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Author: Harley Henao
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m _____________________________________________________________ ____________SMT-BD1/m
CAPITULO 1 – GENERALIDADES 2 – CONFORMIDAD CON LAS NORMAS EUROPEAS. HOMOLOGACION CE............ 2.1 - DESCRIPCION GENERAL / SOMERA DESCRIPCION............................................. 2.2 - REFERENCIA A LAS NORMAS APLICABLES........................................................... 2.3 - AÑO DE APLICACIÓN DE LA MARCA / MARCACIÓN “CE” : 1995......................
CAPITULO 2 – ESPECIFICACIONES......................................................................... ESPECIFICACIONES............................................................................... ...... 1 – DATOS TÉCNICOS PRINCIPALES............................................................................... 2 – SEGURIDADES PRINCIPALES..................................................................................... 2.1 - PROTECCIONES / SEGURIDADES REGISTRADAS / MEMORIZADAS................... 2.2 - PROTECCIÓN POR FUSIBLES...................................................................................
CAPITULO 3 – ENTRADAS – SALIDAS............................................................................ 1 – POSICIÓN DE LOS CONECTORES............................................................................... 2 – X1 CONECTOR RESOLVER........................................................................................... 3 – X2 CONECTOR CONTRO Y SALIDA ENCODER....................................................... 4 – X4 CONECTOR DE MANDO......................................................................................... 5 – X6 SALIDAS LÓGICAS.................................................................................................. 6 – X7 ENTRADAS LÓGICAS.............................................................................................. 7 – X5 CONECTOR RS-232................................................................................................... 8 – X3 CONECTOR DE TEST............................................................................................... 9 – ESPECIFICACIONES DE LAS ENTRADAS – SALIDAS LÓGICAS..........................
9 9 9 10 10 11 11 11 11 12
CAPÍTULO 4 – CONEXIONES (MONTAJES).................................................................. 1 – ESQUEMAS DE CONEXIÓN........................................................................................ CONEXIÓN............................................................................................ 1.1 - CONEXIÓN POTENCIA CON RACK MONO EJE SMTB.M 20 A O RACK BF......... 1.2 - CONEXIÓN ENLACE SERIE RS-232.......................................................................... 2 – RECOMENDACIONES PARA EL CONEXIONADO INSTALACION...................... 2.1 - CONEXIONADO DE LAS MASAS Y PUESTA A LA TIERRA..................................... 2.2 – CABLES MOTOR RESOLVER.................................................................................... 2.3 – CABLES LINEA SERIE................................................................................................
13 13 13 14 14 14 14 14
CAPÍTULO 5 – CARACTERISTICAS FUNCIONALES................................................. 1 – DESCRIPCIÓN DE LAS ENTRADAS – SALIDAS LÓGICAS.................................... 1.1 - ENTRADAS LÓGICAS................................................................................................. 1.2 - SALIDAS LÓGICAS..................................................................................................... 2 – DIRECCIONAMIENTO.................................................................................................. 3 – REDUCCIÓN DE LA VEL.PROGRAMADA POR ENTRADA ANALOGICA.........
CAPÍTULO 6 – EJECUCIÓN........................................................................................... EJECUCIÓN............................................................................................... .... 1 – COMPROBACIÓN DE LA CONFIGURACIÓN DEL VARIADOR ............................ 2 – INSTALACIÓN DEL SOFTWARE / EQUIPO LÓGICO PC......................................... 3 – PUESTA EN TENSION DEL VARIADOR..................................................................... 4 – PUESTA EN MARCHA Y REGULACIÓN DEL VARIADOR..................................... 4.1 - PARAMETRIZACION................................................................................................ 4.1.1 - Limitación de corriente............................................................................................ 4.1.2 - Limitación de velocidad de aplicación..................................................................... 4.1.3 - Parámetros motores.................................................................................................. 4.1.4 – Adaptación a un nuevo motor.................................................................................. 4.1.5 - Parámetros del regulador.......................................................................................... 4.1.6 - Reglaje del regulador con carga vertical.................................................................. 4.1.7 - Parámetros salida encoder....................................................................................... encoder......................................................................................... 4.1.8 - Configuración de las entradas salidas...................................................................... 4.1.9 - Parámetro resolución de posición............................................................................. 4.1.10 - Parámetros generales.............................................................................................. 4.1.11 - Parámetros de desplazamiento manual................................................................... 4.1.12 - Guardar los parámetros...........................................................................................
17 17 17 17 18 19 19 19 20 20 20 21 21 21 22 22 23 23
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m _____________________________________________________________ ____________SMT-BD1/m 4.1.13 - Ficheros de parámetros.......................................................................................... parámetros............................................................................................ 4.2 - PUESTA EN SERVICIO............................................................................................... 4.3 - DESPLAZAMIENTO MANUAL................................................................................. 5 – PROGRAMACIÓN........................................................................ PROGRAMACIÓN............................................................................................................ .................................... 5.1 – Generalidades.............................................................. Generalidades................................................................................................................ .................................................. 5.2 – Edición de una secuencia................................................................................... secuencia............................................................................................... ............ 6 – EJECUCIÓN DEL PROGRAMA....................................................................................... 7 – UTILIZACIÓN DEL OSCILOSCOPIO............................................................................
23 23 24 24 24 25 27 28
CAPÍTULO 7 – ELIMINACIÓN DE LOS FALLOS........................................................... 1 – FALLO DEL SISTEMA.................................................................................................... SI STEMA.................................................................................................... 2 – FALLOS MEMORIZADOS.............................................................................................. 2.1 - FALLO “BUSY”............................................................................................................. 2.2 - FALLO “NOVRAM”....................................................................................................... 2.3 - FALLO “ºC MOTOR”..................................................................................................... 2.4 - FALLO “UNDERVOLT”................................................................................................ 2.5 - FALLO “º “ºC AMPLIFICADOR”..................................................................................... 2.6 - FALLO “POWER STAGE”............................................................................................. 2.7 - FALLO “RESOLVER”.................................................................................................... 2.8 - FALLO “R.D.C.”............................................................................................................ 2.9 - FALLO “I 2T ””........................................................................................................ ........................................................................................................ 3 – PROBLEMAS DE FUNCIONAMIENTO.......................................................................... 3.1 – SIN MOVIMIENTO DEL MOTOR................................................................................. 3.2 - MOTOR MOTOR BAJO TENSIÓN PERO SIN PAR..................................................................... PAR..................................................................... 3.3 -BLOCAJE DEL EJE, OSCILACIONES O ROTACIÓN A VELOCIDAD MÁXIMA........ 3.4 - ROTACIÓN DISCONTINUA DEL MOTOR CON POSICIONES A PAR NULA............ 3.5 - FUERTE CREPITACIÓN CON EL MOTOR PARADO.................................................. 3.6 - FUERTE RUIDO EN EL MOTOR PARADO Y GIRANDO............................................. 4 – SEVICIO Y MANTENIMIENTO........................................................................................
31 31 31 31 31 32 32 32 32 32 32 33 33 33 33 33 33 33 33 33
CAPÍTULO 8 – ANEXOS.......................................................................................................... ANEXOS.......................................................................................................... 35 1 – UTILIZACIÓN UTILIZACIÓN DEL VARIADOR SMT-BD1/m CON TERMINAL VISUALIZADOR.. 35 1.1 CONFIGURACIÓN............................................................................................................ 35 1.11 – Configuración Configuración del terminal........................................................................................... 35 1.12 – Configuración del posicionador................................................................................... 35 1.2 – UTILIZACIÓN................................................................................................................. UTILIZACIÓN................................................................................................................. 35 1.21 – Menú principal.............................................................................................................. principal.............................................................................................................. 35 1.22 – Posición de visualización.............................................................................................. 36 1.23 – Modificación de una secuencia..................................................................................... 36 1.24 --Ejecución de una secuencia........................................................................................... 37 1.25 – Movimiento................................................................................................................... 37 2 – LISTA DE LAS INSTRUCCIONES SMT-BD1/m............................................................... 37 2.1 – DESCRIPCIÓN GENERAL............................................................................................... 37 2.2 – LISTA DE LAS INSTRUCCIONES................................................................................... 38 3 – ADAPTACIONES HARDWARE......................................................................................... 41 4 – ADAPTACIÓN ADAPTACIÓN A DISTINTOS RESOLVERS.................................................................... 44 5 – ADAPTACIÓN A DISTINTOS MOTORES........................................................................ 44 5.1 – SENSOR DE TEMPERATURA MOTOR........................................................................... 44 5.2 – BUCLES DE LA CORRIENTE.......................................................................................... 45 5.3 – PROTECCIÓN I 2T............................................................................................................ 45 6 – ADAPTACIÓN A LA LÓGICA DE MANDO...................................................................... M ANDO...................................................................... 46 6.1 – ENTRADAS EN LÓGICA POSITIVA POSITI VA O NEGATIVA......................................................... NEGATI VA.........................................................46 6.2 – EMPLEO DE LAS SALIDAS “VARIADOR LISTO” Y “POTENCIA OK”....................... 47 7 – BLINDAJE DE LOS L OS CONECTORES................................................................................... 48 8 – DESIGNACIÓN COMERCIAL DEL DE L VARIADOR.............................................................. 49
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1 – INTRODUCCIÓN Los módulos amplificadores / variadores numéricos con control PWM sinusoidal de la serie SMT-BD1/m están destinados a controlar motores sin escobillas equipados con resolver transmiter. El sistema SMT-BD1/m se puede presentar en bloque mono eje o multi ejes de tal manera manera que puede disponer de un máximo de 6 ejes en un rack / bastidor standard 19’’ (pulgadas). Cada una de esas dos presentaciones pr esentaciones tiene un bloque de alimentación integrado. El SMT-BD1/m puede funcionar de manera autónoma o en asociación con un robot r obot programable o PC. Genera él mismo, la trayectoria trayectoria para el posicionamiento. Una Una vez programado, espera el START o un orden de enlace (en) serie para iniciar el programa.
2 – CONFORMIDAD CON LAS NORMAS EUROPEAS : HOMOLOGACIÓN CE 2.1 – DESCRIPCIÓN GENERAL Los módulos amplificadores / variadores SMT-BD1/m tienen su propia alimentación que genera las tensiones necesarias para el funcionamiento del equipo. Esta alimentación puede utilizar como fuente, la tensión potencia 310VD o una alimentación auxiliar, necesaria en particular ,cuando las informaciones de salida posición deben ser conservadas cualquier que sea el estado de la alimentación de potencia. Cada modulo esta compuesta de dos tarjetas de formato / tamaño 6U doble Europa : una tarjeta de potencia con transistores IGBT y una tarjeta lógica (DSP) . El amplificador SMT-BD1/m controla directamente el par motor, la velocidad y la posición del motor a partir de las informaciones dadas por un sensor sensor de tipo resolver transmiter. Todos los parámetros de control son programables por un enlace serie RS-232 y guardados en una única memoria (EEPROM) en el amplificador. Las funciones de auto-configuración y de auto-reglaje permiten una puesta en marcha / iniciación sencilla y rápida del aparato.
