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Timestamp: 2020-02-20 06:28:20+00:00
Document Index: 19382164

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FR2692064A1 - Transport network for goods or people in cities - uses remote communications to control, guide and direct fleet of vehicles when requested to do so by customers - Google Patents
Transport network for goods or people in cities - uses remote communications to control, guide and direct fleet of vehicles when requested to do so by customers Download PDF
FR2692064A1
FR2692064A1 FR9206883A FR9206883A FR2692064A1 FR 2692064 A1 FR2692064 A1 FR 2692064A1 FR 9206883 A FR9206883 A FR 9206883A FR 9206883 A FR9206883 A FR 9206883A FR 2692064 A1 FR2692064 A1 FR 2692064A1
FR9206883A
FR2692064B1 (en
1992-06-05 Application filed by Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique INRIA filed Critical Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique INRIA
1992-06-05 Priority to FR9206883A priority Critical patent/FR2692064B1/en
1993-12-10 Publication of FR2692064A1 publication Critical patent/FR2692064A1/en
1995-10-20 Publication of FR2692064B1 publication Critical patent/FR2692064B1/en
The system consists of a fleet of autonomous vehicles (V) for transporting goods or people on the road network. Each vehicle is equipped with a propulsion device, a localisation device and a communication device. The localisation device (MLOC) provides continuous information (ILOC) relating to the vehicle's position within a predetermined zone. The communication device (MCOM) is associated with the latter and also provides information to control relating to the load, numbers of objects or people being carried. The system also includes a communications centre (CC) which communicates with the vehicles. It will also select a vehicle when it receives a request (REQ) from a user and direct the vehicle to proceed to a desired location. ADVANTAGE - Provides alternative to private and goods vehicles in cities avoiding such problems as finding place to park or load/unload.
Système de transport routier d'obiets ou de personnes en milieu urbain road transport system obiects or urban people
La présente invention concerne le transport routier d'objets ou de personnes en milieu urbain. The invention relates to road transport of objects or people in urban areas.
Actuellement, le transport routier d'objets ou de personnes en milieu urbain est accompagné d'effets négatifs bien connus. Currently, road transport objects or urban people is accompanied by well-known negative effects.
Par exemple, les limites de capacité prévue du réseau routier étant fréquemment dépassées, cette surcharge entraîne un ralentissement du trafic et la congestion des cités, avec pour conséquence l'augmentation des durées de transport ainsi que du taux de pollution due à la consommation supplémentaire en carburant. For example, the capacity limits provided for the road network is frequently exceeded, the overload results in a slowing of traffic and congestion cited, resulting in increasing the transmission times and the pollution levels due to the additional consumption fuel.
Par ailleurs, il est de plus en plus difficile aux automobilistes de trouver une place libre de stationnement en milieu urbain. Moreover, it is increasingly difficult for drivers to find a free place of urban parking.
Face à une demande toujours croissante en besoin de transport, il conviendrait d'offrir aux usagers des moyens différents de ceux existants et qui n'engendrent pas les effets négatifs mentionnés ci-avant Faced with a growing demand need transportation, there should offer users different from those existing and does not cause negative effects mentioned above
La présente invention apporte une solution satisfaisante à ce problème. The present invention provides a satisfactory solution to this problem.
Elle fournit un système de transport routier d'objets ou de personnes en milieu urbain qui réduit l'encombrement lié à l'utilisation des véhicules individuels et qui améliore en qualité et en flexibilité le transport desdits objets ou personnes. It provides a road transport system objects or urban people reduces clutter associated with the use of individual vehicles and improving quality and flexibility transporting said objects or people.
Un système selon l'invention est de mise en place facile et peu coûteuse et est accessible à tout usager. A system according to the invention is easy to set up and inexpensive and is accessible to any user.
Selon l'invention, on prévoit en combinaison - une flotte de véhicules autonomes susceptibles de transporter des objets ou des personnes sur un réseau routier, chaque véhicule étant équipé . According to the invention there is provided in combination - a fleet of autonomous vehicles capable of transporting objects or people on a road network, each vehicle being equipped. de moyens de motorisation de moyens de localisation propres à déterminer en permanence des informations relatives à son emplacement dans une zone prédéterminée de moyens de communication associés auxdits moyens de localisation et propres à délivrer lesdites informations de localisation ainsi que des informations relatives à la disponibilité, à la charge du véhicule, aux objets ou au nombre de personnes susceptibles d'être transportées par lui - un central de communication capable d'établir une liaison avec les moyens de communication de chaque véhicule, le central étant pourvu de moyens de commande à distance propres, en réponse à une requête émanant d'un usager désirant transporter des objets ou des personnes à partir d'un lieu prédéterminé, à choisir un véhicule parmi ceux de la flotte en fonction des informations obtenues par lesdits moyens de communication de chaque véhicule, et à délivrer audit véhicule ainsi choisi un ordre de déplacement-aller motorisation means of own location means to continuously determine information relating to its location in a predetermined area of ​​communication means associated with said locating means and adapted to supply said location information and information relating to availability, vehicle load, to the items or number of people likely to be transported by it - a central office capable of establishing a connection with the communication means of each vehicle, the central being provided with own remote control means in response to a request from a user wishing to transport objects or persons from a predetermined place, to select a vehicle from those of the fleet based on information obtained by said communication means of each vehicle, and outputting said selected vehicle and a displacement-go order du lieu où il se situe vers le lieu prédéterminé. the place where it is located towards the predetermined location.
Ainsi, un tel système ou installation permet d'offrir aux usagers un moyen de transport à la demande et apporte une solution à l'encombrement urbain lié à l'utilisation de véhicules individuels. Thus, such a system or facility can offer users a means of transportation on demand and provides a solution to urban congestion related to the use of individual vehicles.
Par ailleurs, un tel système engendre des contraintes de gestion de l'ensemble de la flotte de véhicules autonomes, notamment au niveau de l'accès auxdits véhicules, au niveau du déplacement dudit véhicule avant, pendant et après la course. Moreover, such a system creates management constraints of the entire fleet of autonomous vehicles, particularly in terms of access to such vehicles at the said vehicle before, during and after the race.
La présente invention apporte des solutions satisfaisantes à ces contraintes. The present invention provides satisfactory solutions to these constraints.
Ainsi, les requêtes des usagers peuvent être instantanées, anticipées ou par abonnement. Thus, users of queries can be instantaneous, anticipated or by subscription.
Par ailleurs, au lieu d'envoyer un ordre de déplacement-aller en réponse à la requête d'un usager, les moyens de commande peuvent délivrer un ordre de réservation à l'intention d'un véhicule choisi parmi ceux de la flotille, en fonction des informations ainsi reçues desdits véhicules. Moreover, instead of sending an order moving-go in response to the request of a user, the control means may issue a reservation command to the intention of a vehicle selected from those of the fleet, in based on the information thus received from said vehicles.
L'usager est informé de l'emplacement du véhicule ainsi réservé pour lequel il est le seul à pouvoir en disposer. The user is informed of the location of the vehicle and reserved for which he alone can dispose.
