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Timestamp: 2018-12-10 12:38:38
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Matched Legal Cases: ['Art. 4', 'Art. 69', 'BGH', 'BGH', 'Art. 54', '§ 41']

4a O 68/13 – Roboterarbeitsbereichbeschränkungssystem | Düsseldorfer Entscheidungen
4a O 68/13 – Roboterarbeitsbereichbeschränkungssystem
Düsseldorfer Entscheidung Nr.: 2236
Urteil vom 8. Mai 2014, Az. 4a O 68/13
Die Verfügungsklägerin ist eingetragene Inhaberin des deutschen Teils des in englischer Verfahrenssprache erteilten Europäischen Patents EP 1 331 XXX B1 (im Folgenden kurz: „Verfügungspatent“). Das Verfügungspatent nimmt die Priorität der US 56XXX P vom 24.01.2002 in Anspruch und wurde am 09.01.2003 angemeldet. Der Hinweis auf Erteilung des Verfügungspatents wurde am 03.08.2005 veröffentlicht. Eine deutsche Übersetzung des Verfügungspatents wurde als DE 603 01 XXX T2 am 01.06.2006 vom Deutschen Patent- und Markenamt veröffentlicht. Das Verfügungspatent steht in Kraft.
Die Verfügungsbeklagte ist ein chinesisches Unternehmen, welches bis zum 31.10.2011 den Namen „C D E F G Co., Ltd.“ trug und diesen dann in den derzeitigen Namen („C D E F H Co., Ltd.“) änderte.
Die Verfügungsbeklagte lieferte auf die Bestellung eines in Frankfurt ansässigen Testkäufers an diesen zwei Staubsaugerroboter vom Typ XRXXX zum Preis von jeweils USD 120,00, zwei Staubsaugerroboter vom Typ M-HXXX zum Preis von jeweils USD 80,00 sowie einen Staubsaugerroboter vom Typ M-XXX zum Preis von jeweils USD 120,00. Diese Roboter waren von der Verfügungsbeklagten über das Internet angeboten worden. Die Prozessbevollmächtigten der Verfügungsklägerin gelangten am 11.07.2013 in den Besitz der oben genannten, nach Deutschland gelieferten Roboter (im Folgenden kurz: „angegriffene Ausführungsformen“). Auf der Rechnung für die Roboter war der alte Name der Verfügungsbeklagten angegeben.
Die Verfügungsbeklagte kündigte ferner per E-Mail gegenüber dem Testkäufer an, die genannten Roboter auf der vom 06.09.2013 bis zum 11.09.2013 stattfindenden Messe „H“ in Berlin präsentieren zu wollen.
Die angegriffenen Ausführungsformen sind automatische Reinigungsroboter, die in der Lage sind, sich um die eigene Achse zu drehen. Zu dem Lieferumfang der angegriffenen Ausführungsformen gehört jeweils ein als „I J“ bezeichnetes, tragbares Gerät. Dieses sendet einen Infrarotstrahl aus, wobei die Strahlungskeule ungefähr 15° bis 20° in jede Richtung beträgt.
Die Roboter der angegriffenen Ausführungsformen verfügen über einen Sensor, der den Strahl des „I Js“ erfassen kann. Erfasst der Roboter bei seiner Fahrt den Strahl des „I J“, fährt er ein Stück rückwärts, dreht sich um die eigene Achse – zumeist um ca. 90 oder 180° – und setzt seine Fahrt anschließend vorwärts fort (vgl. Videos in den Anlagen FR7a/b/c).
Die Verfügungsklägerin trägt vor, Roboter der Baureihen XRXXX, M-HXXX und M-XXX der Verfügungsbeklagten würden das Verfügungspatent wortsinngemäß verletzen.
Anspruch 15 des Verfügungspatents erfordere nicht das Vorhandensein eines Schlitzes (Blende) zur Herstellung des „parallel gerichteten Beschränkungsstrahls“. Der Verweis auf die Diode „Waitrony p/n IE-320“ in Abs. [0042] des Verfügungspatents (im Folgenden sind Zitate nach Abs. ohne Quellenangaben solche aus der Übersetzung des Verfügungspatents), von der ein Datenblatt als Anlage XXXX zur Nichtigkeitsklage eingereicht worden ist, zeige, dass ein Strahl mit einem Strahlwinkel von etwa +/- 17° als „parallel gerichteter Strahl“ von Anspruch 1 erfasst werde. Eine Blende werde im Verfügungspatent nicht erwähnt. In den Figuren 1, 8A bis 8C sei ebenfalls eine deutliche Strahlausbreitung erkennbar.
