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GPS Basics. Introduccción al Sistema GPS (Sistema de Posicionamiento Global) Versión 1.0 Español - PDF
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Benito Gallego Barbero
1 GPS Basics Introduccción al Sistema GPS (Sistema de Posicionamiento Global) Versión 1.0 Español
2 Indice Prefacio Qué es el GPS y qué hace? Descripción del Sistema El segmento Espacial El Segmento de Control El Segmento de Usuarios Cómo funciona el GPS Navegación Autónoma Medición de la distancia a los satélites Cálculo de la distancia al satélite Fuentes de Error Por qué son más precisos los receptores militares? Posicionamiento Diferencial (DGPS) El Receptor de Referencia El Receptor Móvil Detalles adicionales GPS Diferencial de Fase y Resolución de Ambigüedades Fase Portadora, códigos C/A y P Por qué utilizar la Fase Portadora? Diferencias Dobles Ambigüedades y Resolución de Ambigüedades Aspectos Geodésicos Introducción Sistema de Coordenadas GPS Sistemas de Coordenadas Locales El problema de la Altura Transformaciones Proyecciones de Mapas y Coordenadas Planas Proyección Transversa de Mercator Proyección de Lambert Levantamientos con GPS Técnicas de medición GPS Levantamientos Estáticos Levantamientos Estático Rápidos Levantamientos Cinemáticos Levantamientos RTK Preparación del Levantamiento Consejos durante la operación Glosario Lecturas recomendadas Índice alfabético GPS Basics es
3 Contenido Prefacio 1. Qué es el GPS y qué hace? 2. Descripción del Sistema 3. Cómo funciona el GPS 4. Aspectos Geodésicos 5. Levantamientos con GPS Glosario Lecturas recomendadas Índice alfabético GPS Basics es 3 Contenido
4 Prefacio Por qué hemos escrito este libro y a quién está dirigido? Leica fabrica, entre otros productos hardware y programas para GPS. Este hardware y programas son utilizados por numerosos profesionistas, para muy diversas aplicaciones. Una característica que tienen en común casi todos nuestros usuarios es que no son expertos en el sistema GPS ni en Geodesia. Casi todos ellos emplean el GPS como una herramienta para realizar su trabajo. Por lo tanto, resulta de gran utilidad contar con información acerca del sistema GPS y de la forma en que opera. Este libro tiene como finalidad proporcionar al usuario (principiante o potencial) la información básica del sistema GPS y Geodesia. Cabe aclarar que no pretende ser un manual técnico de GPS o Geodesia: para tales fines, existe toda una bibliografía disponible, parte de la cual se incluye en las últimas páginas de este libro. El presente está dividido en dos secciones principales. La primera explica lo que es el sistema GPS y la forma en que trabaja. En la segunda se explican los fundamentos básicos de la Geodesia. Prefacio 4 GPS Basics es
5 1. Qué es el GPS y qué hace? GPS es la abreviatura de NAVSTAR GPS. Este es el acrónimo en Inglés de NAVigation System with Time And Ranging Global Positioning System, (que en Español significa Sistema de Posicionamiento Global con Sistema de Navegación por Tiempo y Distancia). GPS es la solución para una de las incógnitas más antiguas que se ha planteado el hombre: el preguntarse " En qué lugar de la Tierra me encuentro?" Uno puede pensar que esta es una pregunta sencilla de responder. Nos podemos ubicar fácilmente observando los objetos que nos rodean, lo cual nos da una cierta posición en relación a los mismos. Pero, qué sucede cuando no hay objetos a nuestro alrededor? Y qué ocurre si nos encontramos en medio del desierto o del océano? Durante muchos siglos, este GPS Basics es problema fue resuelto empleando al Sol y las estrellas para navegar. Asimismo, en tierra, los topógrafos y los exploradores utilizaban puntos conocidos hacia los cuales hacían referencia para sus mediciones o para encontrar su camino. Estos métodos cumplían su cometido dentro de ciertos límites, pues el Sol y las estrellas no pueden ser observados cuando el cielo está nublado. Además, aún efectuando las mediciones lo más precisas posibles, la posición no podía ser determinada en forma muy exacta. Después de la Segunda Guerra Mundial, se hizo necesario que el Departamento de Defensa de los Estados Unidos de Norteamérica encontrara una solución al problema de determinar una posición absoluta y exacta. Durante los siguientes 25 años, se llevaron a cabo muy diversos proyectos y experimentos con este fin, entre los que se cuentan los sistemas Transit, Timation, Loran, Decca etc. Todos ellos permitían determinar posiciones, pero continuaban siendo muy limitados en precisión y funcionalidad. A principios de los años 70 se propuso un nuevo proyecto - el GPS. Este concepto prometía satisfacer todos los requerimientos del gobierno de los Estados Unidos, principalmente el poder determinar (en cualquier momento y bajo cualquier condición atmosférica), una posición precisa en cualquier punto de la superficie terrestre. 5 El GPS es un sistema basado en satélites artificiales, dispuestos en un constelación de 24 de ellos, para brindar al usuario una posición precisa. En este punto es importante definir el término "precisión". Para un excursionista o un soldado que se encuentre en el desierto, la precisión significa más o menos 15 m. Para un barco en aguas costeras, la precisión significa 5m. Para un topógrafo, la precisión significa 1cm o menos. El GPS se puede emplear para obtener todos estos rangos de precisión, la diferencia radicará en el tipo de receptor a emplear y en la técnica aplicada. El GPS fue diseñado originalmente para emplearse con fines militares, en cualquier momento y sobre cualquier punto de la superficie terrestre. Poco tiempo después de presentarse las propuestas originales de este sistema, resultaba claro que el GPS también podía ser utilizado en aplicaciones civiles y no únicamente para obtener el posicionamiento personal (como era previsto para los fines militares). Las dos primeras aplicaciones principales de tipo civil fueron aquellas para navegación y topografía. Hoy en día, el rango de aplicaciones va desde la navegación de automóviles o la administración de una flotilla de camiones, hasta la automatización de maquinaria de construcción. Qué Descripción el GPS y del qué Sistema hace? 4 5
