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Gustavo Ruiz Roldán
1 UNIVERSIDAD DE SALAMANCA Facultad de Ciencias Departamento de Matemática Aplicada Métodos de descomposición de dominio con adaptación de mallado en problemas de Convección-Reacción-Difusión Tesis Doctoral Maria Manuela André Alves Simões Salamanca, 20102 3 UNIVERSIDAD DE SALAMANCA Facultad de Ciencias Departamento de Matemática Aplicada Métodos de descomposición de dominio con adaptación de mallado en problemas de Convección-Reacción-Difusión Maria Manuela André Alves Simões Memoria para optar al grado de Doctor en Matemáticas, realizada bajo la dirección de Dr. D. Luis Ferragut Canals del Departamento de Matemática Aplicada de la Universidad de Salamanca. Salamanca, 30 de Septiembre de 20104 5 UNIVERSIDAD DE SALAMANCA Facultad de Ciencias Departamento de Matemática Aplicada Dr. D. Luis Ferragut Canals del Departamento de Matemática Aplicada de la Universidad de Salamanca certifica que el trabajo titulado Métodos de descomposición de dominio con adaptación de mallado en problemas de Convección-Reacción-Difusión ha sido realizado por Doña Maria Manuela André Alves Simões bajo su dirección en el Departamento de Matemática Aplicada de la Universidad de Salamanca y, que a su entender, este trabajo reúne los requisitos indispensables para que el autor pueda optar al grado de Doctor en Matemáticas por la Universidad de Salamanca. Y para que así conste, firma el presente certificado en Salamanca a 30 de Septiembre de Dr. D. Luis Ferragut Canals i6 7 A mis padres y mi hermano. iii8 9 Agradecimientos Al terminar este trabajo quiero agradecer a todos los que de alguna forma contribuyeron directa o indirectamente en su realización. Quiero dar las gracias a mi director de tesis, Luis Ferragut, por toda la sabiduría que me ha transmitido, por su constante disponibilidad, su paciencia y amistad. Gracias Luis, sin tu apoyo y orientación este trabajo no hubiese podido realizarse. Quiero dar las gracias a Mabel Asensio por su disponibilidad, en particular por su valiosa ayuda en la revisión de este trabajo, por su cariño y amistad. Quiero dar un agradecimiento especial a José Manuel Cascón por su interés, disponibilidad, por sus sugerencias y sabios consejos. A Santiago Monedero por ofrecerme una visión más física de los problemas del fuego, por su amistad y optimismo. A Francisco Pérez, por su trabajo que me sirvió de inspiración. v10 vi Quiero agradecer a los profesores y a los compañeros de la sala de doctorandos del Departamento de Matemáticas de la Universidad de Salamanca, la simpatía y el cariño con que siempre me trataron. En particular a Antonio Almorox, Daniel Sadornil, Ettore Minguzzi y Camelia Trandafir con quienes compartí muchas comidas y discusiones lingüísticas. Gracias por vuestros aportes diarios a mi castellano. No puedo olvidarme de agradecer a Cristina Malheiro y César Rodrigo que me acogieron en su casa como si fuera una más de la familia, de Pablo M. Chacón y Cecilia Tosar, que con su cariño y amistad nunca dejaron que los fines de semana se me hicieran largos y solitarios. A mis amigos psicólogos, Diana, Andrés, Noelia y Paula por todas las risas, pinchos, cañas y cenas que habéis compartido conmigo. Gracias Elena Briones y Andreia Albert por animarme, ayudarme, por compartir vuestro tiempo, vuestras alegrías y preocupaciones. Agradezco a la Fundação para a Ciência e a Tecnologia por financiar esta investigación. No puedo olvidarme de mis amigos portugueses que a pesar de la distancia no han dejado de mimarme y animarme. En particular, quiero agradecer a mi amiga de siempre Paulinha Tracana, por su presencia en esta etapa tan importante de mi vida. Contigo los agobios y preocupaciones se tornan livianos.11 vii A ti Pedrito, con quien he elegido estar, te agradezco el creer en mí y en mi trabajo. Tu gran paciencia, apoyo, cariño y compañía han sido fundamentales a la hora de terminarlo. A toda mi familia. A mis padres, Orquidia y Manuel, y a mi hermano Pedro, por mimarme, confiar en mi, valorar mi esfuerzo y estar siempre dispuestos a ayudarme; a mis abuelos, en especial a mí abuelo Álvaro, por transmitirme sus valores, confiar en mi e interesarse en cada uno de mis pasos. A todos, bem hajam!12 13 Contenidos Introducción 1 1. Preliminares Generalidades Espacios Funcionales Espacios Discretos Problema General Abstracto Formulación Variacional Descomposición de Dominios Uzawa como Algoritmo de Punto Fijo AMUADD Descripción del algoritmo en cada subdominio Estimación a-posteriori Convergencia del AMUADD Ejemplos Numéricos Ejemplo Ejemplo ix14 x CONTENIDOS 3.3. Ejemplo Ejemplo Ejemplo 4 (h S = 0.001) Ejemplo 4 (h S = 2.5e 4 ) Ejemplo Aspectos de Programación Refinamiento de elementos marcados Valor de una función de tipo elemento finito Aplicación del AMUADD a Problemas de Convección- Reacción-Difusión Introducción Resultados Numéricos Algoritmo Paralelo Introducción Terminología Paralela Resultados Descomposición en 2 subdominios Descomposición en 4 subdominios Código del Algoritmo Conclusiones Publicaciones 145 Bibliografía 14715 Índice de figuras 2.1. Descomposición del dominio Ω Malla inicial de Ω 1 y Ω Solución en Ω 1 (izquierda) y en Ω 2 (derecha) Error en Ω 1 (izquierda), en Ω 2 (derecha) y Error global (abajo) Error global sin adaptación de mallado Error de Uzawa con y sin adaptación de mallado Mallas iniciales en Ω 1 (izquierda) y en Ω 2 (derecha) Solución en Ω 1 (izquierda) y en Ω 2 (derecha) Error en Ω 1 (izquierda), en Ω 2 (derecha) y Error global(abajo) Error de Uzawa Mallas iniciales en Ω 1 y Ω 2 (izquierda) y en Ω 3 (derecha) Solución en Ω 1 (izquierda), Ω 2 (derecha) y Ω 3 (abajo) Solución en Ω 1 (izquierda), Ω 2 (derecha) y Ω 3 (abajo) Indicadores del error en Ω 1 (izquierda), en Ω 2 (Derecha) y en Ω 3 (abajo) Error Total y Error de Uzawa Malla inicial en Ω i, i = 1, 2, 3, Error a-posteriori en Ω i para i = 1, 2, 3, xi16 xii ÍNDICE DE FIGURAS Error global a-posteriori Error de Uzawa en las fronteras internas Γ ij Malla inicial en Ω i, i = 1, 2, 3, Error a-posteriori en Ω i para i = 1, 2, 3, Error global a-posteriori Error de Uzawa en las fronteras internas Γ ij Solución en Ω 1 (abajo/izquierda), en Ω 2 (abajo/derecha), en Ω 3 (arriba/izquierda) y en Ω 4 (arriba/derecha) Mallas iniciales en Ω 1 (abajo/izquierda), en Ω 2 (abajo/derecha), en Ω 3 (arriba/izquierda) y en Ω 4 (arriba/derecha) Solución en Ω 1 (abajo/izquierda), en Ω 2 (abajo/derecha), en Ω 3 (arriba/izquierda) y en Ω 4 (arriba/derecha) Error global a-posteriori Error de Uzawa en las fronteras internas Γ ij Refinamiento de un elemento ˆT Refinamiento de un elemento adyacente a ˆT Refinamiento de un elemento adyacente a ˆT Los dos dibujos de arriba representan el mallado inicial considerado