Normalement, les véhicules sont en outre à la libre disposition des usagers à moins d'être réservés lorsqu'ils sont à l'arrêt dans des zones prédéterminées telles que des aires de stationnement ou parking. Normally, vehicles are also at the disposal of users unless reserved when stopped in predetermined areas such as parking or parking areas.
De plus, dès que ledit véhicule a transporté les biens ou les personnes à leurs destinations, il est prévu que les moyens de commande envoient un ordre de déplacement-retour du lieu de la destination vers une zone prédéterminée, telle qu'une aire de stationnement, en fonction des informations de localisation reçues. In addition, when said vehicle has the transported goods or persons on their locations, it is expected that the control means sends a move command return the location of the destination to a predetermined area such as a parking area , based on the received location information.
Ainsi, un tel système permet d'offrir aux usagers un moyen de transport à la demande qui apporte une solution satisfaisante à l'encombrement urbain lié au stationnement des véhicules individuels. Thus, such a system can provide users with a means of transport on demand that provides a satisfactory solution to urban congestion related to parking of private vehicles.
Selon un premier mode de réalisation de l'invention, lesdits véhicules sont à conduite manuelle. According to a first embodiment of the invention, said vehicles are manually driven.
Dans ce cas, un personnel qualifié reçoit l'ordre de déplacement-aller ou ltordre de déplacement-retour émanant des moyens de commande et conduit le véhicule en réponse au dit ordre In this case, qualified personnel is ordered to travel or go-ltordre traveling trip from control means and drives the vehicle in response to said order
Selon un autre aspect de l'invention, chaque véhicule comprend des moyens d'accrochage pour accrocher ledit véhicule à un autre véhicule. According to another aspect of the invention, each vehicle comprises hooking means for hanging said vehicle to another vehicle.
Pour optimiser les trajets des véhicules avant leur course ou après leur course, un personnel qualifié en réponse à l'ordre de déplacement-aller ou à l'ordre de déplacement-retour émanant des moyens de commande déplace les véhicules sous la forme d'un convoi constitué d'une multiplicité de véhicules accrochés les uns aux autres. To optimize the paths of the vehicles before they run or after their race, a qualified staff in response to the move command-go or move command from return control means moves the vehicle as a convoy comprises a plurality of coupled vehicles to each other.
Ainsi, un tel dispositif permet d'assurer un service de transport à la demande économique en optimisant les trajets des véhicules et en calculant les délais de réponse pour chaque requête. Thus, such a device ensures a transport service to economic demand by optimizing vehicle routes and calculating the response time for each request.
Pour la course proprement dite, les objets ou les personnes sont transportés soit en mode collectif, soit en mode privé. In the race itself, objects or persons are transported either by collective mode or private mode.
En pratique, en mode collectif, les véhicules sont pilotés par des chauffeurs professionnels. In practice, collective mode, vehicles are driven by professional drivers.
Avantageusement, un seul chauffeur conduit un véhicule qui remorque un convoi de longueur variable formé d'une multiplicité de véhicules accrochés les uns aux autres. Advantageously, one driver drives a vehicle towing a variable length train formed of a plurality of vehicles attached to one other.
En pratique, les usagers montent dans le convoi lorque celui-ci est à l'arrêt. In practice, users get on the convoy lorque it is stopped.
En variante, les usagers attendent dans des véhicules à l'arrêt qui s'accrochent à un train ou convoi qui passe à proximité. Alternatively, users expect in vehicles stopped clinging to a train or convoy passing nearby.
Par ailleurs, les objets ou personnes quittent lesdits véhicules ou sont déchargés soit à l'arrêt du convoi, soit après décrochage du ou desdits véhicules du convoi et arrêt. Furthermore, the objects or persons leaving said vehicles are unloaded either stop the convoy or after stall or said convoy of vehicles and judgment.
En mode privé, le véhicule est conduit par le client ou usager. In private mode, the vehicle is driven by the customer or user.
Selon un second mode de réalisation de l'invention, lesdits véhicules sont à conduite automatique. According to a second embodiment of the invention, said vehicles are automatic driving.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lumière de la description détaillée ci-après et des dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue schématique de l'implantation du dispositif pour le transport routier selon l'invention ; Other features and advantages of the invention will be apparent from the detailed description below and the appended drawings in which - Figure 1 is a schematic view of the implantation of the device for transportation according to the invention; - la figure 2 est une vue schématique des éléments essentiels et constitutifs du dispositif selon l'invention - la figure 3 est une vue latérale d'un véhicule selon l'invention - la figure 4 est une vue de face du véhicule selon l'invention ; - Figure 2 is a schematic view of the essential components and the device of the invention - Figure 3 is a side view of a vehicle according to the invention - Figure 4 is a front view of the vehicle according to the invention ; et - les figures 5a et 5b sont des vues en coupe des moyens d'accrochage selon l'invention and - Figures 5a and 5b are sectional views of the attachment means according to the invention
Sur la figure 1, on a représenté l'implantation du système pour le transport routier selon l'invention. In Figure 1, the implementation of the system for road transport is shown according to the invention.
Dans un carrefour en milieu urbain, une flotte de véhicules autonomes susceptibles de transporter des objets ou des personnes se déplace sur le réseau routier. In a crossroads in urban areas, a fleet of autonomous vehicles that could transport objects or people moving on the road network. Un véhicule V1 se déplace vers une destination choisie. V1 a vehicle moves to a chosen destination. Un autre véhicule V2 est sur le point d'entrer dans une zone de stationnement PK1. Another vehicle V2 is about to enter a parking area PK1. Des véhicules V6, V7, V8 et V9 sont à l'arrêt dans cette zone en attente d'un ordre de déplacement ou d'un usager. Vehicles V6, V7, V8 and V9 are stationary in this area waiting for a movement command or a user. Un convoi constitué des véhicules V3, V4 et V5 accrochés les uns aux autres est à l'arrêt au niveau d'un feu tricolore. A convoy of vehicles V3, V4 and V5 clinging to each other is stopped at a traffic light.
On se réfère maintenant à la figure 2. We now refer to Figure 2.
Selon une caractéristique importante de l'invention, les véhicules tels que le véhicule V1 comprennent des moyens de localisation MLOC1 qui déterminent des informations ILOC1 relatives à la localisation dudit véhicule V1 dans une zone prédéterminée et des moyens de communication MCOM1 associés auxdits moyens de localisation MLOCi. According to an important feature of the invention, the vehicles such as the vehicle V1 comprises means for determining the location MLOC1 ILOC1 information relating to the location of said vehicle V1 in a predetermined area and communication means MCOM1 associated with said locating means MLOCi .
Les moyens de communication MCOMî délivrent les informations de localisation ILOC1 ainsi déterminées et des informations IV1 relatives à la disponibilité, la charge, les objets ou les personnes à transporter.. The media MCOMî deliver information ILOC1 location so determined and IV1 information on availability, load, objects or persons to carry ..
Plus précisément, les moyens de communication MCOM1 comprennent une interface ITCOM ayant une entrée recevant les informations IV1 liées au véhicule V1 et une autre entrée recevant les informations de localisation ILOC1 provenant des moyens de localisation MLOCi. More specifically, the means of communication comprise a MCOM1 ITCOM interface having an input receiving the information related to V1 IV1 vehicle and another input receiving the location information from ILOC1 means MLOCi location.
