に操舵介入を表す割り込み信号が送られたか否かを判断する。 [0044] First, in step S280, an interrupt signal indicating a steering intervention to the steering control release determination unit 33 determines whether or not sent from the steering intervention detector 27. 操舵介入がある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解除部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進み、 If there is a steering intervention, the steering control release determining unit 33 sends a release signal Q to the steering control release unit 35, the process proceeds to step S140,
操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及び操舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除してドライバによる手動操作に移行する。 Steering control release unit 35 proceeds to release the output to the steering control of the release signal to the throttle opening degree adjustment unit 25 and the steering unit 23 to a manual operation of the driver.
【００４５】また、ステップＳ２９０では、加速意図検出部２９から操舵制御解除判断部３３に加速意図を表す割り込み信号が送られたか否かを判断する。 [0045] In step S290, an interrupt signal indicating the acceleration intention of acceleration intention detector 29 to the steering control release determination unit 33 determines whether or not sent. 加速意図がある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解除部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進み、 If there is an acceleration intent, the steering control release determining unit 33 sends a release signal Q to the steering control release unit 35, the process proceeds to step S140,
【００４６】さらに、ステップＳ３００では、減速意図算出部３１から操舵制御解除判断部３３に減速意図を表す割り込み信号が送られたか否かを判断する。 [0046] Further, in step S300, the interrupt signal indicating the intention to decelerate from the deceleration intention calculating unit 31 to the steering control release determination unit 33 determines whether or not sent. 減速意図がある場合には、操舵制御解除判断部３３は操舵制御解除部３５に解除信号Ｑを送り、ステップＳ１４０に進み、操舵制御解除部３５はスロットル開度調整部２５及び操舵部２３に解除信号を出力して操舵制御を解除してドライバによる手動操作に移行する。 If there is a deceleration intention, steering control release determining unit 33 sends a release signal Q to the steering control release unit 35, the process proceeds to step S140, the steering control release unit 35 releases the throttle opening degree adjustment unit 25 and the steering section 23 It shifts to the manual operation of the driver to release the steering control by outputting a signal. また、減速意図を表す割り込み信号がない場合には、ステップＳ２８０に戻り割り込み信号を待つ。 If there is no interrupt signal indicating the gear intent waits an interrupt signal returns to step S280.
【００４７】このようにして、進行方向を特定できない分岐点の手前で操舵制御を解除することを事前予告した後に、車両の運転を自動的な操舵制御から手動操作に円滑に移行することができる。 [0047] Thus, after the pre-announcement to release the steering control before the branch point can not be specified traveling direction, it is possible to smoothly shift to manual operation from automatic steering control operation of the vehicle . この結果、分岐点での安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上することができる。 As a result, it is possible to ensure the safe operation of the branch point, it is possible to improve the reliability of the steering control. 特に、高速道路上のジャンクションでの安全運転を確保することができ、操舵制御の信頼性を向上することができる。 In particular, it is possible to ensure safe operation in the junction on the highway, it is possible to improve the reliability of the steering control.
【図１】本発明の一実施の形態に係る車両用走行制御装置のブロック構成を示す図である。 1 is a diagram showing a block configuration of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の車両用走行制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。 Is a flowchart for explaining the operation of the vehicle control system of the present invention; FIG.
【図３】本発明の車両用走行制御装置の割り込み動作を説明するためのフローチャートである。 Is a flowchart for explaining an interrupt operation of the vehicle control system of the present invention; FIG.
【図４】本発明の車両用走行制御装置の分岐路での動作を説明するための図である。 Is a diagram for explaining the operation in the branch of vehicle control system of the present invention; FIG.
【図５】本発明の車両用走行制御装置のレーンマーカを認識する動作を説明するための図である。 5 is a diagram for explaining the operation of recognizing the lane marker of the vehicular running control apparatus of the present invention.
