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JP5493506B2 - Motorized wheelbarrow - Google Patents
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JP5493506B2
JP5493506B2 JP2009155266A JP2009155266A JP5493506B2 JP 5493506 B2 JP5493506 B2 JP 5493506B2 JP 2009155266 A JP2009155266 A JP 2009155266A JP 2009155266 A JP2009155266 A JP 2009155266A JP 5493506 B2 JP5493506 B2 JP 5493506B2
JP2009155266A
JP2011011577A (en
徳造 井上
崇子 野村
2009-06-30 Application filed by アイコム株式会社 filed Critical アイコム株式会社
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2014-05-14 Publication of JP5493506B2 publication Critical patent/JP5493506B2/en
本発明は、電動モータなどの動力源を内蔵した手押し車に関するものである。 The present invention relates to wheelbarrows with a built-in power source such as an electric motor.
手押し車としては、１軸２輪のショッピングカートタイプ、２軸４輪の台車タイプ、１輪車タイプ、３輪車タイプなど、種々のタイプがある。 The wheelbarrow cart type uniaxial two-wheel bogie type biaxial four-wheel, one wheel vehicle type, such as 3-wheeled vehicle types, there are various types.
何れの場合にも、手で押して進めるための持ち手を備えている。 In any case, a handle for advancing pressed by hand. この持ち手を手で引く場合もある。 In some cases to draw the handle by hand.
最近では、車輪を回転させる電動モータを搭載し、重量物の運搬や、坂道の移動等、使用者の力のみでは移動が困難な場合に、電動モータによって車輪を回転させて移動できるように構成したモータアシスト付き手押し車が提供されている。 Recently, equipped with an electric motor for rotating the wheel, transport or heavy, such as movement of the slope, when the movement is only the force of the user is difficult, configured so as to be movable by rotating the wheel by an electric motor with motor-assisted wheelbarrow has been provided that.
これらのモータアシスト付き手押し車においては、使用者が安全且つ快適に歩行できるように、操作がわかりやすく容易であることが求められてきた。 In these motor-assisted wheelbarrow, so the user can walk safely and comfortably, be easy to operate clarity have been sought.
そこで、使用者の歩行姿勢によってモータの駆動・停止が容易に行えるように、持ち手部分にスイッチを設けたものや、手押し車の傾きを検出して自動的にモータを駆動制御する技術が提案されてきた。 Therefore, to allow easy driving and stopping of the motor by the walking posture of the user, that a switch to handle portion and, automatically technique controlling the driving of the motor by detecting the inclination of the wheelbarrow proposed It has been.
例えば特許文献１には、電動モータを動力源として内蔵した電動式手押し車が開示されている。 For example, Patent Document 1, a built-in electric hand truck is disclosed an electric motor as a power source. この手押し車は、４輪の手押し台車に電動モータを内蔵し、左右の固定にぎり手に手押し感知スイッチを内蔵し、にぎり手が前方斜め下に２kgf以上の力で押されたときに、左右の手押し感知スイッチが通電することにより電動走行を開始するものである。 The wheelbarrow has a built-in electric motor in hand truck of the four wheels, an internal hand sensing switch to the left and right of the fixed gripping hand, when the handgrip is pressed 2kgf more force under diagonally forward, left and right is to start the electric drive by hand sensing switch is energized.
特開平８−２８０７６３号公報 JP-8-280763 discloses
特許文献１に記載された電動式４輪手押し車は、電動モータを内蔵しているために走行させるための使用者の労力は低減できるが、使用者の歩行速度と電動モータによる手押し車の走行速度が合わない場合には、使用者は快適に歩行できず、手押し車の走行速度に合わせて無理にゆっくり歩いたり、逆に、無理に早く歩く必要が生じる。 Electric four-wheel barrow described in Patent Document 1, although labor of the user for running for a built-in electric motor can be reduced, the running of the wheelbarrow according to the walking speed and the electric motor of the user If the speed is not achieved, the user can not comfortably walk, or walk forcibly slowly in accordance with the traveling speed of the wheelbarrow, on the contrary, it is necessary to walk forced to fast. 特に、手押し車の走行速度が使用者の歩行速度より早い場合には、使用者にとっては快適ではなく、また、使用者が転倒する危険性もあった。 In particular, the running speed of the wheelbarrow is in the case faster than walking speed of the user, it is not comfortable for the user, also, there was also a danger for the user to fall. また、使用者の歩行速度と一致しない場合には、操作性も悪くなる。 Also, if it does not match the walking speed of the user, also deteriorates the operability. さらに、使用者が手押し車の後方から前方に押して進ませる形態の場合には、前方に路面の窪みや段差があった場合に転倒の危険性もあった。 Furthermore, in the case of a form in which the user advances push forward from the rear of the pushcart, it was also the danger of falling when there is depression or step of the road ahead.
請求項１に係る電動式手押し車は、 Motorized wheelbarrow according to claim 1,
電動モータによって回転駆動される車輪と、荷物積載部と、持ち手とを備えた電動式手押し車において、 A wheel which is rotated by an electric motor, a luggage loading unit, the electric pushcart and a possession,
前記持ち手の水平面に対する傾斜角度を検出する角度検出手段と、 An angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to the horizontal plane of the possession,
前記角度検出手段にて検出した傾斜角度に応じて、当該手押し車を後方から押して走行させる場合には、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御する一方、当該手押し車を前から引いて走行させる場合には、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御する制御手段とを備え、 According to the inclination angle detected by said angle detecting means, in the case of travel by pushing the wheelbarrow from behind, the inclination angle controlled to reduce the rotational speed of the electric motor when less than the predetermined reference angle and, while the tilt angle when greater than a predetermined reference angle be controlled so as to increase the rotational speed of the electric motor, in the case of travel by subtracting the wheelbarrow before, the inclination angle is a predetermined reference angle when smaller controls to increase the rotational speed of the electric motor, when the inclination angle is greater than a predetermined reference angle and control means for controlling so as to reduce the rotational speed of the electric motor,
前記基準角度を記憶する基準角度記憶手段と、 A reference angle storage means for storing the reference angle,
前記基準角度記憶手段に基準角度を記憶させる記憶モードを作動させる記憶モード起動スイッチとを備え、 And a storage mode activation switch for operating a storage mode for storing the reference angle to the reference angle storage means,
使用者が前記記憶モード起動スイッチを操作して前記記憶モードを作動させて、個々の使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での前記持ち手の傾斜角度を前記角度検出手段で検出して、その傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段に記憶させるように構成されていることを特徴としている。 By operating the storage mode the user operates the storage mode activation switch, to detect the inclination angle of the possession of a state in which each user is walking in a natural walking speed by said angle detecting means Te is characterized in that it is configured to be stored in the reference angle storage unit the inclination angle as a reference angle.
