Source: https://patents.google.com/patent/JP2001282354A/en
Timestamp: 2020-02-20 09:45:38
Document Index: 685739833

Matched Legal Cases: ['arts 71', 'art 72', 'art 72', 'art 71', 'art 71', 'art 71', 'art 72', 'arts 101', 'art 11']

JP2001282354A - Method and device for route guidance of autonomic moving vehicle and autonomic moving vehicle equipped with the same device - Google Patents
Method and device for route guidance of autonomic moving vehicle and autonomic moving vehicle equipped with the same device
JP2001282354A
JP2001282354A JP2000136418A JP2000136418A JP2001282354A JP 2001282354 A JP2001282354 A JP 2001282354A JP 2000136418 A JP2000136418 A JP 2000136418A JP 2000136418 A JP2000136418 A JP 2000136418A JP 2001282354 A JP2001282354 A JP 2001282354A
JP2000136418A
JP3421768B2 (en
善之 中野
祐輔 木原
Kanazawa Inst Of Technology
2000-03-30 Application filed by Kanazawa Inst Of Technology, 学校法人金沢工業大学 filed Critical Kanazawa Inst Of Technology
2000-03-30 Priority to JP2000136418A priority Critical patent/JP3421768B2/en
2001-10-12 Publication of JP2001282354A publication Critical patent/JP2001282354A/en
2003-06-30 Publication of JP3421768B2 publication Critical patent/JP3421768B2/en
230000002567 autonomic Effects 0 abstract title 4
PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce facility constructing costs, and to maintain the reliability of an autonomic moving vehicle in a long term in the route guidance of an autonomic moving vehicle reaching a target spot while retrieving a route by itself. SOLUTION: Plural information storing parts 71 which records position information in a passage are arranged along the passage so that a route can be formed, and an information reading part 72 is loaded on a moving vehicle, and the information reading part 72 is constituted so as to be made sufficiently close to the information storing part 71 according to the traveling of the moving vehicle so that an electric wave can be transmitted and received between the information reading part and the information storing part. Then, a power is transmitted from the moving vehicle to the information storing part 71 through the transfer of the radio wave so that the information storing part 71 can be operated by this power, and the position information, that is, the moving vehicle position information is fetched by the information reading part 72, and the traveling direction of the moving vehicle is controlled based on the position information.
【発明の属する技術分野】この発明は、目的地点に通ずる通路の適切な経路を自力で探索しながら自走しその経路を辿って目的地点に誘導される自律移動車の進路誘導方法と、その進路誘導方法で自律移動車を目的地点へ誘導するための進路誘導装置、ならびにその進路誘導方式に従う進路誘導装置を備えた自律移動車に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention includes a route guiding method of an autonomous moving vehicles induced destination point by tracing the self and its route while searching the appropriate route of passage leading to the destination point on their own, that route guiding method in route guidance system for guiding the destination point autonomous mobile vehicle, and to a autonomous mobile vehicle provided with a route guiding apparatus according to the course induction method.
【従来の技術】動力源を具備し屋内外の通路上の経路をセンサで辿りながら種々の物品を目的地点まで自動搬送する移動車や、ロボットの一部をなす移動台車などのいわゆる自律移動車が種々の分野で求められているが、自律移動車を目的地点まで誘導するためには次のような要件が必要である。 And moving vehicles that automatically transport the Related Art The path on the path of the indoor and outdoor comprising a power source to the destination of the various articles while following the sensor, so-called autonomous mobile vehicle, such as a mobile carriage forming part of the robot Although There is a need in various fields in order to induce the autonomous mobile vehicle to the destination it is required following requirements. （１）移動車の現在位置を移動車が自力で計測し認識すること． (1) that the mobile vehicle current position of the moving vehicle to recognize measures on their own. （２）移動車を目的地点まで案内するために通路上の経路を移動車が自力で探索すること． (2) the path on passage for guiding the moving vehicle to the destination that the mobile vehicle is to search on their own. （３）探索した経路に沿って移動車を自力で操舵すること． (3) to steer by itself the moving vehicle along the searched route.
【０００３】これらの要件に沿う自律移動車の進路誘導手段として、従来から次のような各種の進路誘導方式が提案されている。 As a path guiding means of the autonomous moving vehicles along these requirements, various route induction as follows have been proposed. （ａ）移動車に搭載したカメラや超音波センサなどによって移動車の周囲の状況を視覚的に捕らえて解析し、その結果に基づいて進路目標と辿る経路を決定する方式（画像認識方式）． (A) analyzing caught visually the conditions surrounding the moving vehicle by a camera or an ultrasonic sensor mounted on the moving vehicle, it determines the path followed the route target based on the result type (image recognition system). （ｂ）光反射テープを通路に沿って貼付すると共に、光反射テープを照射する発光装置と光反射テープからの反射光を受光する受光装置を移動車に搭載し、その発光装置と受光装置によって光反射テープの存在を検出しながらテープを辿る方式、あるいは通路に沿ってテープを断続的に貼付し、そのテープ断片を移動車のカウンタで数えることにより移動車の走行距離を算出する方式（テープ方式）． (B) with attaching a light reflective tape along the path, a light receiving device for receiving light reflected from the light-emitting device and a light reflective tape for irradiating light reflective tape mounted on a moving vehicle, by the light emitting device and a light receiving device intermittently attached tape along the system or passage follows the tape while detecting the presence of a light reflective tape, and calculates the travel distance of the moving vehicle by counting the tape fragment counter mobility vehicle type (tape method). （ｃ）電磁波を発振するケーブルを通路に沿って連続的に敷設すると共に、移動車に搭載した受信装置でそのケーブルを辿る方式（電磁波ケーブル方式）． The cable for oscillating a (c) electromagnetic wave with continuously laid along the path, follow the cable receiving apparatus mounted on a moving vehicle system (electromagnetic wave cable system). （ｄ）通路に沿って軌道（レール）を敷設し、移動車をその軌道上で走行させる方式（軌道方式）． And (d) along the path laid track (rails), a method of driving the transport vehicle in its orbit (orbital method).
【０００４】しかしながら、画像認識方式は移動車周囲の複雑な背景や形状を解析しなければならないことから高度の画像処理装置を必要とする難点があり、テープ方式はテープの汚れなどの経年変化によりテープの存在を誤認する恐れが多分にある。 However, the image recognition system has a drawback that requires a high degree of image processing apparatus from having to analyze complex background and shape of surrounding the transport vehicle, the tape type by aging, such as contaminated tape danger of mistaking the presence of the tape is in the maybe. また、電磁波ケーブル方式はケーブルの敷設に多額の費用を要し、軌道方式は軌道の敷設に高額の費用を要する上に他の通行の妨げになる可能性が高い。 Further, the electromagnetic wave cable system requires a lot of money to laying of the cable, the trajectory method is likely to hinder other traffic on requiring high costs in laying track.
【０００５】他方、超短波標識（ＲＦＩＤ＝Ｒａｄｉｏ [0005] On the other hand, very high frequency label (RFID = Radio
Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Frequency Identification
Ｄｅｖｉｃｅ）が既に知られている。 Device) are already known. ＲＦＩＤは、互いに近接した情報記憶部と情報読み取り部の間で超短波の電波を授受し、この超短波の授受を介して、情報読み取り部から情報記憶部へ電力を供給して情報記憶部を作動させ、そして情報記憶部に記録されている情報（例えば位置データ）を情報読み取り部へ伝送し、情報読み取り部でその情報を受信し認識する装置である。 RFID is to transfer the radio VHF between the information storage unit and the information reading unit close to each other, through the exchange of the ultra-short actuates the supplied information storing unit power from the information reading unit to the information storage unit and information recorded in the information storage unit (e.g., position data) is transmitted to the information reading unit, a received device for recognizing the information by the information reading unit.