Ein solcher Strahl werde auch von den angegriffenen Ausführungsformen verwirklicht. Der von der Verfügungsbeklagten angegebene Strahlwinkel von 15 – 20° liege im Bereich dessen, was vom Verfügungspatent als „parallel gerichtet“ erfasst wird.
Anspruch 15 des Verfügungspatents sei auch neu gegenüber der Entgegenhaltung XXX (US 5,165,XXX). Diese zeige keinen anspruchsgemäßen „parallel gerichteten Beschränkungsstrahl“.
Auch durch das B-Benutzerhandbuch (Entgegenhaltung XXXX) sei das Verfügungspatent nicht neuheitsschädlich vorweggenommen. Die Entgegenhaltung XXXX gehöre nicht zum Stand der Technik des Verfügungspatents, da diese – unstreitig – zwischen Prioritäts- und Anmeldedatum des Verfügungspatents veröffentlicht wurde. Es sei auf das Prioritätsdatum für die Beurteilung der Neuheit abzustellen, da die Priorität der US56XXX (XXXXX) wirksam in Anspruch genommen werde. Das Prioritätsdokument sei die erste Anmeldung der Lehre des Verfügungspatents. Die (ältere) vorläufige US-Patentanmeldung US 60263XXX (XXXXX) zeige nicht denselben Gegenstand wie das (jüngere) Prioritätsdokument US56XXX (XXXXX).
Das Verfügungspatent beruhe auch auf erfinderischer Tätigkeit und werde durch eine Kombination von WO 00/38029 (Entgegenhaltung XXXXX) mit der DE 43 18 XXX A1 (Entgegenhaltung XXXX) nicht nahegelegt.
– eine Einrichtung, um sich in mindestens einer Richtung zu drehen,
– einen Sensor, der so wirkt, dass er die gerichtete Schranke erfasst, die von dem ausgesendeten Beschränkungsstrahl errichtet wurde, und
– eine Steuereinheit, welche die Einrichtung zum Drehen steuert,
– wobei die Steuereinheit einen Algorithmus ablaufen lässt, um die gerichtete Schranke, die vom ausgesendeten Beschränkungsstrahl errichtet wurde, bei Erfassung der gerichteten Schranke, die vom ausgesendeten Beschränkungsstrahl errichtet wurde, zu umgehen,
– wobei der Algorithmus so wirkt, dass er die Richtung, in die sich der Roboter zuletzt bewegte, umkehrt, bis die gerichtete Schranke, die vom ausgesendeten Beschränkungsstrahl errichtet wurde, nicht mehr erfasst wird.
Diese einstweilige Verfügung ist der Verfügungsbeklagten (nur unter ihrem aktuellen Namen) am 14.08.2013 auf der Messe „H“ in Berlin zugestellt worden.
Ferner fehle dem Verfügungspatent die Neuheit gegenüber der Entgegenhaltung XXX, dem US-Patent US 5,165,XXX. Im Erteilungsverfahren sei diese Schrift zwar schon berücksichtigt worden (soweit unstreitig), das Patentamt habe aber übersehen, dass die XXX Anspruch 15 neuheitsschädlich vorwegnehme.
Weiterhin werde das Verfügungspatent von der Entgegenhaltung XXXX, einem Benutzerhandbuch für B-Staubsaugerroboter, neuheitsschädlich vorweggenommen. Diese im Herbst 2002 veröffentliche Entgegenhaltung gehöre zum Stand der Technik des Verfügungspatents, da dieses das Prioritätsdatum 24.01.2002 der US 56XXX (XXXXX) nicht wirksam in Anspruch nehmen könne. Die am 24.01.2001 eingereichte, vorläufige US-Anmeldung 60253XXX (XXXXX) sei insofern als erste Anmeldung anzusehen, da bereits hier dieselbe Erfindung wie im Prioritätsdokument XXXXX gezeigt werde. Auf Art. 4C Abs. 4 PVÜ könne sich die Verfügungsklägerin nicht berufen, da – insoweit unstreitig – Rechte der älteren Anmeldung US 60253XXX (XXXXX) in dem US-Patent US 6,690,XXX (Anlage XXXXX) fortbeständen.
Dem Verfügungspatent fehle ferner die erfinderische Tätigkeit gegenüber einer Kombination der WO 00/38029 (XXXXX) mit der DE 43 18 XXX A1 (XXXX).