6 2. Descripción del Sistema El sistema GPS comprende-tres segmentos diferentes: El segmento Espacial - satélites que giran en órbitas alrededor de la Tierra. El segmento de Control - formado por estaciones ubicadas cerca del ecuador terrestre para controlar a los satélites. El segmento de Usuarios - Cualquiera que reciba y utilice las señales GPS. 2.1 El segmento Espacial El segmento Espacial consiste de 24 satélites que giran en órbitas ubicadas aproximadamente a 20,200km cada 12 horas. Al momento de escribir este libro, existen 26 satélites operativos que giran alrededor de la Tierra. mínimo de satélites visibles deberá ser de cuatro. La experiencia ha demostrado que la mayor parte del tiempo hay por lo menos 5 satélites visibles por encima de los 15º, y muy a menudo hay 6 o 7 satélites visibles. Constelación de satélites GPS El segmento espacial está diseñado de tal forma que se pueda contar con un mínimo de 4 satélites visibles por encima de un ángulo de elevación de 15º en cualquier punto de la superficie terrestre, durante las 24 horas del día. Para la mayoría de las aplicaciones, el número Satélite GPS Cada satélite GPS lleva a bordo varios relojes atómicos muy precisos. Estos relojes operan en una frecuencia de fundamental de 10.23MHz, la cual se emplea para generar las señales transmitidas por el satélite. Descripción del Sistema 6 GPS Basics es
7 Los satélites transmiten constantemente en dos ondas portadoras. Estas ondas portadoras se encuentran en la banda L (utilizada para transmisiones de radio) y viajan a la Tierra a la velocidad de la luz. Dichas ondas portadoras se derivan de la frecuencia fundamental, generada por un reloj atómico muy preciso La portadora L1 es transmitida a MHz (10.23 x 154) Frecuencia Fundamental Mhz La portadora L2 es transmitida a MHz (10.23 x 120). La portadora L1 es modulada por dos códigos. El Código C/A o Código de Adquisición Gruesa modula a 1.023MHz (10.23/10) y el código P o Código de Precisión modula a 10.23MHz. L2 es modulada por un código solamente. El código P en L2 modula a MHz L Mhz L Mhz Código C/A Mhz Código P Mhz Código P Mhz Los receptores GPS utilizan los diferentes códigos para distinguir los satélites. Los códigos también pueden ser empleados como base para realizar las mediciones de seudodistancia y a partir de ahí, calcular una posición. Estructura de la señal GPS GPS Basics es 7 Descripción del Sistema
8 2.2 El Segmento de Control El segmento de control consiste de una estación de control maestro, 5 estaciones de observación y 4 antenas de tierra distribuidas entre 5 puntos muy cercanos al ecuador terrestre. El segmento de Control rastrea los satélites GPS, actualiza su posición orbital y calibra y sincroniza sus relojes. Otra función importante consiste en determinar la órbita de cada satélite y predecir su trayectoria para las siguientes 24 horas. Esta información es cargada a cada satélite y posteriormente transmitida desde allí. Esto permite al receptor GPS conocer la ubicación de cada satélite. Las señales de los satélites son leídas desde las estaciones: Ascensión, Diego García y Kwajalein. Estas mediciones son entonces enviadas a la Estación de Control Maestro en Colorado Springs, donde son procesadas para determinar cualquier error en cada satélite. La información es enviada posteriormente a las cuatro estaciones de observación equipadas con antenas de tierra y de allí cargada a los satélites. 0 = M = E E + 5FHE CI )I?A IE,EAC /=H?E= M = = AE Localización de la estaciones del segmento Control Descripción del Sistema 8 GPS Basics es
9 2.3 El Segmento de Usuarios El segmento de Usuarios comprende a cualquiera que reciba las señales GPS con un receptor, determinando su posición y/o la hora. Algunas aplicaciones típicas dentro del segmento Usuarios son: la navegación en tierra para excursionistas, ubicación de vehículos, topografía, navegación marítima y aérea, control de maquinaria, etc. 5 4 GPS Basics es 9 Descripción del Sistema
10 3. Cómo funciona el GPS Existen diferentes métodos para obtener una posición empleando el GPS. El método a utilizar depende de la precisión requerida por el usuario y el tipo de receptor disponible. En un sentido amplio de la palabra, estas técnicas pueden ser clasificadas básicamente en tres clases: Navegación Autónoma empleando sólo un receptor simple. Utilizado por excursionistas, barcos en alta mar y las fuerzas armadas. La Precisión de la Posición es mejor que 100m para usuarios civiles y alrededor de 20m para usuarios militares. Posicionamiento Diferencial de Fase. Ofrece una precisión de mm. Utilizado para diversos trabajos de topografía, control de maquinaria, etc. Posicionamiento Diferencial Corregido. Más comúnmente conocido como DGPS, el cual proporciona precisiones del orden de 0.5-5m. Utilizado para navegación costera, adquisición de datos para SIG (Sistemas de Información Geográfica GIS), agricultura automatizada, etc. Cómo funciona el GPS 10 GPS Basics es
11 3.1 Navegación Autónoma Esta es la técnica más sencilla empleada por los receptores GPS para proporcionar instantáneamente al usuario, la posición y altura y/o tiempo. La precisión obtenida es mejor que 100m (por lo general entre 30 y 40m) para usuarios civiles y 5-15m para usuarios militares. Las diferencias entre las precisiones civiles y militares es explicada más adelante en esta sección. Los receptores utilizados para este tipo de aplicación, son por lo general unidades pequeñas, portátiles y de bajo costo Medición de la distancia a los satélites Todas las posiciones GPS están basadas en la medición de la distancia desde los satélites hasta el receptor GPS en Tierra. Esta distancia hacia cada satélite puede ser determinada por el receptor GPS. La idea básica es la de una intersección inversa, la cual es utilizada por los topógrafos en su trabajo diario. Si se conoce la distancia hacia tres puntos en relación a una posición, entonces se puede determinar la posición relativa a esos tres puntos. A partir de la distancia hacia un satélite, sabemos que la posición del receptor debe estar en algún punto sobre la superficie de una esfera imaginaria cuyo origen es el satélite mismo. La posición del receptor se podrá determinar al intersectar tres esferas imaginarias Receptor GPS portátil Intersección de tres esferas imaginarias GPS Basics es 11 Cómo funciona el GPS