2.2 – REFERENCIA A LAS NORMAS APLICABLES Los amplificadores SMT-BD1/m operando en el rack BF, equipados con el filtro de la red eléctrica de referencia BF 35/70, han sido homologadas a las normas de compatibilidad electromagnética : - EN 55011, grupo 1, clase A, relativa a las perturbaciones radioeléctricas, - CEI 801 – 2 – 3 – 4 relativa a la inmunidad . Los resultados y las condiciones de ensayo del laboratorio exterior LCIE (Laboratoire Central des Industries Electriques), homologado por la Comunidad Europea están refrendados bajo los N os 416040, 416041, 416042 y 416043. Los resultados de los ensayos con arreglo a las condiciones de bajo voltaje están enunciadas en el informe LCIE Nº 413777. Norma aplicable para los aparatos eléctricos de las máquinas máquinas industriales . EN 60204-1.
2.3 – AÑO DE APLICACIÓN DE LA MARCA / MARCACIÓN “CE” : 1995
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1 – DATOS TÉCNICOS PRINCIPALES Alimentacion de Potencia Alimentacion Auxiliar Voltaje de salida fase-fase motor
310 V DC (270 V < Bus DC < 340 VDC) 310 VDC (200 V < Uaux < 340 VDC) 200 V eff para Bus DC 310 V
Lista de las corrientes de salida para una protección I 2t en modo “fusing” (cpit. 8/5.3) MODELO
Un (Veff )
SMT-BD1/m- 220/04 SMT-BD1/m-220/08 SMT-BD1/m-220/12 SMT-BD1/m-220/17 SMT-BD1/m-220/30 SMT-BD1/m-220/30r SMT-BD1/m-220/45 SMT-BD1/m-220/45r SMT-BD1/m-220/60 SMT-BD1/m-220/60r SMT-BD1/m-220/70 SMT-BD1/m-220/100
240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240 240
Imax (A eff) 1s 4,4 8,8 13,8 17,7 30,8 30,8 48,6 48,6 61 61 70 100
Inom (A eff) permitido por el equipo Sin Ventilación Ventilación ventilación* 1* 2* 2 4 6 8,5 10 12 15 10 15 10 15 20 10 20 23 10 19 25 12 26 30 25 30 35 25 30 35
Lista de las corrientes de salida para una protección I 2t en modo “limiting” (cpit. 8/3.3) MODELO
Inom (A eff) permitido por el equipo Sin Ventilación Ventilación ventilación* 1* 2* 2 4 6 8,5 8,5 8,5 12 15 10 15 8,5 15 18 10 20 23 8,5 17 20 12 26 30 17 30 35 25 30 35
*Temperatura ambiente máxima de 40º C, ventilación 1 = 56 l/s, ventilación 2 = 90 l/s. Nota : Los modelos SMT-BD1- X/X tienen un disipador térmico complementario para mejorar la disipación calorífica de calor y así aumentar la corriente de régimen: En este caso, las dimensiones del amplificador son mayores (anchura de 18 TE en lugar de 12 TE).
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Frecuencia de conmutación PWM
Inductor mínima entre fases
Regulador de corriente (PI)
Adaptado al motor
Banda pasante bucle de corriente
> 1 KHz
Limitación interna de corriente
Imax de 20% a 100% y Inom de 20% a 50% Duración de la corriente Imax = 1 segundo
Regulador de velocidad y de posición
Período de muestreo de 0,5 ms Sistema de anti-saturación del integrador Ganancias numéricos ajustables
Banda pasante bucle de velocidad
Seleccionar : 50 Hz, 75 Hz o 100 Hz
Velocidad max del motor
Ajustable de 100 tr/min hasta 10000 tr/min
Salida Seudo-Encoder
Dos vías A y B en cuadratura + pulso de cero. Resolución programable : 8192 puntos max por vuelta hasta 900 tr/min 4096 puntos max por vuelta hasta 3600 tr/min 1024 puntos max por vuelta hasta 10000 tr/min Precisión : 8 min/arc (arco?) + ¼ de punto N.B : la precisión y posición viene determinada por el resolver utilizado
Salidas analógicas (conector de Test)
Mando de velocidad (CV) : ± 10 V para ± vel. max. Medida de velocidad (GT) : 8 V para ± 14000 rpm. linearidad 10% Error de Velocidad (I DC) : ± 10 V resolución 8 bits Medida de corriente (Imes) : ± 10 V para I.max. resolcion 8bits
Autorización de servicio : ENABLE On / Off : RUN Final de carrera + : FC+ Final de carrera - : FCEntrada para el Index/Home : INDEX Anulación de los defectos : RAZ
Entradas lógicas optocopladas
START, STOP, CLR, JOG+, JOG-, IN1 a IN8
Salidas a relés
Contacto Vmax=60V Imax=0.2 A Var listo : cerrado si amplificador OK PU lista : cerrada si potencia OK
Salidas lógicas optocopladas
SEQ, POS, SPEED, OK, OUT1 hasta OUT8
LEDs en panel + diagnóstico por enlace serial RS232
Adaptación del variador al motor (AUTO-PHASING) Ajuste de funcionamiento (AUTO-TUNING) Busca de índice (HOME)
Pmax=10W
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Conformidad con las normas . homologación “CE” con configuración de alimentación multi-eje rack BF y filtro de la red eléctrica BF35 o 70 o mono eje SMTB.M 20 A y filtro BF35. Blindaje 360º, equipotencialidad respetando las reglas de cinexionado
Temperatura ¥ almacenamiento : –20ºC hasta +70ºC ¥ funcionamiento : +5ºC hasta +40ºC
Norma de compatibilidad electromagnética : - Inmunidad : CEI 801 –2 – 3 – 4 - perturbaciones de conducción y de radiación : EN 55011, Grupo 1, clase A Normas eléctricas para las máquinas industriales : - EN 60204-1 : dieléctrico 1500 Vac/1 min corriente de fugas > 3 mA (filtro EMI)
A partir de 40ºC, las corrientes nominales tienen que estar reducidos del 3% por grado Celcius Temperatura máxima : 50ºC
< 50% a 40ºC y < 90% a 20ºC : norma EN 60204-1
Convección natural o ventilación forzada con arreglo a la corriente nominal (ver la tabla de las corrientes)
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m
2 – SEGURIDADES PRINCIPALES 2.1 – PROTECCIONES MEMORIZADAS SEGURIDAD
CÓDIGO DE VISUALIZACION
Sobrecarga corriente nominal amplificador *: . intenmitencia = señal Idyn (umbral I 2t alcanzado) . permanente = amplificador inhibido (defecto I2t) Defecto error seguimiento /posicion
¥ o o o
o o o ¥
Ruptura cable resolver
o ¥ o o
Defecto etapa de potencia : . sobretension alimentación de potencia . protección interna commutador . cortocircuito entre fases Defecto convertidor resolver
¥ ¥ o o
o o ¥ o
Temperatura amplificador excesiva
ºC Amp
¥ o ¥ o
Tension de potencia insuficiente
o ¥ ¥ o
Temperatura motor excesiva
ºC Motor
¥ ¥ ¥ o
Defecto memoria parámetros amplificador
¥ o ¥ ¥
Procedimiento automático amplificador : . intermitencia = procedimiento en curso . continuo = error de ejecución o
= LED apagada
= LED encendida
Para la descripción del modo de funcionamiento de la protección I 2t . Capítulo 8, 3.3. Todos estos defectos son memorizados en el amplificador con excepción del defecto “Under volt”. La cancelación de un defecto memorizado se puede hacer de las maneras siguientes . • por la entrada RAZ defecto del conector X4 pin 13, • apagando la alimentación del amplificador
2.2 – PROTECCIÓN POR FUSIBLES F1 : control de la corriente media DC de la alimentación de la tarjeta de potencia, : Capítulo 8, Adjuntos. F2 : control de la corriente media DC de la alimentación de la tarjeta de mando, cf: Capítulo 8, Adjuntos . TIPO AMPLIFICADOR SMT-BD1/m- 220/04 a 12 SMT-BD1/m- 220/17 y 30 SMT-BD1/m- 220/45 SMT-BD1/m- 220/60 SMT-BD1/m- 220/70 SMT-BD1/m- 220/100
F1 Potencia 10 AT 15 AT 20 AT 20 AT 40 AT 40 AT
F2 Mando 1A 1A 1A 1A 5 AT 5 AT
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1 – POSICIÓN DE LOS CONECTORES Disposición de los conectores en panel frontal
X1-RESOVER X5-SERIE RS-232 X2-CONTRO/ENCODER X3-TEST
X6-SALIDA LOGICAS
X4-MANDO
X7-ENTRADAS LOGICAS
2 – X1 CONECTOR RESOLVER Sub D 9 pins hembra Pin 1 6 2 7 3 8 4 9 5
Función TC (pinH conector sensor) Blindaje de los conectores TC (pin I sensor conector) S1 ( pin C sensor conector) S3 (pin D sensor conector) S4 (pin B sensor conector) S2 (pin A sensor conector) R2 (pin F sensor conector) R1 (pin E sensor conector)
Observación Si termostato conectado a X1 Si no “360º” conexión en el conector Si termostato conectado a X1 Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA Motor MAVILOR con variador TAMAGAWA
Para la conexión de los resolvers, distintos al resolver TAMAGAWA, con motor MAVILOR, ver la tabla de conexionado de distintos resolvers : capítulo 8, (Anexos) 2.
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3 – X2 CONECTOR CONTROL Y SALIDA ENCODER Sub D 25 (pins) hembra Pin 1 2 3 4 5 6 7, 10,11 14 15 16 17 24 8 18 9 20 21 22 23 12 25
Señal /CZ CZ /CA CA /CB CB 0V START STOP WAIT TEACH 5V JOG+ JOGSEQ POS SPEED OK GND (24 V) 24 V
E/S S S S S S S E E S S E E S S S S E
Descripción Salida diferencial cero encoder (5 V 20 mA max.) Salida diferencial cero encoder Salida diferencial A encoder (5 V 20 mA max.) Salida diferencial A encoder Salida diferencial B encoder (5 V 20 mA max.) Salida diferencial B encoder Entrada lógica optocoplada Entrada lógica optocoplada Entrada lógica optocoplada Entrada lógica optocoplada Puente “5V” debe estar cerrado Entrada lógica optocoplada Entrada lógica optocoplada Salida lógica optocoplada Salida lógica optocoplada Salida lógica optocoplada Salida lógica optocoplada Masa del 24 V externo Entrada 24 V – Esta entrada sólo debe ser utilizada si una de las salidas SEQ, SPEED, POS, OK esta utilizada y si las salidas OUT1 a OUT8 no están conectadas
4 – X4 CONECTOR DE MANDO Sub D 25 (pins) macho Pin
1 14 24 20 23 4 7 25 13 12 15 16 17 3 10 2 11 18, 19 8, 9
Final de carrera + Final de carrera 0 V Finales de carrera INHIBICION 0 V INHIBICION RUN INDEX/CLR/HOME 0 V entrada lógica RAZ Reset Errores Variador 0 V RAZ Reservada 0 V analógico Entrada analógica Reservada Salida imagen velocidad Salida medida corriente 0 V salida analógica Amplificador OK (Var listo) Salida mando de freno
21 22 5, 6
+15 V -15 V NC
E E E E S S S S S
Nota Lógica positiva o lógica negativa Lógica positiva o lógica negativa Lógica positiva o lógica negativa Lógica positiva o lógica negativa Lógica positiva o lógica negativa RAZ defecto por 0 V (cerrar pin 13 y 12)
Opción reducción de velocidad
Contacto de relé, cerrado Varoador OK Contacto de relé Pmax = 10 W (Vmax.60V Imax.200mA) 50 mA max. 50 mA max.