請求項２では、 In the claims 2,
前記荷物積載部に３輪以上の車輪を備え、 前記持ち手は前記荷物積載部に対して傾斜角が可変な状態に設けられている手押し車であり、 Provided with wheels 3 or more wheels on the cargo loading unit, the possession is a pushcart inclination angle is provided to the variable state with respect to the cargo loading unit,
前記角度検出手段は、前記荷物積載部に対する前記持ち手の傾斜角度を検出するように構成されている。 It said angle detecting means is configured to detect an inclination angle of the possession for the cargo loading unit.
請求項３では、 According to claim 3,
前記電動モータから前記車輪への回転駆動力を解除し得るクラッチ機構を備えるとともに、前記制御手段には前記クラッチ機構を解除させるフリー走行モードを備え、 Provided with a clutch mechanism from the electric motor may cancel the rotational driving force to the wheel, the said control means comprises a free running mode to release the clutch mechanism,
前記制御手段が、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度が所定のフリー走行条件を満足していると判断したときには前記フリー走行モードを作動させて、前記クラッチ機構を解除し、前記車輪をフリー走行状態に移行させるように構成されている。 Said control means, said tilt angle detected by the angle detecting means is when it is determined that satisfies a predetermined free running condition actuates the free running mode, and releasing the clutch mechanism, free the wheel It is configured to transition to the running state.
請求項４では、 According to claim 4,
前記制御手段は、前記電動モータへの電源供給を停止させる自動停止モードを備え、 Wherein said control means includes an automatic stop mode of stopping the power supply to the electric motor,
前記制御手段が、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度が所定の自動停止条件を満足していると判断したときには前記自動停止モードを作動させて、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させるように構成されている。 Said control means, said when the inclination angle detected by the angle detecting means determines that satisfies a predetermined automatic stop condition actuates the automatic stop mode, stops the power supply to the electric motor It is configured motorized wheelbarrow so as to automatically stop.
本発明に係る電動式手押し車によれば、電動モータによって回転駆動される車輪と、荷物積載部と、持ち手とを備えた電動式手押し車において、前記持ち手の傾斜角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度に応じて前記電動モータの回転数を制御する制御手段とを備え、手押し車を後方から押して走行させる場合には、傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御する一方 、手押し車を前から引いて走行させる場合には、傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータの回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度よ According to the electric pushcart according to the present invention, a wheel which is rotated by an electric motor, a luggage loading unit, the electric pushcart and a possession, angle detection that detects an inclination angle of the Possession means and, in response to said tilt angle detected by the angle detecting means and a control means for controlling the rotational speed of the electric motor, in the case of travel by pushing the wheelbarrow from behind, the inclination angle of a predetermined reference angle when smaller controls to reduce the rotational speed of the electric motor, when the inclination angle is greater than a predetermined reference angle while controlling so as to increase the rotational speed of the electric motor, pulling the wheelbarrow before in case of traveling, when the tilt angle is smaller than a predetermined reference angle is controlled to increase the rotational speed of the electric motor, the tilt angle is a predetermined reference angle 大きいときには前記電動モータの回転数を減少させるように制御することによって、自然に使用者の歩行速度に合わせた走行速度になるように、手押し車の走行速度を制御することができる。 By controlling so as to reduce the rotational speed of the electric motor when large, so that the travel speed to match the walking speed of the naturally user can control the running speed of the wheelbarrow. また、使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での前記持ち手の傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段に記憶させる記憶モードを備えているので、個々の使用者に応じた傾斜角度を設定することができる。 Also, use a user is provided with the memory mode to be stored in the reference angle storage means as the reference angle to the angle of inclination of the possession of a state walking in a natural walking speed, depending on the individual user's it is possible to set the inclination angle.
また、請求項３に係る電動式手押し車では、所定のフリー走行条件では、前記電動モータから前記車輪への回転駆動力を解除して、前記車輪をフリー走行状態に移行させるフリー走行モードを備えているので、電動モータの回転駆動の影響を排除して、位置の微調整などが可能となる。 Further, in the electric pushcart according to claim 3, in certain free running condition, to release the rotational driving force to the wheels from the electric motor, provided with a free running mode to shift the wheels free running state since it is, by eliminating the influence of the rotational driving of the electric motor, it is possible to such fine adjustment of the position.
また、請求項４に係る電動式手押し車では、所定の自動停止条件では、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させる自動停止モードを備えているので、電源の無駄な消費を防ぐことができる。 Further, in the electric pushcart according to claim 4, in certain automatic stop condition, said power supply to the electric motor is stopped, since an automatic stop mode automatically stopping the motorized wheelbarrow power it is possible to prevent wasteful consumption of.
