Hugging Face's logo

jmercat
/
mbm_koch_feed_cat

Robotics
Safetensors
lerobot
mbm
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
Model card Files Community
mbm_koch_feed_cat
File size: 3,754 Bytes 
1591d77
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
 
resume: false
device: cuda
use_amp: false
seed: 1000
dataset_repo_id: jmercat/koch_feed_cat_2
video_backend: pyav
training:
  offline_steps: 8000
  num_workers: 4
  batch_size: 8
  eval_freq: -1
  log_freq: 100
  save_checkpoint: true
  save_freq: 800
  online_steps: 0
  online_rollout_n_episodes: 1
  online_rollout_batch_size: 1
  online_steps_between_rollouts: 1
  online_sampling_ratio: 0.5
  online_env_seed: null
  online_buffer_capacity: null
  online_buffer_seed_size: 0
  do_online_rollout_async: false
  image_transforms:
    enable: false
    max_num_transforms: 3
    random_order: false
    brightness:
      weight: 1
      min_max:
      - 0.8
      - 1.2
    contrast:
      weight: 1
      min_max:
      - 0.8
      - 1.2
    saturation:
      weight: 1
      min_max:
      - 0.5
      - 1.5
    hue:
      weight: 1
      min_max:
      - -0.05
      - 0.05
    sharpness:
      weight: 1
      min_max:
      - 0.8
      - 1.2
  lr_scheduler: cosine
  lr: 1.0e-05
  lr_backbone: 1.0e-05
  lr_warmup_steps: 500
  adam_betas:
  - 0.95
  - 0.999
  adam_eps: 1.0e-08
  adam_weight_decay: 0.001
  weight_decay: 0.0001
  grad_clip_norm: 10
  delta_timestamps:
    action:
    - 0.0
    - 0.03333333333333333
    - 0.06666666666666667
    - 0.1
    - 0.13333333333333333
    - 0.16666666666666666
    - 0.2
    - 0.23333333333333334
    - 0.26666666666666666
    - 0.3
    - 0.3333333333333333
    - 0.36666666666666664
    - 0.4
    - 0.43333333333333335
    - 0.4666666666666667
    - 0.5
    - 0.5333333333333333
    - 0.5666666666666667
    - 0.6
    - 0.6333333333333333
    - 0.6666666666666666
    - 0.7
    - 0.7333333333333333
    - 0.7666666666666667
    - 0.8
    - 0.8333333333333334
    - 0.8666666666666667
    - 0.9
    - 0.9333333333333333
    - 0.9666666666666667
    - 1.0
    - 1.0333333333333334
    - 1.0666666666666667
    - 1.1
    - 1.1333333333333333
    - 1.1666666666666667
    - 1.2
    - 1.2333333333333334
    - 1.2666666666666666
    - 1.3
    - 1.3333333333333333
    - 1.3666666666666667
    - 1.4
    - 1.4333333333333333
    - 1.4666666666666666
    - 1.5
    - 1.5333333333333334
    - 1.5666666666666667
    - 1.6
    - 1.6333333333333333
    - 1.6666666666666667
    - 1.7
    - 1.7333333333333334
    - 1.7666666666666666
    - 1.8
    - 1.8333333333333333
    - 1.8666666666666667
    - 1.9
    - 1.9333333333333333
    - 1.9666666666666666
    - 2.0
    - 2.033333333333333
    - 2.066666666666667
    - 2.1
    - 2.1333333333333333
    - 2.1666666666666665
    - 2.2
    - 2.2333333333333334
    - 2.2666666666666666
    - 2.3
    - 2.3333333333333335
    - 2.3666666666666667
    - 2.4
    - 2.433333333333333
    - 2.466666666666667
    - 2.5
    - 2.533333333333333
    - 2.566666666666667
    - 2.6
    - 2.6333333333333333
    - 2.6666666666666665
    - 2.7
    - 2.7333333333333334
    - 2.7666666666666666
    - 2.8
    - 2.8333333333333335
    - 2.8666666666666667
    - 2.9
    - 2.933333333333333
    - 2.966666666666667
    - 3.0
    - 3.033333333333333
    - 3.066666666666667
    - 3.1
    - 3.1333333333333333
    - 3.1666666666666665
    - 3.2
    - 3.2333333333333334
    - 3.2666666666666666
    - 3.3
eval:
  n_episodes: 5
  batch_size: 5
  use_async_envs: false
wandb:
  enable: true
  disable_artifact: false
  project: lerobot
  notes: ''
fps: 30
env:
  name: real_world
  task: null
  state_dim: 6
  action_dim: 6
  fps: ${fps}
policy:
  name: mbm
  n_obs_steps: 1
  chunk_size: 100
  n_action_steps: 100
  freeze_pretrained: true
  input_shapes:
    observation.images.phone:
    - 3
    - 480
    - 640
    observation.state:
    - ${env.state_dim}
  output_shapes:
    action:
    - ${env.action_dim}
  open_lm_config:
  - --model
  - 79m
  - --torchcompile
  - --qk-norm