Un module de visualisation VISU est relié à l'interface ITCOM pour afficher les informations IV1 et ILOCi. VISU a display module is connected to the ITCOM interface to display information and ILOCi IV1.
En pratique, les informations IV1 sont saisies à l'aide d'un clavier, d'un lecteur de carte, ou autre interface homme/machine. In practice, IV1 information is entered using a keyboard, a card reader, or other human / machine interface.
Par exemple, les informations IV1 sont des informations relatives aux objets ou personnes à transporter, et à l'état du véhicule V1 (batteries, état mécanique, état de propreté, agressions du véhicule). For example, IV1 information is information about objects or people to carry, and the condition of the vehicle V1 (batteries, mechanical condition, cleanliness, vehicle assaults).
Les moyens de communication comprennent un module d'émission/réception ERCOM relié à l'interface ITCOM pour émettre/recevoir les informations ILOC1 et IV1. The communication means includes a transmission / reception module connected to the Ercom ITCOM interface for transmitting / receiving the information ILOC1 and IV1.
Un module de traitement (non représenté) gère les différents éléments des moyens de communication MCOMi. A processing module (not shown) controls the various elements of MCOMi media.
Un central de communication CC établit, de préférence en permanence, une liaison LR avec les moyens de communication MCOM de chaque véhicule. CC establishes communication central, preferably continuously, an LR association with the communication means MCOM of each vehicle.
Une interface de communication ICC permet au central ce communication CC d'émettre et de recevoir des informations. An ICC communication interface allows the central DC this communication to transmit and receive information.
L'interface de communication ICC est relié à des moyens de commande MC propres en réponse à une requête REQ1 émanant dtun usager désirant transporter des biens ou des personnes à partir d'un lieu prédéterminé! CCI communication interface is connected to MC control means adapted in response to a request REQ1 from Dtun user wishing to transport goods or persons from a predetermined location! à choisir un véhicule parmi ceux de la flotte en fonction des informations ILOC, IV obtenues par lesdits moyens de communication MCOM de chaque véhicule et à délivrer audit véhicule ainsi choisi un ordre de déplacement-aller ODA du lieu où il se situe vers le lieu prédéterminé pour transporter les biens ou les personnes vers une destination choisie. choosing a vehicle from among those of the fleet according ILOC information IV obtained by said communication means MCOM of each vehicle and outputting to said vehicle and selected a displacement-go order ODA of the place where it is located towards the predetermined location to transport goods or people to a chosen destination.
En pratique, le système de communication utilisé ici par le central de communication et les véhicules est articulé autour d'un système radiotéléphonique tels que les systèmes numériques de communication avec les mobiles publics fonctionnant dans la bande de 900 MHz appelés encore "Global System for Mobile communication" ou GSM. In practice, the communication system used by the communication center and vehicles is built around a radio system such as digital communication systems with public mobile operating in the 900 MHz band also called "Global System for Mobile communication "or GSM.
Dans ce cas, les moyens de communication MCOM des véhicules jouent le rôle de combinés ou postes autonomes pour envoyer des informations ILOC et IV tandis que des bornes fixes sont implantées (par exemple, B1, figure 1) dans le milieu urbain pour acheminer les informations au central de communication via le réseau téléphonique commuté et réciproquement pour les informations d'ordre de déplacement ODA et ODR. In this case, the communication means MCOM vehicles act as combined or independent stations to send ILOC and IV information while the fixed terminals are located (e.g., B1, Figure 1) in the urban area for routing information the central communication via the switched telephone network and vice versa for movement order information of ODA and ODR.
Par ailleurs, les moyens de commande MC sont reliés directement au réseau téléphonique commuté (non représenté), ce qui permet aux usagers de réclamer un véhicule en appelant le central de communication par le réseau téléphonique commuté. Furthermore, the control means MC are connected directly to the switched telephone network (not shown), which allows users to demand a vehicle by calling the central office via the switched telephone network.
Avantageusement, en réponse à la requête émanant de l'usager, les moyens de commande MC délivrent un ordre de déplacement-aller ODA sensiblement instantanément ou ultérieurement à ladite requête REQ selon son urgence ou encore un ordre de réservation. Advantageously, in response to the request from the user, the MC control means outputs a displacement-go order ODA substantially instantaneously or subsequently to said request REQ according to its urgency or a reservation order.
L'homme de l'art comprendra que c'est le central de communication CC qui va gérer en fonction des requêtes de l'usager les déplacements des véhicules. Those skilled in the art that it is the central communication CC will manage for the user requests the movement of vehicles.
Très avantageusement, les véhicules sont en outre à la libre disposition des usagers.lorsqu'ils sont à l'arrêt dans des zones prédéterminées telles que des aires de stationnement ou parking (par exemple PK1 figure 1). Very advantageously, the vehicles are also at the disposal of usagers.lorsqu'ils are stopped in predetermined areas such as parking or parking areas (e.g. PK1 Figure 1).
Les usagers peuvent aussi réserver, par téléphone par exemple, un véhicule se trouvant sur une aire de stationnement. Users can also book by phone for example, a vehicle on a parking lot.
Ainsi, en réponse à une requête en réservation émanant d'un usager désirant réserver un véhicule à un point prédéterminé, les moyens de commande MC choisissent un véhicule parmi ceux de la flotte en fonction des informations obtenues par lesdits moyens de communication de chaque véhicule et délivrent audit véhicule ainsi choisi un ordre de réservation. Thus, in response to a reservation request from a user wishing to reserve a vehicle at a predetermined point, the control means MC choosing a vehicle from among those of the fleet based on information obtained by said communication means of each vehicle and deliver said selected vehicle and a reservation order.
En réponse à l'ordre de réservation, le véhicule est automatiquement placé en état réservé. In response to the reservation command, the vehicle is automatically placed in reserved state.
A cet effet, chaque véhicule est équipé de voyants ou d'afficheurs visibles de l'extérieur et propres à indiquer l'état de disponibilité dudit véhicule : disponible à tout usager, réservé ou indisponible (en charge ou hors service). To this end, each vehicle is equipped with lights or displays visible from outside and able to indicate the availability status of that vehicle available to any user, booked or unavailable (load or off).
En pratique, les véhicules sont rangés dans les aires de stationnement sous forme de files. In practice, the vehicles are stored in the parking areas in the form of files.
Avantageusement, les files sont organisées pour que les véhicules indisponibles ne bloquent pas les véhicules disponibles. Advantageously, the files are organized so that vehicles do not block unavailable available vehicles.
Par exemple, les véhicules disponibles sont rangés dans une file, tandis que les véhicules indisponibles sont rangés dans une autre file parallèle à la première (rangement appelé en file double). For example, vehicles available are stored in a file, while unavailable carriers are arranged in another line parallel to the first (storage called double-parked).
Ou encore, les véhicules disponibles et indisponibles sont mélangés dans une file à boucle en circuit ouvert (rangement appelé en file recirculante). Alternatively, the available and unavailable vehicles are mixed in a line loop open circuit (called recirculating storage file).