本発明を実施するための形態を示した説明図である。 It is an explanatory view showing a mode for carrying out the present invention. 本発明を実施するための他の形態を示した説明図である。 It is an explanatory view showing another mode for carrying out the present invention. 図３は実施例１に係る電動式手押し車の斜視図である。 Figure 3 is a perspective view of an electric pushcart according to Example 1. 図４は前記電動式手押し車の制御関係のブロック図である。 Figure 4 is a block diagram of a control relation of the electric hand truck. 前記電動式手押し車を押して走行させる場合の制御手段の動作を説明するフローチャートである。 It is a flowchart for explaining the operation of the control means in the case for running by pushing the electric pushcart. 前記電動式手押し車を引いて走行させる場合の制御手段の動作を説明するフローチャートである。 It is a flowchart for explaining the operation of the control means of the case of travel subtracting the electric pushcart. 持ち手の傾きによる電動モータの起動・停止機能を説明するブロック図である。 It is a block diagram for explaining the start-stop function of the electric motor due to possession of inclination.
本発明に係る電動式手押し車は、図１に示したように、電動モータ１１によって回転駆動される車輪１２と、荷物積載部１３と、持ち手１４とを備えた電動式手押し車（以下、手押し車と言う） １において、 Motorized wheelbarrow according to the present invention, as shown in FIG. 1, a wheel 12 which is driven to rotate by the electric motor 11, a cargo loading unit 13, electric pushcart and a handle 14 (hereinafter, say a wheelbarrow) in 1,
前記持ち手１４の傾斜角度を検出する角度検出手段１５と、 The angle detecting means 15 for detecting an inclination angle of the possession 14,
前記角度検出手段１５にて検出した傾斜角度に応じて前記電動モータ１１の回転数を制御する制御手段１６とを備えている。 And a control unit 16 for controlling the rotational speed of the electric motor 11 according to the inclination angle detected by said angle detecting means 15.
上記構成の手押し車１において、特に、使用者が手押し車の後ろから前方に押して走行させる形態においては、以下のように動作する。 In hand pushing vehicle 1 configured as described above, in particular, in the form the user to travel by pushing forward from behind the wheelbarrow operates as follows.
前記角度検出手段１５は、前記持ち手１４の水平面に対する傾斜角度θを検出し、 The angle detector 15 detects the angle of inclination θ with respect to the horizontal plane of the possession 14,
前記制御手段１６は、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ１１の回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ１１の回転数を増加させるように制御する。 The control means 16, the rotational speed of the tilt angle when less than a predetermined reference angle is controlled so as to reduce the rotational speed of the electric motor 11, the when the tilt angle is greater than a predetermined reference angle the electric motor 11 controlling to increase the.
使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手１４が、より倒れる方向に傾く。 If the running speed of the walking speed than wheelbarrow 1 of the user is fast, since the user is slightly delayed, handle 14, tilts more fall direction. よって、持ち手１４の傾斜角度が小さくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を減少させるように制御する。 Therefore, the inclination angle of the handle 14 is reduced, the control means 16 controls to reduce the rotational speed of the electric motor 11. その結果、手押し車１の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。 As a result, the traveling speed of the wheelbarrow 1 comes match the walking speed of the user decreases.
逆に、使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が遅い場合には、手押し車１が遅れ気味になるので、持ち手１４は起立する方向に立ち上がる。 Conversely, if from the walking speed of the user's travel speed of the handcart 1 is slow, since the wheelbarrow 1 is slightly delayed, handle 14 rises in the direction of the upright. よって、持ち手１４の傾斜角度が大きくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を増加させるように制御する。 Therefore, the inclination angle of the handle 14 is increased, the control unit 16 controls to increase the rotational speed of the electric motor 11. その結果、手押し車１の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。 As a result, the traveling speed of the wheelbarrow 1 increases to come meet the walking speed of the user.
このようにして、手押し車１の走行速度は使用者の歩行速度に合うように制御されるのである。 In this way, the traveling speed of the handcart 1 is being controlled to match the walking speed of the user.
次に、使用者が手押し車の前から引いて走行させる形態においては、以下のように動作する。 Next, in the form the user to travel by subtracting from the previous wheelbarrow operates as follows.
この形態においては、前記制御手段１６は、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ１１の回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ１１の回転数を減少させるように制御する。 In this embodiment, the control means 16, the inclination angle is controlled to when smaller than the predetermined reference angle to increase the rotational speed of the electric motor 11, when the inclination angle is greater than a predetermined reference angle the electric It is controlled so as to reduce the rotational speed of the motor 11.
使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手１４は起立する方向に立ち上がる。 In the case than the walking speed of the user running speed of the wheelbarrow 1 is fast, since the user is slightly delayed, the handle 14 rises in the direction of the upright. よって、持ち手１４の傾斜角度が大きくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を減少させるように制御する。 Therefore, the inclination angle of the handle 14 is increased, the control means 16 controls to reduce the rotational speed of the electric motor 11. その結果、手押し車１の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。 As a result, the traveling speed of the wheelbarrow 1 comes match the walking speed of the user decreases.
逆に、使用者の歩行速度より手押し車１の走行速度が遅い場合には、手押し車１が遅れ気味になるので、持ち手１４は、より倒れる方向に傾く。 On the contrary, in the case than the walking speed of the user running speed of the wheelbarrow 1 is slow, because the wheelbarrow 1 is slightly delayed, handle 14, tilts more fall direction. よって、持ち手１４の傾斜角度が小さくなるので、制御手段１６は、電動モータ１１の回転数を増加させるように制御する。 Therefore, the inclination angle of the handle 14 is reduced, the control unit 16 controls to increase the rotational speed of the electric motor 11. その結果、手押し車１の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。 As a result, the traveling speed of the wheelbarrow 1 increases to come meet the walking speed of the user.