12 El problema con el GPS es que sólo se pueden determinar las seudodistancias y el tiempo al momento que llegan las señales al receptor. De este modo existen cuatro incógnitas a determinar: posición (X, Y, Z) y el tiempo que tarda en viajar la señal. Observando a cuatro satélites se generan cuatro ecuaciones que se cancelan. Se requieren por lo menos 4 satélites para obtener la posición y el tiempo en 3 dimensiones Cómo funciona el GPS 12 GPS Basics es
13 3.1.2 Cálculo de la distancia al satélite Para calcular la distancia a cada satélite, se utiliza una de las leyes del movimiento Distancia = Velocidad x Tiempo Por ejemplo, es posible calcular la distancia que un tren ha viajado si se conoce la velocidad de desplazamiento y el tiempo que ha venido desplazándose a esa velocidad. El GPS requiere que el receptor calcule la distancia del receptor al satélite. La Velocidad es la velocidad de las señales de radio. Las señales de radio viajan a la velocidad de la luz, a Km por segundo ( millas por segundo). El tiempo es aquel que le toma a una señal de radio en viajar desde el satélite al receptor GPS. Esto es un poco difícil de calcular, ya que se necesita conocer el momento en que la señal de radio salió del satélite y el momento en que llegó al receptor. Cálculo del Tiempo La señal del satélite es modulada por dos códigos, el Código C/A y el Código P (véase la sección 2.1). El código C/A está basado en el tiempo marcado por un reloj atómico de alta precisión. El receptor cuenta también con un reloj que se utiliza para generar un código C/A coincidente con el del satélite. De esta forma, el receptor GPS puede "hacer coincidir" o correlacionar el código que recibe del satélite con el generado por el receptor. Señal del Receptor Señal del Satélite Tiempo que tarda la señal en llegar al receptor El código C/A es un código digital que es 'seudo aleatorio', o que aparenta ser aleatorio. En realidad no lo es, sino que se repite mil veces por segundo. De esta forma es como se calcula el tiempo que tarda en viajar la señal de radio desde el satélite hasta el receptor GPS GPS Basics es 13 Cómo funciona el GPS
14 3.1.3 Fuentes de Error Hasta este momento, hemos asumido que la posición obtenida del GPS es muy precisa y libre de errores, pero existen diferentes fuentes de error que degradan la posición GPS desde algunos metros, en teoría, hasta algunas decenas de metros. Estas fuentes de error son: 1. Retrasos ionosféricos y atmosféricos 2. Errores en el reloj del Satélite y del Receptor 3. Efecto Multitrayectoria 4. Dilución de la Precisión 5. Disponibilidad Selectiva (S/A) 6. Anti Spoofing (A-S) 1. Retrasos ionosféricos y atmosféricos Al pasar la señal del satélite a través de la ionosfera, su velocidad puede disminuir, este efecto es similar a la refracción producida al atravesar la luz un bloque de vidrio. Estos retrasos atmosféricos pueden introducir un error en el cálculo de la distancia, ya que la velocidad de la señal se ve afectada. (La Ionosfera luz sólo tiene una velocidad constante en el vacío). La ionosfera no introduce un retraso constante en la señal. Existen diversos factores que influyen en el retraso producido por la ionosfera. Cómo funciona el GPS 14 GPS Basics es
15 a. Elevación del satélite. Las señales de satélites que se encuentran en un ángulo de elevación bajo se verán más afectadas que las señales de satélites que se encuentran en un ángulo de elevación mayor. Esto es debido a la mayor distancia que la señal tiene que viajar a través de la atmósfera. Satélite con ángulo de elevación bajo D2 b. La densidad de la ionosfera está afectada por el Sol. Durante la noche, la influencia ionosférica es mínima. GPS Basics es D1 Satélite con ángulo de elevación alto Durante el día, el efecto de la ionosfera se incrementa y disminuye la velocidad de la señal. La densidad de la ionosfera varía con los ciclos solares (actividad de las manchas solares). La actividad de las manchas solares llega a su máximo cada 11 años. Al momento de escribir este texto, el siguiente pico máximo ocurrirá cerca del año Además de esto, las llamaradas solares pueden ocurrir de manera aleatoria, lo cual también tiene un efecto sobre la ionosfera. Los errores debidos a la ionosfera pueden ser mitigados empleando uno de dos métodos: - El primer método supone la toma de un promedio del efecto de la reducción de la velocidad de la luz causada por la ionosfera. Este factor de corrección Ionosfera 15 puede ser entonces aplicado a una serie de cálculos. Sin embargo, esto depende de un promedio y obviamente esta condición promedio no ocurre todo el tiempo. Por lo tanto, este método no es la solución óptima para la Mitigación del Error Ionosférico. - El segundo método supone el empleo de los receptores de "doble frecuencia". Tales receptores miden las frecuencias L1 y L2 de la señal GPS. Es sabido que cuando una señal de radio viaja a través de la ionosfera, ésta reduce su velocidad en una relación inversamente proporcional a su frecuencia. Por lo tanto, si se comparan los tiempos de arribo de las dos señales, se puede estimar el retraso con precisión. Nótese que esto es posible únicamente con receptores GPS de doble frecuencia. La mayoría de receptores fabricados para la navegación son de una frecuencia. c. El Vapor de agua también afecta la señal GPS. El vapor de agua contenido en la atmósfera también puede afectar las señales GPS. Este efecto, el cual puede resultar en una degradación de la posición, puede ser reducido utilizando modelos atmosféricos. Cómo funciona el GPS 5 6 4