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5 – X6 SALIDAS LÓGICAS Sub D 9 (pins) hembra Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Señal OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8 24 V
Descripción Salida programable nº1 Salida programable nº2 Salida programable nº3 Salida programable nº4 Salida programable nº5 Salida programable nº6 Salida programable nº7 Salida programable nº8 Esta entrada 24 V debe ser utilizada si una de las salidas OUT1 a OUT8 esta conectadas )
6 – X7 ENTRADAS LÓGICAS Sub D 9 puntos macho Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Señal IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 GND 24 V
Descripción Entrada lógica nº1 Entrada lógica nº2 Entrada lógica nº3 Entrada lógica nº4 Entrada lógica nº5 Entrada lógica nº6 Entrada lógica nº7 Entrada lógica nº8 Masa del 24 V externo
7 – X5 CONECTOR RS-232 Sub D 9 puntos macho Pin 5 3 2 6 7 8 9
Función 0V TXD RXD TXH TXL RXL RXH
Nota GND (blindaje de los conectores a “360º” conexión en el conector) Transmit data RS-232 Receive data RS-232 Transmit data RS-232 / 485 Transmit data RS-232 / 485 Receive data RS-232 / 485 Receive data RS-232 / 485
8 – X3 CONECTOR DE TEST Pin 1–6 2 3 4 5
Función 0V Mando de corriente I DC Mando de velocidad CV Medida de velocidad GT Medida de corriente I mes
± 10 V ; resolución : 8 bits, linearidad : 10 % (DAC out 1)* ± 10 V para ± velocidad máx ± 8 V para ± 14000 rpm ± 10 V ;resolución : 8 bits, linearidad : 10 % (DAC out 2)*
* : 10 V Valor maximo de Intensidad del Variador
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9 – ESPECIFICACIONES DE LAS ENTRADAS – SALIDAS LÓGICAS 1 – Entradas lógicas : FC+, FC-, INDEX, RUN y ENABLE . Estas entradas pueden ser configuradas en lógica positiva o lógica negativa con puentes ( capítulo 8, 4.1) “Entradas en lógica positiva o lógica negativa”).
2 – Entradas lógicas START, STOP, CLR, JOG+, JOG-, IN1 A IN8 :
La polaridad de estas entradas se puede invertir con un parámetro lógico (software) (cf. capítulo 6, 4.1.8 “Configuración de las entradas – salidas”).
3 – Salidas lógicas SEQ, POS, SPEED, OK, OUT1 A OUT8 :
La polaridad de estas salidas se puede invertir con un parámetro lógico (software) (cf. capítulo 6, 4.1.8 “Configuración de las entradas – salidas”). Para la conexion en paralelo de estas salidas, hay que utilizar diodos.
Nota importante : Si el 24 V estan conectados ,cuando el amplificador esta apagado, las salidas lógicas SEQ, POS, SPEED, OK, OUT1 A OUT8 podrian estar activas a 24V INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 12
1 - ESQUEMAS DE CONEXIÓN 1.1– CONEXIÓN POTENCIA CON RACK MONO EJE SMBT.M 20 A o RACK BF
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1.2 CONEXIONADO ENLACE SERIE RS-232
2 – RECOMENDACIONES PARA EL CONEXIONADO (según las normas CEI 801 y EN55011 – ver el esquema “Blindaje en los conectores” – capítulo 8)
2.1 – CONEXIONADO DE LAS MASAS Y PUESTA A TIERRA El potencial de referencia privilegiado y que hay que privilegiar es el tierra. Los motores y resolvers están puestos a la tierra por su carcasa. Si existe una referencia de potencial, como un chasis o armario, con baja impedancia entre los diferentes elementos de su volumen, utilizarlo para conectar a los diferentes elementos y con conexiones cortas. Si existe un bucle de potencial de referencia(con tierra) es recomendadas sólo si estas conexiones tienen una impedancia baja (inferior a 0,1 Ω). Las conexiones de potencial muy débil , nunca deben mezclarse cerca de la conexiones con fuertes potenciales. Cada elemento conductor de potencial necesita un blindaje. Varios conductores de potencial circulando en la misma manguera deben ser trenzados y blindados. Los conectores utilizados tienen que ser metálicos o metalizados para ser conformes con la norma CEI 801 y permitir el blindaje circular (cf. capítulo 8, 6).
2.2 – CABLES MOTOR Y RESOLVER Las entradas de cables tienen que hacerse con conexiones metálicas con anillo permitiendo el blindaje de “360º”. Los cables de resolver tiene que ser trenzado y blindado por pares (sin, cos, ref.). Es imprescindible que los cables motor sean igualmente blindados.
2.3 – CABLES LINEA SERIE Para los cables de linea serial, utilizar también una manguera blindado respetando las reglas de blindaje enumeradas anteriormente.
Atencion Los conexiones de mandos (linea serial, resolver) como las conexiones de potencia tienen que estar conectados y desconectados con el amplifificador/variador OFF (SIN TENSION).
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1 – DECRIPCIÓN DE LAS ENTRADAS – SALIDAS LÓGICAS 1.1 – ENTRADAS LÓGICAS ENABLE
Autorización de puesta en servicio. Este señal es una condición necesaria para la puesta bajo servicio del motor (ver también el señal RUN)
Señal puesta en servicio.
INDEX/CLR
Entrada índice para la busca de origen del eje. No se puede utilizar esta entrada para colocar el contador a 0.
Entrada al final carrera sentido positivo / dirección positiva
Entrada al final carrera sentido negativo / dirección negativa
Esta señal inicia la secuencia cuyo número esta definido por las entradas de IN1 hasta IN7. Este señal tiene que estar desactivado antes de que la secuencia este terminada.
Esta entrada permite parar el motor con una deceleración programada.
Esta entrada permite colocar el contador de posición en 0. Si esta función esta configurada
Esta señal, cuando esta activada, inhibe la ejecución de una secuencia. La secuencia empieza cuando este señal este desactivada.
Esta entrada permite leer el valor de la posición actual del motor y programar la secuencia definida por las entradas lógicas (IN1 a IN7) con este mismo valor. Si la secuencia contiene un procedimiento de busca de índice (HOME), esta función no tendrá efecto.
JOG+
Desplazamiento manual en sentido positivo
Desplazamiento manual en sentido negativo
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m IN1 a IN8
Estas entradas permiten definir en código binario natural la secuencia que estará ejecutada. Permiten también definir una condición de arranque de una secuencia.
1.2 - SALIDAS LÓGICAS AmpliOK
Esta señal indica que el variador está listo (sin defectos).
Esta señal indica que la alimentación de potencia esta OK.
Esta salida permite comandar el freno.
Esta señal indica que una secuencia está en ejecución.
Esta señal está activada cuando el motor llega en posición y se mantiene hasta el próximo movimiento del motor. En caso de desplazamiento forzado, esta señal se mantiene eficiente.
Esta señal indica que la velocidad programada está alcanzada durante un desplazamiento del motor.
Esta señal indica que el amplificador esta listo para un desplazamiento (no defecto y el variador bajo servicio.
OUT1 a OUT8
Salidas lógicas programables. Sólo funciona durante la ejecución de una secuencia programada.
– DIRECCIONAMIENTO
Cada amplificador debe tener una dirección diferente de 0. En el amplificador se encuentran 4 microswitches (SW1) que permiten definir una dirección entre 0 y 15 (ver capítulo 8, ß 1, esquema de las adaptaciones hardware para la posición de los conectores). La asignación de una dirección con un amplificador permite comunicar a partir de un solo host con varios amplificadores con un enlace serial (RS-232 o RS-485). 3
– REDUCCIÓN DE LA VELOCIDAD PROGRAMADA CON UNA ENTRADA ANALÓGICA
Es posible, con una opción, entrada analógica, que permite reducir la velocidad programada. La velocidad de desplazamiento esta reducida con relación al valor de velocidad programada de manera inversa y proporcional al valor de la entrada analógica . Esta reducción de la velocidad esta aplicada a la velocidad programada de todas las secuencias así como a las velocidades de desplazamiento manuales.
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1 – VERIFICACION DE LA CONFIGURACIÓN DEL VARIADOR La configuración standard del variador es para un motor MAVILOR equipado de un Resolver TAMAGAWA .
• Hibrido adaptación resolver P RES : 4 X 12,7 K Ω 1% • Adaptación del bucle de corriente según la tabla : capítulo 8 (anexos) Sección 1. • Sensor de temperatura motor de tipo PTC : puente MN • Lógica de mando positiva : puentes E. F. G cerrados • No alimentación auxiliar : puente JK cerrado y puente KL abierto Para la adaptación del amplificador a otros tipos de motores, otros tipos de resolvers o otra lógica de mando, ver capítulo 8, ß2, 3 y 4.
– INSTALACIÓN DEL SOFTWARE EN PC.
Conectar primero la linea serial RS-232 entre el ordenador y el Variador. El software BD1M funciona bajo DOS. Para la instalación , poner el disquete en la disquetera A y iniciar el programa de instalación con A:INSTALL Entrar el port de comunicación (COM1 o COM2) e iniciar la instalación con el pulsador [INSTALL].
– PUESTA EN TENSION DEL VARIADOR
Comprobar la tensión secundaria del transformador de potencia : valor nominal 220V eff entre fases, valor máximo sin carga < 260 V eff . Comprobar la tensión continua en el bus ( fondo del rack) : UDC ≈ 310 V, UDC max < 370 V, U DC mini > 200 V. El resistencia de frenado tiene que mantenerse fría (Atencion , este resistor esta bajo una tensión alta). Desconectar la alimentación de potencia y esperar que la tensión sea inferior a 10 V antes de conectar el primer amplificador. Los señales ENABLE y RUN tienen que estar desactivados. Conectar o colocar el variador y aplicar la alimentación. 1er CASO Utilización sin alimentación auxiliar. A la puesta en marcha / en servicio, el LED VERDE tiene que estar encendida y los LEDs rojos de ERROR apagadas después del procedimiento de Autotest del Variador. 2º CASO Utilización con alimentación auxiliar (cf capítulo 8, ß4.2). A la puesta en marcha, el defecto “Under.Volt” se puede visualizar. Al conectar la alimentación de potencia: el defecto desaparece.
ATENCION Es preciso esperar un tiempo mínimo de 5 segundos en caso de corte y puesta en marcha inmediata del amplificador.