en cada subdominio y abajo los mallados finales Los dos dibujos de arriba representan las soluciones descompuestas, abajo a la izquierda la recomposición de los dos dibujos de arriba y, abajo a la derecha, la recomposición de los mallados finales Error en Ω 1 (izquierda), en Ω 2 (derecha) y Error global (abajo) Error de Uzawa17 ÍNDICE DE FIGURAS xiii 6.1. Funcionamiento del sistema usando un procesador (arriba) y dos procesadores (abajo) Funcionamiento del sistema usando un procesador (arriba) y dos procesadores (abajo) Funcionamiento del sistema usando un procesador (arriba), dos procesadores (segunda), tres procesadores (tercera) y cuatro procesadores (abajo) Funcionamiento del sistema usando un procesador (arriba) y cuatro procesadores (abajo)18 19 Introducción En este trabajo, se presenta un algoritmo numérico para la resolución de problemas elípticos combinando técnicas de descomposición de dominios con el método de elementos finitos adaptativo. Se presenta también la paralelización de dicho algoritmo para máquinas de memoria compartida. La descomposición del dominio Ω, donde está definido nuestro problema, en diferentes subdominios Ω i, i = 1,..., nd, nos permite considerar en cada subdominio diferentes mallados iniciales y aplicar, de forma independiente, un método de elementos finitos adaptativos (MEFA) regido por un estimador a-posteriori en cada uno de los subdominios. El marco teórico de nuestro método se ha desarrollado sobre un problema modelo estacionario y lineal con condiciones de contorno tipo Dirichlet que se puede escribir de forma general del siguiente modo: Hallar u en H := H0 1 (Ω) tal que a(u, v) = (f, v) v H, donde (f, g) = Ω fgdx. La forma bilineal real a(.,.) es continua y elíptica lo que nos garantiza la existencia y unicidad de la solución, siendo esta solución la que queremos aproximar. Se generaliza este algoritmo para la resolución de problemas no lineales, en particular, para problemas de convección-reacción-difusión. 120 2 INTRODUCCIÓN Con respecto a la descomposición de dominios, se observa en los últimos años un creciente interés dentro de la comunidad científica en la aplicación de técnicas de descomposición de dominios a la resolución de problemas de Física e Ingeniería. En consecuencia, se han publicado muchos trabajos científicos con la aplicación de estos métodos a diferentes áreas del conocimiento (ver [5], [7], [8], [14], [15], [26], [52]). Uno de los primeros algoritmos para resolver el laplaciano con métodos de descomposición de dominios es el algoritmo de Schwarz. Los métodos de descomposición de dominios se basan en la partición del dominio original, donde el problema está definido, en varios subdominios más pequeños y más simples. Las técnicas de descomposición de dominios son de gran utilidad cuando se aplican a problemas que presentan distintas características en diferentes partes del dominio original, como por ejemplo la no linealidad. Se pueden encontrar en los trabajos de J.L. Lions y O. Pironneau distintas técnicas de descomposición de dominios, con y sin solapamiento (ver [37], [38]) así como ejemplos de aplicación de esas mismas técnicas a distintos tipos de problemas (ver [24], [36], [39]). La paralelización de métodos de descomposición de dominios (ver [34], [44], [49]) surge de forma natural, dado que el problema en cada subdominio puede ser tratado de forma independiente. Por ello, estos métodos son muy atractivos para ser implementados en máquinas paralelas. En la actualidad, la necesidad de resolver problemas de grandes dimensiones de forma cada vez más rápida y eficiente surge en distintas áreas, como la biomecánica, meteorología e ingeniería o bien en el desarrollo de redes de computador de alta velocidad y desarrollo tecnológico en la construcción de microprocesadores. Esta conlleva la aparición y al21 INTRODUCCIÓN 3 desarrollo de nuevas arquitecturas con gran poder computacional. Estas nuevas arquitecturas están constituidas por varios procesadores, permitiendo así una computación de alto rendimiento. Así, con la aparición de las máquinas paralelas muchos de los algoritmos numéricos clásicos ([32], [49]) que resuelven problemas en las más variadas áreas han sido adaptados a esta nueva realidad. También ante la imposibilidad de hacer tal adaptación, algunos algoritmos se han vuelto a construir de raíz para máquinas paralelas. Surgen también, nuevas formas de almacenar la información ([27]) de modo que esta sea fácilmente accedida y procesada en este tipo de máquinas. Para una visión más general sobre el estado del arte de la computación paralela aplicada, sugerimos la consulta de [33]. Con respecto a los Métodos de Elementos Finitos Adaptativos (MEFA), es bien conocido su gran utilidad en la resolución de problemas que presentan algún tipo de singularidad local como por ejemplo: capas límites, singularidades, choques, etc. Para que la calidad de la solución no se vea afectada en las regiones críticas donde la solución no es tan regular se introducen en esas regiones más grados de libertad. La adaptación de mallado regido por un estimador de error a-posteriori, cuyo cálculo depende de los datos del problema y de la solución discreta, es un instrumento esencial para la resolución numérica eficiente de Ecuaciones en Derivadas Parciales (PDEs). El concepto de estimador a-posterior fué introducido en el año de 1978 por Babuška y Rheinboldt [2, 3] y el tema sigue siendo objeto de investigación, véase por ejemplo los trabajos de Verfürth [53, 54] y de Babušca y T. Strouboulis [4]. También Dörfler en [16, 17] construye un algoritmo adaptativo convergente, para la resolución de la ecuación de Poisson y, más adelante, los tra-22 4 INTRODUCCIÓN bajos de Morin et. al (ver [42, 43]) utilizan la idea de Dörfler para desarrolar un algoritmo adaptativo para la formulación clásica del problema elíptico Au = f. Como fuente de inspiración de nuestro algoritmo están los trabajos de Bänsch et al. [6] que desarrollan un método adaptativo convergente tipo Uzawa para el problema de Stokes y de F. Andrés [1] que desarrolla métodos adaptativos para problemas no lineales asociados a operadores multívocos. Nuestro objetivo es construir un algoritmo adaptativo convergente tipo Uzawa (método adaptativo de Uzawa modificado) usando técnicas de descomposición de dominios, al que llamamos AMUADD, para resolver problemas elípticos estacionarios y extender su aplicación a problemas de convección-reacción-difusión así como desarrollar una versión paralela del mismo. Empezamos considerando un problema lineal estacionario definido en un dominio Ω, descomponemos el dominio en dos subdominios Ω 1 y Ω 2, Γ 12 es la frontera interna entre los dos subdominios, y aplicamos en cada subdominio un método de elementos finitos adaptativo usando un refinamiento basado en un estimador de error a-posteriori. El punto de partida es la Formulación híbrida Primal de un problema elíptico: Encontrar (u, p) V Λ tal que: [u]µ = 0 Γ 12 con i = 1, 2 y [u] = u 1 u 2. i D u v + pv = Ω i i Ω i i Ω i fv v V µ M Es bien conocido que la rapidez de convergencia del algoritmo de Uzawa es23 INTRODUCCIÓN 5 muy baja en la resolución de este tipo de problemas. En este trabajo modificamos el algoritmo de Uzawa de dos formas: La primera modificación consiste en el uso de diferentes operadores auxiliares para resolver la ecuación Γ 12 [u]µ = 0, con el fin de acelerar la convergencia. La segunda, consiste en la introducción de adaptación en las mallas (Algoritmo adaptativo de Uzawa modificado). A continuación se describe el algoritmo: Escoger parámetros ρ > 0 tal que σ := I ρs L(Λ,Λ) < 1, 0 < γ < 1 y ε 0 > 0; tomar j=1. 