16 2. Errores en los relojes de los satélites y del receptor Aunque los relojes en los satélites son muy precisos (cerca de 3 nanosegundos), algunas veces presentan una pequeña variación en la velocidad de marcha y producen pequeños errores, afectando la exactitud de la posición. El Departamento de Defensa de los Estados Unidos, observa permanentemente los relojes de los satélites mediante el segmento de control (ver la sección 2.2) y puede corregir cualquier deriva que pueda encontrar. 3. Errores de Multitrayectoria El error de multitrayectoria se presenta cuando el receptor está ubicado cerca de una gran superficie reflectora, tal como un lago o un edificio. La señal del satélite no viaja directamente a la antena, sino que llega primero al objeto cercano y luego es reflejada a la antena, provocando una medición falsa. Este tipo de errores pueden ser reducidos utilizando antenas GPS especiales que incorporan un plano de tierra (un disco circular metálico de aproximadamente 50cm de diámetro), el cual evita que las señales con poca elevación lleguen a la antena. Para obtener la más alta exactitud, la solución preferida es la antena de bobina anular (choke ring antenna). Una antena de bobina anular tiene 4 o cinco anillos concéntricos alrededor de la antena que atrapan cualquier señal indirecta. El efecto multitrayectoria afecta únicamente a las mediciones topográficas de alta precisión. Los receptores de navegación manuales no utilizan estas técnicas. Antena Choke-Ring Cómo funciona el GPS 16 GPS Basics es
17 4. Dilución de la Precisión La Dilución de la Precisión (DOP) es una medida de la fortaleza de la geometría de los satélites y está relacionada con la distancia entre los estos y su posición en el cielo. El DOP puede incrementar el efecto del error en la medición de distancia a los satélites. Este principio puede ser ilustrado mediante los siguientes diagramas: Satélites con buena distribución - poca incertidumbre en su posición La distancia hacia los satélites se ve afectada por los errores en la distancia previamente descritos. Cuando los satélites están bien distribuidos, la posición se puede determinar dentro del área sombreada del diagrama y el margen de error posible es mínimo. Cuando los satélites están muy cerca unos de otros, el área sombreada aumenta su tamaño, incrementando también la incertidumbre en la posición. Dependiendo de la dimensión, se pueden calcular diferentes tipos de Dilución de la Precisión. VDOP Dilución Vertical de la Precisión. Proporciona la degradación de la exactitud en la dirección vertical. HDOP Dilución Horizontal de la Precisión. Proporciona la degradación de la exactitud en la dirección horizontal. PDOP Dilución de la Precisión en Posición. Proporciona la degradación de la exactitud en posición 3D. GDOP Dilución de la Precisión Geométrica. Proporciona la degradación de la exactitud en posición 3D y en tiempo. El valor DOP más útil a conocer es el GDOP, ya que es una combinación de todos los factores. Sin embargo, algunos receptores calculan el PDOP o HDOP, valores que no toman en consideración al componente de tiempo. La mejor manera de minimizar el efecto del GDOP es observar tantos satélites como sean posibles. Recuerde, sin embargo, que las señales de satélites con poca elevación generalmente tienen una gran influencia de las fuentes de error. Como regla general, cuando se utilice el GPS para topografía, lo mejor es observar satélites con un ángulo de elevación de 15º sobre el horizonte. Las posiciones más precisas serán calculadas por lo general cuando el GDOP tiene un valor bajo, usualmente menor que Satélites con mala distribución - alta incertidumbre en su posición GPS Basics es 17 Cómo funciona el GPS
18 3.1.4 Por qué son más precisos los receptores militares? 5. Disponibilidad Selectiva (S/A) La Disponibilidad Selectiva es un proceso aplicado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos a la señal GPS. Lo anterior tiene como finalidad denegar, tanto a usuarios civiles como a las potencias hostiles, el acceso a toda la precisión que brinda el GPS, sometiendo a los relojes del satélite a un proceso conocido como "dithering" (dispersión), el cual altera el tiempo ligeramente. Además, las efemérides (o la trayectoria que el satélite seguirá), son transmitidas ligeramente alteradas respecto a las verdaderas. El resultado final es una degradación en la precisión de la posición. Vale la pena hacer notar que el S/A afecta a los usuarios civiles que utilizan un solo receptor GPS para obtener una posición autónoma. Los usuarios de sistemas diferenciales no se ven afectados de manera significativa por este efecto. Actualmente, está planeado desactivar el efecto S/A a más tardar en el año Cómo funciona el GPS 6. Anti-Spoofing (A-S) El efecto Anti-Spoofing es similar al efecto S/A, ya que ha sido concebido con la idea de no permitir que los usuarios civiles y las fuerzas hostiles tengan acceso al código P de la señal GPS, obligándolos a emplear el código C/A, al cual se aplica el efecto S/A. El efecto Anti-spoofing encripta el código P en una señal conocida como código Y. Sólo los usuarios con receptores GPS militares (EEUU y sus aliados) pueden descifrar el código Y. Receptor GPS militar portátil (cortesía de Rockwell) Los receptores militares son más precisos porque no utilizan el código C/A para calcular el tiempo que tarda en llegar la señal desde el satélite al receptor GPS. Únicamente emplean el código P. El código P modula a la portadora con una frecuencia de Hz., mientras que el código C/A lo hace a Hz. Las distancias se pueden calcular con mayor precisión empleando el código P, ya que este se transmite 10 veces más por segundo que el código C/A. Sin embargo, como se describió en la sección anterior, muy a menudo el código P se ve afectado por el Anti- Spoofing (A/S). Esto significa que, únicamente las fuerzas militares (equipadas con receptores GPS especiales), pueden descifrar el código P encriptado, también conocido como código Y. Por todas estas razones, los usuarios de receptores GPS militares generalmente obtendrán precisiones del orden de 5 metros, mientras que los usuarios de equipos GPS civiles equivalentes únicamente alcanzarán precisiones de 15 a 100 metros. 18 GPS Basics es
19 3.2 Posicionamiento Diferencial (DGPS) Muchos de los errores que afectan la medición de distancia a los satélites, pueden ser completamente eliminados o reducidos significativamente utilizando técnicas de medición diferenciales. La técnica DGPS permite a los usuarios civiles incrementar la precisión de la posición de 100m a 2-3m o menos, haciéndolo más útil para muchas aplicaciones civiles GPS Basics es Estación de referencia DGPS transmitiendo a los usuarios 19 Cómo funciona el GPS