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– PUESTA EN MARCHA Y REGULACIÓN DEL VARIADOR Desde el PC. Situarse en C:\BD1M, e iniciar con el ejecutable BD1M
La pantalla del softawe se divide en 2 zonas : - una zona de menú accesible por teclas de función (F1 a F10) del teclado del ordenador. - una zona de visualización e informaciones relativas al eje (posición, velocidad, entradas/salidas) Las teclas d función F1 a F10 permiten tener acceso a las funciones del software La estructura del menú es la siguiente : -
F2 : Parameters - F2 : Motor - F2 : Motor list - F3 : Auto-phasing - F4 : Motor parameters - F5 : Phase lead calculation - F6 : Current limit - F7 : Speed limit - F3 : Controller - F2 : Auto-tuning - F3 : Controller parameters - F4 : Stability gain - F4 : Encoder output - F5 : Inout/Output configuration - F6 : Scale parameters - F7 : General parameters - F8 : Manual move parameters - F9 : Save parameters - F10 : File - F2 : Load parameters - F3 : Save parameters - F4 : Save report - F5 : Print report
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- F3 : Single move F4 : Sequence setup - F5 : Down load - F2 : Copy sequence - F3 . Paste sequence - F7 : Edit sequence - F8 : Delete sequence - F9 : Up load - F10 : File - F2 : Load - F3 : Save - F4 : Save report - F5 : Print report F5 : Run sequence F7 : Reset error F8 . Oscillo F9 : Misc. F10 : Exit
La tecla ESC permite “subir” de un nivel en la jerarquía del menú. En una ventana de diálogo : - las teclas con flecha permiten desplazarse entre los diferentes elementos, - la tecla ENTER permite salir y validar las modificaciones, - la tecla ESC permite salir sin validar, - si hay elección múltiple, la tecla ESPACE permite modificar la elección indicada.
4.1 – PARAMETRIZACION 4.1.1 – LIMITACIÓN DE CORRIENTE Menú “F2 : Parameters” y luego “F2 : Motor” y luego “F6 : Current limit”. Escoger el modo de limitación de corriente del variador (Menú “Current limit”). Para las operaciones de puesta en marcha el modo “Fusing” es aconsejado. En modo “Fusing”, el variador es desactivado cuando el umbral de limitación de corriente esta alcanzado En modo “Limiting”; la corriente esta simplemente limitada al valor definido por el parámetro Rated current cuando el umbral de limitación esta alcanzado . El parámetro Maximum current (%) define el valor máximo de corriente dado por el variador. Puede variar entre 20 % y 100 % del valor de corriente del variador: Ese parámetro esta fijado con arreglo a las características del variador y del motor utilizado (cf. capítulo 2, ß1). El parámetro Rated current (%) define el umbral de limitación de corriente eficaz (I 2t) dado por el variador. Puede variar entre 20 % y 50 % del valor de corriente del variador. Este umbral esta fijado con arreglo a las características del variador y del motor utilizado (cf. capítulo2, ß1). Verificar que los valores de los parámetros corriente máxima y de corriente nominal sean compatibles con el motor y el variador. En el caso contrario modificarlos segun características del motor y del variador.
4.1.2 – LIMITACIÓN DE VELOCIDAD DE APLICACIÓN Menú “F2 : Parameters” luego “F2 : Motor” luego “F7 : Speed limit”. El parámetro Maximum speed (rpm) define la velocidad máxima del motor. El campo de variación esta comprendido entre 100 y 10000 tr/min, y la resolución es de 5 tr/min.
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m El mando Reverse movement permite invertir el sentido de giro del motor respecto al signo del contador de posición. La salida de posición seudo-encoder, el sentido de contaje respecto al sentido de rotación del motor no esta modificado. Verificar que el valor del parámetro “vitesse max.” (Menú “Speed limit”) sea compatible con el motor y la aplicación, si no modificarlo en relacion a las características del motor y de la aplicación.
4.1.3 – PARÁMETROS MOTOR Menú “F2 : Parameters” luego “F2 : Motor”. El menú “F2 : Motor list” permite escoger un motor en la lista definida. Si el motor utilizado no esta en la lista, hay que aplicar el método definido en el párrafo siguiente.
4.1.4 – ADAPTACIÓN A UN NUEVO MOTOR Quitar el motor de la carga mecánica (motor en vacío) y asegurarse de que el eje del motor este libre Ejecutar el procedimiento auto-phasing (la señal RUN tiene que estar desactivada y la señal ENABLE tiene que estar activada) para determinar los parámetros número de pares de polos, fase de motor y calaje resolver. Observaremos que durante el procedimiento auto-phasing el motor se pone automáticamente en servicio y luego fuera de servicio al final del procedimiento. Calcular el parámetro “current phase lead” (Menú “F2 : Motor” luego “F4 : phase lead calculation”) a partir de los parámetros y características del motor (los efectos de este parámetro son útiles para los motores que tienen un inductancia baja y que funcionan con velocidades elevadas). El menú “parámetros motor” muestra los parámetros calculados por auto-phasing y por “current phase lead calculation”: -
El parámetro Pole pairs define el número de pares de polos del motor. El parámetro Phase order define el orden de sucesión de las fases del motor. El parámetro Resolver offset define el desplazamiento mecánico entre la referencia del motor y la del resolver El parámetro Current phase lead define el avance de fase de las corrientes para la velocidad máxima del motor. Este avance de fase, proporcional a la velocidad del motor, sirve para compensar el defase del bucles de corriente, para conservar una relación par/corriente máxima en el motor.
4.1.5 – PARÁMETROS DEL REGULADOR Menú “F2 : Parameters” luego “F3 : Controller” El procedimiento auto-tuning identifica las características del motor y de la carga y calcula los parámetros de ganancia del regulador. Durante la ejecución del procedimiento, elegiremos el anchura de la banda (Bandwidth) de regulador (Low = 50 Hz, Medium = 75 Hz y High = 100 Hz). Esos valores corresponden a la banda pasante en velocidad Para ejecutar el auto-tuning con el motor en velocidad cero, la señal ENABLE tiene que estar activada y la señal RUN desactivada. Para ejecutar el auto-tuning con motor bajo velocidad (caso carga vertical, por ejemplo), la señal ENABLE y la señal RUN tienen que estar activadas. Asegurarse de que un vuelta el eje del motor no sea peligro para el utilizador y la máquina , antes de ejecutar el mando auto-tuning con filtro = standard. Después de la ejecución del procedimiento auto-tuning, controlar que el motor funcione correctamente en los dos sentidos. Verificar la respuesta en un pequeño desplazamiento sin saturación de Idc.
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m En caso de fuete ruido en el motor parado o en giro, controlar la rigidez de la cadena de transmisión mecánica entre el motor y la carga (desajuste y elasticidad en el motor y acoplamientos). Si resulta necesario, hacer un auto-tuning escogiendo una anchura de banda más pequeño Si el problema persiste, hacer un auto-tuning activando el filtro antiresonancia . Ajustar más bien la estabilidad de la respuesta del bucle ajustando el aumento de estabilidad (menú “Controller parameters” luego “stability gain”).
4.1.6 – REGLAJE DEL REGULADOR CON CARGA VERTICAL En el caso de une eje con una carga vertical por ejemplo, se procederá de la manera siguiente : Seleccionar el modo de limitación de corriente “Limiting”. Inicializar las ganancias del regulador correspondiente al motor (ejecutar el mando auto-tuning con el motor en vacío ,decoplado de la carga mecánica). Acoplar el motor con la carga. Si es posible, cerrar el bucle de velocidad con el CN, en caso contrario cerrar la posición con un aumento estable de ganancia . Desplazar el eje manualmente hasta una posición de mantenimiento , en la cual la rotación de una vuelta del motor no sea peligroso para el utilizador y para la máquina mecánicas. Ejecutar entonces el mando auto-tuning con el motor a velocidad nula como se descrive en ß4.1.5. En caso de movimiento del eje, el mando auto-tuning no es aceptado por el variador.
4.1.7 – PARÁMETROS SALIDA ENCODER Menú “F2 : Parameters” luego “F4 : Encoder output” El parámetro Encoder resolution define el número de impulsos equivalentes al encoder en los canales A y B de la salida de posición pseudo-encoder por una vuelta del eje del motor. Los valores binarios y decimales son aceptados. El número máximo de impulsos por vuelta esta limitado por la velocidad de rotación del motor como se indica en la tabla siguiente. Velocidad máx. posible (rpm) Número máx. de salida de impulsos
3600 4096
10000 1024
El parámetro Number of zero pulse define el número de impulsos en el canal Z para 1 vuelta del eje El parámetro Zero pulse origin shift define el desplazamiento entre el primer impulso de cero en el canal Z y la posición cero de referencia del resolver. La zona de ajuste se sitúa entre 0 y 32768. El valor 32768 corresponde a una vuelta del eje del motor. El parámetro Zero pulse width define la anchura de los impulsos de cero en el canal Z. La zona de ajuste se sitúa entre 8 y 32768. El valor 32768 corresponde a una vuelta del eje del motor. La señal ENABLE tiene que estar desactivada antes de la validación de esos parámetros con “OK”. El variador ejecuta el procedimiento de programación de la salida pseudo-encoder (que dura unos 5 s).
4.1.8 – CONFIGURACIÓN DE LAS ENTRADAS – SALIDAS Menú “F2 : Parameters” luego “F5 : Input/Output configuration”.
Inputs pol. Define la polaridad de las entradas optoacopladas START, STOP, CLR, JOG+, JOG-, IN1 a IN8 : las señales , que no se marquen con una X, corresponde a una entrada activa a 24 V. Sequence control : Las entradas IN1 a IN7 se pueden utilizar para la selección de las secuencias (marcadas con una X). Hay un máximo de 128 secuencias que se pueden seleccionar por las entradas IN1 a IN7 (en código binario puro). Las otras entradas se pueden utilizar para la condición de inicio.
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Output pol. : define la polaridad de las salidas optoacopladas SEQ, POS, SPEED, OK, OUT1 a OUT8 : las señales no marcado con una X corresponde a una salida activa a 24 V. Output pulse : Las salidas OUT1 a OUT8 se pueden definir como salidas no mantenidas (marcadas con una X) cuya duración esta definida por el parámetro output pulse duration (1 a 16000 ms). 4.1.9 – PARÁMETRO RESOLUCIÓN DE POSICIÓN Menú “F2 : “Parameters” luego “F6 Scale parameters”. Este menú permite definir los parámetros siguientes :
Position resolution : define la resolucion mecanica por una vuelta del motor , de acuerdo con el numero de decimales definidos . El rango de valores es entre 16 y 65536 por vuelta. Decimal : número de decimales. Unit : define la unidad utilizada. Ejemplo : Para una resolución de 4 mm/vuelta motor, si el número de decimales = 3, los parámetros son : Resolution = 4000 Decimal = 3 Unit = mm
Following error threshold : define el umbral de disparo (activación) del error de seguimiento. CLR input enable : cuando esta activado (marcado), permite utilizar la entrada INDEX para reinicializar el contador de posición : durante la transición inactivo-activo de esta señal, el contador de posición será cargado por el valor definido por el parámetro Clear position value. Clear position value : define el valor que tomara el contador de posición cuando “CLR” esta activa. Reset counter : esta función permite volver a poner el contador de posición en 0 cuando ha alcanzado un valor predefinido. Si el valor esta 0, esta función no esta activada. Forward : con la función “reset counter” activada , - si esta activado (marcado), el motor gira en el sentido positivo durante el desplazamiento absoluto inferior al valor del parámetro “reset counter”, - si no esta activado (no marcado), durante un desplazamiento absoluto inferior al valor del parámetro “reset counter”, el motor sigue el trayecto lo más corto. 4.1.10 – PARÁMETROS GENERALES Menú “F2 : Parameters” luego “F7 : General parameters”. Este menú permite definir los parámetros siguientes :
Speed profile : define tipo perfil de velocidad ; trapezoidal o senoidal . Brake on delay : define el tiempo entre la activación del freno y la desactivacion del motor. Activación del freno (contacto abierto)// Temporizacion // Desactivacion del freno Brake off delay : define el tiempo entre la activacion del motor y la desactivación del freno : Activacion del motor // Temporizacion // Desactivacion motor Analog input limitation : valida la opción reducción de velocidad programada por una entrada analógica, esto es posible , si el Variador incorpora la opción (conversor Anlgico-Digital) La velocidad de desplazamiento será reducida en función al valor de velocidad programada de manera inversa y proporcional al valor de la entrada analógica. Esta reducción de la velocidad esta aplicada a la velocidad programada de todas las secuencias así como a las velocidades de desplazamiento en manual.