このように、手押し車１を後ろから押して走行させる形態と、前から引いて走行させる形態では、制御手段１６の動作が異なるので、制御手段１６の制御モードを、手押し車１を後ろから押して走行させる形態に応じた制御モードと、前から引いて走行させる形態に応じた制御モードの２つの制御モードの何れかに切り換える制御モード切り換えスイッチを備えて、使用者が手動で切り替えるか、自動的に切り替える構成にするとよい。 Thus, a form for running Press barrow 1 from behind, in the form for running pulling from the front, since the operation of the control means 16 are different, the control mode of the control unit 16, by pushing the wheelbarrow 1 from behind the running a control mode according to the embodiment to be, a control mode switch for switching to one of two control modes of the control mode according to the embodiment for running pulling from the front, or user manually switch, automatically better to configure the switch.
前記角度検出手段１５は、持ち手１４の水平面に対する傾斜角度を検出するように構成されている。 The angle detector 15 is configured to detect a tilt angle with respect to the horizontal plane of the handle 14. 例えば、持ち手１４に、ダンパーを備えた錘を備えると、前記錘の垂下方向が鉛直方向となるので、前記垂下方向に直交する方向は水平面の方向となる。 For example, the handle 14, when provided with a weight having a damper, the drooping direction of the weight becomes vertical direction, a direction orthogonal to the hanging direction is the direction of the horizontal plane. したがって、前記錘の垂下方向と前記持ち手１４の軸方向との成す角度に基づいて、水平面に対する持ち手１４の傾斜角度を検出することができる。 Therefore, based on the angle between the hanging direction and the axial direction of the Handle 14 of the weight, it is possible to detect the inclination angle of the handle 14 relative to the horizontal plane.
以上の手押し車１は、１軸２輪型の手押し車を想定した形態であるが、３輪や４輪の台車を想定した形態も可能である。 More handcart 1 is a assumed form the wheelbarrow uniaxial two-wheel type, it is also possible assuming form the carriage of three-wheel or four-wheel.
図２に示した電動式手押し車２は、荷物積載部２１の下面に３輪もしくは４輪の車輪２２を備え、持ち手２３は前記荷物積載部２１に対して傾斜角が可変な状態に設けられている。 Motorized pushcart 2 shown in Figure 2, provided with wheels 22 of the three-wheel or four-wheel on the lower surface of the cargo loading portion 21, the handle 23 is inclined angle provided in the variable state with respect to the cargo loading section 21 It is. 電動モータ２４によって、前記複数の車輪２２の内の少なくとも何れか１つの車輪が回転駆動されるように構成されている。 By an electric motor 24, at least one of the wheels of the plurality of wheels 22 is configured to be rotationally driven.
そして、角度検出手段２５は、前記荷物積載部２１に対する前記持ち手２３の傾斜角度θを検出する。 Then, the angle detector 25 detects the inclination angle θ of the Handle 23 with respect to the cargo loading unit 21. 制御手段２６は、電動式手押し車２を後ろから押して走行させる形態に応じた制御モードと、前から引いて走行させる形態に応じた制御モードの２つの制御モードの何れかに切り換える制御モード切り換えスイッチを備えて、使用者が手動で切り替えるか、自動的に切り替えるように構成されている。 Control means 26, the control mode and the control mode changeover switch for switching to one of two control modes of the control mode according to the embodiment for running subtracted from before, according to an exemplary for running by pushing the electric pushcart 2 from behind comprise either user manually switch is configured to automatically switch.
上記構成の電動式手押し車２において、電動式手押し車２を後ろから押して走行させる形態に応じた制御モードに切り換えた状態では、制御手段２６は以下のように動作する。 In electric pushcart 2 above configuration, in a state in which switching to the control mode corresponding to the form to travel down the motorized wheelbarrow 2 from behind, the control unit 26 operates as follows.
まず、前記角度検出手段２５は、前記持ち手２３の水平面に対する傾斜角度を検出し、前記制御手段２６は、前記傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ２４の回転数を減少させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ２４の回転数を増加させるように制御する。 First, the angle detector 25, the retention detects an inclination angle relative to the horizontal plane of the hand 23, the control unit 26, when the inclination angle is less than a predetermined reference angle so as to reduce the rotational speed of the electric motor 24 controls to, when the inclination angle is greater than a predetermined reference angle is controlled to increase the rotational speed of the electric motor 24.
使用者の歩行速度より電動式手押し車２の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手２３が、より倒れる方向に傾く。 If the running speed of the user's walking speed than motorized wheelbarrow 2 is fast, since the user is slightly delayed, the handle 23, tilts more fall direction. よって、持ち手２３の傾斜角度が小さくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を減少させるように制御する。 Therefore, the inclination angle of the handle 23 is reduced, the control means 26 controls to reduce the rotational speed of the electric motor 24. その結果、電動式手押し車２の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。 As a result, the running speed of the electric wheelbarrow 2 comes match the walking speed of the user decreases.
逆に、使用者の歩行速度より電動式手押し車２の走行速度が遅い場合には、電動式手押し車２が遅れ気味になるので、持ち手２３は起立する方向に立ち上がる。 Conversely, if the traveling speed of the user's walking speed than electric hand truck 2 is slow, since the electric hand truck 2 is slightly delayed, the handle 23 rises in the direction of the upright. よって、持ち手２３の傾斜角度が大きくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を増加させるように制御する。 Therefore, the inclination angle of the handle 23 is increased, the control unit 26 controls to increase the rotational speed of the electric motor 24. その結果、電動式手押し車２の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。 As a result, the running speed of the electric wheelbarrow 2 increases to come meet the walking speed of the user.
次に、電動式手押し車２を前から引いて走行させる制御モードに切り換えた状態では、制御手段２６は以下のように動作する。 Then, in a state in which switching to the control mode for running by subtracting from the previous motorized wheelbarrow 2, the control unit 26 operates as follows.