1. Dado un espacio de elementos finitos V 0 y una aproximación inicial P 0 M Calcula U j en V j. 3. Actualiza P j en M j usando P j 1 y U j. 4. ε j γε j Calcula T j por adaptación de la malla T j 1, tal que U j u < ε j 6. j j Ir para el paso 2. Donde S es el complemento de Schur asociado al algoritmo de Uzawa y el par (U j, P j ) es la solución discreta para el problema aproximado. Demostramos la convergencia del método con respecto a la solución discreta en el espacio correspondiente a un mallado uniforme suficientemente fino. Obteremos el siguiente resultado de convergencia: Sea (U j, P j ) la sucesión de soluciones obtenida con el algoritmo adaptativo de Uzawa modificado. Existen constantes positivas C y δ < 1 tales que: u U j V + p P j M Cδ j donde V y M son espacios funcionales adecuados; u y p son las soluciones discretas en un mallado suficientemente fino. Es decir, dada una tolerancia ε > 0 y24 6 INTRODUCCIÓN partiendo de una malla inicial grosera en cada uno de los subdominios considerados, el algoritmo debe garantizar que los errores obtenidos en cada uno de los subdominios estén por debajo de esa tolerancia después de un número finito de pasos. La descomposición del dominio original Ω en varios subdominios Ω i nos permite considerar diferentes mallados iniciales y hacer adaptación de mallados de forma independiente en cada uno de ellos. En cada subdominio se aplica un método de elementos finitos adaptativo (MEFA) regido por un estimador de error a-posteriori η, del tipo, u U H η = ( ηt 2 ) 1 2 T T H Así, dada una tolerancia prefijada tol, mientras η > (tol areaω i areaω ) se refina la malla del subdominio Ω i, en concreto, se refinan los elementos de la triangulación que presenten mayor error. La razón por la que en la condición anterior se relaciona la tolerancia tol con la área relativa de cada subdominio Ω i es porque, en la práctica, con este criterio se generan mallas con menor número de grados de libertad, sin prejuicio en los errores presentados por la solución aproximada obtenida. Es decir, cuando utilizamos dicha condición en substitución de la condición que se utilizaría de forma natural en este tipo de problemas, η > tol, el esfuerzo computacional realizado en el cálculo de la solución aproximada disminuye considerablemente. En la literatura, existen varias técnicas para obtener el estimador a-posteriori ([54]), en nuestro caso, hemos optado por acotar el error con base en el cálculo del residuo de la solución discreta U H en una malla dada T H y para marcar los25 INTRODUCCIÓN 7 elementos a refinar utilizamos la estrategia de marcado del máximo (se marcan para refinar los elementos que presentan un indicador de error más alto). Dado un parámetro γ (0, 1) se marcan para refinar todos los elementos T de la malla T H que verifican, η T > γ máx T T H η T. Como se sabe, valores pequeños de γ generan mallas muy finas, mientras que valores de γ próximos de 1, generan muchas iteraciones antes de alcanzar la tolerancia prefijada. Generalmente se suele tomar γ 0.5 ([53]). Mostramos algunos resultados numéricos obtenidos por aplicación del algoritmo AMUADD, en particular a la resolución de problemas con alguna singularidad en una región bien definida en el dominio original. De este modo, tenemos la posibilidad de hacer una descomposición de dominio aislando la singularidad en un subdominio dado. Las experiencias numéricas muestran que el método se puede adaptar tanto a problemas no lineales como a problemas de convección- -reacción-difusión. En cualquiera de los casos el tiempo de cálculo y los recursos computacionales utilizados son menores que sin la adaptación de mallados en los subdominios. Mostramos también como el AMUADD es apropiado para ser usado en máquinas paralelas. Las experiencias numéricas han sido programadas mediante la librería de elementos finitos neptuno++, neptunodd++ y freefem++. Los cálculos se han realizado sobre una estación de trabajo DELL PRECISION T M 690 equipada con 2 procesadores de 64-bits Dual-Core Intel R Xeon R serie 5000, un total de cuatro núcleos de ejecución a 3.0GHz, 1333 FSB, 4MB L2 Cache, 80 watts.26 8 INTRODUCCIÓN El trabajo está organizado según se describe a continuación. En el capítulo 1 se fija la notación y tipografía utilizada en el trabajo. Se introducen también algunos conceptos básicos de análisis funcional de los que haremos uso. En el capítulo 2 se considera el problema abstracto, su formulación variacional orientada a la descomposición de dominios. Se describe el algoritmo AMUADD que resulta de la combinación de una iteración de Uzawa y un método de elementos finitos adaptativo y convergente para problemas elípticos con técnicas de descomposición de dominio. Se obtiene un estimador a-posteriori basado en la estimación del residuo y se demuestra la convergencia del algoritmo. En el capítulo 3 se aplica nuestro algoritmo a un problema estacionario con una singularidad en una región bien definida del dominio, considerando diferentes descomposiciones del dominio original y se presentan los resultados. En el capítulo 4 se comentan algunos detalles que nos parecen más relevantes en la programación de nuestro algoritmo así como la descripción de algunas de las funciones programadas por la autora. En el capítulo 5 se extiende la aplicación del AMUADD a un problema de convección-reacción-difusión, se analizan los resultados obtenidos y se incluye el correspondiente código del programa. El capítulo 6 está dedicado al desarrollo y a la implementación paralela del AMUADD; se incluye parte del software desarrollado. Para finalizar, en el capítulo 7 presentamos algunas conclusiones y algunos de los problemas abiertos que nos parecen más interesantes.27 ÍNDICE DE FIGURAS 9 Las principales aportaciones de esta tesis se incluyen a continuación: Formulación de un algoritmo de resolución AMUADD y resultados de convergencia. Adaptación