Par ailleurs, un véhicule dans une file ne peut passer à un état réservé que lorsque le nombre de véhicules disponibles dans la file est égal au nombre de réservations. Furthermore, a vehicle in a queue can switch to a reserved state when the number of vehicles available in the queue is equal to the number of bookings.
De plus, dès que ledit véhicule a transporté les biens ou les personnes à leurs destinations, il est prévu que les moyens de commande MC envoient un ordre de déplacement-retour ODR du lieu de la destination vers une zone prédéterminée, telle qu'une aire de stationnement, en fonction des informations de localisation reçues ILOC. In addition, when said vehicle has the transported goods or persons on their locations, it is expected that the control means MC sends a displacement Return order ODR the location of the destination to a predetermined area, such as area parking, according to the received location information ILOC.
Dans un premier mode de réalisation du système pour le transport routier des objets et des personnes, les véhicules sont à conduite manuelle. In a first embodiment of the system for road transport of objects and persons, vehicles are manually driving.
Dans ce cas, un personnel qualifié reçoit l'ordre de déplacement-aller ODA ou l'ordre de déplacement-retour ODR émanant des moyens de commande et conduit le véhicule en réponse au dit ordre In this case, qualified personnel is ordered to travel ODA-go or move command from ODR-back control means and drives the vehicle in response to said order
Très avantageusement pour optimiser les trajets des véhicules avant leur course ou après leur course, un personnel qualifié, en réponse à l'ordre de déplacement-aller ou à l'ordre de déplacement-retour émanant des moyens de commande, déplace les véhicules sous la forme d'un convoi constitué d'une multiplicité de véhicules accrochés les uns aux autres. Very advantageously to optimize the paths of the vehicles before they run or after their race, qualified staff, in response to the move command-go or travel order and back from control means, moves the vehicles under the form a convoy comprises a plurality of coupled vehicles to each other.
Ainsi, un tel dispositif permet d'assurer un service économique de transport à la demande en optimisant les trajets des véhicules et en calculant les délais de réponse pour chaque requête. Thus, such a device ensures an economic service of transport on demand by optimizing vehicle routes and calculating the response time for each request.
En ce qui concerne les moyens de localisation MLOC, ils peuvent être du type GPS pour "Global Positioning System", c'est-à-dire des moyens de localisation capables de donner en permanence des informations de longitude et de latitude du véhicule. As for the means of MLOC location, they can be kind of GPS for "Global Positioning System", that is to say, the location means can provide continuing longitude and latitude information of the vehicle.
Le système de localisation du type GPS peut être du type absolu ou différentiel. The GPS type location system can be absolute or differential type.
Actuellement, ces système GPS basés sur l'écoute de satellites sont disponibles commercialement et donnent une précision de quelques mètres dans de bonnes conditions de réception. Currently, these satellites of listening based on GPS are commercially available and give an accuracy of a few meters in good conditions of reception.
En variante, le système GPS est remplacé par un système fondé sur quelques émetteurs radio judicieusement placés dans la zone d'évolution des véhicules tandis qu'un système de réception sur chaque véhicule calcule la position par triangulation, les émetteurs pouvant être les mêmes que ceux utilisés pour la communication. Alternatively, the GPS system is replaced by a system based on a few carefully placed radio transmitters in the vehicle development area while a receiving system on each vehicle calculates the position by triangulation, issuers can be the same as used for communication.
Les moyens de localisation peuvent être aussi complétés par un système cartographique associé à un système de recalage et un système d'odométrie ou de détection de cap comme ceux développés par PHILIPS ou SAGEM dans le cadre du programme EUREKA CARMINAT et qui évalue la position dans le cas où le GPS n'est pas opérationnel (indisponibilité satellites, zone d'ombre...). The locating means may also be supplemented by a mapping system associated with a registration system and an odometry system or heading detecting as those developed by PHILIPS or Sagem in the EUREKA CARMINAT program which evaluates the position in the if the GPS is not operational (satellite unavailability gray area ...).
En pratique, le système de recalage s'articule autour de balises au sol. In practice, the registration system is based on ground beacons. Par exemple, les balises sont du type passif telles que des plots à contact magnétique ou du type actif telles que des balises hertziennes. For example, the tags are of the passive type such as magnetic contact pads or the active type such as radio beacons.
La localisation peut servir aussi à guider l'usager vers sa destination grâce à une représentation de sa position sur une carte présentée sur l'écran de visualisation VISU embarqué. The location can also be used to guide the user towards his destination with a representation of its location on a map presented on the display screen embedded VISU.
Les informations de localisation élaborées à bord des véhicules sont par exemple communiquées au système central à intervalles réguliers ou au moins à chaque fin de déplacement. Location information developed in vehicles are, for example communicated to the central system at regular intervals or at least at each end of travel. Le système central connaît ainsi la position des véhicules lorsque ceux-ci sont disponibles ou nécessitent une maintenance. The central system and knows the position of the vehicles when they are available, or require maintenance. En variante, une connaissance plus précise en temps réel de la localisation des véhicules permet d'estimer les temps d'arrivée et les temps de parcours, et par conséquent de donner des informations de guidage en fonction du trafic. Alternatively, a more accurate real-time knowledge of the location of vehicles can estimate the arrival time and the travel time, and consequently to provide guidance information based on the traffic.
Il en résulte qu'à partir des informations concernant l'état des requêtes instantanées REQ arrivant par exemple par téléphone, des requêtes futures ou anticipées et de l'état de la flotte de véhicules, le central de communication élabore des ordres de déplacement-aller ou retour des véhicules vides de parking à parking ou de parking vers un usager ou d'un point d'abandon de véhicules à un parking ou à un usager. The result is that from the information regarding the status of instant requests REQ arriving for example by telephone or anticipated future requests and the state of the fleet, the central communication develops motion-go orders or return of empty vehicles parking or parking spaces to a user or a vehicle drop-point in a parking lot or a user.
Ces ordres de déplacement-aller ou retour sont exécutés par du personnel spécialisé à bord de chaque véhicule individuel ou en formant des convois de véhicules. These orders of moving-forward or return are performed by specialized onboard each individual vehicle or forming convoys of vehicles personnel.
En variante, des usagers ayant reçu une habilitation particulière peuvent exécuter des ordres de déplacement pour des usagers ne désirant ou ne pouvant pas conduire (principe du CO-VOITURAGE). Alternatively, users who have received special authorization can execute drive commands for users who do not wish or can not drive (principle of CO-VOITURAGE). Ces ordres de déplacement sont émis par exemple par le système central présenté sur l'écran de visualisation These travel orders are issued eg by the central system presented on the display screen
VISU du véhicule et sont validés ou invalidés par le conducteur. VISU vehicle and are validated or invalidated by the driver.
On fait maintenant référence aux figures 3 et 4. Reference is now made to Figures 3 and 4.
De préférence, mais non limitativement, les véhicules se déplacent grâce à une propulsion au moins en partie électrique. Preferably, but not limitatively, the vehicles move through at least propulsion electrical part.