【０００６】上記の超短波標識の一例は特許出願公表昭６２−５０１６７１号公報に記載されているが、超短波標識（ＲＦＩＤ）の構成は図７のブロック回路に示すようなものである。 [0006] One example of a VHF labels above are described in Japanese Patent Application publication Sho 62-501671, but the configuration of the VHF label (RFID) is as shown in the block circuit in FIG. すなわち図７において、７１は情報記憶部で、各種の情報（例えばこの発明で必要とする通路上のある位置を示す位置データ）を記録したメモリ７１ That is, in FIG. 7, 71 in the information storage unit, a memory 71 for recording various kinds of information (e.g., position data indicating a position where a passage on that required by the present invention)
１、電源回路７１２、制御回路７１３、変調回路７１ 1, the power supply circuit 712, control circuit 713, the modulation circuit 71
４、アンテナ・コイル（アンテナ）７１５などで構成されている。 4, and it is constituted by a antenna coil (antenna) 715. なお、制御回路７１３、変調回路７１４で構成される部分は一種の受発信回路１１ａとも言える。 The control circuit 713, the portion composed of a modulation circuit 714 can be said as one of the incoming and outgoing circuit 11a. ７ 7
２は情報読み取り部で、発振回路７２１、復調回路７２ 2 is a data reading section, an oscillation circuit 721, the demodulation circuit 72
２、アンテナ・コイル（アンテナ）７２３などで構成されている。 2, is composed of an antenna coil (antenna) 723. なお、発振回路７２１、復調回路７２２で構成される部分は一種の受発信回路１１ｂとも言える。 The oscillation circuit 721, the portion composed of the demodulation circuit 722 can be said as a type of transceiving circuit 11b. そして情報記憶部７１と情報読み取り部７２は互いに分離されているが、アンテナ・コイル７１５とアンテナ・コイル７２３が十分接近できるようにして用いられる。 The information storage unit 71 and the information reading unit 72 have been separated from each other, the antenna coil 715 and antenna coil 723 is used to allow sufficiently close. ７ 7
３は情報処理装置（コンピュータ）で、情報読み取り部７２でメモリ７１１から読み取った情報（データ）を処理するものである。 3 are those in the information processing apparatus (computer), for processing the information read from the memory 711 (data) in the information reading section 72.
【０００７】情報記憶部７１のメモリ７１１に記録されている情報を情報読み取り部７２で読み出すためには、 [0007] memory 711 of the information storage unit 71 the information recorded in order to read the information reading section 72,
先ず情報読み取り部７２から情報記憶部７１に電力を供給する。 First supplies power from the information reading unit 72 in the information storage unit 71. そのためにアンテナ・コイル７１５とアンテナ・コイル７２３が十分接近した状態において、情報読み取り部７２の発信回路７２１を発振動作させてアンテナ・コイル７２３に高周波電流を通じアンテナ・コイル７ In a state where the antenna coil 715 and antenna coil 723 is sufficiently close to that, the transmission circuit 721 of the information reading section 72 by oscillation antenna coil 7 through a high-frequency current to the antenna coil 723
２３から超短波を発信し、その超短波を情報記憶部７１ The VHF calling from 23, information storage unit 71 and the VHF
のアンテナ・コイル７１５に照射する。 Irradiated to the antenna coil 715. その結果、アンテナ・コイル７２３とアンテナ・コイル７１５の間の電磁結合によりアンテナ・コイル７１５に高周波電流が流れ、この電流を電源回路７１２で整流して情報記憶部７ As a result, the antenna coil 723 and the high-frequency current flows through the antenna coil 715 by electromagnetic coupling between the antenna coil 715, the information storing unit 7 rectifies the current in the power supply circuit 712
１の電力が供給される。 1 power is supplied. この電力で制御回路７１３を作動させてメモリ７１１に記録されている情報（例えば位置データ）を呼び出し、その情報を変調回路７１４でその情報に対応した高周波電流に変換（変調）してアンテナ・コイル７１５からアンテナ・コイル７２３に向けて超短波で発信する。 Call the information recorded in the memory 711 (e.g., position data) to operate the control circuit 713 at this power, it converted into a high-frequency current corresponding to the information the information in the modulation circuit 714 (modulation) to the antenna coil towards from the 715 to the antenna coil 723 to transmit at very high frequency. そして情報読み取り部７２のアンテナ・コイル７２３で受信した超短波は、復調回路７２２ The VHF received by the antenna coil 723 of the information reading section 72, a demodulation circuit 722
において、メモリ７１１から読み出した元の情報（例えば位置データ）に変換されてコンピュータ７３に送られ、コンピュータ７３に予め記憶させている情報群（例えば通路の経路を示す位置データ群）と照合演算して前記メモリ７１１に記録されていた情報の意味が認識され、その結果を制御信号として生かすものである。 In, are converted into the original information read from the memory 711 (e.g., position data) is sent to the computer 73, a group information being previously stored in the computer 73 (e.g., position data set indicating a route of passage) and against operation meaning of information recorded in the memory 711 Te is recognized, but to utilize the result as a control signal.
【発明が解決しようとする課題】この発明は自律移動車の進路誘導に関し、上記従来の各種進路誘導方式の難点に対処するもので、進路誘導設備の構築に要するコストを抑制すると共に進路誘導の長期にわたる信頼性を高めることを目的とする。 [Problems that the Invention is to Solve The present invention relates to a route induction of the autonomous mobile vehicle, intended to address the difficulties of the above conventional various route induction, of course induction is suppressed the cost of construction of the route inducing equipment and an object thereof is to enhance the long-term reliability.
【０００９】またこの発明は、自律移動車が経路から外れる状態を早期に感知してその経路からの逸脱を確実に防ぐと共に、進路誘導電波の干渉による誘導ミスを防止することを目的とする。 [0009] This invention is a departure from the path with reliably prevented by sensing the state of the autonomous mobile vehicle deviates from the route at an early stage, and to prevent the induction errors due to interference of course induction radio.
【課題を解決するための手段】この発明は、上記の課題を解決するために、超短波標識（ＲＦＩＤ）の作動概念を活用して、自律移動車の進路誘導を実行するものである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention, in order to solve the above problems, by utilizing the operation concept of ultra short label (RFID), and executes the route induction of autonomous mobile vehicle. すなわち、ＲＦＩＤの情報記憶部７１に相当する部分を移動車が通る通路に沿って列をなすように多数配設して経路を形成し、その各々の情報記憶部７１のメモリ７１１には各情報記憶部が置かれる通路上の位置情報を予め記録しておくと共に、ＲＦＩＤの情報読み取り部７ That is, a path formed by a large number arranged so as to form a column along a path through a portion corresponding to the RFID information storing unit 71 is the transport vehicle, the information in the memory 711 of each of the information storage section 71 the position information on path storage unit is placed together with the previously recorded, RFID information reading section 7
２に相当する部分を移動車に搭載し、移動車の走行に伴って移動車に取り付けた情報読み取り部７２が上記通路上の多数の情報記憶部７１と順次十分近接するように関係付けて情報読み取り部７２と情報記憶部７１の間で電波を受発信し、その電波の授受を介して、通路上の経路に並べられた情報記憶部７１に必要な電力を移動車側から伝送し、この電力で情報記憶部７１を作動させて経路の各情報記憶部に記憶している位置情報、すなわち移動車の現在位置を示す位置情報を移動車の情報読み取り部７２に取り込み、この位置情報を基に移動車の進路を制御し、移動車を通路に沿って上記経路を辿らせながら目的地点へ自律誘導する。 A portion corresponding to 2 mounted on a moving vehicle, the information reading section 72 attached to the moving vehicle with the traveling of the moving vehicle is related to sequentially close enough and a number of the information storage unit 71 on the passage Information to receive and transmit radio waves with the reading section 72 and the information storing section 71, through the exchange of the radio wave, and transmits the power required in the information storage unit 71 arranged in the path of the passage from the transport vehicle side, this group position information stored in the information storage section of the route by operating the information storage unit 71 by the power, i.e. captures position information indicating the current position of the transport vehicle in the transport vehicle of the information reading section 72, the position information controlling the path of movement vehicles, autonomous guided to the destination point while follow the path along the transport vehicle to the passage.