１ 操舵制御開始指示部 ２ ＣＰＵ ３ 現在位置算出部 ４ 地図データベース ５ 距離算出部 ７ 操舵制御事前解除判断部 ８ ＲＡＭ ９ 操舵制御解除事前予告部 １０ ＣＣＤカメラ １１ レーンマーカ検出部 １２ 画像処理部 １３ レーン曲率算出部 １４ カメラパラメータ １５ 車速検出部 １６ ＧＰＳ受信機 １７ 操舵角検出部 １９ スロットル開度合検出部 ２１ 制御量算出部 ２３ 操舵部 ２４ 音響装置 ２５ スロットル開度調整部 ２７ 操舵介入検出部 ２９ 加速意図検出部 ３１ 減速意図検出部 ３３ 操舵制御解除判断部 ３５ 操舵制御解除部 ３７ 操舵制御解除報知部 ３９ 路面 ４１ レーンマーカ ４３ 分岐点 ４５ 地図データベース Ｄ 所要距離 Ｄ１ 予告値 Ｄ２ 解除値 Ｑ 解除信号 Ｐ 予告信号 Ｒ 解除報知信号 1 steering control start instruction unit 2 CPU 3 current position calculation unit 4 map database 5 distance calculating unit 7 the steering control advance release determining unit 8 RAM 9 steering control release pre warning unit 10 CCD camera 11 lane-mark detection unit 12 an image processing unit 13 lane curvature calculator 14 camera parameter 15 vehicle speed detecting section 16 GPS receiver 17 steering angle detection unit 19 a throttle opening degree detecting unit 21 control amount calculating section 23 steering unit 24 acoustic device 25 throttle opening adjusting unit 27 steering intervention detector 29 acceleration intention detection part 31 deceleration intention detector 33 steering control release determining unit 35 steering control release unit 37 steering control release notifying unit 39 road 41 lane marker 43 branch point 45 map database D required distance D1 notice value D2 release value Q release signal P warning signal R released the broadcast signal
フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ // Ｂ６２Ｄ 101:00 113:00 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AC12 AC18 AD01 3D032 CC19 CC20 CC26 DA03 DA23 DA74 DA84 DA87 DA88 DA91 DA92 DA93 DB01 DE09 EA01 EC34 3D041 AA71 AB01 AC00 AC01 AD00 AD04 AD41 AD47 AD51 AE00 AE04 AF09 3D044 AA11 AA21 AA24 AA35 AB01 AC03 AC24 AC26 AC31 AC55 AC56 AD00 AD04 AE03 AE04 5H180 AA01 CC04 CC12 CC19 CC24 FF04 FF05 FF07 FF27 LL07 LL09 LL15 . Of the front page Continued (51) Int.Cl 7 identification mark FI theme Court Bu (Reference) G08G 1/16 G08G 1/16 D // B62D 101: 00 113: 00 F -term (reference) 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AC12 AC18 AD01 3D032 CC19 CC20 CC26 DA03 DA23 DA74 DA84 DA87 DA88 DA91 DA92 DA93 DB01 DE09 EA01 EC34 3D041 AA71 AB01 AC00 AC01 AD00 AD04 AD41 AD47 AD51 AE00 AE04 AF09 3D044 AA11 AA21 AA24 AA35 AB01 AC03 AC24 AC26 AC31 AC55 AC56 AD00 AD04 AE03 AE04 5H180 AA01 CC04 CC12 CC19 CC24 FF04 FF05 FF07 FF27 LL07 LL09 LL15
【請求項１】 車両の進行方向を操舵制御する車両用走行制御装置において、 道路の分岐点位置を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、 車両の現在位置及び進行方向を検出する現在位置検出手段と、 この現在位置及び進行方向に基づいて、地図情報記憶手段から進行方向の分岐点位置を読み出し、現在位置から当該分岐点までの所要距離を算出する距離算出手段と、 この所要距離が第１の基準距離に到達したか否かを判断する第１の距離判断手段と、 この所要距離が第１の基準距離に到達した場合には、現在位置より先の道路では操舵制御を解除することを事前に予告する事前予告手段と、 この所要距離が第１の基準距離よりも小さい第２の基準距離に到達したか否かを判断する第２の距離判断手段と、 この所要距離が第２の基 1. A vehicle control system for steering control the traveling direction of the vehicle, a map information storage means for storing map information including a branch point of the road, the current position to detect the current position and the traveling direction of the vehicle detection means, the current based on the position and the traveling direction, reads the traveling direction of the branching point position from the map information storage unit, a distance calculating means for calculating a required distance from the current position to the branch point, this required distance a first distance determining means for determining whether the host vehicle has reached the first reference distance, the required distance is when it reaches the first reference distance, the previous road from the current position to release the steering control and pre-warning means for warning in advance that, the required distance and the second distance determining means for determining whether or not reached the small second reference distance than the first reference distance, the required distance is the 2 groups 距離に到達した場合には、操舵制御を解除する解除手段とを備えることを特徴とする車両用走行制御装置。 When reaching the distance, the vehicle control system characterized by comprising a releasing means for releasing the steering control.
【請求項２】 前記解除手段は、 操舵制御を解除したことを報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。 Wherein said releasing means, vehicle control system according to claim 1, further comprising a notification means for notifying that it has released the steering control.
【請求項３】 前記分岐点は、 高速道路上のジャンクションであることを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。 Wherein the branch point, the travel control device for a vehicle according to claim 1, characterized in that the junction of the highway.
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