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Cuando la entrada analógica esta 0 V, el motor funciona a la velocidad programada. Una entrada 5 V hace funcionar el motor a una velocidad equivalente a la mitad de la velocidad programada. Un señal +15 V esta disponible en el conector X4 y permite ser utilizada para la conexión a un potenciómetro “reductor de velocidad”.
4.1.11 – PARÁMETROS DE DESPLAZAMIENTO MANUAL Menú “F2 : Parameters” luego “F8 . Move parameters”. Este menú define los parámetros “velocidad , tiempo de aceleración y deceleración” en un desplazamiento con JOG+, JOG- o en la funcion F3 Single move” en el menú principal y en un desplazamiento con enlace serial RS-232 . Los parámetros “tiempo de aceleración” y “tiempo de deceleración” definen el tiempo en relacion a la velocidad máx. ( “Speed limitation”). Si la velocidad de desplazamiento es inferior a la velocidad máx., los tiempos de aceleración y de deceleración de la trayectoria estarán proporcionalmente más pequeños.
4.1.12 – GUARDAR LOS PARÁMETROS Menú “F2 : Parameters” luego “F9 : Save parameters”. Cuando todos los ajustes estan efectuados, hace falta guardar los parámetros en la memoria no volátil del variador. Para eso, ejecutar el menú “Save parameters” con el señal ENABLE desactivada.
4.1.13 – FICHEROS DE PARÁMETROS El menú “F10 : File” : permite tener acceso a las funciones (siguientes) : - Guardar los parámetros en el disco (F3 : Save parameters). - Cargar los parámetros guardados en el disco (F2 : Load parameters). - Guardar los parámetros en forma de un fichero texto (F4 : Save report). - Imprimir los parámetros (F5 : Print report)
4.2 – PUESTA EN SERVICIO El Variador sólo se puede poner en funcionamiento cuando las señales ENABLE y RUN están activadas. La señal ENABLE es una señal “hardware” que autoriza la puesta en servicio en situación crítica. La señal RUN es una señal “software” que permite controlar la temporización de la salida FRENO. Durante la ejecución del auto-phasing esta señal tiene que estar desactivado y ENABLE activado.
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Si el freno no esta utilizado, es recomendado unir de la señal RUN y ENABLE para la puesta en servicio (y no el contrario). La señal de mando de freno (FREIN) es una señal de potencia débil y por eso no puede pilotar/controlar directamente el freno. Hace falta conectarlo con un relé de potencia externo para mandar el freno motor. El mando de freno está activado (relé abierto) o desactivado (relé cerrado) según el estado del variador (fuera de o en servicio). 4.3 – DESPLAZAMIENTO MANUAL El desplazamiento manual se puede hace de 2 maneras : - Por las entradas JOG+ y JOG-, el motor se moverá a la velocidad programada (ver 4.1.11”parámetros de desplazamiento manual”). - Por el enlace serial, el software BD1m permite hacer un desplazamiento sencillo dando la posición a alcanzar (Menú “F3 : Single move”).
5 – PROGRAMACIÓN 5.1 – Generalidades : Se tiene acceso a la programacion de secuencias por el menu “F4 :sequence setup”
Mando “F2 : Copy sequence” : permite copiar la secuencia señalada. Mando “F3 : Paste sequence” : permite “pegar” la secuencia precedentemente copiada (por F2) en lugar de la secuencia actualmente señalada. Mando “F5 : Download” : permite transferir el programa (128 secuencias) desde el Variador hasta el PC. El Variador tiene que estar fuera de servicio (no Run o Enable) durante la transferencia. Mando “F7 : Edit sequence” permite editar la secuencia señalada. Mando “F8 : Delete sequence” permite borrar la secuencia señalada. Mando “F9 : Upload” : permite transferir el programa (128 secuencias) desde el PC hasta el Variador. Mando “F10 : File” : permite tener acceso a las funciones : - guardar un programa (lista de las secuencias) en un disco (F3 : Save sequences). - cargar un programa guardado en el disco (F2 : Load sequences). - Guardar la lista de las secuencias en formato de fichero de texto (F4 : Save report). - Imprimir la lista de las secuencias (F5 : Print report).
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Atención: Cuando el parámetro resolución es modificado, todos los valores de posición en las secuencias seran igualmente modificados. Cuando el parámetro de velocidad máx. del motor es modificado, todos los parámetros de velocidad en las secuencias seran igualmente modificados. Por consecuencia, cuando se envía un fichero de secuencia al SMT-BD1/m, es necesario , que antes , se programen correctamente los Parametros : “resolución posición” y “velocidad máx. motor”. 5.2 – EDICIÓN DE UNA SECUENCIA Parámetros de una secuencia: Move
Define el tipo de movimiento ABS : posicionamiento en cota absoluta. REL : posicionamiento en cota relativa. HOME : procedimiento de busca de origen del eje.
Diagrama de procedimiento de busca de origen :
Atención: Cuando la secuencia 0 tiene un procedimiento de busca de índice (HOME), ningún otra secuencia puede ser ejecutada antes de la secuencia 0 en la puesta bajo tensión. Pos
Posición a alcanzar, en absoluto o en relativa, según el parámetro arriba indicado. Si el tipo de movimiento es un procedimiento de busca de origen, Pos designa el valor programado en el contador de posición y será la posición de origen o Home.
Define la velocidad de desplazamiento en rpm/min.
Define el tiempo de aceleración en ms.
Define el tiempo de deceleración en ms. Ese parámetro puede ser 0 si se quiere hacer un encadenamiento con otra secuencia sin parada del motor. (Ver también 4.1.11)
Delay o TimeOut
Define en ms la temporización a final del posicionamiento. Si el movimiento es el procedimiento de busca de origen, ese parámetro define en Sg. el “time out”, es el tiempo después del cual el Variador indica un error (si no encuentra la posición del índice). Si, este valor es 0, la seguridad “time out” no esta activada.
Define la secuencia que se ejecutar al finalizar la actual /en curso.
Define cuantas veces la secuencia tiene que estar ejecutada. Este contador se decrementa cada vez que la secuencia sea ejecutada.
Counter link
Define el número de la secuencia a ejecutar si el contador (arriba mencionado) no es nulo (sin valor) o el contador no esté a cero. Ejemplo:
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secuencia 2: secuencia 3 :
Counter = Counter link = Next = 3 Counter = 2 Counter link = 1 Next = Counter = Counter link
Si la ejecución empieza en la secuencia 1, el desarrollo del programa es el siguiente: Secuencia 1 comienzo en la secuencia nº1 luego enlace (parámetro “Next) a la secuencia nº2 Secuencia 2 Ejecución de la secuencia nº2 por 1ª vez, luego conexión a la secuencia nº1 (parámetro “Counter link”) Secuencia 1 Ejecución de la secuencia nº1 luego enlace con la secuencia nº2 (parámetro “Next”) Secuencia 2 Ejecución de la secuencia nº2 por 2ª vez,, luego conexión a la secuencia nº3 (parámetro “Next”) Secuencia 3 Ejecución de la secuencia nº3 y fin del programa
Define el estado de las 8 salidas: no modificar el estado de la salida, . poner la salida en 1, 1 poner la salida en 0, 0 invertir la salida (toggle). T
Output trigger Define el momento de inicio de las salidas según una de las 5 posibilidades indicadas
Las salidas pueden ser definidas, por otro lado, como salidas de tipo impulso (no se pueden cambiar por programa) con una duración definida. Ese tipo de salida sólo concierne a las salidas con 1 o “toggle” (ver sección 4.1.8 “config. entradas – salidas”). En el caso de la busca de origen, los parámetros son: Dirección de busca, “+” para el sentido positivo y “-“ para el sentido negativo. Dir Switch Busca de origen con detección del switch. Busca de origen con detección del impulso de cero. Zero Origin (Y) con switch y zero , permite una busqueda de cero , según gráfica hoja 25 (N) con switch y zero,igual que lo anterior , pero , el motor se parara despues de la perdida del micro de cero , la posicion indicada será la distancia al pulso de cero Reset Cargar el valor Pos en el contador de posición en la posición de origen.
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Diagrama del procedimiento con el switch :
Si Switch = Y y Zero = Y o Origen = Y, la inversión de velocidad se produce por la detección del micro de cero
Output pos.
Define la posición donde la salida, si esta programada, se activara(ver output trigger).
Start condition Las entradas no definidas como entradas de selección de secuencia se pueden programar aquí para definir una condición de comienzo en la secuencia programada. Ejemplo : las entradas 1 a la 5 se han seleccionado como selección de secuencias; las entradas 6 a la 8 se pueden utilizar para las condiciones de comienzo. Condiciones : Entrada 6 = 1, Entrada 8 = 0, Entradas 7 no utilizada, El “Start condition” es el siguiente: “0.1......” (entradas 7 y de la 1 a la 5 no intervienen en la condición de inicio). En esas condiciones, esta secuencia sólo se puede ejecutar si la entrada 6 esta a 1 y la entrada 8 esta a 0. Se puede programar un salto condicional de secuencia por las entradas, combinando “start condition” con el parámetro “counter link”. El parámetro “counter” tiene que estar vacío. La secuencia es ejecutada si las entradas “start condition” están validadas. En el caso contrario, no esta ejecutada y el programa salta directamente a la secuencia indicada por el parámetro “counter link”. Ejemplo : Secuencia 1
Next =2 Counter = Counter link =4 Start condition = 1 ....... (entrada IN8) Durante la ejecución de la secuencia: Si la entrada IN8 = 1, la secuencia 1 es ejecutada y el programa salta a la secuencia 2. Si la entrada IN8 = 0, la secuencia 1 no es ejecutada y el programa salta directamente a la secuencia 4. Si, en el ejemplo arriba, el parámetro “counter link” esta vacío, el programa espera que las entradas “start condition” estén validadas para ejecutar la secuencia 1.
6 – EJECUCIÓN DEL PROGRAMA La ejecución de una secuencia se puede hacer de 2 maneras: -
Por la entrada lógica START: esta entrada empieza la ejecución de la secuencia definida por las entradas IN1 a IN7 (en código binario natural). Por el enlace serial. El software BD1m, permite la ejecución de cualquiera secuencia: menú “F5 : Run sequence” , añadiendo el número de secuencia que queremos ejecutar.
Nota La ejecución de una secuencia sólo es posible si la señal OK está activada.