20 3.2.1 El Receptor de Referencia La antena del receptor de referencia es montada en un punto medido previamente con coordenadas conocidas. Al receptor que se coloca en este punto se le conoce como Receptor de Referencia o Estación Base. Se enciende el receptor y comienza a rastrear satélites. Puede calcular una posición autónoma utilizando las técnicas descritas en la sección 3.1. Debido a que el receptor se encuentra en un punto conocido, el receptor de la referencia puede estimar en forma muy precisa la distancia a cada uno de los satélites. De esta forma, este receptor puede calcular muy fácilmente cual es la diferencia entre la posición calculada y la posición medida. Estas diferencias son conocidas como correcciones. Generalmente, el receptor de la referencia está conectado a un radio enlace de datos, el cual se utiliza para transmitir las correcciones El Receptor Móvil El receptor móvil está al otro lado de estas correcciones. El receptor móvil cuenta con un radio enlace de datos conectado para recibir las correcciones transmitidas por el receptor de referencia. El receptor móvil también calcula las distancias hacia los satélites tal como se describe en la sección 3.1. Luego aplica las correcciones de distancia recibidas de la Referencia. Esto le permite calcular una posición mucho más precisa de lo que sería posible si se utilizaran las distancias no corregidas. Utilizando esta técnica, todas las fuentes de error descritas en la sección son minimizadas, de aquí que se obtiene un posición más precisa. Cabe mencionar que múltiples receptores móviles pueden recibir correcciones de una sola Referencia Detalles adicionales En las secciones anteriores se ha explicado la técnica DGPS en forma muy general. Sin embargo, ya en la práctica resulta un poco más compleja. Hay que tener en consideración el radio enlace. Existen muchos tipos de radio enlaces que pueden transmitir en diferentes rangos de frecuencias y distancias. El desempeño del radio enlace dependerá de varios factores, incluyendo: La frecuencia del radio La potencia del radio El tipo y la "ganancia" de la antena de radio La posición de la antena Se han establecido redes de receptores GPS y poderosos transmisores de radio, para transmitir en una frecuencia de seguridad "marítima solamente". Estos son conocidos como "radio faros" (Beacon Transmitters). Los usuarios de este servicio (mayormente barcos navegando cerca de la costa), solo necesitan adquirir un receptor móvil que pueda recibir la señal del Radio Faro. Cómo funciona el GPS 20 GPS Basics es
21 Tales sistemas han sido instalados a lo largo de las costas de muchos países. Otros dispositivos, tales como teléfonos celulares (o móviles), pueden ser utilizados para la transmisión de datos. Además de los sistemas de Radio Faros, también existen otros sistemas que proveen cobertura sobre extensas áreas y que son operados por compañías comerciales privadas. Existen también propuestas para sistemas de propiedad del gobierno, tales como el sistema basado en satélites de la Autoridad Federal de Aviación (FAA) de los Estados Unidos, se trata del WAAS (Wide Area Augmentation System), el Sistema de la Agencia Espacial Europea (ESA) y el sistema propuesto por el gobierno japonés Existe un formato estándar para la transmisión de datos GPS. Se denomina el formato RTCM (por sus siglas en inglés Radio Technical Commission Maritime Services), una organización sin fines de lucro auspiciada por la industria. Este formato se usa en forma común alrededor de todo el mundo. GPS Basics es 21 Cómo funciona el GPS
22 3.3 GPS Diferencial de Fase y Resolución de Ambigüedades El GPS Diferencial de Fase es utilizado principalmente en la topografía y trabajos relacionados para alcanzar precisiones en posición del orden de 5-50mm. ( in.). La técnica utilizada difiere de todas las descritas previamente e involucra un intenso análisis estadístico. Como técnica diferencial significa que un mínimo de dos receptores GPS deben ser siempre utilizados en forma simultánea. Esta es una de las similitudes con el método de Corrección Diferencial de Código descrita en la sección 3.2 El receptor de Referencia está siempre ubicado en un punto fijo o de coordenadas conocidas. El otro (o los otros) receptores están libres para moverse alrededor. Estos son conocidos como receptores móviles. Se calcula, entonces, la(s) línea(s) base entre la Referencia y los móviles. La técnica básica es igual a las descritas previamente, - es decir la medición de distancias a cuatro satélites y la determinación de la posición a partir de esas distancias. La diferencia radica en la forma en que se calculan esas distancias. Cómo funciona el GPS Fase Portadora, códigos C/A y P En este punto, es importante definir los diversos componentes de la señal GPS. Fase Portadora. Es la onda sinusoidal de la señal de L1 o L2 creada por el satélite. La portadora L1 es generada a MHz, la portadora de L2 a MHz. Código C/A. Es el Código de Adquisición Gruesa. Modula la portadora L1 a MHz. Código P. El código preciso. Modula a las portadoras L1 y L2 a MHz. Consulte el diagrama de la sección 2.1. Qué significa modulación? Las ondas portadoras están diseñadas para llevar los códigos binarios C/A y P en un proceso conocido como modulación. Modulación significa que los códigos están superpuestos sobre la onda portadora. Los códigos son códigos binarios. Esto significa que sólo pueden tener dos valores -1 y +1. Cada vez que el valor cambia, hay un cambio en la fase de la portadora. Modulación de la Portadora Código C/A Portadora modulada con Código P Código P 22 GPS Basics es
23 3.3.2 Por qué utilizar la Fase Portadora? Diferencias Dobles Se utiliza la fase portadora porque esta puede proporcionar una medida hacia el satélite mucho más precisa que la que se consigue utilizando el código C/A o el código P. La onda portadora de L1 tiene una longitud de 19.4cm. Si se pudiera medir el número de longitudes de onda (completas y fraccionarias) que existen entre el satélite y el receptor, se obtendría una distancia muy precisa al satélite. La gran parte del error en el que se incurre cuando se realiza una medición autónoma, es producido por las imperfecciones en los relojes del satélite y el receptor. Una manera de evitar este error es utilizar una técnica conocida como Diferencia Doble. Si dos receptores GPS realizan mediciones a dos satélites diferentes, las diferencias de tiempo entre los receptores y los satélites se cancelan, eliminando cualquier fuente de error que pudieran introducir a la ecuación Diferencias Dobles GPS Basics es 23 Cómo funciona el GPS