【発明の実施の形態】この発明の一つの基本的な実施の形態は、移動車が走行する通路上の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するアンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する受発信回路を備えた多数の経路標識を、各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通路に沿う経路標識列を形成すると共に、駆動輪と進行方向操作手段を有する移動車に、電波を送受するアンテナを含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの電波を受信して前記経路標識の位置情報を移動 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION One of the basic embodiment of the invention, a memory-specific location information is recorded indicating a position on passage moving vehicle runs, and an antenna for transmitting and receiving radio waves, the a power supply circuit supplying power to convert the radio waves input from the antenna, the put the location information called from the memory to obtain power from the power supply circuit to the radio which receives the radio wave includes the antenna antenna moving the plurality of path markers having a transceiving circuit for transmitting, along with by placement into a position that matches with each of the specific position information to form a path indicator column along said path, with the traveling direction operating means and the drive wheels from the car, move the position information of the path marker by receiving radio waves from the path markers including the positional information as well as transmits radio waves toward the path marker includes an antenna for transmitting and receiving radio waves 位置情報として抽出する受発信回路と、この受発信回路や前記駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置を搭載し、さらに前記通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを設け、前記移動車が自走する過程で、前記移動車の受発振回路からの発信電波によって順次移動車に接近した経路標識に電力を伝送し前記各メモリに記録されている位置情報を順次呼び出して電波に乗せて移動車の受発信回路に向けて発信させ、この位置情報を含む発信情報を移動車の受発信回路で受信し、この受信情報から移動車位置情報として抽出した位置情報を前記コンピュータで前記位置情報の配列情報と比較演算し A receiver and transmitter circuit to be extracted as position information, sequence information of the incoming and outgoing circuit and the mounted power supply required to operate the drive wheels and the traveling direction operating means, further the positional information reaching the destination point of the passage the stored moving vehicle position by the identifier comparison operation to the said sequence information provided a computer for controlling the traveling direction operating means, in the course of the transport vehicle is free running, originating from emitting and receiving oscillator circuit of the transport vehicle is submitting towards the incoming and outgoing circuits of the sequential power path markers close to the moving vehicle and transmits the transport vehicle is put on the radio wave sequentially calling the position information recorded to the each memory by radio, including the location information the transmission information received by the transceiving circuit of the transport vehicle, the position information extracted as a moving vehicle position information from the received information comparison operation to the sequence information of the position information of the computer その演算結果に基づき移動車の進行方向を制御しながら移動車を前記経路標識列を辿らせて目的地点へ誘導する自律移動車の進路誘導方法である。 As a autonomous mobile vehicle route guiding method of operation results in a transport vehicle while controlling the traveling direction of the moving vehicle on the basis of so follow the path indicator column to induce the destination point.
【００１２】この発明の他の基本的な実施の形態は、移動車が走行する通路上の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するアンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する受発信回路を備えてなる多数の経路標識と、この多数の経路標識をその各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通路に沿う列状に形成した経路標識列と、駆動輪および進行方向操作手段を有する移動車と、電波を送受するアンテナを含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの発信電波を受信して前 [0012] Another basic embodiment of the invention, a memory-specific location information is recorded indicating a position on passage moving vehicle runs, and an antenna for transmitting and receiving radio waves is input from the antenna and the radio waves and converts power supplied power supply circuit, receiving originating from the antenna put the location information called from the memory to obtain power from the power supply circuit to the radio which receives the radio wave includes the antenna numerous and path markers consisting includes a transmission circuit, a path labeled sequence by arranging the plurality of path markers in positions that matches the specific position information of each were formed in rows along said path, drive wheel and progression a transport vehicle having a direction operating means, before receiving a call radio waves from the path markers including the positional information as well as transmits radio waves toward the path marker includes an antenna for transmitting and receiving radio waves 経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や前記駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、前記通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを含んで構成され、前記移動車受発信回路と前記電源装置を前記移動車に搭載した自律移動車の進路誘導装置である。 A transport vehicle transceiving circuit for extracting the position information of the route label as mobile vehicle position information, and the power supply required for operating the transport vehicle transceiving circuit and the drive wheel and the traveling direction operating means, the destination point of the passageway sequence information of the position information leading to is configured to transport vehicle position by the identifier stored includes a computer for controlling the traveling direction operating means comparison operation to the said sequence information, the said transport vehicle transceiving circuit the power supply is a route guidance system equipped with an autonomous mobile vehicle on the transport vehicle.
【００１３】この発明のさらに他の基本的な実施の形態は、進路誘導装置を備えた自律移動車であって、通路上の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと電波を送受するアンテナとそのアンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源回路と前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する受発信回路を有して前記通路に沿って列をなして配設された多数の経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や移動車の駆動輪や移動車の進行方向操作手段を作動させるに要する電源装 Still another basic embodiment of the present invention is the autonomous mobile vehicle provided with a route guidance system, for transmitting and receiving memory and radio waves unique position information is recorded indicating a position on the passage the location information called from the memory to obtain power from the power supply circuit with converts the radio wave input antenna from its antenna to receive the radio wave with the power supply power supply circuit carried on the radio wave transmitted from the antenna receiving an outgoing wave from said path labels, including the position information along with along said path comprises a receiver and transmitter circuit transmits a radio wave toward a number of path markers arranged in a row that a transport vehicle transceiving circuit for extracting the position information of the route label as mobile vehicle position information, power supplies requiring traveling direction operating means of the driving wheel and the transport vehicle of the transport vehicle transceiving circuit and the transport vehicle to actuate と、前記通路の目的地点に至る前記経路標識の位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを搭載したものである。 When those equipped with a computer for controlling the path markers of the traveling direction operating means comparison operation to said sequence information sequence information is stored transport vehicle position information the extracted positional information leading to the destination point of the passageway it is.
【実施例】以下この発明を、その実施例を示す図面を参考に説明する。 EXAMPLES Hereinafter, this invention will be described with reference to a drawings showing its embodiments reference. 図１ならびに図２は、この発明に係る自律移動車の進路誘導装置の平面図ならびに側面図である。 1 and FIG. 2 is a plan view and a side view of an autonomous mobile vehicle route guidance system according to the present invention. 図１および図２において、Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥ 1 and FIG. 2, A1, A2, A3, ‥‥
Ａｎ‥‥は自律移動車を目的地点へ誘導するための経路標識で、目的地点に通ずる屋内あるいは屋外の通路の沿って適当な間隔で配列されその通路の表面Ｒに貼着あるいは埋設して配設している。 An, ‥‥ the path markers for guiding the autonomous mobile vehicle to the destination point are arranged at appropriate intervals along an indoor or outdoor path leading to the destination point distribution by sticking or embedded in the surface R of the passage It has been set. これらの経路標識Ａ１，Ａ These path marker A1, A
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥は、それぞれ前記図７で説明した超短波標識装置（ＲＦＩＤ）の情報記憶部７１と同じように構成されており、メモリ７１１、電源回路７１ 2, A3, ‥‥ An ‥‥ is configured similarly to the information storage unit 71 of the VHF labeled apparatus described in FIG. 7, respectively (RFID), a memory 711, a power supply circuit 71
２、受発信回路１１ａ（制御回路７１３、変調回路７１ 2, receiver and transmitter circuits 11a (control circuit 713, the modulation circuit 71
４）およびアンテナ・コイル７１５が集積回路として構成されている。 4) and the antenna coil 715 is configured as an integrated circuit. そしてそれぞれの経路標識Ａ１，Ａ２， And each path markers A1, A2,
Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥のメモリ７１１には各経路標識Ａ A3, each path in the memory 711 of ‥‥ An ‥‥ labeled A
１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の位置（経路中における位置）を示す各々固有の位置情報（位置データ）が記録されている。 1, A2, A3, position of ‥‥ An ‥‥ each specific position information indicating a (position in the pathway) (position data) is recorded.
【００１５】また図１および図２において、１は自律移動車の台車で、駆動輪２、従動輪３、駆動輪を駆動するモータ４、モータ４を制御するモータ・ドライブ５、台車１の進行方向を変える進行方向操作機構６、進行方向操作機構６を制御するコントローラ７、電源装置８を備えている。 [0015] In FIGS. 1 and 2, 1 is an autonomous mobile car truck, the drive wheel 2, a driven wheel 3, the motor 4, the motor drive 5 for controlling the motor 4 driving the drive wheels, the progress of the carriage 1 controller 7 for controlling the traveling direction operating mechanism 6 for changing a direction, the traveling direction operating mechanism 6, and a power supply 8.
【００１６】さらに台車１には、台車誘導装置Ｂ、コンピュータ（情報処理装置）Ｃ、台車１に搭載されていないホスト・コンピュータと情報交換する無線通信機９などが搭載されている。 Furthermore the carriage 1, bogie guidance system B, the computer (information processing apparatus) C, such as a wireless communication device 9 to the host computer exchange information which is not mounted on the carriage 1 is mounted. コンピュータＣには前記通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶されている。 The computer C sequence information of the position information leading to the destination point of the channel is stored. 台車誘導装置Ｂは、前記図７で説明した超短波標識（ＲＦＩＤ）の情報読み取り部７２に相当するもので、 Carriage guidance system B, which corresponds to the information reading unit 72 of the ultra-short-labeled as described in FIG. 7 (RFID),
アンテナ部１０と受発振回路部１１から構成されている。 And an antenna unit 10 and the emitting and receiving oscillating circuit unit 11. そしてアンテナ部１０は、２個の超短波アンテナ・ And the antenna unit 10, - two very high frequency antenna
コイル（アンテナ）１０１，１０２からなり、２個の超短波アンテナ・コイル１０１，１０２は互いに近接して台車１の進行方向の左右に位置するよう配置されている。 A coil (antenna) 101 and 102, two VHF antenna coil 101 and 102 are arranged to be positioned in the left and right in the traveling direction of the carriage 1 in close proximity to each other. また受発振回路部１１は、上記の超短波アンテナ・ The receiving and emitting oscillating circuit unit 11, above mentioned VHF antenna
コイル１０１，１０２にそれぞれ対応する左右の２個の移動体受発信回路１１１，１１２からなる。 Composed from the left and right two mobile transceiving circuits 111 and 112 respectively corresponding to the coils 101 and 102.