de la estimación a-posteriori para la descomposición de dominios. Implementación de AMUADD para problemas de convección-reacción-difusión. Implementación de AMUADD en máquinas paralelas. Aportación de software al neptuno++ con un conjunto de rutinas para descomposición de dominios que llamamos neptunodd++.28 29 Capítulo 1 Preliminares En este capítulo fijaremos la notación y tipografía utilizada en el trabajo. Introduciremos conceptos básicos de análisis funcional (espacios funcionales, operadores, normas,...) necesarios para facilitar la comprensión Generalidades Enumeramos a continuación las reglas tipográficas que se tendrán en cuenta: Las ecuaciones o expresiones matemáticas se referencian con un número entre paréntesis. Los problemas, condiciones, definiciones, algoritmos, lemas y teoremas se referencian con el nombre completo o sólo la inicial en mayúsculas seguida de un número. (Ejemplo: Problema 1.1 o P.1.1, Condición 2.1 o C.2.1). En las referencias a los capítulos, secciones y subsecciones se antepone el símbolo a la numeración correspondiente. 1130 12 CAPÍTULO 1. Preliminares Las funciones que pertenezcan a los espacios variacionales, asociados a las formulaciones débiles de las respectivas EDPs, se representarán con letras minúsculas. En cambio, las funciones de los espacios discretos utilizados para la aproximación numérica se escribirán con letras mayúsculas. Si X es un espacio normado, X denota la norma de X. (, ) simboliza el producto escalar., representa el producto de dualidad. X indica el espacio dual de X. X representa la norma dual, es decir, w, x w X := sup x X x X x 0 Si (Y, Y ) es otro espacio normado, y T : X Y es una aplicación lineal se define, T (x) Y T L(X,Y ) := sup x X x X x Espacios Funcionales Sea Ω R d un abierto con frontera poligonal Ω := Γ y sea p R con 1 p <. Para cada abierto Ω, L p (Ω) := {f : Ω R; f medible, Ω f p < } Si p =, L (Ω) := {f : Ω R; f medible, sup f < } Ω31 1.2. ESPACIOS FUNCIONALES 13 El espacio de Hilbert de funciones escalares de orden m sobre Ω se define, H 0 (Ω) := L 0 (Ω), m = 0 H m (Ω) := {v L 2 (Ω) : α v L 2 (Ω); α N d α m, }, m 1 dotados de las siguientes normas y seminormas, ( v 0,Ω := v 2) 1/2, ( Ω 1/2, v m,ω := α v dx) 2 m 1 α m ( v m,ω := α=m Ω Ω α v 2 dx) 1/2, m 1 Se definen los siguientes operadores diferenciales, v := v x 1 v x 2, v := 2 v x v 1 x 2 2 Si u y v son funciones suficientemente regulares, del teorema de Stokes en el plano se deduce la fórmula de integración por partes, ( u, v) = ( u, v) + u n, v Ω, u, v H 1 (Ω), donde n denota el vector normal unitario exterior en la frontera Ω y, Ω es el producto de dualidad entre H 1 2 ( Ω) y H 1 2 ( Ω). En las EDPs las condiciones de frontera serán de tipo Dirichlet/Neumman. En ocasiones, las condiciones de frontera se incluyen directamente en las definiciones de los espacios variacionales. Así introducimos, H 1 0 (Ω) := {v H1 (Ω) : v Γ = 0}, dotado de la norma 1,Ω.32 14 CAPÍTULO 1. Preliminares Para la descomposición de dominios consideramos que el dominio inicial Ω está descompuesto en subdominios Ω i, i = 1,..., nd, donde nd es el número de subdominios y Γ i = Ω i Ω. Se definen nuevos espacios, V := H0,Γ 1 i (Ω i ) i=1,...nd donde H 1 0,Γ i (Ω i ) = { v H 1 (Ω i ) : v Γi = 0 } dotado de la norma v V = ( nd i=1 v 2 1,Ω i ) 1/2 y el espacio Λ = i,j=1,...nd i j H 1 2 (Γij ) donde H 1 2 (Γ ij ) es el espacio dual del espacio de las trazas H 1 2 (Γ ij ), constituido por funciones que están definidas en la frontera interna, Γ ij = Ω i Ω j, para i j dado por, H 1 2 (Γij ) = { µ : µ = v Γij, v H0,Γ 1 i (Ω i ) } { } = µ : µ = v Γij, v H0,Γ 1 j (Ω j ) 1.3. Espacios Discretos Sea T h := {T } una triangulación regular conforme de Ω (ver [12]). Dado un elemento T T h, h T denotará su diámetro. Llamaremos S h al conjunto de aristas S de T h ; h S será la longitud de la arista S. Sea T h1 := {T } una partición de la frontera interna Γ ij entre dos subdominios Ω i e Ω j en subintervalos. Dado un elemento T T h1, h 1T denotará su diámetro.33 1.3. ESPACIOS DISCRETOS 15 Durante el proceso adaptativo la malla T h se modificará refinando algunos de sus elementos. En general, en este trabajo, el subíndice h se suprimirá o será sustituido por un índice numérico que hará alusión a la iteración del proceso adaptativo. Para aproximar la solución y el multiplicador de Lagrange que intervienen en la formulación de los problemas resueltos es necesario construir ciertos subespacios discretos de los espacios H0 1(Ω) y L2 (Γ lk ) sobre las triangulaciones T h y T h1, respectivamente. En este trabajo se utilizan los pares de espacios discretos (P 1 (T h ), P 0 (T h1 )) y (P 1 (T h ), P 1 (T h1 )) que se definen a continuación: P 0 (T h1 ) son los elementos de Lagrange de grado 0 discontinuos, es decir, el espacio de funciones que restringidas a cada elemento T T h1 son funciones constantes: P 0 (T h1 ) := {v L 2 (Γ lk ) : v T P 0 (T ) T T h1 } P 1 (T h1 ) son los elementos de Lagrange de grado 1 continuos, es decir, el espacio de funciones que restringidas a cada elemento T T h1 son polinomios de grado 1: P 1 (T h1 ) := {v H 1 (Γ lk ) : v T P 1 (T ) T T h1 } P 1 (T h ) son los elementos de Lagrange de grado 1 continuos, es decir, polinomios de grado 1 y que se anulan en la frontera Ω: P 1 (T h ) := {v C(Ω) : v T P 1 (T ) T T h } H 1 0 (Ω)34 35 Capítulo 2 Problema General Abstracto El objetivo de este capítulo es introducir nuestro algoritmo adaptativo para un problema general abstracto. Daremos el marco funcional, los espacios y las hipótesis necesarias para su aplicación Formulación Variacional En esta sección planteamos el problema modelo en términos de su formulación variacional orientada a la descomposición de dominios. Sin pérdida de generalidad vamos a considerar la descomposición del dominio original Ω en dos subdominios Ω 1 e Ω 2. Sean (H, ) y (M, M ) espacios de Hilbert con sus respectivas normas; H := H0 1(Ω) es el espacio de funciones de L2 (Ω) en que las primeras derivadas en el sentido de las distribuciones están en L 2 (Ω) y se anulan en la frontera Ω; M := L 2 (Γ 12 ), son las funciones de cuadrado integrable definidas en la frontera Γ 12 ; H y M son los correspondientes espacios duales. Habitualmente identifi- 1736 18 CAPÍTULO 2. Problema General Abstracto camos M y M. Denotamos por (, ) el producto escalar en L 2 y, el producto de dualidad entre H y H,, : H H R f, x f, x Sea a(, ) una forma bilineal real y continua en H, a : H H R u, v a(u, v) definida por a(u, v) = u v d kl dx, Ω x l x k u, v H donde D = (d kl ) es un tensor verificando y α > 0 d kl L (Ω), d kl ξ k ξ l α k k,l ξk 2, en Ω. y α > 0, por tanto, a(, ) es elíptica en H, esto es, a(v, v) α v 2 H, v H y a partir de ésta se define el operador lineal y continuo A : H H