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7 – UTILIZACIÓN DEL OSCILOSCOPIO La pantalla de osciloscopio (F8 del menú principal):
Las teclas F1 y F2 permiten cambiar la base de tiempo. Las teclas F3 y F4 permiten modificar la amplitud del canal indicado por el “selector de canal”. La tecla F5 permite colocar el “selector de canal” en los canales 1, 2 o 3. La tecla F6 permite afectar una señal (Imon, Iref, Speed ref, Speed mon...) al canal indicado por el “selector de canal”. La tecla F8 permite cambiar el modo de funcionamiento: - Continuo - Por un único disparo: “Single trigger” - Por disparo continuo: “auto trigger” El tercer canal sólo está disponible en modo “Auto trigger” o Single tr igger”. INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 28
La tecla F9 permite definir el modo de disparo: - por nivel positivo, - por nivel negativo, - por borde superior, - por borde inferior, - por un error del variador.
Offset Las teclas “Página Arriba” y “Página Abajo” permiten introducir un offset, en la pantalla, a la señal seleccionada por el seleccionador.
Fichero En modos “Auto trigger” o “Single trigger” únicamente. “Alt” + “F2” : Carga de un fichero de osciloscopio previamente guardado. “Alt” + “F3” : Guarda las curvas de osciloscopio en un fichero. Los ficheros guardados pueden ser leidos por el BPCW 2.6 (el procedimiento inverso no es posible).
Zoom Se puede hacer zoom en las curvas en modo “Auto trigger” o “Single trigger” combinando las teclas “Control” + “Página Arriba” y “Control” + “Página Abajo”. Las teclas “Control” + “Cursor Izquierdo” y “Control” + “Cursor Derecho ”, permiten mover desplazar las curvas con zoom.
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CAPÍTULO 7: ELIMINACIÓN DE LOS FALLOS 1 – FALLO DEL SISTEMA Si el LED rojo está encendido al darle alimentación al variador, la placa lógica está fuera de servicio. • Verificar que la memoria EPROM está correctamente conectada en el variador. • Verificar que la versión de la memoria EPROM es del tipo x.x8. • Verificar que no haya polvo conductor ocasionando cortocircuitos en la placa lógica del variador.
2 – FALLOS MEMORIZADOS La aparición de un fallo real en el variador puede ocasionar la detección de una serie de defectos que sólo son consecuencia del fallo inicial. Para facilitar el diagnóstico y el mantenimiento, los fallos son visualizados y procesados con la prioridad decreciendo enunciada en este capítulo. Para razones de seguridad, las intervenciones directas en el variador tienen que estar realizadas FUERA DE TENSIÓN; de esta manera, el RESET se hará automáticamente al darle tensión al equipo. En el caso de una intervención con tensión, no olvidar hacer un RESET inmediatamente después de la eliminación del fallo.
2.1 – FALLO “BUSY”
Si el fallo BUSY se visualiza continuamente después darle tensión al variador, el procedimiento de AUTO-TEST ha fallado y el variador no puede funcionar correctamente. Si el fallo BUSY se visualiza continuamente después de la ejecución del comando “auto-phasing”, significa que ha fallado por un motivo externo y los parámetros calculados son incorrectos. Verificar primero que la entrada ENABLE está activada. A continuación comprobar que el motor está desacoplado de la carga y que el movimiento del eje está libre durante la ejecución del procedimiento. Si el fallo BUSY se visualiza permanentemente después de la ejecución del comando “auto-tuning”, significa que el fallo es externo y los parámetros calculados son incorrectos. Verificar que la entrada ENABLE está activada. A continuación comprobar que el eje del motor no está bloqueado durante la ejecución del procedimiento. Este fallo puede ocurrir también durante la ejecución de un procedimiento de busca de cero cuyo “time out” es demasiado pequeño.
2.2 – FALLO “NovRAM”
Verificar la presencia de los parámetros de la memoria NovRAM en su soporte (cuidado con el sentido de inserción). Si el defecto persiste, la memoria NovRAM no está correctamente inicializada (CHECKSUM) o es incompatible con la versión de software del variador. Este defecto puede ocurrir si se pone el motor en “Enable” mientras se guardan los parámetros o durante una transferencia de secuencias entre el ordenador y el variador. Para quitar este fallo, si es realmente un fallo: - debido a los parámetros, hay que entrar de nuevo los parámetros del variador y guardarlos, - debido a las secuencias, hay que enviarlas de nuevo al variador.
Es importante, durante la manipulación de la memoria, evitar todo contacto físico con las patillas del circuito y evitar todo cortocircuito entre ellas (en particular durante la conexión en su soporte).
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2.3 - FALLO “ºC MOTOR”
Si el fallo aparece al dar tensión al variador: - Verificar la configuración de los puentes MN y OP con arreglo al tipo de sonda utilizada en el motor. - Verificar la conexión de la sonda de temperatura con el variador en el conector X1 del panel anterior o el conector X6 en el panel posterior según el cableado utilizado.
Si el fallo aparece durante el funcionamiento: - Verificar la temperatura del motor y buscar la causa de esta temperatura excesiva (sobrecarga mecánica del eje, cadencia de funcionamiento demasiada elevada, ...).
2.4 – FALLO “UNDERVOLT.”
Si el fallo aparece al darle tensión al variador: - Verificar que la alimentación de potencia tiene tensión.
2.5 – FALLO “ºC AMPLIFICADOR” Verificar la coherencia del tipo de ventilación utilizado respeto a la corriente nominal requerida por el aparato (ver la tabla de corrientes en capítulo 2, sección 1).
2.6 – FALLO “POWER STAGE”
Si en fallo aparece al dar tensión al variador: - Verificar la tensión del Bus DC y la tensión en los terminales del transformador de potencia (Bus DC < 370 V DC y V secundario < 260 V AC).
Si el fallo aparece durante el funcionamiento: - Verificar el funcionamiento del sistema de descarga durante las fases de frenado del motor. - Verificar las dimensiones de la resistencia de descarga en relación a las fases de frenado del motor. - Verificar que el ciclo de corriente corresponde a la tabla de corrientes autorizadas (capítulo 2, sección 1). - Verificar que no hay ningún cortocircuito en el cableado del motor y en los terminales del motor.
2.7 – FALLO “RESOLVER”
Verificar la conexión del resolver en el conector X1 del variador. Verificar la presencia de los componentes P-RES en el variador. Verificar que el tipo de variador utilizado es correcto para los componentes P-RES (ver capítulo 8, sección 2). Verificar las conexiones entre el resolver y el variador y en los terminales del resolver.
2.8 – FALLO “R.D.C.”
Si el fallo aparece al dar tensión al variador: Comprobar que el valor de los componentes P-RES corresponde con la relación de transformación del resolver.
• Si el fallo aparece durante el funcionamiento: Verificar que la velocidad de rotación del motor no supera la velocidad lí mite definida a continuación: Si Maximum speed ≤ 900 rpm, entonces velocidad límite = 900 rpm. Si 900 rpm < Maximun speed ≤ 3600 rpm, entonces velocidad límite = 3600 rpm. So 3600 rpm < Maximum speed ≤ 14000 rpm, entonces velocidad límite = 14000 rpm. CUIDADO: en modo de funcionamiento par, la velocidad del motor viene dada por la carga.
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– FALLO “I2t”
Verificar el valor de la corriente nominal pedido al equipo con la tabla de corrientes autorizadas en ciclo de modo de pulsos (capítulo 2, sección 1). Verificar el valor de la corriente nominal del variador definido en el parámetro corriente nominal con la corriente necesaria para ejecutar el ciclo de trabajo.
– PROBLEMAS DE FUNCIONAMIENTO
3.1 – SIN MOVIMIENTO DEL MOTOR
Verificar que el variador está conectado. Verificar que la alimentación de potencia está conectada. Verificar los fusibles del variador ( F1 y F2) y la conexión del motor. Verificar el cableado de la lógica de mando para las señales FC+, FC- y ENABLE (ver capítulo 8, sección 4). Verificar que el variador está ENABLE.
3.2 – MOTOR BAJO TENSIÓN PERO SIN PAR
Verificar que los parámetros “corriente máx.” y “corriente nominal” no están nulos.
3.3 – BLOCAJE DEL EJE, OSCILACIONES ALTERNAS O ROTACIÓN A VELOCIDAD MÁXIMA
Verificar el cableado del resolver en el conector X1 y la fijación mecánica del resolver en el motor. Verificar el valor de los parámetros del motor (número de pares de polos, reglaje del resolver, fase motor).
3.4 – ROTACIÓN DISCONTINUA DEL MOTOR CON POSICIONES A PAR NULA
Verificar la conexión de la manguera de las fases del motor y el variador
3.5 – FUERTE CREPITACIÓN CON EL MOTOR PARADO
Verificar que las conexiones de masa Motor-variador-CNC están conformes a las recomendaciones del capítulo 4.
3.6 – FUERTE RUIDO EN EL MOTOR PARADO Y GIRANDO
Verificar la rigidez de la cadena de transmisión mecánica entre el motor y la carga (desajuste y elasticidad en los reductores y acoplamientos) Rehacer el comando AUTO-TUNING escogiendo una banda pasante más baja (Media o Baja).
– SERVICIO Y MANTENIMIENTO
Durante el reemplazo de un variador de una máquina, proceder de la manera siguiente: - verificar que la configuración hardware de nuevo amplificador es idéntica a la del aparato a remplazar (incluyendo su dirección). - Colocar la memoria NovRAM parámetros del aparato a reemplazar en el nuevo amplificador. El nuevo variador ya está configurado igual que el reemplazado.
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CAPÍTULO 8: ANEXOS 1 – UTILIZACIÓN DEL VARIADOR SMT-BD1/m CON UN TERMINAL VISUALIZADOR 1.1 – CONFIGURACIÓN 1.11 – CONFIGURACIÓN DEL TERMINAL -
Una pantalla 4 líneas de 20 caracteres cada una:
- Un teclado con : las teclas 0..9, la tecla ENTER, las teclas de flechas. - Un enlace serie RS232 : 19200 baudios, 1 bit stop, sin paridad. Protocolo VT-100 1.12 – CONFIGURACIÓN DEL POSICIONADOR SMT-BD1/m versión del software 5.98 o superior. Switch SW2.4 = OFF
Modo PC: este modo está utilizado para comunicar con el software BD1/m del PC Modo terminal para comunicar con un terminal VT-100
Switch SW2.4 = ON
El switch SW2 se encuentra al lado del conector X4. También es posible conmutar entre esos dos modos con el interruptor (Offset) del panel frontal. 1.2 – UTILIZACIÓN 1.2.1 - MENÚ PRINCIPAL 1 2 3 4
Display position Modify sequence Run sequence Move_
En el menú principal, es posible, con las teclas 1, 2, 3 o 4: 1 - visualizar la posición del motor y el usuario puede mover el motor (Jog+ o Jog-) con ayuda de las teclas de flechas. 2 - modificar una secuencia definida: Modificación de la posición de una secuencia definida: el usuario entra el número de la secuencia y su nueva posición programada. Modificación de la velocidad de una secuencia definida: el usuario entra el número de la secuencia y su nueva velocidad programada. 3 – ejecutar una secuencia: el usuario entra el número de la secuencia a ejecutar. 4 – hacer un desplazamiento hasta una posición: el usuario entra la posición y el motor se desplaza hasta esta posición.