【００１７】台車１が通路の経路に沿って進行する過程で、台車１のアンテナ部１０（超短波アンテナ・コイル１０１，１０２）が各経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥ [0017] In the course of carriage 1 travels along the path of the passage, the antenna unit 10 (VHF antenna coil 101, 102) each path markers A1 of the bogie 1, A2, A3, ‥‥
Ａｎ‥‥のアンテナ・コイル７１５と順次接近し、各アンテナ・コイル７１５と超短波アンテナ・コイル１０ Sequentially close to the antenna coil 715 of an, ‥‥, each antenna coil 715 VHF antenna coil 10
１，１０２の間で順次電波を授受し、台車誘導装置Ｂから各経路標識Ａｎ（７１）に順次電力を供給すると共に、各経路標識Ａｎ（７１）のメモリ７１１に記録されている位置情報すなわち台車１（移動体）の現在位置情報を移動体受発信回路１１１，１１２に取り込み、その位置情報をコンピュータＣで前記位置情報の配列情報と比較演算処理し、その演算結果に基づいてモータ・ドライブ５、モータ４、コントローラ７、進行方向操作機構６を制御し、台車１を通路に沿う経路標識Ａ１，Ａ２， Sequentially exchanges radio waves with the 1,102, supplies sequentially power from cart guiding device B to each path marker An (71), that is, the position information recorded in the memory 711 of each path marker An (71) captures the current position information of the carriage 1 (mobile body) to the mobile receiver and transmitter circuits 111 and 112, and the comparison operation processing sequence information of the location information the position information in the computer C, the motor drive on the basis of the calculation result 5, the motor 4, the controller 7 controls the traveling direction operating mechanism 6, the path labeled A1, A2 along the carriage 1 in the passage,
Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の経路を辿らせて目的地点まで自律誘導するものである。 A3, it is intended to autonomously guided to the destination point and not follow the path of ‥‥ An ‥‥. なお、電源装置８はモータ４や台車誘導装置Ｂ、コンピュータＣ，無線通信機９などの各機器・装置の電源、ならびにアンテナ・コイル１０１， The power supply device 8 is a motor 4 and carriage guidance system B, computer C, the power of the equipment and devices, such as a wireless communication device 9 and the antenna coil 101,
１０２，（７２３），７１５を介して各経路標識Ａｎへ供給される電力の電源となるものである。 102, (723), and serves as a power source of the power supplied to each path marker An through 715.
【００１８】図３は、台車１に搭載したアンテナ部１０ [0018] FIG. 3, the antenna portion 10 mounted on the carriage 1
のアンテナ・コイル１０１，１０２が、経路標識Ａｎ Antenna coils 101 and 102, path marker An
（７１）のアンテナ・コイル７１５を介して経路標識Ａ (71) through the antenna coil 715 of the path labeled A
ｎのメモリ７１１に記録された位置情報を読み取る態様を説明する図である。 The n memory 711 is a diagram for explaining a mode for reading the recorded position information. すなわち、アンテナ部１０のアンテナ・コイル１０１，１０２は、それぞれその感度により限られた範囲の情報を読み取ることができ、例えば図３の情報読み取り可能領域（受信可能領域）１０１ｓ， That is, the antenna coil 101 of the antenna portion 10 are each able to read the information of a limited range by its sensitivity, for example, allows reading of information 3 area (coverage area) 101s,
１０２ｓの中にある経路標識Ａ１，Ａ２の位置情報を読み取ることができる。 You can read the position information of the route label A1, A2 that are in the 102s. ２個のアンテナ・コイル１０１， Two of the antenna coil 101,
１０２は僅かの間隔を空けて並べて配置されているので、アンテナ部１０の情報読み取り可能領域は、アンテナ・コイル１０１とアンテナ・コイル１０２のそれぞれ各単独での読み取り可能領域１０１ｓ，１０２ｓと、両アンテナ・コイル１０１および１０２が同時に読み取り可能な領域１０３ｓからなる。 Since 102 is arranged at a slight distance, the information reading area of ​​the antenna unit 10 reads region 101s in each singly antenna coil 101 and antenna coil 102, and 102s, both antennas coils 101 and 102 are made of readable areas 103s simultaneously. そしてこれらの情報読み取り可能領域１０１ｓ，１０２ｓ，１０３ｓから外れた領域にある経路標識の位置情報は当然上記アンテナ部１ And these information readable region 101s, 102s, the positional information of the path marker in the area outside the 103s of course the antenna unit 1
０で読み取ることができない。 Can not be read by 0.
【００１９】目的地点に通ずる通路の経路に沿って配設された経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥は、台車１に搭載された台車誘導装置Ｂのアンテナ・コイル１ The path is disposed along the path of passage leading to the destination point labeled A1, A2, A3, ‥‥ An ‥‥ the bogie guiding device B mounted on the carriage 1 the antenna coil 1
０１，１０２から電波の照射を受けると、その経路標識Ａｎの電源回路７１２で、その電波を電力に変換すると共に、その電力を使って制御回路７１３が作動してメモリ７１１に記録されているその経路標識Ａｎの位置情報を呼び出し、その位置情報を電波に乗せてアンテナ・コイル７１５から台車誘導装置Ｂに向け発信する。 When irradiated with radio waves from 01,102, its its in path markers An power supply circuit 712, converts the radio waves to power, the control circuit 713 using that power is recorded in the memory 711 in operation call the positional information of the paths labeled an, it transmits from the antenna coil 715 carrying the location information to the radio wave carriage guiding device B. そして発信された電波が、台車誘導装置Ｂのアンテナ・コイル１０１，１０２の受信可能領域（情報読み取り可能領域）内にあれば、台車誘導装置Ｂのアンテナ・コイル１ The outgoing electric wave is, if within the coverage area of ​​the antenna coil 101 and 102 of the carriage guiding apparatus B (information reading area), the antenna coil 1 of the carriage guiding device B
０１，１０２が前記経路標識Ａｎの位置情報を読み取る。 01,102 reads the positional information of the path markers An. そしてこの位置情報をコンピュータＣで演算処理し、その結果に基づいて台車１を目的地点に向けて正しく誘導する。 The arithmetic processing of the position information in the computer C, correctly directed towards the destination point the carriage 1 based on the result.
【００２０】ここで台車１が経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ [0020] Here, the carriage 1 is the path markers A1, A2, A
３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎの真上を通過しているときには、各経路標識Ａｎは、両アンテナ・コイル１０１， 3, when passing through the right above the indicator column N of ‥‥ An ‥‥, each path marker An are both antenna coils 101,
１０２の読み取り可能領域１０３ｓにあって、両アンテナ・コイル１０１，１０２が同じ経路標識Ａｎの位置情報を同時に読み取ることになる。 In the 102-readable region 103s of both antenna coils 101 and 102 will read the position information of the same path markers An simultaneously.
【００２１】一方経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ [0021] On the other hand the path markers A1, A2, A3, ‥‥ An
‥‥の標識列Ｎに対し、台車１の進行方向が左にそれた場合には、経路標識Ａｎは、アンテナ・コイル１０２のみの読み取り可能領域１０２ｓに入ってアンテナ・コイル１０２のみで経路標識Ａｎの位置情報を読み取ることになる。 To indicator column N of ‥‥, when the traveling direction of the carriage 1 has left it, the path labeled An, the path labeled An only antenna coil 102 enters the readable region 102s of only the antenna coil 102 It will read the position information of.
【００２２】他方経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ [0022] On the other hand the path markers A1, A2, A3, ‥‥ An
‥‥の標識列Ｎに対し、台車１の進行方向が右にそれた場合には、経路標識Ａｎは、アンテナ・コイル１０１のみの読み取り可能領域１０１ｓに入ってアンテナ・コイル１０１のみで経路標識Ａｎの位置情報を読み取ることになる。 To indicator column N of ‥‥, when the traveling direction of the carriage 1 is it right, the path labeled An, the path labeled An only by the antenna coil 101 enters the readable region 101s of only the antenna coil 101 It will read the position information of.