前記制御手段２６は、傾斜角度が所定の基準角度より小さいときには前記電動モータ２４の回転数を増加させるように制御し、前記傾斜角度が所定の基準角度より大きいときには前記電動モータ２４の回転数を減少させるように制御する。 The control means 26, the inclination angle when less than a predetermined reference angle is controlled to increase the rotational speed of the electric motor 24, the rotational speed of the electric motor 24 when the inclination angle is greater than a predetermined reference angle It performs control so as to decrease.
使用者の歩行速度より電動式手押し車２の走行速度が早い場合には、使用者が遅れ気味になるので、持ち手２３が、より立ち上がってくる。 If the running speed of the walking speed than motorized wheelbarrow 2 of the user is fast, since the user is slightly delayed, the handle 23, comes more stood up. よって、持ち手２３の傾斜角度が大きくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を減少させるように制御する。 Therefore, the inclination angle of the handle 23 is increased, the control means 26 controls to reduce the rotational speed of the electric motor 24. その結果、手押し車２の走行速度が低下して使用者の歩行速度に合ってくる。 As a result, the running speed of the wheelbarrow 2 comes match the walking speed of the user decreases.
逆に、使用者の歩行速度より手押し車２の走行速度が遅い場合には、手押し車２が遅れ気味になるので、持ち手２３は、より倒れる方向に傾く。 On the contrary, in the case than the walking speed of the user running speed of the wheelbarrow 2 is slow, because the wheelbarrow 2 is slightly delayed, the handle 23, tilts more fall direction. よって、持ち手２３の傾斜角度が小さくなるので、制御手段２６は、電動モータ２４の回転数を増加させるように制御する。 Therefore, the inclination angle of the handle 23 is reduced, the control unit 26 controls to increase the rotational speed of the electric motor 24. その結果、手押し車２の走行速度が増して使用者の歩行速度に合ってくる。 As a result, the running speed of the wheelbarrow 2 increases to come meet the walking speed of the user.
このようにして、手押し車２の走行速度は使用者の歩行速度に合うように制御されるのである。 In this way, the traveling speed of the wheelbarrow 2 is being controlled to match the walking speed of the user.
なお、前記角度検出手段２５は、前記持ち手２３の水平面に対する傾斜角度を検出することに代えて、前記荷物積載部２１に対する前記持ち手２ ３の相対的な傾斜角に基づいて傾斜角度とすることができる。 Incidentally, the angle detecting means 25, instead of detecting the angle of inclination with respect to the horizontal plane of the possession 23, the tilt angle based on the relative inclination angle of the Handle 2 3 with respect to the load loading section 21 be able to.
図３には実施例１に係る電動式手押し車の斜視図を示し、図４には前記電動式手押し車の制御関係のブロック図を示した。 The Figure 3 shows a perspective view of an electric pushcart according to Example 1, FIG. 4 shows a block diagram of a control relation of the electric hand truck.
図３、４において、 In FIGS. 3 and 4,
電動式手押し車３は、箱型の荷物積載部３１の下部に、１軸２輪構成の車輪３２を２輪備え、前記荷物積載部３１に持ち手３３が固定された構成となっている。 Motorized pushcart 3, the lower portion of the cargo loading portion 31 of the box-shaped, has a shaft 2 wheel arrangement of the wheel 32 2 Wasonae, a configuration in which the cargo loading unit 31 to handle 33 is fixed.
前記荷物積載部３１の底部には、バッテリー３９と制御手段３４と電動モータ３５で構成されたモータアシスト手段３６が内蔵されている。 Wherein the bottom portion of the cargo loading unit 31, the motor assist unit 36 ​​composed of a control unit 34 and the electric motor 35 and the battery 39 is built.
また、持ち手３３には、角度検出手段３７と、スイッチ３８が設けられている。 Further, the handle 33 includes an angle detector 37, the switch 38 is provided.
前記スイッチ３８は、前記モータアシスト手段３６全体の起動・停止を制御するためのスイッチであり、例えば、図示したように、持ち手３３に設けると操作しやすいが、他の場所に設けてもよい。 The switch 38 is a switch for controlling start and stop of the entire motor assist unit 36, for example, as shown, easily operated and provided handle 33 but may be provided in other locations . また、前記スイッチ３８の操作部分を大きくして、持ち手３３と一体となるように設けることにより、使用者が持ち手３３を握る動作に連動させて、前記モータアシスト手段３６全体を起動させるように構成することも可能である。 Also, by increasing the operating portion of the switch 38, by providing as to be integrated with the hand 33 has, in conjunction with the operation of grasping the handle 33 by the user, so as to start the entire motor assist unit 36 it is also possible to configure the.
前記角度検出手段３７は、錘や浮体等の物体にかかる重力によって示される垂直方向を基準として、持ち手３３の傾斜角度を検出するように、持ち手３３に設置されているが、前記荷物積載部３１の底面等に設置してもよい。 The angle detector 37, based on the vertical direction indicated by gravity according to the object such as weight or floating, so to detect the inclination angle of the handle 33, but is installed in the handle 33, the cargo loading it may be installed on the bottom like parts 31. なお、ジャイロを用いて傾斜角度を検出するように構成することも可能である。 It is also possible to configure so as to detect a tilt angle with gyro.
前記モータアシスト手段３６は、前記角度検出手段３７にて検出した傾斜角度に応じて前記電動モータ３５の回転数を増減制御するように構成されている。 The motor assist unit 36 ​​is configured to increase or decrease control the rotational speed of the electric motor 35 according to the inclination angle detected by said angle detecting means 37.
前記制御手段３４は、例えば、図５のフローチャートに示したように、検出した傾斜角度に応じて前記電動モータ３５の回転数を増減制御する回転速度制御手段３４１を内蔵している。 The control means 34, for example, as shown in the flowchart of FIG. 5, it incorporates a rotational speed control means 341 for increasing or decreasing control the rotational speed of the electric motor 35 according to the inclination angle detected. また、図４に示したように、前記制御手段３４は、制御モード切り換えスイッチ３８１と、記憶モード起動スイッチ３８２と、基準となる傾斜角度を記憶している基準角度記憶手段３４２とを備えている。 Further, as shown in FIG. 4, the control unit 34 includes a control mode switch 381, and a memory mode start switch 382, ​​a reference angle storage unit 342 which stores an inclination angle as a reference .