Zu der zulässigen Höchstbreite des Strahls macht das Patent auch in der Beschreibung keine ausdrücklichen Angaben, jedoch lässt sich aus einer bevorzugten Ausführungsform schließen, dass zumindest ein Strahlungswinkel von etwa 17° noch als „parallel gerichtet“ im Sinne des Patents angesehen wird. Nach Abs. [0042] kommt zur Erzeugung des Strahls bei einer bevorzugten Ausführungsform ein „modulierter, schmaler IR-Strahl“ zum Einsatz, der durch einen „Kollimations-IR-Sender wie ein Waitrony p/n IE-320H“ (Abs. [0042]) erzeugt werden könne. Dieser spezifische benannte Sender weist nach seinem Datenblatt (Anlage XXXX) einen „half power beam angle“ von +/- 17° auf.
Die Figuren 1 und 8A – 8C beschreiben in der Anmeldung eine Ausführungsform, bei der zwei Sender vorhanden sind, die verschiedene Strahlen aussenden (vgl. Unteranspruch 8). Allerdings lässt sich der Anmeldung eindeutig entnehmen, dass der Strahlbereich mit der Bezugsziffer 42 von einem ersten Sender gesendet wird, der einen „parallel gerichteten“ Strahl erzeugt (Abs. [0032] XXXXX). Der zweite Sender erzeugt dagegen die „diffuse region 44“ um den Roboter 30 herum (Abs. [0033] XXXXX). Von diesem Ausführungsbeispiel wurde nur der erste Sender, welcher den Strahlbereich 42 erzeugt, in den erteilten Anspruch 15 aufgenommen. Es ist daher nicht ersichtlich, warum der in den Figuren der Anmeldung und des erteilten Verfügungspatents einheitlich gezeigte Bereich 42 nicht zur Auslegung des Anspruchs 15 herangezogen werden sollte.
Es kann daher auch dahinstehen, ob ein Vergleich zwischen Anmeldung XXXXX und erteiltem Patent eine unzulässige Auslegungsmethode darstellt, da insofern auf die in Art. 69 EPÜ nicht genannte Anmeldung als Auslegungsmaterial zurückgegriffen werden muss (offengelassen von BGH, GRUR 2011, 701, 704 Rn. 25 – Okklusionsvorrichtung und BGH, GRUR 2010, 602 Rn. 33 – Gelenkanordnung).
Auch Merkmal 1.2 ist erfüllt. Der von dem „I J“ der angegriffenen Ausführungsform ausgesendete Strahl stellt einen patentgemäßen „parallel gerichteten Beschränkungsstrahl“ dar. Bei einem Winkel von 15 – 20° handelt es sich noch um einen gerichteten Strahl, der auch in etwa mit dem von dem Verfügungspatent in Abs. [0042] beschriebenen Ausführungsbeispiel übereinstimmt. Ob bei den angegriffenen Ausführungsformen ein Schlitz oder eine Blende vorhanden ist, spielt für die Verwirklichung des Merkmals keine Rolle.
Das Merkmal des „parallel gerichteten Strahls“ war auch in der Anmeldung nicht zwingend daran geknüpft, dass ein zweiter Sender vorhanden ist, der einen omni-direktionalen Strahl aussendet. Der „parallel gerichtete“ Strahl ist in einer Ausführungsform beschrieben, in der ein zweiter Sender vorhanden ist. Jedoch entnimmt der Fachmann Abs. [0032] der Anmeldung (XXXXX), dass der zweite Sender bzw. der von ihm ausgesendete omni-direktionale Strahl nur der Abdeckung des Nahbereiches um die Schrankensignalaussendevorrichtung dient. Dies soll verhindern, dass ein Roboter die Schranke in der Nähe der Aussendevorrichtung durchqueren kann (Vgl. Abs. [0032] Sp. 5 Z. 40 – 44 XXXXX). Dieses Risiko besteht, da der erste, parallel gerichtete Strahl in der Nähe der Aussendevorrichtung noch recht schmal sein kann (vgl. Fig. 8A).
Es handelt sich bei den beiden Sendern und ihren Strahlen in den Abs. [0032] f. XXXXX jedoch nicht um strukturell oder funktional zwingend verbundene Merkmale. Der Fachmann erkennt, dass ein parallel gerichteter Strahl auch ohne einen solchen zweiten Strahl als Schranke fungieren kann. Der zweite Sender verbessert nur die Wirkung eines schmalen, parallel gerichteten Strahls für den Bereich in der Nähe des Senders.