【００２３】したがって、台車誘導装置Ｂの２個のアンテナ・コイル１０１，１０２で読み取られる位置情報の読み取り領域の違いから、所定の経路に対する台車１の進行方向のずれを検知することができ、そのずれを修正する方向にコントローラ７を介して進行方向操作機構６ [0023] Thus, the difference in the reading area of ​​the position information read by the two antenna coils 101 and 102 of the carriage guiding device B, it is possible to detect the traveling direction of displacement of the carriage 1 with respect to the predetermined path, the proceeding via the controller 7 in a direction to correct the deviation direction operation mechanism 6
を制御することにより、台車１の進行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台車１を正しく自律誘導できる。 By controlling the, return the traveling direction of the carriage 1 on a predetermined route, correctly autonomous induce carriage 1 toward the destination point. また、目的地点の位置と、そこに至る経路にある各経路標識の位置情報の配列情報を、台車１に搭載したコンピュータＣに予め記憶させておけば、台車１が進行する過程で各経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥ Also, the position of the destination point, the sequence information of the position information of each path marker in the path leading to it, if stored in advance in the computer C mounted on the carriage 1, each path markers in the course of carriage 1 travels A1, A2, A3, ‥‥ An ‥
の位置情報を順次読み取り、その読み取り情報をコンピュータＣに予め記憶させた位置情報の配列情報と比較しながら、目的地点まで経路標識列を辿って台車１を目的地点に向けて自律誘導することができる。 Sequentially reading the position information of, while comparing with the sequence information stored in advance so location information that read information into the computer C, and to follow the path labeled columns destination point autonomously directed towards the trolley 1 to the destination point it can.
【００２４】上記の実施例において、２個のアンテナ・ [0024] In the above example, two of the antenna
コイル１０１，１０２は相互に電波を授受するので、２ Since the coil 101 and 102 exchanges radio waves with each other, 2
個のアンテナ・コイル１０１，１０２を近接して配置した場合、電波の干渉によりアンテナ・コイル１０１，１ When placed in close proximity to antennas coil 101, antenna coil 101,1 radio wave interference
０２の近傍の電場が乱れて、経路標識Ａｎの位置情報を正しく読み取れなくなる恐れがあるが、このような電波干渉を防止するために２個のアンテナ・コイル１０１， 02 electric field in the vicinity of turbulence, but there may not read the position information of the route label An correctly, the two antenna coils 101 in order to prevent such interference,
１０２の共振周波数を違えることが有効である。 It is effective made different resonance frequencies of 102. また上記の電波干渉を防止するために、２個の受発信回路１１ In order to prevent radio interference of the two incoming and outgoing circuit 11
１，１１２の作動期間（作動時間）を時分割し、両受発信回路１１１，１１２の同時作動を避けることも有効である。 Operation period of 1,112 (operating time) and time division, it is also effective to avoid simultaneous operation of both incoming and outgoing circuits 111 and 112.
【００２５】図４は、この発明にかかる自律移動車の進路誘導装置における台車誘導装置部分の他の実施例を示すもので、図１ないし図３に示す台車誘導装置Ｂにおいて、アンテナ・コイル１０１，１０２と受発信回器１１ [0025] Figure 4 shows another embodiment of the carriage guiding device part in the route guidance system of an autonomous mobile vehicle according to the present invention, the carriage guide device B shown in FIGS. 1 to 3, the antenna coil 101 , 102 and transceiving times 11
１，１１２に加えて、アンテナ・コイル１０１，１０２ In addition to 1,112, the antenna coil 101, 102
の間に位置する第三のアンテナ・コイル１０４と、第三のアンテナ・コイル１０４と対をなす第三の受発信回器（図示省略）を増設したものである。 A third antenna coil 104 located between, in which the third transceiving times devices forming the third antenna coil 104 and the counter (not shown) and expansion. この結果、図４に示すように、アンテナ・コイル１０１，１０２，１０４ As a result, as shown in FIG. 4, antenna coil 101, 102, 104
はそれぞれ単独の情報読み取り可能領域（受信可能領域）１０１ｓ，１０２ｓ，１０４ｓを形成するものとなる。 Each single information readable area (coverage area) 101s, 102s, made as forming 104s. そこで台車１が経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａ Therefore bogie 1 the path labeled A1, A2, A3, ‥‥ A
ｎ‥‥の標識列Ｎの真上を通過しているときには、各経路標識Ａｎの位置データは増設した中央のアンテナ・コイル１０４で読み取られ、経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３， When passing through the right above the indicator column N of n ‥‥, the position data of each path marker An is read by the central antenna coil 104 was added, path markers A1, A2, A3,
‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎに対し台車１の進行方向が左にそれた場合には、経路標識Ａｎの位置情報は、進行方向右側のアンテナ・コイル１０２で読み取られ、他方経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎに対し台車１の進行方向が右にそれた場合には、各経路標識Ａ If the ‥‥ An advancing direction of the indicator column N to carriage 1 ‥‥ has left it, the position information of the route label An is read by the right side in the traveling direction of the antenna coil 102 and the other path markers A1, A2, A3, when the traveling direction of the carriage 1 is it right to indicator column N of ‥‥ An ‥‥, each path marker a
ｎの位置情報は進行方向左側のアンテナ・コイル１０１ Position information of n is the traveling direction left of the antenna coil 101
で読み取られる。 It is read in. したがって経路標識Ａｎの位置情報が、台車誘導装置Ｂの３個のアンテナ・コイル１０１， Thus the position information of the path marker An is, three antenna coils 101 of the carriage guiding device B,
１０２，１０４の何れで読み取られたかによって、所定の経路に対する台車１の進行方向のずれを検知することができ、そのずれを修正する方向にコントローラ７を介して方向操作機構６を制御することにより、台車１の進行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台車１を正しく自律誘導できる。 Depending read by either 102, 104, the traveling direction of displacement of the carriage 1 can be detected for a given path, by controlling the direction control mechanism 6 via the controller 7 in a direction to correct the deviation , return the traveling direction of the carriage 1 on a predetermined route, correctly autonomous induce carriage 1 toward the destination point.
【００２６】図５は、この発明にかかる自律移動車の進路誘導装置における台車誘導装置部分のさらに他の実施例を示すもので、図１ないし図３に示す台車誘導装置Ｂ [0026] FIG. 5 shows a further embodiment of the carriage guiding device part in the route guidance system of an autonomous mobile vehicle according to the present invention, carriage guide device B shown in FIGS. 1 to 3
において、１個のアンテナ・コイル１０１とこれに対応する１個の受発信器（図示省略）を設け、この１個のアンテナ・コイル１０１を、矢印Ｑに示すように、台車１ In, one transceiving unit corresponding thereto and one antenna coil 101 (not shown) is provided, the one antenna coil 101, as indicated by the arrow Q, trolley 1
の進行方向に対し左右に揺動させながら標識列Ｎを形成する経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の位置情報を読み取るものである。 Path markers A1, A2, A3 that to the traveling direction of forming the indicator column N with rocking to the left and right, in which reading the positional information of ‥‥ An ‥‥. このため経路標識Ａ１，Ａ Therefore path markers A1, A
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｎに対し、台車１の進行方向が左または右にそれた場合には、アンテナ・コイル１０１が右または左に振れた状態のときに経路標識Ａ 2, A3, relative indicator column N of ‥‥ An ‥‥, when the traveling direction of the carriage 1 has it to the left or right, the path in a state where the antenna coil 101 is deflected to the right or left labeled A
ｎの位置データが読み取られるので、これによって、所定の経路に対する台車１の進行方向のずれを検知することができ、そのずれを修正する方向にコントローラ７を介して方向操作機構６を制御することにより、台車１の進行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台車１を正しく自律誘導できる。 The position data of n is read, which makes it possible to detect the traveling direction of displacement of the carriage 1 for a given path, to control the direction control mechanism 6 via the controller 7 in a direction to correct the deviation Accordingly, to return the traveling direction of the carriage 1 on a predetermined route, correctly autonomous induce carriage 1 toward the destination point.