図５のフローチャートは、制御モード切り換えスイッチ３８１を操作して、電動式手押し車を使用者が後ろから押して走行させる制御モードに切り換えた場合の制御手順を示したものである。 The flowchart of FIG. 5, by operating the control mode switch 381 is a motorized wheelbarrow that user showing a control procedure when switching to the control mode for running by pushing from behind.
ステップＳ１においては、前記スイッチ３８がオンされるとステップＳ２へ進む。 In step S1, when the switch 38 is turned on the process proceeds to step S2.
ステップＳ２においては、前記角度検出手段３７にて検出された傾斜角度を読み取り、ステップＳ３へ進む。 In step S2, it reads the detected inclination angle by said angle detecting means 37, the process proceeds to step S3.
ステップＳ３においては、前記読み取った傾斜角度を、予め設定された基準角度と比較して、基準角度と同じ場合にはステップＳ４に進み、電動モータの回転数を維持するように制御する。 In step S3, the inclination angle of the read, compared with a preset reference angle, if the same as the reference angle, the process proceeds to step S4, and controls so as to maintain the rotational speed of the electric motor.
前記読み取った傾斜角度が前記基準角度より小さい場合にはステップＳ５に進み、電動モータの回転数を１段階だけ減少させるように制御する。 If the inclination angle read is smaller than the reference angle, the process proceeds to step S5, controls the rotational speed of the electric motor so as to reduce by one step.
前記読み取った傾斜角度が前記基準角度より大きい場合にはステップＳ６に進み、電動モータの回転数を１段階だけ増加させるように制御する。 If the inclination angle read is greater than the reference angle, the process proceeds to step S6, it controls to increase the rotational speed of the electric motor by one step.
以上のようにして、ステップＳ４、５、６にて電動モータの回転数を制御した後、ステップＳ７においては、前記スイッチ３８がオフされるか否かを監視し、オフされなければ、前記ステップＳ２に戻って同様の制御を繰り返す。 As described above, after controlling the rotational speed of the electric motor at step S4,5,6, in step S7, the switch 38 monitors whether the turned off, to be turned off, step repeat the same control returns to S2.
前記スイッチ３８がオフされると、電動モータの回転を停止させて、電動モータの制御を終了する。 When the switch 38 is turned off, to stop the rotation of the electric motor, and terminates the control of the electric motor.
なお、前記ステップＳ３における基準角度との比較に際しては、所定幅の不感帯を設けて、制御のハンチングを防止するとよい。 Note that when compared with the reference angle in step S3 is provided with a dead zone of a predetermined width, it is preferable to prevent hunting of the control.
また、ステップＳ６においては、電動モータの回転数の上限を設定しておくと安全である。 Further, in step S6, it is safe to set the upper limit of the rotational speed of the electric motor.
また、ステップＳ２における傾斜角度の上限と下限とを設定しておき、これらの上限と下限との間の変化にのみ電動モータの回転数の制御を行い、上限を越えた場合には安全のために電動モータを徐々に停止させる制御を行ったり、下限を下回った場合には電動モータを停止させる制御を行ってもよい。 Alternatively, it is acceptable to set the upper and lower limits of the inclination angle in step S2, these performs rotation speed control changes only the electric motor between the upper and lower limits, for safety when it exceeds the upper limit gradually or perform control to stop the electric motor may be controlled to stop the electric motor when the lower limit.
前記制御手段３４は、図４に示したように、基準となる傾斜角度を記憶している基準角度記憶手段３４２を備えている。 The control means 34, as shown in FIG. 4, a reference angle storage unit 342 which stores an inclination angle as a reference. 基準角度としては、使用者が自然な歩行速度で歩いた状態における持ち手の傾斜角度が設定される。 The reference angle, the inclination angle of a handle in a state where the user is walking in a natural walking speed is set. このような基準角度としては、一般的な使用者が手押し車を押している状態での持ち手の傾斜角度を計測して、その平均値を求め、予め基準角度記憶手段に基準角度として記憶させておくことができる。 Such reference angle, general user to measure the tilt angle of a handle in a state where the press wheelbarrow, stores the average value determined as a reference angle in advance the reference angle storage unit it can be allowed to. または、前記記憶モード起動スイッチ３８２を操作して、前記制御手段３４に備えられた記憶モードを作動させて、個々の使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での持ち手の傾斜角度を角度検出手段３７で検出して、その傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段３４２に記憶させておくこともできる。 Or, by operating the storage mode activation switch 382 activates the memory mode provided in the control unit 34, the inclination angle of a handle in a state in which each user is walking in a natural walking speed is detected by the angle detection means 37, may also be stored in said reference angle storage unit 342 and the tilt angle as the reference angle.
図６のフローチャートには、制御モード切り換えスイッチ３８１を操作して、電動式手押し車を使用者が前から引いて走行させる制御モードに切り換えた場合の制御手順を示した。 The flowchart of FIG. 6, by operating the control mode switch 381, showing a control procedure for a motorized wheelbarrow user has switched to the control mode for running subtracted from front.
この場合も図５に示したフローチャートと同様に、傾斜角度と基準角度を比較して、その比較結果に応じて、電動モータによる車輪の回転速度の増減を制御する。 Similar to the flowchart shown Again in Figure 5, by comparing the inclination angle and the reference angle, according to the comparison result, it controls the increase or decrease of the rotational speed of the wheel by the electric motor. 但し、傾斜角度が基準角度よりも大きい場合には回転数を減少させるように制御し、傾斜角度が基準角度よりも小さい場合には回転数を増加させるように制御する点が異なる。 However, the inclination angle is controlled to reduce the rotational speed is greater than the reference angle, when the inclination angle is smaller than the reference angle that controls so as to increase the rotational speed are different.