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1.2.2 - POSICIÓN DE VISUALIZACIÓN SMT-BD1/m 103.000 mm
Las teclas de flechas “ ⇐”, “⇒”, “⇓”, y “⇑” permiten desplazar el motor (Jog+ o Jog-), cuando las señales ENABLE y RUN están activadas. La tecla “RETURN” permite al utilizador volver al menú principal. En esta pantalla el usuario puede parar el motor (si está funcionando) pulsando la tecla “0” STOP?_
El usuario tiene que pulsar la tecla “RETURN” para confirmar la parada del motor, o cualquier otra tecla para cancelar la orden de parada. 1.2.3 – MODIFICACIÓN DE UNA SECUENCIA Este menú permite al usuario modificar la posición o velocidad de una secuencia definida. MODIFY SEQUENCE 1 Position 2 Speed_
El usuario entra primero el número de la secuencia (esta secuencia tiene que existir): MODIFY POS Sequence:_ Pos: Pos: La posición anterior se visualiza, y el usuario puede entrar una nueva posición o cancelar con la tecla “ENTER”. MODIFY POS Sequence:1 Pos:45.000 Pos:_
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m De la misma manera, el usuario puede modificar la velocidad de una secuencia ya definida: MODIFY SPEED Sequence: 1 Speed: 1000 Speed: _ 1.2.4 – EJECUCIÓN DE UNA SECUENCIA Cuando - el posicionador no está ejecutando ninguna secuencia, - las señales ENABLE y RUN están activadas, el usuario puede entrar un número de secuencia para ejecutar: RUN SEQUENCE Sequence: _
1.2.5 – MOVIMIENTO Cuando - el posicionador no está ejecutando ninguna secuencia, - las señales ENABLE y RUN están activadas, el usuario puede entrar la posición a alcanzar: MOVEMENT Pos: _
- LISTA DE LAS INSTRUCCIONES SMT-BD1/m
2.1 – DESCRIPCIÓN GENERAL Las especificaciones del enlace serie del variador SMT-BD1/m son: - 8 bits de datos, 1 bit stop, sin paridad, - 19200 baudios. Los parámetros se pueden enviar al variador con un terminal ASCII utilizando la lista de instrucciones descritas en este manual. Cada instrucción está codificada en 2 caracteres ASCII con o sin parámetro adicional. Cada instrucción, que puede estar seguida de uno o dos parámetros enviados al variador, tiene que terminarse con un carácter “retorno de carro” (código ASCII nº 13). Los parámetros tienen que estar separados por un “,” (código ASCII nº 44). Todos estos caracteres, excepto el “retorno de carro”, serán devueltos por el variador (eco). La respuesta del variador empieza por un carácter de separación “:” (código ASCII nº58), en algunos casos seguido de un valor. El variador luego devuelve una “retorno de carro”, un “avance de línea” (código ASCII nº 10) y “>” (código ASCII nº62). Esas instrucciones permiten modificar o leer el valor de una variable. Si existe un parámetro, la variable que corresponde a la instrucción tomará este valor. En el caso contrario, el variador devuelve el valor actual de la variable.
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Notas : - Si el variador no conoce la instrucción, devuelve “?” en lugar de “:”. - Algunas instrucciones sólo son válidas con el variador desactivado. - Si el parámetro entrado no está dentro del rango de valores aceptables o si la condición restrictiva (variador desactivado) no se cumple, no se tomará en cuenta el parámetro (el variable del variador conserva en este caso el valor antiguo). - El variador funciona habitualmente en hexadecimal. El switch SW2.1 (el switch SW2 se encuentra cerca del conector X4) permite conmutar a modo decimal al ponerlo bajo tensión. SW2.1 = OFF modo hexadecimal, SW2.1 = ON modo decimal. El software BD1m siempre pone el variador en modo hexadecimal, independientemente del estado de SW2.1. Es preciso salir correctamente de BD1m para configurar el variador en el modo por defecto (hexadecimal o decimal). Ejemplos de diálogo: El usuario envía la instrucción NP (número de pares de polos del motor): NP4 y un caracter “retorno de carro” para finalizar la instrucción. El variador responde con: NP4: > “NP4” es el eco de los caracteres enviados. “:” indica que la instrucción fue interpretada. El valor 4 está guardada en la variable correspondiente al número de pares de polos motor. Después del carácter “vuelta carro”, el variador envía también el carácter “>” para indicar que está listo para recibir una nueva instrucción. Si el usuario envía la instrucción: NP El variador responde con: NP:4 > Como no hay ningún parámetro en la instrucción, el variador devuelve el número de pares de polos. 2.2 – LISTA DE INSTRUCCIONES Todas las instrucciones descritas más abajo son específicas del posicionador SMT-BD1/m. Otras instrucciones estándares están descritas en el manual estándar “Lista de instrucciones” del variador estándar SMT-BD1. Modificar la posición de una secuencia Instrucción UP Parámetros 1º parámetro: número de una secuencia. 2º parámetro: valor de posición. Si no hay segundo parámetro, el variador devuelve al valor de posición actual de la secuencia (1º parámetro). Condiciones Esta instrucción sólo se puede enviar si ninguna secuencia se está ejecutando. La secuencia tiene que existir. Unidad La unidad de valor de posición esta definida por “resolución de posición” y “número de decimales”, definidos en el software BD1m. El valor tiene que enviarse sin punto decimal. Ejemplo : resolución de posición : 5000 número de decimales : 3 unidad : mm Si el usuario quiere definir un valor de 100 mm en la secuencia 3, la instrucción será la siguiente: UP3, 100000 (en modo decimal).
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Modificar la velocidad de una secuencia Instrucción US Parámetros 1º parámetro : número de secuencia 2º parámetro : velocidad Si no hay 2º parámetro, el variador devuelve la velocidad actual de la secuencia (1º parámetro). Condiciones Esta instrucción se puede enviar sólo si ninguna secuencia se está ejecutando. La secuencia tiene que existir. La velocidad mínima es 20 rpm. Unidad rpm. Modificar la aceleración de una secuencia Instrucción UA Parámetros 1º parámetro : número de secuencia 2º parámetro : tiempo de aceleración Si no hay 2º parámetro, el variador devuelve el tiempo de aceleración actual de la secuencia (1º parámetro). Condiciones Esta instrucción se puede enviar sólo si ninguna secuencia se está ejecutando. La secuencia tiene que existir. Unidad Segundos Zona 16 s – 16000 s Nota Ver manual SMT-BD1/m para el significado de “tiempo de aceleración”. Modificar la deceleración de una secuencia Instrucción UD Parámetros 1º parámetro : número de secuencia 2º parámetro : tiempo de deceleración. Si no hay 2º parámetro, el variador devuelve el tiempo de deceleración actual de la secuencia (1º parámetro). Condiciones Esta instrucción se puede enviar sólo si ninguna secuencia se está ejecutando. La secuencia tiene que existir. Unidad Segundos Zona 16 s – 16000 s Nota Ver manual SMT-BD1/m para el significado de “tiempo de deceleración”. Ejecución de una secuencia Instrucción GO Parámetros 1º parámetro : número de secuencia Condiciones Esta instrucción se puede enviar sólo si ninguna secuencia se está ejecutando. Las señales “ENABLE” y “RUN” están activadas. Las entradas “WAIT” y “STOP” están desactivadas. La secuencia tiene que existir. Nota Esta instrucción ejecuta una secuencia (con un parámetro como número de secuencia) de manera independiente del estado de las entradas lógicas. Devolver posición Instrucción PF Parámetros ninguno Condiciones Sólo de lectura Nota Esta instrucción lee la posición del motor Unidad Ver Modificar la posición de una secuencia
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Estado de las Entradas / Salidas Instrucción IO Parámetros ninguno Condiciones Sólo de lectura Nota Esta instrucción lee el estado de las entradas y de las salidas lógicas bit significado 0 START 1 STOP 2 WAIT 3 TEACH 4 JOG+ 5 JOG8 SEQ 9 POS 10 SPEED 11 OK 16 IN1 17 IN2 18 IN3 19 IN4 20 IN5 21 IN6 22 IN7 23 IN8 24 OUT1 25 OUT2 26 OUT3 27 OUT4 28 OUT5 29 OUT6 30 OUT7 31 OUT8 - el bit SEQ indica que el posicionador está ejecutando una secuencia. - Una secuencia se puede ejecutar cuando el bit OK está activado, el bit STOP está a cero, y también cuando la protección de la primera secuencia está desactivada. Movimiento absoluto Instrucción MP Parámetros Posición absoluta Condiciones Señales “ENABLE” y “RUN” activados. Nota Unidad Ver Modificar la posición de una secuencia. Velocidad (movimiento absoluto) Instrucción DS Define la velocidad para el movimiento absoluto (MP) Parámetros Velocidad Condiciones Nota Este parámetro se guarda en la memoria del posicionador. Unidad rpm. Aceleración (movimiento absoluto) Instrucción DA Define la aceleración para el movimiento absoluto (MP) Parámetros Tiempo de aceleración Condiciones Nota Ver manual SMT-BD1/m para el significado de “tiempo de aceleración”. Este parámetro es guardado en la memoria del posicionador. Unidad ms. INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 40
Deceleración (movimiento absoluto) Instrucción DD Define la deceleración para el movimiento absoluto (MP) Parámetros Tiempo de deceleración Condiciones Nota Ver manual SMT-BD1/m para el significado de “tiempo de deceleración”. Este parámetro es guardado en la memoria del posicionador. Unidad ms. Stop Instrucción Parámetros Condiciones Nota Unidad 3
SOFF Para todos los movimientos excepto para el Jog.
– ADAPTACIONES HARDWARE
Todas las adaptaciones hardware del módulo variador SMT-BD1/m están localizadas en el plano de implantación de la página siguiente. Para los motores MAVILOR de la gama BL y MA, la adaptación de los bucles de corriente se realizan mediante los puentes B1, B2, B3 y por la placas de personalización PC1, PC2, PC3, PC4 según la tabla siguiente. AMPLI
MOTOR MA 3 B1 MA 6 B1 B1 MA 10 B2 B1 B1 B1 MA 20 B2 B1 B1 B1 MA 30 B2 B2 MA 45 B2 MA 55 BL 55-3 B1 BL 55-5 B1 BL 71 B2 B1 BL 72 B2 B2 B1 BL 73 B2 B2 B1 BL 74 B2 B2 B1 BL 111 B1 B1 BL 112 B2 B2 B1 B2 BL 113 B3 B3 B2 B2 BL 114 B3 B3 BL 115 B3 B3 BL 141 B2 B2 BL 142 B3 B3 BL 143 B3 B2 BL 144 B2 B2 (*) : PC1 : RA = 270 K Ω / CA = 470 pF / C14 = 82 pF PC2 : RA = 220 K Ω / CA = 560 pF / C14 = 100 pF PC3 : RA = 160 K Ω / CA = 680 pF / C14 = 150 pF PC4 : RA = 120 K Ω / CA = 820 pF / C14 = 150 pF
B1 B2 B2 B2
PC1* PC2* PC4*
PC1* PC3*
B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2
B2 B2 B1 B2 B1 B1
PC4* PC2* PC3* PC2* PC1*
PC1* PC1*
En estándar, el enlace serie es RS-232 (puente B cerrado). Opcionalmente, el variador se puede entregar con un circuito de comunicación especifico para enlace RS485 con el puente C cerrado. La memoria programa de la versión del variador es de la forma “x.x8”. INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 41
Selección del sistema de descarga en los modelos SMT-BD1/m de 220/04w a 220/60w:
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Para módelos de 70 A i 100 A.