【００２７】図６は、この発明にかかる自律移動車の進路誘導装置における台車誘導装置部分のさらに他の実施例を示すもので、異なった位置データが記録された経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥を並行した複数列（図６の例では列Ｌと列Ｍの２列としている）に配列して通路に沿って配設し、この複数列の経路標識Ａ１，Ａ [0027] Figure 6 shows still another embodiment of the carriage guiding device part in an autonomous mobile vehicle route guiding apparatus according to the present invention, the path different position data is recorded labeled A1, A2, A3, ‥‥ an (in the example of FIG. 6 has a two rows of row L and column M) multiple columns parallel ‥‥ along the path are arranged in disposed, path markers A1, a of the plurality of rows
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥の各位置情報を１個のアンテナ・ 2, A3, ‥‥ An each position information of the ‥ 1 single antenna
コイル１０１で読み取るものである。 It is intended to be read by the coil 101. ここで台車１が経路標識Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｌ，Ｍ Here carriage 1 the path labeled A1, A2, A3, indicator column of ‥‥ An ‥‥ L, M
に沿って進行しているときには、１個のアンテナ・コイル１０１で常に各標識列Ｌ，Ｍのそれぞれに属する経路標識の位置情報を読み取っているが、経路標識Ａ１，Ａ When you are traveling along the one always each label row by the antenna coil 101 L, but reading the positional information of the path markers belonging to each of M, the path labeled A1, A
２，Ａ３，‥‥Ａｎ‥‥の標識列Ｌ，Ｍに対し、台車１ 2, A3, ‥‥ An ‥‥ the indicator column L, to M, trolley 1
の進行方向がそれた場合には、図６のアンテナ・コイル１０１'，１０１“に示すように、１個のアンテナ・コイル１０１で位置データが読み取れない経路標識列ＬあるいはＭが生ずることになる。 When the traveling direction of the it, the antenna coil 101 of FIG. 6 ', as shown in 101', so that one position data by the antenna coil 101 can not read the route indicator column L or M is generated .
【００２８】したがって、台車誘導装置Ｂの１個のアンテナ・コイル１０１で読み取られる経路標識の列数の違いから、通路の経路に対する台車１の進行方向のずれを検知することができ、そのずれを修正する方向にコントローラ７を介して方向操作機構６を制御することにより、台車１の進行方向を所定の経路上に戻して、目的地点に向けて台車１を正しく自律誘導することができる。 [0028] Thus, the number of columns of the path difference label to be read by one of the antenna coil 101 of the carriage guiding device B, it is possible to detect the traveling direction of displacement of the carriage 1 with respect to the path of the passage, the deviation by controlling the direction operating mechanism 6 via the controller 7 in a direction to correct, return the traveling direction of the carriage 1 on a predetermined path, it is possible to correctly autonomous induce carriage 1 toward the destination point.
【発明の効果】上記の実施例からも明らかなようにこの発明に係る自律移動車の進路誘導方法およびその進路誘導装置ならびに進路誘導機能を備えた自律移動車によれば、複雑な画像処理技術や画像判別技術を要せず、また通路に全長にわたって固定的な誘導用ケーブルや軌道を敷設する必要がないことから設備費が安価であり、テープのような経年劣化の著しい部材を用いないので自律誘導に対する高い信頼性を長期にわたって維持することができ、経路標識として超短波標識（ＲＦＩＤ）の概念を活用して移動車が通る時のみ、位置情報を呼び出す回路を自動的に作動させるので、誘導設備の動作待機エネルギー損失が極めて少なくなるなどの優れた効果を奏する。 Effects of the Invention According to the autonomous mobile vehicle having an autonomous transport vehicle of course induction method and route guidance device, as well as route guidance function according to the present invention As is clear from the above examples, a complex image processing techniques without requiring or image determination technology, also a low cost equipment cost since there is no need to lay a fixed guiding cables and track over the entire length the passage does not use significant member of aging, such as tape can be maintained for a long time with high reliability for autonomous induction, only when the transport vehicle by utilizing the concept of ultra short labels (RFID) passes as a path label, so automatically actuating the circuit to invoke the position information, derived arming energy loss of equipment excellent effects such as an extremely small amount.
【図１】この発明一実施例の進路誘導装置を備えた自律移動車の概略平面図。 1 is a schematic plan view of the autonomous mobile vehicle provided with a route guidance system of the present invention to one embodiment.
【図２】同自律移動車の概略側面図。 FIG. 2 is a schematic side view of the autonomous mobile vehicles.
【図３】同自律移動車の進路誘導装置による進路誘導説明図。 [Figure 3] path induced illustration by route guidance system the autonomous moving vehicles.
【図４】この発明の他の実施例の進路誘導装置による進路誘導説明図。 [4] route induced illustration by route guidance device of another embodiment of the present invention.
【図５】この発明の他の実施例の進路誘導装置による進路誘導説明図。 [5] route induced illustration by route guidance device of another embodiment of the present invention.
【図６】この発明の他の実施例の進路誘導装置による進路誘導説明図。 [6] route induced illustration by route guidance device of another embodiment of the present invention.
【図７】超短波標識の回路構成図。 FIG. 7 is a circuit diagram of a very high frequency label.
１ ： 自律移動車の台車 ２ ： 駆動輪 ３ ： 従動輪 ４ ： モータ ５ ： モータ・ドライブ ６ ： 進行方向操作機構（進行方向操作手段） ７ ： コントローラ ８ ： 電源装置 ９ ： 無線通信機 １０： アンテナ部 １０１，１０２，１０４，１０１′，１０１″：アンテナ・コイル（アンテナ）１０１ｓ，１０２ｓ，１０３ 1: autonomous mobile car truck 2: drive wheel 3: driven wheel 4: Motor 5: Motor drive 6: traveling direction operating mechanism (traveling direction operating means) 7: Controller 8: power supply 9: wireless communicator 10: Antenna parts 101,102,104,101 ', 101 ": antenna coil (antenna) 101s, 102s, 103
ｓ，１０４ｓ ： 情報読み取り可能領域（受信可能領域） １１ ： 受発信回路部 １１ａ，１１ｂ ： 受発信回路 １１１，１１２ ： 移動体受発信回路 ７１ ： 情報記憶部 ７１１ ： メモリ ７１２ ： 電源回路 ７１３ ： 制御回路 ７１４ ： 変調回路 ７１５ ： アンテナ・コイル（アンテナ） ７２ ： 情報読み取り部 ７２１ ： 発振回路 ７２２ ： 復調回路 ７２３ ： アンテナ・コイル（アンテナ） ７３ ： コンピュータ（情報処理装置） Ａ１，Ａ２，Ａ３，‥‥Ａｎ ： 経路標識 Ｂ ： 台車誘導装置 Ｃ ： コンピュータ（情報処理装置） Ｌ，Ｍ，Ｎ ： 経路標識列 Ｒ ： 通路の表面 s, 104s: information reading area (coverage area) 11: receiver and transmitter circuit part 11a, 11b: transceiving circuits 111 and 112: the mobile receiver and transmitter circuit 71: data storage unit 711: memory 712: power supply circuit 713: control circuit 714: a modulation circuit 715: antenna coil (antenna) 72: information reading section 721: oscillation circuit 722: demodulation circuit 723: antenna coil (antenna) 73: computer (information processing device) A1, A2, A3, ‥‥ An: path marker B: carriage guiding device C: computer (information processing apparatus) L, M, N: the route indicator column R: surface of the passage
【請求項 １】 情報記憶部を移動車が通る通路に沿って列をなすように多数配設して経路を形成し、その各々の情報記憶部のメモリには各情報記憶部が置かれる通路上の位置情報を予め記録すると共に、情報読み取り部を移動車に搭載し、移動車の走行に伴って移動車に搭載した情報読み取り部が上記通路上の多数の情報記憶部と順次十分近接するように関係付けて情報読み取り部と情報記憶部の間で電波を受発信し、その電波の授受を介して、通路上の経路に並べられた情報記憶部に必要な電力を移動車側から伝送し、この電力で情報記憶部を作動させて経路の各情報記憶部に記憶している位置情報すなわち移動車の現在位置を示す位置情報を移動車の情報読み取り部に取り込み、この位置情報を基に移動車の進路を制御し、移動車を通路 1. A information storage unit along a path through the transport vehicle to form a large number arranged to route to a row, each information storage unit in the memory of the information storing unit of each is placed passage while pre-recorded position information of the upper, mounting the information reading section in the transport vehicle, the information reading unit that is mounted on a moving vehicle with the traveling of the mobile vehicle is sequentially sufficiently close to the number of the information storage section on the passage to receive and transmit radio waves with the information reading section and the information storing unit in association as through the exchange of the radio wave transmission power required in the information storage unit arranged in the path of the passage from the transport vehicle side and captures the information reading section of the transport vehicle position information indicating a current position of the position information, that the transport vehicle is stored in the information storage section of the route by operating the information storage unit in this power, based on the positional information controlling the path of the transport vehicle, the passage transport vehicle 沿って上記経路を辿らせながら目的地点へ誘導することを特徴とする自律移動車の進路誘導方法。 Autonomous mobile vehicle route guiding method characterized by inducing the destination point while follow the path along.