Dass der von der Schrankensignalaussendevorrichtung ausgesendete Strahl ein parallel gerichteter Strahl sein kann, entnimmt der Fachmann ferner Abs. [0034] der Anmeldung XXXXX. Hierin wird ausgedrückt, dass neben Infrarot auch andere Signale verwendet werden können und nennt einige Bespiele. Diese hätten aber Nachteile, wie aus Abs. [0034] XXXXX hervorgeht. Dem entnimmt der Fachmann, dass es vorzugswürdig ist, den gesendeten Strahl in gerichteter Form auszusenden.
Der Nichtigkeitsgrund der fehlenden Neuheit nach Art. 54 EPÜ gegenüber der Entgegenhaltung XXX liegt jedenfalls nicht zur Überzeugung der Kammer vor.
Bei der Prüfung der behaupteten neuheitsschädlichen Vorwegnahme durch die XXX ist zu beachten, dass es sich bei dieser Entgegenhaltung um einen im Erteilungsverfahren geprüften und in Abs. [0008] des Verfügungspatents erörterten Stand der Technik handelt. Der Verweis auf die XXX kann daher im Regelfall keine Zweifel an der Rechtsbeständigkeit des Verfügungspatents auslösen (vgl. für die Frage der Aussetzung: Kühnen, Hdb. der Patentverletzung, 6. Aufl. 2013, Rn. 1588).
Die XXX nimmt die Lehre von Anspruch 15 des Verfügungspatents nicht neuheitsschädlich vorweg. Es fehlt an einer Offenbarung der Merkmale 1.1 und 1.2 in der Entgegenhaltung.
Merkmal 1.1 erfordert eine „tragbare Schrankensignalaussendevorrichtung“. Eine solche ist in der Entgegenhaltung nicht explizit offenbart und wird auch vom Fachmann nicht mitgelesen. Die XXX beschreibt, dass Infrarot-Sender als „checkpoints“ zur genauen Bestimmung der Position eines mobilen Roboters verwendet werden können (Sp. 5 Z. 48 – 56 XXX). Der Roboter soll aufgrund des empfangenen Lichts des Leuchtmittels seine Position mit Hilfe einer Umgebungskarte bestimmen können (Sp. 6 Z. 9 – 12 XXX). Die Bestimmbarkeit der Position mittels einer Karte setzt aber eine festgelegte Position der Sender voraus und lehrt daher von einer tragbaren Ausgestaltung der Sender weg.
Auch Merkmal 1.2 wird in der Entgegenhaltung nicht offenbart. Es fehlt insoweit an einem Sender, der einen „parallel gerichteten Beschränkungsstrahl“ aussendet. Eine explizite Beschreibung, dass die „infrared beacon“ einen gerichteten Strahl aussenden sollen, enthält die XXX nicht. Vielmehr wird in der Entgegenhaltung XXX beschrieben, am Roboter Infrarotsensoren jeweils in einem Gehäuse mit einem engen Schlitz oder mit einer Öffnung anzuordnen, wobei das Licht durch diesen Schlitz auf den Sensor trifft (Sp. 5 Z. 68 – Sp. 6 Z. 4 XXX). Eine solche Anordnung ist aber insbesondere dann sinnvoll, wenn die Diode ein ungerichtetes Signal aussendet.
Es kann auch nicht mit der für die Verneinung des hinreichend gesicherten Rechtsbestand des Verfügungspatents notwendigen Gewissheit prognostiziert werden, dass die Lehre des Verfügungspatents von dem Benutzerhandbuch des B-Staubsaugerroboters (Entgegenhaltung XXXX) neuheitsschädlich vorweggenommen wird.
Es bestehen durchgreifende Zweifel, ob die im Herbst 2002, also zwischen Anmeldedatum (09.01.2003) und dem beanspruchten Prioritätsdatum (24.01.2002), veröffentlichte XXXX Stand der Technik des Verfügungspatents ist. Entgegen der Auffassung der Verfügungsbeklagten ist für die Beurteilung des Standes der Technik auf das Prioritätsdatum abzustellen, da das Verfügungspatent die Priorität der US 56XXX (XXXXX) wirksam in Anspruch nehmen kann.
Bei der US 56XXX (XXXXX) handelt es sich um die erste Anmeldung der Erfindung des Verfügungspatents, so dass deren Priorität wirksam in Anspruch genommen werden konnte. Der Gegenstand des Prioritätsdokuments (XXXXX) war nicht bereits in der älteren „Provisional Application“ US 60/263,XXX (XXXXX) enthalten, welche bereits am 24.01.2001 eingereicht wurde.