Par exemple, les véhicules autonomes sont du type de ceux vendus par les Sociétés LIGIER, JEANNEAU ou AIXAM. For example, autonomous vehicles are of the type sold by Ligier Companies, Jeanneau or Aixam. Ils sont de préférence modifiés au niveau de la carrosserie pour améliorer la souplesse d'utilisation et la robustesse du véhicule en vue d'un usage public. They are preferably modified at the body to improve the flexibility and robustness of the vehicle for public use.
On voit sur les figures 3 et 4, l'antenne ANT des moyens de communication embarqués dans le véhicule V1. Figs seen on 3 and 4, the antenna ANT on-board communication means in the vehicle V1.
De préférence, chaque véhicule comprend des moyens d'autorisation d'accès audit véhicule. Preferably, each vehicle comprises access authorization means to said vehicle. Par exemple, ces moyens d'autorisation sont fondés sur l'usage d'une carte à mémoire qui contient un algorithme d'autorisation d'accès. For example, these authorization means are based on the use of a memory card that contains an access authorization algorithm.
En corollaire, le véhicule est pourvu d'un lecteur de carte CARD et d'une unité de traitement reliée à ce lecteur. As a corollary, the vehicle is provided with a CARD card reader and a processing unit connected to this player.
Avantageusement, les moyens d'autorisation d'accès peuvent servir à offrir un service supplémentaire relatif à la réservation et à la facturation du service de transport selon l'invention. Advantageously, the access authorization means may be used to provide additional service on booking and billing of transport service of the invention.
En pratique, chaque véhicule comprend des moyens d'accrochage In practice, each vehicle comprises hooking means
ACR pour accrocher ledit véhicule à un autre véhicule. ACR to hook said vehicle to another vehicle.
On fait maintenant référence aux figures 5a et 5b. Reference is now made to Figures 5a and 5b.
Les moyens d'accrochage ACR comprennent à la partie avant du véhicule V1 un timon 10 rétractable longitudinalement dont l'une des extrémités, 11, est montée pivotante autour d'un axe horizontal 16 et dont l'autre extrémité 13 est libre et munie d'un crochet 22 adapté pour s'accrocher à la partie arrière PAR d'un autre véhicule V2 disposé en avant du véhicule V1. The hooking means comprise ACR to the vehicle front portion V1 a retractable drawbar 10 longitudinally with one end, 11, is pivotally mounted about a horizontal axis 16 and whose other end 13 is free and provided with a hook 22 adapted to grip the rear portion PAR another vehicle V2 disposed in front of the vehicle V1.
Le timon 10 est un dispositif fixé à l'avant du véhicule V1 au niveau du pare-chocs avant PAV1. The drawbar 10 is a device attached to the front of the vehicle V1 at the front bumper PAV1. Le timon s'accroche au niveau du pare-chocs arrière PAR2 d'un véhicule V2. The tongue hangs at the rear bumper of a vehicle V2 PAR2.
L'accrochage se fait par un mouvement oscillant dans un plan vertical du dispositif 10 autour de l'axe horizontal 16. Ce mouvement oscillant dans un plan vertical est commandé par un vérin hydraulique ou pneumatique (non représenté). The bonding is by an oscillating movement in a vertical plane of the device 10 about the horizontal axis 16. This oscillating movement in a vertical plane is controlled by a hydraulic or pneumatic cylinder (not shown). La barre du timon est extensible longitudinalement grâce à un vérin hydraulique ou pneumatique constitué d'un cylindre 18 et d'un piston 20. The bar of the drawbar is extendable longitudinally through a hydraulic or pneumatic cylinder comprises a cylinder 18 and a piston 20.
Pour l'accrochage, la barre du timon 10 est baissé vers le bas tandis que le piston 20 du vérin est tendu longitudinallement. For hooking the bar of the drawbar 10 is lowered down while the piston 20 of the jack is tensioned longitudinallement.
Ces deux opérations s'effectuent par une même commande hydraulique ou pneumatique. These two operations are performed by a single hydraulic or pneumatic control.
Comme représenté sur la figure 5b, les véhicules entrent en contact au niveau de leurs pare-chocs, PAR2 et PAV1. As shown in Figure 5b, the vehicles come into contact at their bumpers, PAR2 and PAV1. Lorsque l'extrémité libre 13 du timon est au niveau du pare-chocs PAR du véhicule V2, le dispositif 10 est relevé pour positionner les deux roulettes 23a et 23b du crochet 22 au niveau de la face interne du pare-chocs PAR2 du véhicule V2. When the free end 13 of the drawbar is at the bumper RAP vehicle V2, the device 10 is raised to position the two rollers 23a and 23b of the hook 22 at the inner face of PAR2 bumper vehicle V2 . Enfin, le piston 20 du vérin est rétracté jusqu'à ce que les pare-chocs PAR2 et PAV1 soient en contact. Finally, the piston 20 of the cylinder is retracted until the bumper and PAR2 PAV1 are in contact.
Le fluide hydraulique ou pneumatique du vérin crée une force tendant à maintenir les deux pare-chocs PAR2 et PAV1 en contact. The hydraulic or pneumatic cylinder fluid creates a force tending to keep the two PAR2 bumper and PAV1 in contact.
Par exemple, la force de contact entre les deux véhicules V1 et For example, the contact force between the two vehicles V1 and
V2 est mesurée par des jauges de contrainte (non représentées) situées sur des points d'attache du pare-chocs avant PAV1 du véhicule V1. V2 is measured by strain gauges (not shown) on the attachment points of the front bumper of the vehicle V1 PAV1.
Avantageusement, la mesure de cette force de contact est utilisée pour commander la puissance motrice et la force de freinage du véhicule V1 si V1 est actif. Advantageously, the extent of the contact force is used for controlling the engine power and the braking force of the vehicle V1 if V1 is active.
Selon un autre aspect de l'invention, les roues directrices du véhicule V1 sont commandées mécaniquement par l'intermédiaire d'une biellette 30 articulée autour d'une rotule 32 qui se déplace dans un plan horizontal autour d'un axe horizontal 34 par les mouvements oscillants du timon 10 dans un plan horizontal par rapport à l'axe horizontal 34. According to another aspect of the invention, the steerable wheels of the vehicle V1 are controlled mechanically via a connecting rod 30 articulated around a swivel 32 which moves in a horizontal plane about a horizontal axis 34 by oscillating movements of the drawbar 10 in a horizontal plane relative to the horizontal axis 34.
Les mouvements oscillants du timon 10 dans un plan horizontal par rapport à l'axe horizontal 34 résultent de la force d'attraction du vérin hydraulique et de la forme en arc de cercle des deux pare-chocs PAR2 et PAV1. The oscillating movements of the drawbar 10 in a horizontal plane relative to the horizontal axis 34 resulting from the attractive force of the hydraulic cylinder and the bow shaped circle of the two bumper PAR2 and PAV1.