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– ADAPTACIÓN A DISTINTOS RESOLVERS
Para la utilización de resolvers distintos a los TAMAGAWA que se utilizan en los motores MAVILOR en su versión estándar, ver los esquemas de cableado siguientes en el conector X1:
Para la utilización de resolvers y relaciones de transformación diferentes de 0,5, es necesario adaptar la amplitud de las señales Cos y Sen mediante los componentes referenciados “P RES” según la tabla adjunta: P-RES RELACIÓN DE TRANSFORMACIÓN A –B – C – D (tolerancia < 1%)
0,3 21 K
0,45 14,3 K
0,5 12,7 K
1 6,34 K
A veces es necesario, para algunos tipos de resolvers, adaptar la capacidad referenciada “C60”, el desfase entre la Referencia y las señales Cos y Sin. Este ajuste se efectuará bajo la responsabilidad de los servicios INFRANOR. NOTA Al utilizar resolvers con un número de pares de polos N superior a 1, todos los valores de velocidad visualizadas en el variador son iguales a N veces la velocidad de rotación del motor. 5
– ADAPTACIÓN A DISTINTOS MOTORES
5.1 – SENSOR DE TEMPERATURA MOTOR Para los motores cuya salida de la sonda de temperatura se encuentra con el conector resolver, la sonda de temperatura se conectará con el conector X1 (bornes 1 y 2). Para los motores cuya salida de la sonda de temperatura se encuentra en el conector de potencia, la sonda se conectará por el fondo del rack (ver manual de RACK). Para los motores equipados con sonda de temperatura NTC (cerrada del contacto al disparo), la configuración del variador es la siguiente: puente OP cerrado y puente MN abierto. Para los motores equipados con sonda de temperatura PTC (apertura del contacto al disparo), la configuración del variador es la siguiente: puente MN cerrado y puente OP abierto.
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5.2 - BUCLES DE LA CORRIENTE La adaptación de los correctores P.I. de los bucles de la corriente en función del calibre de corriente de la placa de potencia y de la inductancia entre bornes del motor se realiza de la manera siguiente: VARIADOR DE CALIBRE 4 A, 8 A, 12 A y 17 A. • Cálculo de G = 1,4. Calibre corriente (A). Inductancia entre fases (mH), • Si G < 60, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posición B3, • Si 60 < G < 100, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posición B2, • Si G > 100, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posición B1. VARIADOR DE CALIBRE 30 A, 45 A y 60 A. • Cálculo de G = 1,4. Calibre corriente (A). Inductancia entre fases (mH), • Si G < 100, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posición B3, • Si 1000 < G < 250, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posición B2, • Si G > 250, colocar los puentes de los bucles de corriente (x3) en la posición B1. VARIADOR DE CALIBRE 70 A y 100A. • Cálculo de G = 1,4. Calibre corriente (A). Inductancia entre fases (mH), • Determinación de los componentes RA, CA y C14 de los bucles de corriente, RA = G K Ω, CA = 130 / G nF, C14 = CA / 6 nF 5.3 – PROTECCIÓN I2t Limitación de la corriente en modo “Fusible” Cuando la corriente eficaz entregada por el variador (I 2t) alcanza el 85 % de la corriente nominal ( Rated current ), el defecto I2t parpadea en el panel frontal del variador. Si la corriente eficaz (I 2t) no está por debajo del 85 % de la corriente nominal antes de 1 segundo, el fallo I 2t es activado y el variador inhibido (en caso contrario, el parpadeo de fallo de I 2t es cancelado). Cuando la corriente eficaz dada por el variador (I 2t) alcanza el valor de corriente nominal ( Rated current ), la protección I2t limita la corriente entregada por el variador a este valor. El diagrama de limitación de corriente entregada por el variador en un caso extremo (sobrecarga del motor o eje bloqueado) se representa de la manera siguiente.
La duración de la corriente máxima, antes de la activación de parpadeo, depende del valor de los parámetros de corriente nominal y corriente máx. Se calcula de la manera siguiente: Tdyn(segundos) = t 1 – t0 = 200 * Corriente nominal (%) / Corriente máx. (%) La duración de la corriente máxima antes de la limitación a la corriente nominal, depende igualmente del valor de los parámetros corriente nominal y corriente máx. Se calcula de la manera siguiente: Tmáx(segundos) = t2 – t0 = 240 * Corriente nominal (%) / Corriente máx. (%) INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 45
_________________________________________________________________________SMT-BD1/m NOTA Cuando la relación “corriente máx / corriente nominal” se acerca de 1, los valores de Td yn y de Tmax dados por el modelo de cálculo anterior, son muy inferiores a los valores reales. Sin embargo, este modelo de cálculo es muy preciso si la relación “corriente máx / corriente nominal” es superior a 3/2. Limitación de la corriente en modo “Limitador” Cuando la corriente eficaz dada por el variador (I 2t) alcanza el 85 % de la corriente nominal ( Rated current ), el fallo I2t parpadea en el panel frontal del variador. Cuando la corriente eficaz (I 2t) está por debajo de 85 % de la corriente nominal ( Rated current ), el parpadeo de fallo de I 2t es cancelado. Cuando la corriente eficaz dada por el variador (I 2t) alcanza el valor de la corriente nominal, la protección I2t pone un limite a la corriente dada por el variador en este valor. El diagrama de limitación de corriente entregada por el variador en un caso extremo (sobrecarga del motor o eje bloqueado) se representa de la manera siguiente.
La duración de la corriente máxima antes de la activación del parpadeo (t1 – t0) y antes de la limitación a la corriente nominal (t2 – t0) es calculada de la misma manera que en el caso anterior (modo Fusible). 6
– ADAPTACIÓN A LA LÓGICA DE MANDO
6.1 – ENTRADAS EN LÓGICA POSITIVA O NEGATIVA Las entradas lógicas FC+, FC-, ENABLE, INDEX del conector de mando X4 se pueden configurar en lógica positiva (mando por +24 V) o en lógica negativa (mando por 0 V) como se representa a continuación.
LÓGICA POSITIVA:
Puentes E-F-G cerrados. Impedancia entrada: 4,7 K Ω.
Tolerancia: activa nivel 5<30V. Tiempo de respuesta: 500 µs.
LÓGICA NEGATIVA:
Puentes E-F-G abiertos. Impedancia entrada: 4,7 K Ω.
Tolerancia: inactiva al aire nivel 5<30V. Tiempo de respuesta: 500 µs.
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_________________________________________________________________________SMT-BD1/m Nota : Las entradas FC+, FC-, ENABLE, RUN, y INDEX del conector X4 deben estar todas en lógica positiva, o todas en lógica negativa. 6.2 – EMPLEO DE LAS SALIDAS “VARIADOR LISTO” Y “POTENCIA OK”
Cuando se quieren conservar las referencias de inicialización de posición durante el disparo de una seguridad memorizada o durante un corte de alimentación de potencia, es necesario: - tener la posibilidad de hacer un “RESET” de los fallos por el conector X4, pin nº13 sin cortar la alimentación del mando, - tener una entrada de tensión de alimentación para el mando independiente de la de la potencia (alimentación auxiliar) para poder cortar la alimentación de potencia sin interrumpir la alimentación del mando.
Cuando el aparato recibe una alimentación auxiliar independiente de la de potencia en el conector PR8, el puente de soldadura IJK de la placa de mando permite inhibir o no el fallo “Under.Volt.” (“tensión alimentación potencia insuficiente”) durante la puesta en tensión de la al imentación auxiliar que precede la puesta en tensión de la alimentación de potencia. - con el puente JK cerrado y el puente KL abierto, durante la puesta en tensión de la alimentación auxiliar, antes de la puesta en tensión de la alimentación de potencia, el fallo “Under.Volt.” es presente y puede esconder un fallo de prioridad inferior. Las salidas “VARIADOR LISTO” y “POTENCIA OK” están las dos inactivas (contacto abierto) hasta la puesta en tensión de la alimentación de potencia. - Con el puente JK abierto y el puente KL cerrado, el fallo “Under.Volt.” está inhibido durante la puesta en tensión de la alimentación auxiliar antes de la puesta en tensión de la alimentación de potencia. La salida “VARIADOR LISTO” se activa y la “POTENCIA OK” se queda desactivada (contacto abierto) hasta la puesta en tensión de la alimentación de potencia. En este caso, el mando del variador debe tener la siguiente lógica de relés:
CUIDADO: *POTENCIA OK: Sólo disponible en X5 fondo de rack. Si no se utiliza la señal POTENCIA OK, hacer el puente en el variador para que VAR LISTO tenga en cuenta el estado de la potencia. VAR LISTO POT OK RPU RAUX R ENABLE K.1
Suma de los “VAR LISTO” de todos los ejes. Suma de los “POT OK” de todos los ejes. Relé de puesta en tensión potencia. Relé de puesta en tensión lógica. Relé de puesta en tensión bajo contacto. Contacto auxiliar del conmutador general.
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7 – BLINDAJE DE LOS CONECTADORES REGLA: El blindaje nunca tiene que interrumpirse a lo largo de todo el cable
Nota: Cuando el blindaje esta hecho en 360º tipo collarín, no es útil conectar además un cable de alambre en el puente de conexión previsto en el conector SUB-D.
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8 –DESIGNACIÓN COMERCIAL DEL VARIADOR
SMT-BD1 / _ m _ - 220 / _ _ / _ - T – BS 1 = RS 232 2 = RS 422/485 a = entrada analógica auxiliar 4 A a 100 A = corriente máxima variador r = Opción radiador (18 TE) d o dp = Resistencia de descarga versiones monoeje
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ERRATUM Manual producto SMT-BD1 / m Indicio de revisión : 1.3 – Julio 1998 Esquema de conexión/montaje : montaje potencia/energía con bloque mono eje SMT-BM 20 a o RACK BF – Capítulo 4
Puesta en servicio/ejecución :
Capítulo 6 Párrafo 5.2 – edición de una secuencia
POS : Dimensiones/posición que alcanzar en absoluto o en relativo según en parámetro susodicho/más arriba indicado. Si el tipo de movimiento es un procedimiento de investigación de origen/para buscar el origen, Pos es/designa el valor que se debe cargar en el contador de posición en la posición de origen encontrada. El alcance/la escala de valor varia de (-32768 x resolución) hasta (+32768 x resolución –1). ADJUNTO : Capítulo 8 Parráfo 3 : Esquema de las adaptaciones hardware Switch SW2 Conexión en serie RS232
SELECCIÓN DEL SISTEMA DE FRENADO PARA SMT-BD1 / m – 220/60w hasta 220/60w : Capítulo 8 No esta mencionado en los manuales anteriores a la versión 1.3.
Mono eje SMT-BM 20 A : resistor de frenado cerrado. Rack BF : aguja del resistor de frenado abierto. NOTA La selección del sistema de descarga solo esta posible con amplificadores de referencia “W”. INFRANOR Alfonso XII,345 Badalona Telf. 934601631 ______________________________ 50
TIPO DE AMPLIFICADOR : Capítulo 8 “w” designa el resistor de frenado para un montaje/una conexión mono eje.
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Report "Encoder"

References: resolución 
 Resolución 
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 RESOLUCIÓN 
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