実施例１の電動式手押し車は、以上の各種機能に加えて以下のような機能を備えることができる。 Electric wheelbarrow Example 1 may comprise the following functions in addition to the above various functions.
（１）窪み・段差検出機能 傾斜角度が所定の上限角度（例えば90°）以上になったことを検出した場合には、音や光を発して使用者に路面の異常等を報知するように構成することができる。 (1) depression, if the step detection angle of inclination is detected that reaches or exceeds a predetermined upper limit angle (e.g. 90 °) is the user emits a sound or light to inform the road surface such as abnormalities it can be configured.
このように路面の異常等を音や光で報知するとともに、もしくは報知することに代えて、電動モータの回転数を徐々に減少させたり、回転を停止して車輪が自由に回転できるフリー走行状態に切り換えたりすることができる。 Thus with notifying an abnormality of the road surface or the like by sound or light, or instead to broadcast a free running state or gradually decrease the rotational speed of the electric motor, the wheel stops rotating can freely rotate it can be or is switched to.
特に、手押し車を後ろから押して走行させる場合には、前方の窪みや段差が分かりにくいが、上記機能によれば、前方に窪みや段差があることを使用者に報知することや、使用者が十分に注意を払える状態まで速度を低下させることができるので、使用者の転倒等を防止することができる。 Particularly, in the case of travel by pushing the wheelbarrow from behind is difficult to understand the front of the recess or step, according to the above feature, and it notifies the user that there is a depression or step forward, the user it is possible to lower the speed for the state can afford the care, it is possible to prevent the user falling or the like.
（２）フリー走行機能 例えば、傾斜角度が所定の設定角度（例えば90°）である状態が一定時間以上継続している等の所定のフリー走行条件を満足していると、前記制御手段３４が判断したときには、前記制御手段３４が、電動モータの駆動力を車輪へ伝えるクラッチ機構の係合を解除して、前記電動モータから前記車輪への回転駆動力を解除し、車輪が、電動モータの状態に関わらず自由に回転可能なフリー走行状態に移行させるフリー走行モードを備えてもよい。 (2) free practice function example, the inclination angle satisfies a predetermined free travel conditions such as the condition is a predetermined set angle (e.g. 90 °) is continued for a certain time or longer, the control unit 34 If it is determined, the control means 34, to disengage the clutch mechanism for transmitting the driving force of the electric motor to the wheels, it releases the rotational driving force to the wheels from the electric motor, wheels, the electric motor it may comprise a free running mode to shift freely rotatable free running state regardless of the state.
前記電動モータから前記車輪への回転駆動力が伝達されるように前記クラッチ機構が作動して、前記電動モータによって車輪を回転駆動している状態では、逆方向へ進ませることはできないが、前述したように、傾斜角度が所定の設定角度（例えば90°）である状態が一定時間以上継続している等のフリー走行条件を満足している場合には、前記制御手段３４がフリー走行モードに移行して、車輪をフリー走行状態にするフリー走行機能を実現するので、電動モータの回転駆動の影響を排除して、手動によって逆方向等へ進ませることが可能となり、位置の微調整が容易に行えるようになる。 Wherein the clutch mechanism is actuated so that the rotational driving force from the electric motor to the wheels is transmitted, in the state where the rotation driving wheels by an electric motor, can not be advanced in the opposite direction, the aforementioned as was the case where the inclination angle satisfies the free running conditions such as the condition is a predetermined set angle (e.g. 90 °) has continued a predetermined time or more, the control unit 34 is in the free running mode and migrated, so to achieve a free running function of the wheel to the free running state, by eliminating the influence of the rotary drive of the electric motor, it is possible to proceed in the opposite direction or the like manually, easy fine adjustment of the position It will allow in.
（３）自動停止機能 例えば、傾斜角度が所定の設定角度（例えば90°）である状態が、更に一定時間以上継続する等の所定の自動停止条件を満足していると、前記制御手段３４が判断したときには、前記制御手段３４が、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させる自動停止モードを備えてもよい。 (3) automatic stop function for example, the inclination angle state which is a predetermined set angle (e.g. 90 °) is, satisfies a predetermined automatic stop condition, such as to continue further predetermined time or longer, the control unit 34 If it is determined, the control means 34, said power supply to the electric motor is stopped, it may be an automatic stop mode automatically stopping the motorized wheelbarrow.
前記自動停止モードが作動することによって、前記電動モータの回転を自動的に停止する自動停止機能を実現するので、電源の無駄な消費を防ぐことが可能となり、バッテリーによる稼働時間を延長することができる。 By the automatic stop mode is activated, since implementation of automatic stop function that automatically stops the rotation of the electric motor, it becomes possible to prevent wasteful consumption of power, extending the operating time by a battery it can.
（４）スタート直後の速度制御機能 電動モータへの電源を供給開始してスタートさせた直後の一定時間は、図５、６に示したフローチャートに記載したような速度制御の動作を休止し、車輪の回転速度を非常に遅い初期速度に設定して駆動するスタート直後の速度制御機能を備えるとよい。 (4) a predetermined time immediately after start operating power to start supply to just after the speed control function electric motor start, pause the operation of the speed control as described in the flowchart shown in FIGS. 5 and 6, the wheel to be provided with a function to control the speed after the start of setting the rotation speed to very slow initial speed driving.
この機能を備えることにより、スタート時に手押し車が急発進することを防ぐことができる。 By providing this feature, it is possible to prevent the wheelbarrow to sudden acceleration at the start. なお、前記一定時間が経過した後は、前記初期速度での走行状態に基づいて、図５、６に示したフローチャートに記載したように、傾斜角度を検出して、それに基づく速度制御を行い、通常の走行状態となる。 Incidentally, after the predetermined time has elapsed, based on the running state at the initial rate, as described in the flowchart shown in FIGS. 5 and 6, to detect the tilt angle, performs a speed control based thereon, the normal running state.