Grâce aux roulettes 23a et 23b qui roulent dans la rainure du pare-chocs PAR2 du véhicule V2, le timon 10 a tendance à prendre la direction du véhicule amont V2, ce qui minimise la longueur du timon 10. Thanks to the wheels 23a and 23b rolling in the PAR2 bumper groove of the vehicle V2, the drawbar 10 tends to take direction V2 upstream vehicle, minimizing the length of the drawbar 10.
Ainsi, si le véhicule V2 se déplace vers la droite par rapport à l'axe de déplacement du véhicule V1, le timon 10 va vers la droite et commande un déplacement des roues du véhicule V1 vers la droite pour diminuer puis annuler l'écart. Thus, if the vehicle V2 moves to the right relative to the axis of movement of the vehicle V1, the drawbar 10 moves to the right and controls a displacement of the wheels of the vehicle V1 to the right to decrease and then annul the gap.
On prévoit des mécanismes d'amortissement des déplacements pour éviter les phénomènes oscillatoires qui pourraient avoir lieu lorsque les véhicules V1 et V2 sont accrochés sous la forme d'un convoi. It provides cushioning mechanisms movements to avoid oscillatory phenomena that might occur when the vehicles V1 and V2 are hung as a convoy.
Le dispositif selon l'invention comporte également des moyens de guidage des véhicules pour automatiser la conduite desdits véhicules dans une zone prédéterminée telle qu'un parking PK1 (figure 1). The device according to the invention also comprises vehicle guidance means to automate the behavior of said vehicle in a predetermined area such as a parking PK1 (Figure 1).
Par exemple, les moyens de guidage comprennent dans une zone prédéterminée PK1: - un rail de guidage RGU (figures 1, 3 et 4 ) s'étendant horizontalement sur la chaussée dans la zone prédéterminée PK1, possédant une longueur, une largeur et une hauteur prédéterminées. For example, the guide means comprise in a predetermined area PK1: - a guide rail RGU (Figures 1, 3 and 4) extending horizontally on the floor in the predetermined area PK1 having a length, a width and a height predetermined.
Le véhicule V1 est muni sur sa partie inférieure d'un mécanisme The vehicle V1 is provided on its lower part with a mechanism
MAR adapté pour s'appuyer sur le rail RGU de telle sorte que le véhicule est guidé automatiquement lorsque ledit mécanisme MAR prend appui sur ledit rail. MAR adapted to press the RGU rail so that the vehicle is automatically guided when said MAR mechanism is supported on said rail.
Par exemple, le mécanisme MAR est constituée de deux butées mécaniques BA1 et BA2 (figure 4) montées sous le chassis du véhicule V1 et à une distance l'une de l'autre sensiblement égale à la largeur du rail RGU. For example, in March mechanism consists of two mechanical stops BA1 and BA2 (Figure 4) mounted under the chassis of the vehicle V1 and at a distance from each other substantially equal to the width of RGU rail.
Le dispositif de guidage du véhicule sur rail central RGU est basé sur le même principe de fonctionnement pour la direction que celui décrit ci-avant au niveau des moyens d'accrochage. The guiding device of the vehicle on the center rail RGU is based on the same principle of operation for the direction as described above at the attachment means.
En variante, les moyens de guidage comprennent dans une zone prédéterminée, une paire de murs espacés l'un de l'autre d'une distance prédéterminée pour former des butées mécaniques comme celle décrites ci-avant. Alternatively, the guide means comprise in a predetermined area, a pair of spaced walls one from the other by a predetermined distance to form mechanical stops as those described above.
Chaque véhicule est alors muni sur chacun de ses deux flancs d'un mécanisme adapté pour s'appuyer sur le mur correspondant de telle sorte que le véhicule est guidé automatiquement lorsque ledit mécanisme prend appui sur ladite paire de murs. Each vehicle is then provided on each of its two flanks with a mechanism adapted to bear on the corresponding wall such that the vehicle is automatically guided when said mechanism is supported on said pair of walls.
Avantageusement, la vitesse et le freinage du véhicule sont commandés au niveau des moyens de guidage par des capteurs de proximité optiques ou par ultrasons (non représentés) permettant d'évaluer la distance au véhicule précédent dans la file de parking ou d'un obstacle quelconque. Advantageously, the speed and the braking of the vehicle are controlled in guide means by optical proximity sensors or ultrasound (not shown) to assess the distance to the preceding vehicle in the line of parking or any obstacle .
Dans les parkings complexes de type file double ou file recirculante, le mouvement des véhicules au niveau des aiguillages est commandé par des échanges informatiques entre les véhicules et un système au sol local qui reçoit les informations provenant du système de commande central. In complex parking double row type or recirculating line, the movement of vehicles in the switches is controlled by computer exchange between the vehicles and a system at the local ground which receives information from the central control system.
Le système local contrôle alors l'arrêt de chaque véhicule avant chaque aiguillage et lance les ordres d'avance et éventuellement de changement de direction en fonction de l'état des véhicules communiqué par le système central. The local system then controls the stopping of each vehicle before each referral and launch orders in advance and possibly change direction depending on the condition of vehicles provided by the central system. Ce dispositif permet de diriger vers la zone de sortie de parking uniquement les véhicules en état de partir. This device allows to direct towards the parking outlet region only vehicles capable of starting.
Avantageusement, des parkings complexes sont réalisés sur des sites propres, inaccessibles au public et de préférence en zone couverte. Advantageously, complex parking lots are produced on own sites, inaccessible to the public and preferably covered area.
Dans le cas où les véhicules sont à propulsion électrique, il est prévu d'équiper les points de stationnement de moyens de recharge automatique RCH par contact (figure3) des batteries électriques (non représentées). In the case where the vehicles are electrically powered, it is planned to equip the automatic recharging means parking points RCH contact (Figure 3) electrical batteries (not shown).
Dans un autre mode de réalisation du système selon l'invention, les véhicules sont à conduite automatique. In another embodiment of the system according to the invention, vehicles are self-driving.
Dans ce cas, la formation des convois peut être automatisée par un dispositif d'accrochage des véhicule entièrement automatique. In this case, the formation of convoys can be automated by a hooking device fully automatic vehicle.
L'invention prévoit par exemple un dispositif d'approche et de rendez-vous basé sur une mesure de distance précise avec le véhicule précédent et un dialogue informatique. The invention provides such a device approach and appointments based on a measurement of precise distance from the vehicle and computer dialogue. La mesure de distance est de préférence de type optoélectronique tout comme le moyen de communication. The measurement distance is preferably optoelectronic type as the communication means.
Avantageusement, ce dispositif est réalisé autour d'un système élaboré par la société française MATRA dans le cadre du projet Advantageously, this device is around a system developed by the French company MATRA in the project
ARAMIS. ARAMIS.
Le guidage pour le rendez-vous peut être assuré par une mesure d'angle entre les véhicules par des moyens optoélectroniques ou par des moyens de guidage au sol. The guide for the appointment may be provided by an angle measurement between vehicles by optoelectronic means or by ground guidance means.