【請求項 ２】 移動車が走行する通路上の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するアンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する受発信回路を備えた多数の経路標識を、各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通路に沿う経路標識列を形成すると共に、駆動輪と進行方向操作手段を有する移動車に、電波を送受するアンテナを含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの電波を受信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する受発信回路と、この受 Wherein a memory-specific location information is recorded indicating a position on passage moving vehicle runs, antenna and power supplies power circuit converts the radio waves input from the antenna for transmitting and receiving radio waves When a large number of path markers having a transceiving circuit for transmitting the position information called from the memory to obtain power from the placed on a radio antenna from the power supply circuit which receives the radio wave includes the antenna, together by placement into a position that matches with each of the specific position information to form a path indicator column along said path, the transport vehicle having a traveling direction operating means and the drive wheel, towards the path marker includes an antenna for transmitting and receiving radio waves a transceiving circuit for extracting a transport vehicle position information position information of the radio wave the path labeled receives from the path markers including the positional information as well as transmits radio waves Te, the receiving 信回路や前記駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置を搭載し、さらに前記通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを設け、前記移動車が自走する過程で、前記移動車の受発振回路からの発信電波によって順次移動車に接近した経路標識に電力を伝送し前記各メモリに記録されている位置情報を順次呼び出して電波に乗せて移動車の受発信回路に向けて発信させ、この位置情報を含む発信情報を移動車の受発信回路で受信し、この受信情報から移動車位置情報として抽出した位置情報を前記コンピュータで前記位置情報の配列情報と比較演算し、その演算結果に基づき移動車の進行方向を制御し Equipped with a power supply required for operating the signal circuit and the driving wheel and the traveling direction operating means, and the sequence of the transport vehicle position information sequence information of the position information has been stored the extracted leading to the destination point of the passageway information comparison operation to the provided computer that controls the traveling direction operating means, wherein in the process of moving vehicles are self-propelled, power path markers close to the sequentially moving vehicle by transmitting radio waves from emitting and receiving oscillator circuit of the transport vehicle the sequentially calling the position information recorded in the transmission to the respective memory was transmitted toward the incoming and outgoing circuits of the mobile vehicle placed on a radio wave, it receives the transmission information including the location information transceiving circuit in a mobile vehicle the location information extracted as a moving vehicle position information from the received information comparison operation to the sequence information of the position information of the computer to control the traveling direction of the moving vehicle on the basis of the calculation result ながら移動車を前記経路標識列を辿らせて目的地点へ誘導することを特徴とする自律移動車の進路誘導方法。 Autonomous mobile vehicle route guiding method characterized by induction by follow the path indicator column to the destination point the transport vehicle while.
【請求項 ３】 経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を１個とし、そのアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動させて経路標識からの電波を検知することを特徴とする請求項２に記載の自律移動車の進路誘導方法。 Wherein the transceiving circuit including an antenna for receiving radio waves from the path labeled 1 and, to detect the radio wave that the antenna from the path labeled is swung in the lateral to the traveling direction of the transport vehicle autonomous mobile vehicle route guiding method according to claim 2, characterized.
【請求項 ４】 経路標識列を並行した２列とし、経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を１個とし、その１個の受発信回路による各経路標識列の経路標識からの電波の受信態様から、移動車の位置と進行方向を検知することを特徴とする請求項２に記載の自律移動車の進路誘導方法。 And wherein the route indicator column 2 rows of parallel, a transceiving circuit including an antenna for receiving radio waves from the path labeled 1 and, from the route labeling of each path indicator column by that one transceiving circuit autonomous mobile vehicle route guiding method according to claim 2 from radio wave reception mode, and detecting the position and traveling direction of the transport vehicle.
【請求項 ５】 経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を複数とし、各受発信回路における経路標識からの電波の受信態様から、移動車の位置と進行方向を検知することを特徴とする請求項２に記載の自律移動車の進路誘導方法。 5. The transceiving circuit including an antenna for receiving radio waves from the path labeled with a plurality, from the radio wave reception mode from the path label in the receiver and transmitter circuits, to detect the position and direction of travel of the transport vehicle autonomous mobile vehicle route guiding method according to claim 2, characterized.
【請求項 ６】 経路標識列を１列とし、経路標識からの電波を受信するアンテナを含む受発信回路を２個とし、各受発信回路における経路標識からの電波の受信態様から、移動車の位置と進行方向を検知することを特徴とする請求項５に記載の自律移動車の進路誘導方法。 6. The route indicator column and one row, the transceiving circuit including an antenna for receiving radio waves from the path labeled with two, from the radio wave reception mode from the path label in the receiver and transmitter circuits, the transport vehicle autonomous mobile vehicle route guiding method according to claim 5, characterized in that to detect the position and direction of travel.
【請求項 ７】 経路標識からの電波を受信するアンテナを含む複数の受発信回路の共振周波数を相違させて、 7. The resonance frequency of the plurality of transceiving circuit including an antenna for receiving radio waves from the path labeled is different,
複数の前記受発信回路間の電波干渉を防止することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の自律移動車の進路誘導方法。 Autonomous mobile vehicle route guiding method according to claim 5 or claim 6, characterized in that to prevent radio interference between a plurality of the incoming and outgoing circuit.
【請求項 ８】 経路標識からの電波を受信するアンテナを含む複数の受発信回路の各作動期間を時分割により相違させて、複数の前記受発信回路間の電波干渉を防止することを特徴とする請求項５または請求項６に記載の自律移動車の進路誘導方法。 8. made different by time division each actuation period of the plurality of transceiving circuit including an antenna for receiving radio waves from the path marker, and characterized in that to prevent radio interference between a plurality of said receiver and transmitter circuit autonomous mobile vehicle route guiding method according to claim 5 or claim 6.
【請求項 ９】 移動車が走行する通路上の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと、電波を送受するアンテナと、そのアンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源回路と、前記アンテナを含み前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する受発信回路を備えてなる多数の経路標識と、この多数の経路標識をその各々の固有位置情報と合致する位置に配して前記通路に沿う列状に形成した経路標識列と、駆動輪および進行方向操作手段を有する移動車と、電波を送受するアンテナを含み前記経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情 9. A memory-specific location information is recorded indicating a position on passage moving vehicle runs, an antenna and converts the radio wave input from the antenna power supply power supply circuit for transmitting and receiving radio waves When the number of path markers consisting includes a transceiving circuit originating from the antenna put the location information called from the memory to obtain power from the power supply circuit to the radio which receives the radio wave includes the antenna , a route indicator column formed in rows along the passage by arranging the plurality of path markers in positions that matches the specific position information of the each of the transport vehicle having a drive wheel and the traveling direction operating means, a radio transport vehicle position information and position information of the received and the path marker outgoing wave from said path markers including the positional information as well as transmits radio waves toward the path marker comprises transmitting and receiving antenna として抽出する移動車受発信回路と、この移動車受発信回路や前記駆動輪や前記進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、前記通路の目的地点に至る前記位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを含んで構成され、前記移動車受発信回路と前記電源装置を前記移動車に搭載したことを特徴とする自律移動車の進路誘導装置。 A transport vehicle transceiving circuit for extracting as a power supply that require the transport vehicle transceiving circuit and the drive wheel and the traveling direction operating means actuating, sequence information of the position information leading to the destination point of the passage storage is configured to transport vehicle position by the identifier is it includes a computer for controlling the traveling direction operating means comparison operation to said sequence information to the power supply device and the transport vehicle transceiving circuit mounted on the moving vehicle autonomous mobile vehicle route guidance system according to claim.
【請求項１０】 移動車受発信回路を１個とし、その移動車受発信回路のアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動可能に支持したことを特徴とする請求項９に記載の自律移動車の進路誘導装置。 10. A mobile vehicle transceiving circuit and one, according to claim 9, characterized in that swingably supports the antenna of the mobile vehicle receiver and transmitter circuit in the lateral to the traveling direction of the transport vehicle autonomous mobile car route guidance system.
【請求項１１】 経路標識列を並行した２列とし、移動車受発信回路を１個としたことを特徴とする請求項９に記載の自律移動車の進路誘導装置。 11. a route indicator column 2 rows of parallel, autonomous mobile vehicle route guidance system according to claim 9, characterized in that the transport vehicle transceiving circuit and one.
【請求項１２】 移動車受発信回路を複数としたことを特徴とする請求項９に記載の自律移動車の進路誘導装置。 12. The autonomous mobile vehicle route guidance system according to claim 9, characterized in that a plurality of moving vehicles incoming and outgoing circuit.