24 3.3.4 Ambigüedades y Resolución de Ambigüedades Después de eliminar los errores del reloj con el método de las dobles diferencias, se puede determinar el número entero de longitudes de onda más la fracción de longitud de onda entre el satélite y la antena del receptor. El problema radica en la existencia de muchos "juegos" posibles de longitudes de onda enteras para cada satélite, de aquí que la solución sea ambigua. Mediante procesos estadísticos se puede resolver esta ambigüedad y determinar la solución más probable. La siguiente es, a grandes rasgos, una explicación de cómo funciona el proceso de resolución de ambigüedades. Muchos factores que complican la situación no son cubiertos en esta explicación, pero aún así, se presentan los principios básicos del mismo Una medición diferencial usando código, permite obtener una posición aproximada. La solución precisa debe estar dentro del círculo. Los frentes de onda de un satélite al ser intersectados con el círculo, forman un conjunto de líneas. La solución precisa debe ser un punto que está en una de estas líneas. Continuación... Cómo funciona el GPS 24 GPS Basics es
25 3. Cuando se reciben señales de un segundo satélite, un segundo juego de frentes de onda o líneas de fase es creado. La solución precisa será un punto de intersección entre los dos juegos de líneas. 5. Añadiendo un cuarto satélite, el conjunto de posibles soluciones contendrá un número menor de elementos Añadiendo un tercer satélite, se reduce el número de posibilidades, ya que el punto solución debe pertenecer al conjunto formado por la intersección de los tres juegos de líneas. 6. Al ir cambiando la posición de la constelación de satélites, el conjunto de las soluciones tiende a girar, revelando la solución más probable. GPS Basics es 25 Cómo funciona el GPS
26 4. Aspectos Geodésicos Desde que el GPS se convirtió en un instrumento, cada vez más popular, para la topografía y la navegación, los topógrafos y navegantes se ven en la necesidad de comprender los fundamentos de cómo las posiciones GPS están relacionadas con los sistemas cartográficos comunes. Una de las causas más comunes de errores en los levantamientos con GPS resulta de una comprensión incorrecta de estas relaciones. Aspectos Geodésicos 26 GPS Basics es
27 4.1 Introducción La determinación de una posición con GPS consigue un objetivo fundamental de la Geodesia: la determinación absoluta de una posición con precisión uniforme en todos los puntos sobre la superficie de La Tierra. Utilizando la geodesia clásica y técnicas topográficas, la determinación de la posición es siempre relativa a los puntos de partida del levantamiento, la precisión obtenida es dependiente de la distancia a este punto. Por lo tanto, el GPS ofrece ventajas sobre las técnicas convencionales. La ciencia de la geodesia es fundamental para el GPS y, a la inversa, el GPS se ha convertido en la herramienta principal de la geodesia. Esto se hace evidente si recordamos los objetivos de la Geodesia: 1. Establecer y mantener las redes de control geodésico tridimensionales nacionales y globales en tierra, tomando en cuenta la naturaleza cambiante de estas redes debido al movimiento de las placas tectónicas. 2. Medición y representación de fenómenos geofísicos (movimiento de los polos, mareas terrestres y movimiento de la corteza). 3. Determinación del campo gravitacional de La Tierra, incluyendo las variaciones temporales. Aunque la mayoría de usuarios nunca llevan a cabo las tareas mencionadas, es esencial que los usuarios de equipo GPS tengan un conocimiento general de la geodesia. GPS Basics es 27 Aspectos Geodésicos
28 4.2. Sistema de Coordenadas GPS Aunque la Tierra parezca ser una esfera uniforme cuando se la observa desde el espacio, su superficie dista mucho de ser uniforme. Debido al hecho de que el GPS debe proporcionar coordenadas en cualquier lugar de la superficie terrestre, este utiliza un sistema de coordenadas geodésico basado en un elipsoide. Un elipsoide (también conocido como esferoide) es una esfera aplanada o achatada. El elipsoide elegido será aquel que se ajuste más exactamente a la forma de la Tierra. Este elipsoide no tiene una superficie física, sino que es una superficie definida matemáticamente. Actualmente existen diversos elipsoides o lo que es lo mismo, diferentes definiciones matemáticas de la superficie de la Tierra, tal como lo discutiremos más adelante. El elipsoide utilizado por el GPS es conocido como WGS84 o Sistema Geodésico Mundial 1984 (por sus siglas en inglés World Geodetic System 1984). Un punto sobre la superficie de La Tierra (nótese que esta no es la superficie del elipsoide), puede ser definido utilizando su Latitud, su Longitud y su Altura Elipsoidal. Un método alternativo para definir la posición de un punto es utilizando el sistema de Coordenadas Cartesiano, empleando las distancias sobre los ejes X, Y y Z desde el origen o centro del esferoide. Este es el método básico que emplea el GPS para definir la posición de un punto en el espacio. X 0 Z DY Longitud Altura Superficie terrestre Definición del punto P mediante coordenadas Geodésicas y Cartesianas Latitud P DZ DX Y Elipsoide Aspectos Geodésicos 28 GPS Basics es
29 4.3 Sistemas de Coordenadas Locales De la misma manera que con las coordenadas GPS, las coordenadas locales o lo que es lo mismo las coordenadas utilizadas en la cartografía de un país en particular, están basadas en un elipsoide local, diseñado para coincidir con el geoide (ver sección 4.4) del área. Usualmente, estas coordenadas serán proyectadas sobre la superficie de un plano para proporcionar coordenadas de cuadrícula (ver sección 4.5) Cuando se utiliza GPS, las coordenadas de las posiciones calculadas están basadas en el elipsoide WGS84. Generalmente, las coordenadas existentes están en el sistema de coordenadas locales, por lo que las coordenadas GPS deben ser transformadas a este sistema local. Elipsoide WGS84 Superficie terrestre (topográfica) Los elipsoides utilizados en la mayoría de los sistemas de coordenadas locales alrededor del mundo fueron definidos por primera vez hace muchos años, antes de la aparición de las técnicas espaciales. Estos elipsoides tienden a acomodarse lo mejor posible al área de interés, pero no podrían ser utilizados en otras zonas de la Tierra. De aquí que cada país definió un sistema cartográfico/ marco de referencia basado en un elipsoide local. Relación entre los elipsoides y la superficie terrestre Elipsoide Local GPS Basics es 29 Aspectos Geodésicos