En ce qui concerne le guidage, il peut être dérivé du guidage mécanique précédent. Regarding the guide, it may be derived from the previous mechanical guide. Il est alors basé sur une régulation électronique permettant des vitesses plus élevées sans contact mécanique avec le rail. It is then based on an electronic control enabling higher speeds without mechanical contact with the rail.
les butées mécaniques ne servent alors que comme moyen de définition d'un axe virtuel mesuré par des capteurs mécaniques ou optoélectroniques de distance. mechanical stops then serve as a means of defining a virtual axis measured by mechanical or optoelectronic distance sensors.
Les guides mécaniques décrits ci-avant permettent aussi d'assister le guidage électronique en cas de défaillance de celui-ci. Mechanical guides described above also help to assist the electronic guidance in case of failure thereof.
Il est à remarquer qu'à vitesse réduite, un guidage entièrement électronique peut être prévu par une localisation précise du véhicule à partir d'un système dérivé de la localisation précédente ou par un nouveau système utilisant des repères passifs ou actifs implantés dans les infrastructures, par exemple par des balises magnétiques ou hyperfréquences. It should be noted at slow speed, a fully electronic guidance may be provided by a precise location of the vehicle from a system derived from the previous location or by a new system using passive or active pins implanted in infrastructure, eg by magnetic or microwave tags.
Dans ces conditions, la régulation de la vitesse est fonction de la localisation et des obstacles potentiels ou observés. Under these conditions, the speed control is depending on the location and potential obstacles or observed.
Dans les zones prédéterminées de parking, des distances de sécurité peuvent être respectées entre les véhicules par un équipement implanté dans la chaussée. In the predetermined parking areas, safety distances can be observed between vehicles by equipment installed in the floor.
Cette implantation permet d'éviter des collisions mais implique des dialogues entre les véhicules et le sol comme ceux utilisés par exemple dans le système VAL de MATRA. This implementation avoids collisions but involves dialogue between vehicles and the ground as those used for example in the MATRA VAL system.
En ce qui concerne les voies quelconques, la régulation peut être assurée seulement sur la détection des obstacles et sur les caractéristiques de la chaussée connues par la cartographie. Regarding the arbitrary way, regulation can be ensured only on the detection of obstacles on the roadway characteristics known by the mapping.
La détection des obstacles est alors assurée par plusieurs systèmes redondants par exemple des systèmes d'évitement d'obstacles ou anti-collision des véhicules. The obstacle detection is then provided by several redundant systems such avoidance systems obstacles or collision of vehicles.
Il s'agit par exemple de l'équipement au sol de caméras ou de moyens de prise de vue permettant de déterminer ou de visualiser une portion de route. This is for example of the ground equipment cameras or shooting means for determining or view a portion of road. Un dialogue entre le véhicule et l'équipe- ment au sol permet alors au véhicule de se déplacer lorsque la voie est libre. A dialogue between the vehicle and the ground equip- ment then allows the vehicle to move when the way is clear.
Un autre équipement peut être disposé à bord de chaque véhicule, composé de capteurs vidéo qui effectuent une modélisation de l'environnement devant le véhicule et évaluent la présence d'obstacles potentiels. Other equipment may be placed on board each vehicle, consisting of video sensors that perform environmental modeling front of the vehicle and assess the presence of potential obstacles.
En complément, des capteurs à courte distance par ultrasons peuvent être utilisés pour la détection d'obstacles très proches. In addition, short-range ultrasonic sensors can be used to detect very close obstacles.
En fonction de toutes ces informations, un calculateur de bord permet au véhicule de réguler sa vitesse de déplacement. Depending on this information, an onboard computer allows the vehicle to control its speed.
C'est le calculateur de bord de navigation de chaque véhicule qui permet d'effectuer en automatique les déplacements des véhicules. This is the navigation board computer of each vehicle that allows automatic vehicle movements. Un dialogue entre ce calculateur de bord et l'usager ou le système central permet donc d'effectuer les déplacements desdits véhicules. A dialogue between the onboard computer and the user or the central system therefore allows the movement of said vehicles.
Avantageusement, la cartographie du milieu urbain peut être mis à jour en fonction des évolutions des encombrements qui peuvent être comm Advantageously, the mapping of urban areas may be updated according to changes in congestion that can be comm
1. Système pour le transport routier d'objets ou de personnes en milieu urbain, caractérisé en ce qu'il comprend en combinaison - une flotte de véhicules (V) autonomes susceptibles de transporter des objets ou des personnes sur le réseau routier, chaque véhicule étant équipé de moyens de motorisation de moyens de localisation (MLOC) propres à déterminer en permanence des informations (ILOC) relatives à son emplacement dans une zone prédéterminée des moyens de communication (MCOM) associés auxdits moyens de localisation et propres à délivrer les informations de localisation (ILOC) ainsi déterminées et des informations (IV) relatives à la disponibilité, à la charge du véhicule, aux objets ou au nombre de personnes susceptibles d'être transportées par lui - un central de communication (CC) capable d'établir une liaison avec les moyens de communication de chaque véhicule, le central étant pourvu de moyens de commande (MC) propres, en réponse à une requête (R 1. A system for the transportation of objects or persons in urban areas, characterized in that it comprises in combination - a fleet of vehicles (V) Self capable of transporting objects and people on the road network, each vehicle being provided with locating means of drive means (MLOC) adapted to continuously determine information (ILOC) relating to its location in a predetermined area of ​​the communication means (MCOM) associated with said locating means and adapted to supply information location (ILOC) thus determined and the information (IV) relating to the availability, load of the vehicle, to the items or number of people likely to be transported by it - a central communication (CC) capable of establishing a connection with the communication means of each vehicle, the central being provided with control means (MC) adapted, in response to a request (R EQ) émanant d'un usager désirant transporter des objets ou des personnes à partir d'un lieu prédéterminé, à choisir un véhicule parmi ceux de la flotte en fonction des informations obtenues par lesdits moyens de communication de chaque véhicule et à délivrer audit véhicule ainsi choisi un ordre de déplacement-aller (ODA) du lieu où il se situe vers le lieu prédéterminé. EQ) from a user wishing to transport objects or persons from a predetermined place, to select a vehicle from those of the fleet based on information obtained by said communication means of each vehicle and outputting to said vehicle and selected displacement casual order (ODA) in the place where it is located towards the predetermined location.
2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande délivrent un ordre de déplacement-aller (ODA) sensiblement instantanément ou ultérieurement à la requête (REQ) émanant de l'usager selon l'urgence de celle-ci. 2. System according to claim 1, characterized in that the control means outputs a displacement-go order (ODA) substantially instantaneously or subsequently to the request (REQ) from the user according to the urgency thereof.
3. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'en réponse à une requête en réservation émanant d'un usager désirant réserver un véhicule à un point prédéterminé, les moyens de commande choisissent un véhicule parmi ceux de la flotte en fonction des informations obtenues par lesdits moyens de communication de chaque véhicule et délivrent audit véhicule ainsi choisi un ordre de réservation. 3. The system of claim 1, characterized in that in response to a reservation request from a user wishing to reserve a vehicle at a predetermined point, the control means selects one vehicle from among those of the fleet according to the information obtained by said communication means of each vehicle and outputs said selected vehicle and a reservation order.