que viene dado por Au, v = a(u, v) donde H es el espacio dual de H. Por tanto,37 2.1. FORMULACIÓN VARIACIONAL 19 Definición 2.1. a(, ) define una norma en H equivalente a la norma que está definida en H, v A := a(v, v) 1/2 (2.1) Esta equivalencia de normas resulta de: Si Ω es acotado, la seminorma v 1,Ω es una norma sobre H 1 0 (Ω) equivalente a la norma inducida H1 (Ω), esto es, C 1, C 2 > 0 tales que C 1 v 1,Ω v 1,Ω C 2 v 1,Ω v H 1 0 (Ω) (2.2) Definición 2.2. Se define la norma de la aplicación bilineal a(, ), a(u, v) a := sup u,v H u v u,v 0 (2.3) Dado f L 2 (Ω) el problema modelo estacionario se enuncia Problema 2.1. Hallar u en H tal que a(u, v) = (f, v) v H (2.4) donde (f, g) = Ω fgdx. Teorema 2.1. Si a(, ) y f satisfacen las condiciones reseñadas anteriormente, el Problema 2.1 tiene solución única. Demostración. Ver [46].38 20 CAPÍTULO 2. Problema General Abstracto 2.2. Problema Modelo con Descomposición de Dominios Vamos a empezar por reformular el problema general P.2.1 que queremos resolver con descomposición de dominios. Consideremos que el dominio Ω, abierto, acotado, con frontera regular está constituido por distintos abiertos Ω i, i = 1,..., nd y denotemos por Γ ij la frontera común entre Ω i y Ω j. Definimos Γ i como la intersección de Ω con Ω i, Ω = Ω i Γ ij = Ω i Ω j Ω i = Γ i = Ω Ω i es decir, vamos a considerar una descomposición del dominio Ω sin solapamiento. A continuación y sin pérdida de generalidad, consideraremos la descomposición de Ω en dos subdominios, Ω 1 y Ω 2. Es decir, vamos a considerar que el dominio Ω está constituido por dos partes distintas Ω 1, Ω 2 (ver Figura 2.1), denotemos por Γ 12 la frontera común entre Ω 1 y Ω 2. Y por Γ i la intersección de Ω con Ω i, Ω = Ω 1 Ω 2 Ω 1 Ω 2 = Γ 12 = Ω 1 Ω 2 Γ i = Ω Ω i i = 1, 2 Resolver el problema modelo P.2.1 en H0 1 (Ω) es equivalente a determinar el par {u 1, u 2 } tal que u i H 1 (Ω i ) i = 1, 2 (2.5) u 1 = u 2 en Γ 12 (2.6) u i = 0 en Ω Ω i (2.7) (D u 1 ).n 1 + (D u 2 ).n 2 = 0 en Γ 12 (2.8)39 2.2. DESCOMPOSICIÓN DE DOMINIOS 21 Figura 2.1: Descomposición del dominio Ω donde en (2.8) n i denota el vector unitario exterior, normal a la frontera Ω i (en Γ 12 tenemos que n 1 + n 2 = 0). Las condiciones (2.6) y (2.8) imponen respectivamente la continuidad de la solución y del flujo en la frontera interna Γ 12. Vamos a introducir algunas notaciones que usaremos a continuación. Definimos los espacios H 1 0,Γ i (Ω i ) = { v H 1 (Ω i ) : v Γi = 0 } para i = 1, 2 y V := i=1,2 H 1 0,Γ i (Ω i ) Λ = H 1 2 (Γ12 ) siendo H 1 2 (Γ 12 ) el espacio dual del espacio de las trazas H 1 2 (Γ 12 ) definido por H 1 2 (Γ12 ) = { µ : µ = v Γ12, v H0,Γ 1 1 (Ω 1 ) } = { µ : µ = v Γ12, v H0,Γ 1 2 (Ω 2 ) } Otra formulación del problema modelo equivalente a la anterior (2.5)-(2.8) está dada por la formulación Híbrida Primal,40 22 CAPÍTULO 2. Problema General Abstracto Problema 2.2. Hallar (u,p) V Λ tales que l D u v + pv = fv v V (2.9) Ω l l Ω l l Ω l [[u]]µ = 0 µ Λ (2.10) Γ 12 con k(x) L (Ω) y [[u]] = u 1 u 2. Dado p, los problemas (2.9) en la incógnita u i están desacoplados. Para resolver el Problema 2.2 podemos usar el bien conocido Algoritmo de Uzawa (c.f. [25, 23]), que aplicado a nuestro caso particular y, teniendo en cuenta la descomposición de dominios, se escribe: Algoritmo 2.1. Dado p 0 Λ arbitrario y obtenido p n Λ se halla u n resolviendo l D u n v = fv p n v (2.11) Ω l l Ω l l Ω l y se actualiza el multiplicador de Lagrange p n, utilizando la expresión siguiente para obtener p n+1, (p n+1 ) µ + Γ 12 p n+1 µ = Γ 12 (p n ) µ + Γ 12 p n µ ρ Γ 12 [u n ]v Γ 12 (2.12) o bien, usando una de las siguientes expresiones modificadas: p n+1 µ = Γ 12 p n µ ρ Γ 12 [u n ]v Γ 12 (2.13) D 1 p n+1 µ = Γ 12 D 1 p n µ ρ Γ 12 [u n ]v Γ 12 (2.14) En este trabajo se elige la fórmula (2.12) porque ésta nos conduce a mejores resultados al involucrar las derivadas del multiplicador p.41 2.3. UZAWA COMO ALGORITMO DE PUNTO FIJO Uzawa como Algoritmo de Punto Fijo El Algoritmo 2.1 se puede reformular como algoritmo de punto fijo, formulación que, desde el punto de vista del análisis numérico, resulta más útil a nuestros propósitos. La formulación mediante operadores permite incorporar de modo más sencillo la adaptación del mallado a cada subdominio. Así considerando una formulación en términos de operadores y considerando una descomposición del dominio Ω en 2 subdominios tendremos, A 1 u 1 + γ 1p = f 1 en H 1 0,Γ 1 (Ω 1 ) (2.15) A 2 u 2 γ 2p = f 2 en H 1 0,Γ 2 (Ω 2 ) (2.16) Bu = 0 sobre Λ (2.17) donde γ i es una aplicación lineal y continua definida por γ i : H 1 (Ω i ) L 2 (Γ 12 ) u i γ i u i = u i Γ12 y γ 1, γ 2 son las correspondientes aplicaciones adjuntas de γ 1 y γ 2 que verifican Así, con la notación siguiente γ µ, v = H 1 µ, γv i 1 v i H 1 2 H 2 0,Γi(Ω i ) A = A 1 0, B = (γ 1, γ 2 ), B = 0 A 2 γ 1 γ 2 la ecuación (2.17) se puede escribir en la forma,, u = u 1 y f = f 1 Bu = 0 <=> (γ 1, γ 2 ) u 1 = γ 1 u 1 γ 2 u 2 = 0 u 2 u 2 f 242 24 CAPÍTULO 2. Problema General Abstracto Es decir, el problema (2.15)-(2.17) es equivalente a (2.18)-(2.19) que como vamos a ver a continuación se puede escribir en una sola iteración recursiva de punto fijo en la incógnita p. A 1 0 u 2 0 A 2 u 1 + u 2 γ 1 γ 2 p = f 1 (2.18) (γ 1, γ 2 ) u 1 = 0 (2.19) En efecto, si eliminamos u en (2.18) tendremos, u 1 = A f 1 0 A 1 2 u 2 f 2 A Consideremos aún la siguiente relación en p: 0 A 1 2 f 2 γ 1 γ 2 p (2.20) Ip = Ip + ρbu para ρ > 0 (2.21) Sustituyendo, ahora, B y u en (2.21) tendremos Ip =Ip + ρ(γ 1, γ 2 ) A f 1 0 A 1 2 f 2 (γ 1, γ 2 ) A γ 1 p (2.22) 0 A 1 2 γ2 Pasamos ahora a definir el operador S, complemento de Schur [27]. Definición 2.3. S : Λ Λ S := BA 1 B En la ecuación (2.22) tendremos en Λ la siguiente iteración de punto fijo p = (I ρs)p + ρba 1 f (2.23)43 2.4. AMUADD 25 dando esta relación origen al algoritmo adaptativo que vamos aplicar a cada subdominio Ω 1, Ω 2 para el cálculo de la solución del problema estacionario. Algoritmo 2.2. Dado p 0, obtenido p j 1 Λ, se calcula p j para j 1 p j = (I ρs)p j 1 + ρba 1 f (2.24) En la práctica aplicamos el algoritmo en subespacios de dimensión finita V y Λ. En ese caso S es simétrica y definida positiva y este algoritmo será convergente eligiendo ρ > 0 tal que el operador S verifique σ := I ρs L(Λ,Λ) < 1. (2.25) 2.4. Algoritmo Uzawa Modificado Adaptativo con Descomposición de Dominios AMUADD El algoritmo que presentamos está inspirado en el trabajo de E. Bänsch, P. Morin y R. H. Nochetto ([6]) en el que aplican un algoritmo similar para resolver el problema de Stokes y, en los trabajos de W. Döfler ([16, 17]) y de F. Andrés ([1]) en los que se aplican diferentes estrategias de adaptación de mallado a diferentes tipos de problemas. La construcción de nuestro algoritmo descansa