【請求項１３】 経路標識列を１列とし、移動車受発信回路を２個としたことを特徴とする請求項１２に記載の自律移動車の進路誘導装置。 13. The route indicator column and one row, an autonomous mobile vehicle route guidance system according to claim 12, characterized in that the transport vehicle transceiving circuit and two.
【請求項１４】 複数の移動車受発信回路の共振周波数を相違させたことを特徴とする請求項１２または請求項１３に記載の自律移動車の進路誘導装置。 14. The autonomous mobile vehicle route guidance system according to claim 12 or claim 13, characterized in that is different from the resonance frequencies of a plurality of mobile vehicles incoming and outgoing circuit.
【請求項１５】 複数の移動車受発信回路の各作動期間を時分割により相違させたことを特徴とする請求項１２ 15. The method of claim, characterized in that were different by time division each actuation period of the plurality of the transport vehicle transceiving circuit 12
または請求項１３に記載の自律移動車の進路誘導装置。 Or autonomous mobile vehicle route guidance system according to claim 13.
【請求項１６】 通路上の位置を表す固有の位置情報が記録されたメモリと電波を送受するアンテナとそのアンテナから入力された電波を変換して電力供給する電源回路と前記電波を受信すると共に前記電源回路から電力を得て前記メモリから呼び出した前記位置情報を電波に乗せて前記アンテナから発信する受発信回路を有して前記通路に沿って列をなして配設された多数の経路標識に向けて電波を発信すると共に前記位置情報を含む前記経路標識からの発信電波を受信して前記経路標識の位置情報を移動車位置情報として抽出する移動車受発信回路と、 16. with a unique position information indicating the position on the path to receive the radio wave antenna for transmitting and receiving memory and radio waves recorded by converting the electric wave inputted from the antenna and the power supply source circuit multiple path marker to obtain power from the power source circuit is disposed in a row along said path having a transceiving circuit originating from the antenna placed on a wave the positional information called from the memory a transport vehicle transceiving circuit for extracting a transport vehicle position information the position information of the path marker by receiving an outgoing wave from said path markers including the positional information as well as transmits radio waves towards,
この移動車受発信回路や移動車の駆動輪や移動車の進行方向操作手段を作動させるに要する電源装置と、前記通路の目的地点に至る前記経路標識の位置情報の配列情報が記憶され前記抽出した移動車位置情報を前記配列情報と比較演算して前記進行方向操作手段を制御するコンピュータを搭載したことを特徴とする進路誘導装置を備えた自律移動車。 The traveling direction operating means of transportation vehicles transceiving circuit and the transport vehicle of the drive wheel and the transport vehicle and the power supply required to operate the sequence information of the position information of the path markers leading to the destination point of the path is stored the extracted autonomous mobile vehicle provided with a route guiding apparatus for moving vehicles position information comparison operation to said sequence information and wherein the mounting the computer that controls the traveling direction operating means.
【請求項１７】 移動車受発信回路を１個とし、その移動車受発信回路のアンテナを移動車の進行方向に対し左右に揺動可能に支持したことを特徴とする請求項１６に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。 17. a transport vehicle transceiving circuit and one, according to claim 16, characterized in that swingably supports the antenna of the mobile vehicle receiver and transmitter circuit in the lateral to the traveling direction of the transport vehicle autonomous mobile vehicle provided with a route guidance system.
【請求項１８】 移動車受発信回路を複数としたことを特徴とする請求項１６に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。 18. The autonomous mobile vehicle provided with a route guidance system according to claim 16, characterized in that a plurality of moving vehicles incoming and outgoing circuit.
【請求項１９】 複数の移動車受発信回路の共振周波数を相違させたことを特徴とする請求項１８に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。 19. The autonomous mobile vehicle provided with a route guidance system according to claim 18, characterized in that is different from the resonance frequencies of a plurality of mobile vehicles incoming and outgoing circuit.
【請求項２０】 複数の移動車受発信回路の各作動期間を時分割により相違させたことを特徴とする請求項１８ 20. A claim is characterized in that is different by time division each actuation period of the plurality of the transport vehicle transceiving circuit 18
に記載の進路誘導装置を備えた自律移動車。 Autonomous mobile vehicle provided with a route guidance system according to.
JP2000136418A 2000-03-30 2000-03-30 Autonomous vehicle route guidance method, autonomous vehicle route guidance device, and autonomous vehicle equipped with route guidance device Expired - Fee Related JP3421768B2 (en)
JP2000136418A JP3421768B2 (en) 2000-03-30 2000-03-30 Autonomous vehicle route guidance method, autonomous vehicle route guidance device, and autonomous vehicle equipped with route guidance device
US09/819,268 US6459966B2 (en) 2000-03-30 2001-03-28 Navigating method and device for an autonomous vehicle
DE2001115444 DE10115444A1 (en) 2000-03-30 2001-03-29 Navigation method and apparatus for an autonomous vehicle
JP2001282354A true JP2001282354A (en) 2001-10-12
JP3421768B2 JP3421768B2 (en) 2003-06-30
JP2000136418A Expired - Fee Related JP3421768B2 (en) 2000-03-30 2000-03-30 Autonomous vehicle route guidance method, autonomous vehicle route guidance device, and autonomous vehicle equipped with route guidance device
JP2009080807A (en) * 2007-09-12 2009-04-16 Pepperl & Fuchs Gmbh Method and apparatus for determining position of vehicle, computer program and computer program product
JP2012098813A (en) * 2010-10-29 2012-05-24 Kikuchi Seisakusho Co Ltd Autonomous travel conveyance system
NL1024431C2 (en) * 2003-10-02 2005-04-05 Ingenieursburo Balvers B V Unmanned vehicle is autonomous and forward-moving for stable and cattleshed cleaning for which it is provided with a cleaning slide
KR20070112106A (en) 2004-11-23 2007-11-22 에스.씨. 존슨 앤드 선, 인코포레이티드 Device and methods of providing air purification in combination with superficial floor cleaning
WO2007047514A2 (en) 2005-10-14 2007-04-26 Aethon, Inc. Robotic retrieval and delivery system
EP1989513B1 (en) * 2006-02-27 2013-12-11 Sikorsky Aircraft Corporation Aircraft load management system for interior loads
CN101933063A (en) * 2008-01-31 2010-12-29 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 Transponder for the transmission of positional data to a motor vehicle
EP2697701B1 (en) 2011-04-11 2018-10-24 Crown Equipment Corporation Method and apparatus for efficient scheduling for multiple automated non-holonomic vehicles using a coordinated path planner
US9952304B2 (en) 2015-09-10 2018-04-24 Ford Global Technologies, Llc Vehicle positioning system
DE102016125787A1 (en) * 2016-12-28 2018-06-28 Extor Gmbh Mobile storage and retrieval system as well as storage and retrieval system
TWI635305B (en) * 2017-05-18 2018-09-11 逢甲大學 Radio frequency identification tag positioning and guiding method and system
EP3421936A1 (en) 2017-06-30 2019-01-02 Panasonic Automotive & Industrial Systems Europe GmbH Optical marker element for geo location information
2000-03-30 JP JP2000136418A patent/JP3421768B2/en not_active Expired - Fee Related
2001-03-28 US US09/819,268 patent/US6459966B2/en not_active Expired - Fee Related
2001-03-29 DE DE2001115444 patent/DE10115444A1/en not_active Withdrawn
US20010027360A1 (en) 2001-10-04
US6459966B2 (en) 2002-10-01
JP3421768B2 (en) 2003-06-30
DE10115444A1 (en) 2001-10-04
JP6130021B2 (en) 2017-05-17 Transition of mixed mode vehicle to autonomous mode
RU2130618C1 (en) 1999-05-20 Device for determination of position of transport facility and sensor unit used in it
EP0961743B1 (en) 2003-04-16 Rail-guided transport system with transport vehicles
CN1051624C (en) 2000-04-19 Device for locating moving body having response unit
US20150014125A1 (en) 2015-01-15 Conveyor system for material samples, especially medical samples
JP2004505823A (en) 2004-02-26 Passive location and communication for vehicles on the path
JP2007272301A (en) 2007-10-18 Docking system
US6167346A (en) 2000-12-26 Navigation system for guiding a mobile body back and forth along the same route between two points
JP2015507207A5 (en) 2016-02-04
EP1010046B1 (en) 2003-06-25 System and method for controlling of vehicles
DE102007059484A1 (en) 2008-07-31 Transport vehicle system and method for controlling a transport vehicle
US20050218292A1 (en) 2005-10-06 Position detection system for mobile object
US20020034365A1 (en) 2002-03-21 Locating system for indentifying and locating subterranean optical cables
JPH11503297A (en) 1999-03-23 Track-guided transport apparatus with the transmission of energy and information