（５）持ち手の傾きによる電動モータの起動・停止機能 図７に示したように、モータアシスト手段３６の内部に、電動モータ３５への電源供給を切り換えるモータスイッチ３５１を設け、スイッチ３８がオンされた後、傾斜角度が所定のある角度（例えば90°）より小さくなったことを検出して、電動モータ３５に電源の供給を開始するように前記モータスイッチ３５１を切り換えるように構成してもよい。 (5) Possession inclination as shown in start-stop function 7 of the electric motor according to the, in the motor assist unit 36, a motor switch 351 for switching the power supply to the electric motor 35 is provided, the switch 38 is turned on after being inclined angle it is detected that is smaller than the angle (e.g. 90 °) with a predetermined, be configured to switch the motor switch 351 to start supplying power to the electric motor 35 good.
このような構成により、前記スイッチ３８をオンに切り換えても、手押し車が急発進することがなく、持ち手を傾ける動作によって始めて電動モータが起動するので、誤動作による危険な急発進を防ぐことができる。 With this configuration, even if switching the switch 38 is turned on, without wheelbarrow is sudden acceleration, since the electric motor is started beginning by operation of tilting the possession, prevent sudden acceleration dangerous due to a malfunction it can. また、前記自動停止機能と組み合わせることにより、持ち手の傾きのみで、電動モータの起動と停止とを制御することができるので、安全で優れた操作性が得られる。 Further, by combining with the automatic stop function, only the inclination of the handle, it is possible to control the start and stop of the electric motor, safe and excellent operability can be obtained.
以上のように、実施例１の電動式手押し車によれば、手押し車の走行速度を自然に使用者の歩行速度に合わせた走行速度になるように制御することができるので、安全で快適な操作性が得られる。 As described above, according to the electric wheelbarrow Example 1, it is possible to control such that the running speed of the wheelbarrow to the running speed to match the walking speed of the naturally user safe and comfortable operability can be obtained.
さらに、前述したように、傾斜角度に基づいて、窪みの検出や、電動モータの起動・停止の制御等、種々の条件に基づいた制御を行うことで、使用者にとって使いやすく、安全に使用できる電動式手押し車を提供することができるのである。 Further, as described above, based on the inclination angle, detection of depression, control of start and stop of the electric motor, by performing control based on various conditions, easy to use for the user, it can be safely used it is possible to provide an electric hand truck.
１ 電動式手押し車１１ 電動モータ１２ 車輪１３ 荷物積載部１４ 持ち手１５ 角度検出手段１６ 制御手段２ 電動式手押し車２１ 荷物積載部２２ 車輪２３ 持ち手２４ 電動モータ２５ 角度検出手段２６ 制御手段３ 電動式手押し車３１ 荷物積載部３２ 車輪３３ 持ち手３４ 制御手段３５ 電動モータ３６ モータアシスト手段３７ 角度検出手段３８ スイッチ Retention 1 motorized wheelbarrow 11 electric motor 12 the wheels 13 cargo loading unit 14 Possession 15 angle detecting means 16 control means 2 motorized wheelbarrow 21 cargo loading section 22 wheels 23 hand 24 electric motor 25 angle detecting means 26 control means 3 Electric hand retention formula wheelbarrow 31 cargo loading unit 32 wheel 33 34 control unit 35 electric motor 36 motor assist unit 37 angle detecting means 38 switches
使用者が前記記憶モード起動スイッチを操作して前記記憶モードを作動させて、個々の使用者が自然な歩行速度で歩いている状態での前記持ち手の傾斜角度を前記角度検出手段で検出して、その傾斜角度を基準角度として前記基準角度記憶手段に記憶させるように構成されていることを特徴とする電動式手押し車。 By operating the storage mode the user operates the storage mode activation switch, to detect the inclination angle of the possession of a state in which each user is walking in a natural walking speed by said angle detecting means Te, motorized wheelbarrow, characterized in that it is configured to be stored in the reference angle storage unit the inclination angle as a reference angle.
前記荷物積載部に３輪以上の車輪を備え、 前記持ち手は前記荷物積載部に対して傾斜角が可変な状態に設けられており、 Wherein comprising three or more wheels luggage loading unit, the possession is provided tilt angle is variable state with respect to the cargo loading unit,
前記角度検出手段は、前記荷物積載部に対する前記持ち手の傾斜角度を検出するように構成されている請求項１記載の電動式手押し車。 Said angle detecting means, motorized wheelbarrow according to claim 1, wherein is configured to detect an inclination angle of the possession for the cargo loading unit.
前記制御手段が、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度が所定のフリー走行条件を満足していると判断したときには前記フリー走行モードを作動させて、前記クラッチ機構を解除し、前記車輪をフリー走行状態に移行させるように構成されていることを特徴とする請求項１ または２記載の電動式手押し車。 Said control means, said tilt angle detected by the angle detecting means is when it is determined that satisfies a predetermined free running condition actuates the free running mode, and releasing the clutch mechanism, free the wheel claim 1 or 2 motorized wheelbarrow according to, characterized in that it is configured to shift to the running state.
前記制御手段が、前記角度検出手段にて検出した傾斜角度が所定の自動停止条件を満足していると判断したときには前記自動停止モードを作動させて、前記電動モータへの電源供給を停止させて、電動式手押し車を自動停止させるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の電動式手押し車。 Said control means, said when the inclination angle detected by the angle detecting means determines that satisfies a predetermined automatic stop condition actuates the automatic stop mode, stops the power supply to the electric motor , motorized wheelbarrow according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it is constituted motorized wheelbarrow so as to automatically stop.
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