en la combinación de una iteración de Uzawa y un Método de Elementos Finitos (MEF) adaptativo y convergente para problemas elípticos con técnicas de descomposición de dominio. En nuestro algoritmo adaptativo la iteración Uzawa juega el papel de iterador externo y resuelve la ecuación (2.10) del Problema 2.2. Mientras que, internamente, se aplicará un método de elementos finitos adaptativo (MEFA) regido por un estimador aposteriori. El MEFA resuelve, en realidad,44 26 CAPÍTULO 2. Problema General Abstracto una aproximación de la ecuación (2.9) del Problema 2.2. La iteración de Uzawa combinada con MEFA la llamamos algoritmo de Uzawa modificado adaptativo. En esta sección describiremos nuestro algoritmo. Para ello vamos a definir simultáneamente el problema aproximado y el algoritmo de resolución. Para simplificar notaciones vamos a decir que T j es el mallado obtenido por refinamiento del mallado T j 1 y que los correspondientes espacios de funciones de elementos finitos se denotan por (V j, M j ) y (V j 1, M j 1 ). Consideremos el par de sucesiones de espacios de elementos finitos encajados de V y M: V 0 V 1... V j 1 V j... V J M 0 M 1... M j 1 M j... M J (2.26) Consideremos P 0 M 0, ε 0 > 0, 0 < γ < 1. Para cada j = 1,..., J obtenido P j 1 M j 1, u j V J es solución del problema auxiliar, Au j = f B P j 1 (2.27) que se puede escribir en la forma equivalente a(u j, v) = f, v (P j 1, Bv) v V J (2.28) donde de aquí en adelante a(.,.) denota a(u, v) = l Ω l D u v (2.29) La ecuación (2.28) se resuelve mediante un MEF adaptativo, es decir, fijada una tolerancia ε j, hallar una aproximación U j en V j solución de la ecuación discretizada de (2.28), es decir, resolvemos a(u j, V ) = f, V (P j 1, BV ) V V j (2.30)45 2.4. AMUADD 27 tal que u j U j V < ε j (2.31) Es decir, construimos V j tal que V j 1 V j V J y U j V j, solución discreta de (2.28), verificando, U j u j V Cε j, (2.32) donde C es una constante independiente de j y ε j < γε j 1. Una vez obtenido U j actualizamos P j 1 en M j donde M j 1 M j M J, a través del cálculo, P j = P j 1 + ρb j U j (2.33) siendo B j : V j M j el operador definido por B j = B Vj (2.34) es decir, la expresión (2.33) se puede volver a escribir de forma equivalente, P j = P j 1 + ρbu j (2.35) Con el propósito de clarificar el algoritmo, exponemos brevemente las etapas que realiza en la siguiente tabla. El paso 2 del algoritmo se aplica de forma independiente a cada uno de los subdominios.46 28 CAPÍTULO 2. Problema General Abstracto Algoritmo Uzawa Modificado Adaptativo con Descomposición de Dominios (AMUADD) Escoger parámetros ρ > 0 verificando (2.25), 0 < γ < 1, ε 0 > 0; Fijar j = Dado un espacio de dimensión finita V 0 y aproximación inicial P 0 M Calcular U j en V j. 3. Actualizar P j en M j usando P j 1 y U j. 4. Obtener T j por adaptación del mallado T j ε j γε j j j Ir al paso Descripción del algoritmo en cada subdominio En esta sección describimos con detalle los pasos más importantes del algoritmo. Para resolver el problema discreto empezamos por elegir una triangulación T h, regular y conforme de Ω l (ver [12]) y una partición T h1 regular y conforme de la frontera interna Γ lk, con Γ lk = Ω l Ω k. La versión discreta del Problema 2.2 se construye a partir de la elección de un par de espacios de elementos finitos donde se aproximan la variable u l y el multiplicador p. Aproximamos u l H0,Γ 1 l (Ω l ) en el espacio de elementos de Lagrange de grado 1 continuos, funciones lineales en cada elemento T sobre la triangulación T h y continuas en Ω l. La aproximación del multiplicador p H 1 2 (Γ lk ), la buscamos en el espacio de elementos de Lagrange de grado 0 discontinuos (funciones constantes a trozos sobre la partición T h1 ) o en el espacio de elementos de Lagrange de grado 1 continuos (funciones lineales47 2.5. DESCRIPCIÓN DEL ALGORITMO EN CADA SUBDOMINIO 29 a trozos sobre la partición T h1 ). Así, definimos los espacios V h := {v h C(Ω) : v h T P 1 (T ) T T h } H 1 0 (Ω) (2.36) y M h := {v h H 1 (Γ lk ) : v h T P 1 (T ) T T h1 } (2.37) si la adaptación se hace con (2.12), o M h := {v h L 2 (Γ lk ) : v h T P 0 (T ) T T h1 } (2.38) si la adaptación se hace con (2.13). Empezamos considerando una triangulación T 0 en el dominio Ω i, que corresponde a un mallado grosero. Obtenido P j 1 resolvemos a(u j, V ) = f, V (P j 1, BV ) V V j (2.39) mediante un método de Gradiente Conjugado. Calculamos una estimación a-posteriori del error ([2], [53]), ( ) 1/2 u j U j V Cη(U j ) C ηt 2 (2.40) T T j donde η(u j ) es el estimador del error global, y η T es el indicador del error local definido más adelante en (2.48). A continuación marcamos los elementos donde el indicador es grande para refinamiento, mientras aquellos elementos con un indicador de error pequeño no se modifican. El refinamiento de los elementos marcados en la malla T h se hace usando el algoritmo de refinamiento Rivara 4T (ver [47, 48]) y los elementos marcados del mallado T h1 se refinan por división en dos partes iguales. Como estrategia de marcado de los elementos usamos la estrategia del máximo.48 30 CAPÍTULO 2. Problema General Abstracto Dado un parámetro γ (0, 1) se marcan para refinar todos los elementos T de la malla T h que verifican η T > γ máx η T, T T h Cuando se toman valores de γ pequeños, se obtiene mallas muy refinadas, mientras que para valores de γ próximos a 1 generan muchas iteraciones antes de alcanzar la tolerancia prefijada. Así que, en la práctica se suele considerar γ 0.5 ([53]). Dada una tolerancia tol para el error y mientras se verifique que η > tol, el algoritmo refina la malla para reducir el error y resuelve de nuevo el problema en la malla fina Estimación a-posteriori Las estimaciones a-posteriori son cantidades calculables que dependen de los datos del problema, de la solución discreta y que nos dan información de la calidad de la aproximación obtenida. El concepto de estimación a-posteriori fue introducido por Babuška y Rheinboldt en los trabajos [3, 2] a finales de los años 70. Más recientemente los trabajos de P. Morin, R. H. Nochetto y K. G. Siebert [42, 43] extienden este concepto y lo aplican a métodos de elementos finitos adaptativos. En esta sección se obtiene un estimador a-posteriori del error, basado en la estimación del residuo (2.42) para el problema (2.30), que es una cota superior para el error. Esta cota superior o cota de fiabilidad, es de carácter global y permite obtener una solución numérica con una precisión por debajo de una tolerancia dada. En este apartado utilizaremos los subíndices H y h para referirnos a los objetos asociados a dos mallas consecutivas (es decir, T h se obtiene refinando la triangulación T H de Ω). El par (U H, P H ) se refiere a solución discreta sobre T H49 2.6. ESTIMACIÓN