30 4.4 El problema de la Altura La naturaleza del sistema GPS también afecta la medición de la altura. Todas las alturas medidas con GPS están dadas en relación a la superficie del elipsoide WGS84. Estas son conocidas como Alturas Elipsoidales. Las alturas existentes son alturas ortométricas medidas en relación al nivel medio del mar. El nivel medio del mar corresponde a una superficie conocida como geoide. El Geoide puede ser definido como una superficie equipotencial, lo que significa que la fuerza de la gravedad es constante en cualquier punto sobre el geoide. El geoide tiene una forma irregular y no corresponde a ningún elipsoide. La densidad de La Tierra tiene, sin embargo, un efecto sobre el geoide, provocando que éste se eleve en las regiones más densas y caiga en las regiones menos densas. La relación entre el geoide, el elipsoide y la superficie de la Tierra, se muestra en la siguiente ilustración. Aspectos Geodésicos Debido a que la mayoría de los mapas existentes muestran las alturas ortométricas (relativas al geoide), la mayoría de usuarios de GPS requieren que las alturas sean también ortométricas. Este problema es resuelto mediante el uso de modelos geoidales para convertir las alturas elipsoidales en alturas ortométricas. En áreas relativamente planas, el geoide puede ser considerado como constante. En tales áreas, el empleo de ciertas técnicas de transformación puede crear un modelo de alturas y las alturas geoidales pueden ser interpoladas a partir de los datos existentes. h P H N h = H+N donde h = Altura Elipsoidal H = Altura Ortométrica N = Ondulación Geoidal Relationship between Orthometric and Ellipsoidal height Sup. topográfica Elipsoide Geoide 30 GPS Basics es
31 4.5 Transformaciones El propósito de estas es el de transformar coordenadas de un sistema a otro. Se han propuesto diferentes métodos para llevar a cabo las transformaciones. La elección de alguno de ellos dependerá de los resultados requeridos. El procedimiento básico de campo para la determinación de los parámetros de transformación es el mismo, independientemente del método a emplear. Primero, se debe contar con coordenadas en ambos sistemas de coordenadas (por ejemplo en WGS84 y en el sistema local) para tener por lo menos tres (de preferencia cuatro) puntos comunes. A mayor cantidad de puntos comunes incluidos en la transformación, se tendrá mayor oportunidad de tener redundancia y se podrán verificar los errores. Se consiguen puntos comunes midiendo los puntos con GPS, donde las coordenadas y las alturas ortométricas sean conocidas en el sistema local. (Por ejemplo, en los puntos de control existentes). GPS Basics es De esta forma se pueden calcular los parámetros de transformación, utilizando alguno de los métodos de transformación. Es importante notar que la transformación sólo se deberá aplicar a los puntos que se encuentren en el área delimitada por los puntos comunes en ambos sistemas Los puntos fuera de esta área no deberán ser transformados utilizando los parámetros calculados, sino que deberán formar parte de una nueva área de transformación. Transformaciones aplicadas en un área de puntos comunes 31 Aspectos Geodésicos
32 Helmert Transformations La transformación de 7 parámetros de Helmert ofrece una transformación matemáticamente correcta. Esta transformación conserva la precisión de las mediciones GPS y las coordenadas locales. La experiencia ha demostrado que comúnmente, los levantamientos con GPS son medidos con un nivel de precisión mucho más alto que los antiguos levantamientos efectuados con instrumentos ópticos tradicionales. En la gran mayoría de casos, los puntos medidos previamente no serán tan precisos como los puntos medidos con GPS., lo cual puede provocar una falta de homogeneidad en la red. Al transformar un punto entre diferentes sistemas de coordenadas, lo mejor es tener en cuenta que lo que cambia es el origen desde el cual se derivan las coordenadas y no la superficie sobre la cual se apoyan. Para transformar una coordenada de un sistema a otro, los orígenes y ejes del elipsoide deben ser conocidos uno con Aspectos Geodésicos relación al otro. Con esta información, el desplazamiento en el espacio de X, Y y Z desde un origen hasta el otro, puede ser determinado, seguido de una rotación alrededor de los ejes X, Y y Z y cualquier cambio en la escala entre los dos elipsoides. X S Z S T Y S X L w Z Z L w X P S w Y P L 32 GPS Basics es Y L P Elipsoide Local Elipsoide P S = Posición en WGS84 WGS84 P L = Posición en el Sistema Local T= Vector resultante del desplazamiento del origen en X, Y y Z w X, w Y, w Z = Ángulos de rotación Transformación de 7 parámetros de Helmert
33 Otros métodos de transformación Mientras que el método de transformación de Helmert es matemáticamente correcto, no toma en cuenta las irregularidades en el sistema de coordenadas locales, y para obtener valores precisos de altura, debe conocerse el valor de la ondulación geoidal. Debido a esto, Leica también pone a disposición en sus equipos y programas toda una serie de métodos de transformación. El llamado Método de Interpolación no se basa en el conocimiento del elipsoide local ni de la proyección. Las inconsistencias en las coordenadas locales se tratan estirando o encogiendo las coordenadas GPS para poder encajar de manera homogénea en el sistema local. Además, si se tiene disponible suficiente información altimétrica, se puede construir un modelo de alturas. De esta manera se compensa la falta de información de ondulación geoidal, siempre y cuando se cuente con suficientes puntos de control. Un método alterno al de Interpolación es el llamado de Un paso, el cual trabaja también con las transformaciones de GPS Basics es altura y posición en forma separada. Para transformar la posición, las coordenadas WGS84 se llevan a una proyección Transversa de Mercator temporal. De esta forma, se