4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les véhicules sont en outre équipés de voyants ou d'afficheurs visibles de l'extérieur et propres à indiquer l'état de disponibilité desdits véhicules. 4. System according to one of claims 1 to 3, characterized in that the vehicles are additionally equipped with lights or displays visible from the outside and adapted to indicate the availability status of said vehicle.
5. Système selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dès que les objets ou les personnes sont transportés à leur destination, les moyens de commande envoient un ordre de déplacement-retour (ODR) du lieu de la destination vers une zone prédéterminée en fonction des informations de localisation du véhicule reçues. 5. System according to one of the preceding claims, characterized in that when objects or people are transported to their destination, the control means sends a move command return (ODR) of the place of destination to an area predetermined according to the location information of the vehicle received.
6. Système selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits véhicules sont à conduite manuelle. 6. System according to one of the preceding claims, characterized in that said vehicles are manually driven.
7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'or- dre de déplacement-aller (ODA) ou l'ordre de déplacement-retour (ODR) émanant des moyens de commande (MC) est exécuté manuellement. 7. The system of claim 6, characterized in that the displacement-go order (ODA) or the order of displacement Return (ODR) from the control means (MC) is performed manually.
8. Système selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque véhicule comprend des moyens d'accrochage (ACR) pour accrocher ledit véhicule à un autre véhicule. 8. System according to one of the preceding claims, characterized in that each vehicle comprises hooking means (CAB) for gripping said vehicle to another vehicle.
9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que le véhicule est conduit par un personnel qualifié en réponse à l'ordre de déplacement-aller ou l'ordre de déplacement-retour émanant des moyens de commande sous la forme d'un convoi constitué d'une multiplicité de véhicules accrochés les uns aux autres. 9. The system of claim 8, characterized in that the vehicle is driven by qualified personnel in response to the move command or go-around movement of return from the control means in the form of a convoy consisting of a plurality of coupled vehicles to each other.
10. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens d'accrochage (ACR) comprennent à la partie avant du véhicule un timon (10) rétractable longitudinalement dont l'une des extrémités (11) est montée pivotante dans un plan vertical autour d'un axe horizontal (16) et dont l'autre extrémité (13) est libre et munie d'un crochet (22) adapté pour s'accrocher à la partie arrière d'un autre véhicule. 10. The system of claim 8, characterized in that the hooking means (ACR) comprises at the front part of a drawbar vehicle (10) retractable longitudinally with one end (11) is pivotally mounted in a vertical plane about a horizontal axis (16) and whose other end (13) is free and provided with a hook (22) adapted to grip the rear of another vehicle.
11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que le timon (10) est solidaire de l'axe directeur des moyens de motorisation de chaque véhicule. 11. The system of claim 10, characterized in that the drawbar (10) is integral with the director axis of each vehicle motorization means.
12. Système selon l'une quelconque des précédentes revendications, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de guidage des véhicules pour automatiser la conduite desdits véhicules dans une zone prédéterminée, et en particulier dans les parkings. 12. System according to any one of the preceding claims, characterized in that it further comprises vehicle guidance means to automate the behavior of said vehicle in a predetermined area, in particular in car parks.
13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de guidage comprennent - un rail de guidage (RGU) s'étendant horizontalement sur la chaussée dans une zone prédéterminée, ayant une longueur, une largeur et une hauteur prédéterminées - tandis que chaque véhicule est muni sur sa partie inférieure d'un mécanisme (BA1 et BA2) adapté pour s'appuyer sur le rail de telle sorte que le véhicule est guidé automatiquement lorsque ledit mécanisme prend appui sur ledit rail. 13. The system of claim 12, characterized in that the guide means comprise - a guide rail (RGU) extending horizontally on the floor in a predetermined area having a length, a predetermined width and height - while each vehicle is provided on its lower part with a mechanism (BA1 and BA2) adapted to bear on the rail such that the vehicle is automatically guided when said mechanism is supported on said rail.
14. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de guidage comprennent dans une zone prédéterminée - une paire de murs espacés l'un de l'autre d'une distance prédéterminée, tandis que chaque véhicule est muni sur chacun de ses deux flancs latéraux d'un mécanisme adapté pour s'appuyer sur le mur correspondant de telle sorte que le véhicule est guidé automatiquement lorsque ledit mécanisme prend appui sur ladite paire de murs. 14. The system of claim 12, characterized in that the guide means comprise in a predetermined area - a pair of spaced walls one from the other by a predetermined distance, while each vehicle is provided on each of its two lateral flanks of a mechanism adapted to bear on the corresponding wall such that the vehicle is automatically guided when said mechanism is supported on said pair of walls.
15. Système selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que chaque véhicule comprend en outre des moyens de capture d'informations relatives à la localisation d'un véhicule par rapport à un autre véhicule et des moyens de traitement propres à délivrer des ordres de déplacement dudit véhicule en fonction desdites informations de localisation. 15. A system according to any one of claims 12 to 14, characterized in that each vehicle further comprises means for capturing information relating to the location of a vehicle with respect to another vehicle and an own processing means issuing move commands of said vehicle based on said location information.
16. Système selon l'une quelconque des précédentes revendications, caractérisé en ce que les moyens de motorisation sont au moins en partie à propulsion électrique 16. System according to any one of the preceding claims, characterized in that the drive means are at least partially electrically driven
17. Système selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il est prévu d'équiper des points prédéterminés de moyens de recharge automatique par contact (RCH) des batteries électriques. 17. The system of claim 16, characterized in that it is planned to equip predetermined points of automatic recharging means by contact (RCH) of electric batteries.
18. Système selon l'une quelconque des précédentes revendications, caractérisé en ce que chaque véhicule comprend des moyens d'autorisation d'accès (CARD) audit véhicule. 18. System according to any one of the preceding claims, characterized in that each vehicle comprises access authorization means (CARD) to said vehicle.
19. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de localisation (MLOC) sont des moyens de repérage du type GPS propres à délivrer des informations de longitude et de latitude des véhicules. 19. The system of claim 1, characterized in that the locating means (MLOC) are indexing means of the own GPS type outputting information of longitude and latitude of the vehicle.
20. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de localisation (MLOC) sont du type cartographique associés à des moyens d'odométrie et des moyens de recalage. 20. The system of claim 1, characterized in that the locating means (MLOC) are of the cartographic type associated with means odometry and resetting means.
21. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de communication de chaque véhicule et le central de communication échangent des informations à partir d'un réseau de communication du type radioélectrique. 21. The system of claim 1, characterized in that the communication means of each vehicle and the central office exchange information from a communication network of the radio type.
22. Système selon la revendication 21, caractérisé en ce que le réseau de communication du type radioélectrique est un réseau téléphonique cellulaire. 22. The system of claim 21, characterized in that the communication network of the radio type is a cellular telephone network.
23. Système selon l'une des précédentes revendications, caractérisé en ce que les moyens de communication de chaque véhicule sont reliés à des moyens de saisie et de visualisation (VISU). 23. System according to one of the preceding claims, characterized in that the communication means of each vehicle are connected to gripping means and displaying (VISU).
24. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits véhicules sont à conduite automatique. 24. The system of claim 1, characterized in that said vehicles are automatic driving.
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