A-POSTERIORI 31 y T H1 en los espacios V H y M H respectivamente. Los elementos de la triangulación T H se denotarán por T, y S S H será el conjunto de aristas de T H que no pertenecen a ninguna frontera Γ i = Ω Ω i, i = 1, 2. De igual forma los elementos de la partición T H1 se denotarán por T, y S S H será el conjunto de aristas de T H que están en la frontera interna Γ 12 = Ω 1 Ω 2. En cada subdominio Ω l, estimaremos el error u U H en la norma definida en H 1 0,Γ l (Ω l ) siguiente ( : v H0,Γ 1 l (Ω l ) v = D v v Ω l ) 1 2 (2.41) Siguiendo a [54], para estimar u U H introducimos el residuo res(u H ) asociado a una solución aproximada U H res(u H ), v = fv Ω l P H v Γ lk D U H v Ω l (2.42) donde en la expresión anterior los valores de U H, v y f se entienden como la restricción al correspondiente dominio Ω l de los valores de estas funciones. Para acotar el lado derecho de (2.42) introducimos un operador de interpolación con propiedades óptimas de aproximación y estabilidad. Definición 2.4. Sea C H : V V H el operador de interpolación de Clément ([13]). C H satisface las siguientes propiedades, Invarianza: C H V = V V V H Estabilidad: C H v W c v W v V (W = L 2 (Ω), H 1 0 (Ω)). Aproximación: v C H v 0,T c 1 h T v 0,ΩT v V, (2.43) v C H v 0,S c 2 h 1/2 S v 0,Ω S v V, (2.44)50 32 CAPÍTULO 2. Problema General Abstracto donde Ω T y Ω S designan para cada triángulo T T H y para cada arista S (S H S H), Ω T = {T T H : T y T tienen un vértice común}, Ω S := {T T H : T tiene un vértice en común con S} y c es una constante que depende del ángulo mínimo de la triangulación de T H. Vamos ahora a estimar el valor de res(u H ), v que nos proporcionará una estimación del error u U H. Para cada v V y cada subdominio Ω l, integrando por partes, se tiene, res(u H ), v = fv P H v D U H v Ω l Γ lk Ω l = fv P H v D U H v Ω l Γ lk T T T H = fv P H v + { (D U H )v Ω l Γ lk T T T H = (f + (D U H ))v T T H T S S H S S S H T D U H.n T v} S (P H D U H.n S )v [[D U H.n S ]] s v (2.45) donde [[D U H.n S ]] son los saltos de D U H.n S a través de la arista S. Tomando en (2.45) w V, aplicando ( ) y la desigualdad de Cauchy-Schwartz, res(u H ), w = T T H T S S H S S H (f + (D U H ))(w C H w) S S (P H D U H.n S )(w c H w) [[D U H.n S ]] s (w C H w)51 2.6. ESTIMACIÓN A-POSTERIORI 33 res(u H ), w c 1 h T f + (D U H ) 0,T w 0,ΩT T T H + c 2 h 1/2 S P H D U H.n S 0,S w 0,ΩS S S H + c 2 h 1/2 S [[D U H.n S ]] s 0,S w 0,ΩS S S H { c h 2 T f + (D U H ) 2 0,T T T H + h S P H D U H.n S 2 0,S S S H + } 1/2 h S [D U H.n S ]] s 2 0,S S S H { } 1/2 w 2 0,Ω T + w 2 0,Ω S T T H S S H S H { c T.c w 1,Ω h 2 T f + (D U H ) 2 0,T T T H + h S P H D U H.n S 2 0,S S S H + S S H h S [[D U H.n S ] s 2 0,S } 1/2 (2.46) donde c T depende únicamente del mínimo ángulo de la triangulación. Siguiendo a [54] obtenemos { u U H C h 2 T f + (D U H ) 2 0,T + T T H + S S H h S [[D U H.n S ]] s 2 0,S S S H h S P H D U H.n S 2 0,S } 1/2 (2.47)52 34 CAPÍTULO 2. Problema General Abstracto Denotaremos por η T al indicador local del error asociado a cada elemento T T H, η 2 T :=h 2 T f + (D U H ) 2 0,T + h S P H D U H.n S 2 0,S S S H + 1 h S [[D U H.n S ]] 2 s 2 0,S (2.48) S S H donde h T representa el diámetro de cada elemento T T H y h s la longitud de cada arista. El estimador global del error η H se define, ηh 2 := ηt 2 (2.49) T T H Lema 2.1. (Estimación Superior del error) Existe una constante C 1, que sólo depende del ángulo mínimo de T H tal que, nd i=1 u i U i H 2 1,Ω i C 1 η 2 H = C 1 ( 2.7. Convergencia del AMUADD T T H η 2 T ) En este apartado demostraremos que el AMUADD, propuesto en la sección 2.4 es convergente, es decir, genera una sucesión de soluciones discretas {(U j, P j )} para j 0 tales que, u U j V + p P j M Cδ j (2.50) para una constante C > 0 independiente de j, f, P j 1, V j y 0 < δ < 1. Para ello, hemos de suponer que nuestro algoritmo, con la estrategia de refinamiento que consideramos, satisface la siguiente condición u j U j V Cε j (2.51)53 2.7. CONVERGENCIA DEL AMUADD 35 que expresa la convergencia del procedimiento que hemos utilizado en el cálculo de las aproximaciones U j. Observación. El resultado anterior se consigue gracias a la aplicación de un MEFA basado en la estimación a-posteriori de tipo residual que asegura la convergencia de la secuencia {U j } j 0 a la solución u j de (2.28), (ver [42, 43]). La convergencia del AMUADD está dada en forma de teorema que presentamos y demostramos a continuación: Teorema 2.2. Sea ρ > 0 verificando (2.25), 0 < θ < 1, y el procedimiento definido por nuestro algoritmo en el cálculo de U j V j. Entonces existen constantes positivas, C y δ < 1, tales que las soluciones (U j, P j ) generadas por AMUADD verifican, u U j V + p P j M Cδ j donde (u, p) V J M J son solución del Problema 2.2, donde se han substituido V y M por V J y M J. Demostración. En cada etapa j 1 se resuelve, U j V j : a(u j, V ) = f, V (P j 1, BV ), V V j (2.52) que aproxima el problema, u j V : a(u j, v) = f, v B P j 1, v v V (2.53) es decir u j V : Au j = f B P j 1, en V (2.54)54 36 CAPÍTULO 2. Problema General Abstracto Eliminando u j en (2.54) y considerando la definición del operador S, en D.2.3, se tiene, u j V : Bu j = BA 1 f SP j 1, M (2.55) y recordemos que p es solución de la ecuación p = (I ρs)p + ρba 1 f (2.56) Sean U j y P j definidos en (2.30) y (2.35). Sumando y restando ρbu j en (2.35) tendremos que, P j = P j 1 + ρb(u j u j ) + ρbu j Como se verifica la igualdad (2.55), substituyendo ρbu j en la expresión anterior tenemos P j = (I ρs)p j 1 + ρb(u j u j ) + ρba 1 f (2.57) Restando (2.56) y (2.57) obtenemos, p P j = (I ρs)(p P j 1 ) ρb(u j u j ) (2.58) aplicando la desigualdad triangular y poniendo σ := I ρs L(M,M) se tiene, p P j M σ p P j 1 M + ρ B(U j u j ) M (2.59) Como B es un operador lineal y continuo, existe una C 1 > 0 tal que Bv M C 1 v V v V (2.60) donde p P j M σ p P j 1 M + ρc 1 U j u j V (2.61)55 2.7. CONVERGENCIA DEL AMUADD 37 Utilizando la condición (2.51), p P j M σ p P j 1 M + Cε j σ p P j 1 M + Cε 0 γ j Por inducción se obtiene, j 1 p P j M σ j p P 0 M + Cε 0 σ l γ j l y tomando ϑ := máx{σ, γ}, se sigue que, l=0 p P j M ϑ j p P 0 M + Cjϑ j (2.62) Si δ > 0 es tal que ϑ < δ < 1 entonces jϑ j < δ j para j suficientemente grande, (xa x 0, lím x x ax = 0, para 0 < a < 1) y se tiene, p P j M Cδ j (2.63) para ciertas constantes positivas C y ϑ < δ < 1. Para obtener una cota similar para u U j V, observar que, u u j V C p P j 1 M entonces, u U j V u u j V + U j u j V C p P j 1 M + Cε j y se concluye con (2.63).56 57 Capítulo 3 Ejemplos Numéricos El objetivo de este capítulo es mostrar los resultados obtenidos por aplicación de nuestro algoritmo adaptativo a un problema con una singularidad en una región bien definida en el dominio original. Vamos a