calculan los giros, desplaza-mientos y el factor de escala de la proyección "temporal" a la proyección verdadera. La transformación de la altura es un cálculo de la misma en una sola dimensión. Este tipo de transformación se puede emplear en áreas donde no se conoce el elipsoide local ni la proyección y donde además, el geoide se mantiene Punto proyectado sobre la superficie del modelo de altura Modelo de altura generado por 4 puntos conocidos 33 razonablemente constante. Tanto el método de Interpolación como el de Un Paso deben estar limitados a un área de más o menos 15km x 15km (10 x 10 millas). Una combinación de los métodos de transformación de Helmert e Interpolación se puede encontrar en el método "Stepwise". Este método emplea una transformación de Helmert 2D para obtener la posición y una interpolación de alturas para obtener las alturas. Este método requiere del conocimiento del elipsoide local y de la proyección. Modelo de altura Superficie Elipsoidal Altura Ortométrica en el punto común Aspectos Geodésicos
34 4.6 Proyecciones de Mapas y Coordenadas Planas La mayoría de topógrafos mide y registra coordenadas en un sistema de cuadrícula ortogonal. Esto significa que los puntos están definidos por su coordenada Este, su coordenada Norte y su altura ortométrica (altura sobre el nivel del mar). Las proyecciones de mapas les permiten a los topógrafos representar una superficie curva tridimensional sobre una hoja de papel plana. Estas proyecciones se muestran como planos, pero realmente definen pasos matemáticos para especificar las posiciones sobre un elipsoide en términos de un plano. La forma en que una proyección trabaja se muestra en el diagrama. Los puntos sobre la superficie del esferoide son proyectados sobre la superficie plana desde el origen del esferoide. El diagrama pone de manifiesto el problema de la imposibilidad de representar dimensiones verdaderas o formas sobre tales planos. Las dimensiones verdaderas se pueden representar sólo donde el plano corta al esferoide (puntos c y g) N E o a a' b b' c d' d e' e f' f g h i h' i' Mapa basado en coordenadas planas Aspectos Geodésicos Idea básica de las proyecciones 34 GPS Basics es
35 4.6.1 Proyección Transversa de Mercator La Proyección Transversa de Mercator es una proyección conforme. Esto significa que las mediciones angulares realizadas sobre la superficie de la proyección son verdaderas. La proyección está basada en un cilindro que es ligeramente más pequeño que el esferoide y después se desarrolla en forma horizontal. Este método es utilizado por muchos países y se adapta especialmente a países grandes cerca del ecuador. La Proyección Transversa de Mercator se define por: Falso Este y Falso Norte. Latitud de Origen Meridiano Central Factor de Escala sobre el Meridiano Ancho de Zona Cilindro Proyección Transversa de Mercator Esferoide GPS Basics es 35 Aspectos Geodésicos
36 El Falso Este y el Falso Norte se definen de tal manera que el origen de la cuadrícula de la proyección se pueda ubicar en la esquina inferior izquierda, tal como lo establece la convención general. Con esto se elimina la posibilidad de coordenadas negativas. La Latitud de Origen define la Latitud del eje del cilindro. Generalmente corresponde al ecuador (en el hemisferio norte). El Meridiano Central define la dirección del norte de la cuadrícula y la Longitud del centro de la proyección. La escala varía en la dirección esteoeste. Como el cilindro es, por lo general, más pequeño que el esferoide, la Escala en el Meridiano Central es demasiado pequeña, siendo correcta en las elipses de intersección y muy grande en los bordes de la proyección. La escala en la dirección norte-sur no cambia. Por esta razón, la Proyección Transversa de Mercator es la más adecuada para cartografiar áreas que se extienden en dirección norte-sur. Aspectos Geodésicos El Ancho de Zona define la porción del esferoide en la dirección este-oeste sobre la cual se aplica la proyección. 0 N Ancho de Zona Meridiano Central Elipses de Intersección Características de la Proyección Transversa de Mercator Proyección Universal Transversa de Mercator (UTM) La proyección UTM cubre al mundo entre los 80 de latitud norte y los 80 de latitud sur. Es un tipo de proyección transversa de Mercator, donde muchos de los parámetros de definición se mantienen fijos. La Proyección UTM se divide en zonas de 6 de longitud con zonas adyacentes que se superponen 30'. El parámetro que las define es el Meridiano Central o el Número de la Zona. (Cuando se define uno, el otro queda implícito) E 36 GPS Basics es
37 4.6.2 Proyección de Lambert La Proyección Lambert también es una proyección conforme basada en un cono que intercepta al esferoide. Resulta ideal para países pequeños, circulares y en las regiones polares. Proyección Lambert GPS Basics es Cono Esferoide La proyección de Lambert está definida por: Falso Este y Falso Norte Latitud de origen Meridiano Central Latitud del 1er. Paralelo Estándar Latitud del 2o.Paralelo Estándar El Falso Este y el Falso Norte están definidos de tal manera que el origen de la cuadrícula de proyección se ubique en la esquina inferior izquierda, de acuerdo a la convención general. Con esto se elimina la posibilidad de coordenadas negativas. La Latitud de Origen define la latitud del origen de la proyección. El Meridiano Central define la dirección del norte de la cuadrícula y la Longitud del centro de la proyección. La Latitud 1er. Paralelo Estándar define la latitud en la cual el cono corta por primera vez al esferoide. También define el lugar 37 0 N Ancho de Zona 1/6 del Ancho de Zona 2/3 del Ancho de Zona 1/6 del Ancho de Zona Proyección Lambert Paralelo Estándar Meridiano Central Paralelo Estándar donde la influencia de la escala en la dirección norte-sur es cero. La Latitud del 2o. Paralelo Estándar define la segunda latitud en la cual el cono corta la pirámide. La influencia de la escala en este punto también es de cero. La escala es muy pequeña entre los dos paralelos estándar y muy grande fuera de ellos, quedando definida por las latitudes de los paralelos estándar sobre los cuales tiene un valor de cero. La escala en la dirección este-oeste no varía. E Aspectos Geodésicos

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