Eine ältere Anmeldung (hier: XXXXX, US 60/263,XXX) ist gegenüber einer jüngeren Anmeldung (hier: XXXXX, US 56XXX) die tatsächliche erste Anmeldung und somit für das Laufen der Prioritätsfrist ausschlaggebend, wenn beide Dokumente denselben Gegenstand betreffen. Hierbei ist ein Neuheitstest anzuwenden (Schulte/Moufang, 9. Aufl. 2014, § 41 Rn. 18).
Die (zeitlich ältere) XXXXX betrifft nicht denselben Gegenstand wie die XXXXX (und des Verfügungspatents), da hier die Tragbarkeit der Schrankensignalaussendevorrichtung nicht unmittelbar und eindeutig offenbart ist. Wie oben erläutert kommt es dabei nicht nur darauf an, dass die Aussendevorrichtung grundsätzlich getragen werden kann; vielmehr ist eine (leichte) Verstellbarkeit erforderlich.
Eine explizite Offenbarung, den Sender („IR emitter“) in der XXXXX tragbar auszugestalten, findet sich in dem Dokument nicht. Vielmehr heißt es auf S. 1 Abs. 1 XXXXX, das vorgeschlagene Verfahren erfordere u.a. einen „wall mounted IR emitter“. Soweit auf S. 5 in Fig. 5 XXXXX eine „Emitter assembly“ gezeigt wird, führt dies nicht zu einer Offenbarung einer tragbaren Vorrichtung. Denn alleine auf Grundlage der Größe lässt sich keine erfindungsgemäße Tragbarkeit herleiten, insbesondere vor dem Hintergrund der explizit erwähnten Befestigung an einer Wand.
Der Lehre des Verfügungspatents fehlt auch nicht die erfinderische Tätigkeit. Die Lehre von Anspruch 15 wird nicht aus einer Kombination der Entgegenhaltungen WO 00/38029 (XXXXX) und DE 43 18 XXX A1 (XXXX) für den Fachmann nahe gelegt.
Unstreitig sind die Merkmale 1.2, 2.2, 2.4 und 2.5 des geltend gemachten Anspruchs 15 in der XXXXX nicht wörtlich offenbart. Es kann dahinstehen, ob der Fachmann Anlass dazu gehabt hätte, die XXXXX mit der Entgegenhaltung XXXX (DE 43 18 XXX A1) zu kombinieren. Denn auch eine solche Kombination würde nicht zum Gegenstand von Anspruch 15 führen. Es fehlt insofern zumindest an einer Offenbarung der Merkmale 1.2 und 2.2. Es ist in der Entgegenhaltung XXXX weder ein Sender beschrieben, der „einen parallel gerichteten Beschränkungsstrahl (42) primär entlang einer Achse aussendet, wobei die Achse des ausgesendeten Beschränkungsstrahls (42) eine gerichtete Schranke festlegt“, noch ein Sensor am Roboter, der diese „gerichtete Schranke erfasst“.
Die XXXX lehrt eine automatisch fahrbare Arbeitsmaschine, die mit Sensoren zur Orientierung ausgestattet ist. Ein solcher Sensor empfängt Abtastsignale von natürlichen oder künstlichen Geländemerkmalen, wobei auch ein fest stehender Emitter 8 als Strahlenquelle für den Sensor beschrieben wird (Sp. 2 Z. 54 XXXX). Dieser Emitter kann etwa dazu dienen, schlecht erkennbare Feldgrenzen zu kennzeichnen. Dass der fest stehende Emitter 8 aber einen Beschränkungsstrahl in der von Merkmal 1.2 beschriebenen Form aussendet, welcher nach Merkmal 2.2 von der Arbeitsmaschine als Schranke erfasst wird, ist aus der XXXX nicht ersichtlich. Ein gerichteter Strahl wird auch nicht vom Fachmann aufgrund der Fig. 1 XXXX mitgelesen. Dass zwischen den Emittern 8 und 8‘ ein Strahl als Schranke gesendet wird, lässt sich aus der Entgegenhaltung XXXX nicht ansatzweise entnehmen.
Schließlich dürfte auch Merkmal 1.1 nicht offenbart sein. Insofern fehlt es in der XXXX an dem Teilmerkmal der „Tragbarkeit“ einer Schrankensignalaussendevorrichtung. In der XXXX ist nur ein „fest stehender Emitter“ (Sp. 2 Z. 54 XXXX) als Strahlenquelle außerhalb der Arbeitsmaschine beschrieben.
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