considerar distintas descomposiciones de dominios, concretamente descomposiciones en dos, tres y cuatro subdominios y confrontaremos los resultados con los obtenidos en un solo dominio, en el dominio original, sin adaptación de mallado. Para la resolución de los experimentos numéricos hemos desarrollado un programa de elementos finitos a partir de la biblioteca básica neptuno++ de L. Ferragut, [21] implementada en lenguaje C++ y que llamamos neptunodd++. Para la representación gráfica de los resultados se ha usado el software de visualización MEDIT (ver [22]). Para comparar el comportamiento de los errores y estimadores en los distintos ejemplos y puesto que utilizamos mallas adaptadas que pueden llegar a ser muy diferentes en magnitud en cada subdominio o en distintas zonas de un mismo subdominio, relacionamos el error con el número de grados de libertad, DOF. 3958 40 CAPÍTULO 3. Ejemplos Numéricos Se espera que el comportamiento para el error, e j := u U j C DOF 1 2 j. El indicador numérico para este resultado es el denominado Orden de Convergencia Experimental en la iteración j-ésima EOC j, log(e j /e j 1 ) EOC j = 2 log(dof j /DOF j 1 ). que debería tender asintóticamente hacia 1. En cada ejemplo mostraremos los mallados iniciales y finales obtenidos en cada uno de los subdominios de la descomposición considerada, y también los gráficos para la solución aproximada en cada uno de ellos y de los multiplicadores, así como tablas donde aparecerán reflejados datos de interés del AMUADD. Completaremos el estudio con curvas de error (en la norma H 1 0,Γ l (Ω l )) frente al número de grados de libertad. La notación empleada en las tablas de resultados es la siguiente: la columna iter denota el número de iteración (exterior) del AMUADD, la columna R.A.Ω i se refiere al número de refinamientos acumulados en cada iteración de Uzawa para cada subdominio, necesarios para obtener la convergencia. También se muestran los errores de Uzawa, es decir el error en la norma M del multiplicador. El hecho que en las tablas aparezcan los subíndices i, j asociados a esta norma es para identificar de forma sencilla el multiplicador ya que podemos llegar a tener cuatro multiplicadores diferentes, dependiendo de la descomposición considerada. Es decir, M ij representa el espacio donde está el multiplicador definido en frontera interna entre los subdominios Ω i y Ω j. Para el cálculo de las normas de los errores usaremos cuadraturas de Gauss con 2 puntos (exactas para polinomios de grado 3) ya que esta nos permiten obtener una precisión aceptable.59 41 Para ilustrar la aplicación del Algoritmo de Uzawa Modificado con Descomposición de Dominios (AMUADD) se considera un problema estacionario con una capa límite interior que se resuelve considerando diferentes descomposiciones del dominio inicial Ω. Notar que en los ejemplos que presentamos a continuación no se refinan adaptativamente las mallas de las fronteras interiores Γ lk. Pero ya se han programado las funciones necesarias para que en el futuro se pueda incorporar al (AMUADD) la adaptación de mallados en las fronteras Γ lk, que resultan de la descomposición del dominio considerada. El siguiente problema se ha elegido porque presenta una capa límite interna de la que a-priori no sabemos exactamente donde está localizada sin conocer previamente la solución. El problema viene dado por, Problema 3.1. donde (a(x, y) u) = f(x, y) en Ω = [0, 1] 2 u(x, 0) = u(0, y) = u(x, 1) = u(1, y) = 0 a(x, y) = 1 + α(r β)2 α f(x, y) = 2[1 + α(r β) arg tan(α(r β) + arg tan αr)] con r = x 2 + y 2, α = 100 y β = En los ejemplos que se presentan a continuación se consideran los siguientes valores para los párametros:60 42 CAPÍTULO 3. Ejemplos Numéricos ρ = 25, ε 0 = 1.0, γ = Ejemplo 1 En este ejemplo se considera una descomposición del dominio inicial Ω en dos subdominios Ω 1 = [0, 0.5] [0, 1] y Ω 2 = [0.5, 1] [0, 1]. Al considerar esta descomposición obtenemos dos subdominios con la misma área pero con la capa límite interior situada casi completamente en el interior del subdominio Ω 1. Se considera una malla inicial (ver Figura 3.1), T 0, con 66 grados de libertad (DOF), en cada uno de los subdominios. Para resolver el problema definido en la frontera interna Γ 12 se considera un mallado con 1001 grados de libertad (DOF) y la longitud de cada arista S es h S = Figura 3.1: Malla inicial de Ω 1 y Ω 2 En la Figura 3.2 presentamos las soluciones finales aproximadas U 1 y U 261 3.1. EJEMPLO 1 43 obtenidas tras 25 iteraciones en Ω 1 y Ω 2, así como los correspondientes mallados donde han resultado dichas aproximaciones. El mallado final T n en Ω 1 tiene grados de libertad (DOF) mientras el de Ω 2 tiene grados de libertad (DOF). El hecho de que se haya refinado más la malla de Ω 2 se explica por el error asociado a cada elemento de la triangulación es del mismo orden de magnitud, por lo que se refinan muchos elementos del mallado en cada iteración. En cambio en el subdominio Ω 1 la malla se refina más cerca de la capa límite que es donde están los elementos que presentan mayor error en la solución. Además se observa la continuidad de la solución entre los dos subdominios. En la Figura 3.3 se representan los indicadores de error η Ui en cada solución U i, i = 1, 2 y η U := η U1 +η U2 define el indicador de error en la solución global U = U 1 +U 2. Comparando las pendientes de las rectas que representan los indicadores de error con las rectas de convergencia óptima, se observa un comportamiento quasi-óptimo en cada uno de los casos. Se ha resuelto el mismo problema sin adaptación de mallado, considerando diferentes grados de libertad, calculamos los indicadores de error η U := η U1 + η U2 y para esos mismos valores calculamos la correspondiente recta de convergencia óptima (ver Figura 3.4). Comparando las pendientes de las rectas que representan los indicadores de error con y sin adaptación de mallado se constata que la pendiente de la Figura 3.4, que corresponde a no hacer adaptación de mallado, es más horizontal que la pendiente de la gráfica de la Figura 3.3 que ha resultado de la aplicación del AMUADD. Por lo que se puede concluir que la convergencia con adaptación de mallado es más rápida y además la precisión en los resultados obtenidos es mayor cuando se resuelve el problema con adaptación de mallado. Respecto al tiempo de cálculo, se verifica que el algoritmo sin adaptación de 62 44 CAPÍTULO 3. Ejemplos Numéricos Figura 3.2: Solución en Ω 1 (izquierda) y en Ω 2 (derecha) mallado, con un total de grados de libertad, tarda segundos, en cambio, en la resolución de problema con el AMUADD se tarda segundos. El comportamiento del error de Uzawa (ver Figura 3.5) nos permite concluir Mostrar más
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