Source: https://www.scribd.com/doc/67586413/arduino-programacion
Timestamp: 2017-04-27 21:21:39+00:00

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max) Puerto serie Serial.println(data) Serial.Arduino: Manual de Programación
control de flujo if if… else for while do… while E/S digitales pinMode(pin. data type) apéndice salida digital entrada digital salida de alto consumo (corriente) salida analógica (pwm) potenciómetro de entrada Resistencia variable de entrada Salida a servo APENDICES Formas de Conexionadode entradas y salidas Como escribir una librería para Arduino Señales analógicas de salida en Arduino (PWM). mode) digitalRead(pin) digitalWrite(pin.begin(rate) Serial.
. y) aleatorio randomSeed(seed) random(min. y) max(x. value) E/S analógicas analogRead(pin) analogWrite(pin. value) tiempo delay(ms) millis() matemáticas min(x.print(data.
OUTPUT). Debe ser incluido en un programa aunque no haya declaración que ejecutar. se ejecuta sólo una vez. } void loop() { estamentos. void setup() { estamentos.
La función setup() se invoca una sola vez cuando el programa empieza. Es la primera función a ejecutar en el programa. La función bucle (loop) siguiente contiene el código que se ejecutara continuamente (lectura de entradas. o el puerto serie. Se utiliza para inicializar los modos de trabajo de los pins. configuración de la comunicación en serie y otras. Ambas funciones son necesarias para que el programa trabaje. o funciones. } En donde setup() es la parte encargada de recoger la configuración y loop() es la que contienen el programa que se ejecutará cíclicamente (de ahí el termino loop –bucle-). Estas dos partes necesarias. y se utiliza para configurar o inicializar pinMode (modo de trabajo de las E/S). encierran bloques que contienen declaraciones. etc) Esta función es el núcleo de todos los programas de Arduino y la que realiza la mayor parte del trabajo. La función de configuración debe contener la declaración de las variables. // configura el 'pin' como salida }
.Arduino: Manual de Programación estructura de un programa
La estructura básica del lenguaje de programación de Arduino es bastante simple y se compone de al menos dos partes. estamentos o instrucciones. void setup() { pinMode(pin. activación de salidas.
5v) el ´pin´ delay(1000). }
// crea una variable temporal 'v' // lee el valor del potenciómetro // convierte 0-1023 a 0-255 // devuelve el valor final
. finalmente se devuelve el valor ´v´ y se retornaría al programa principal.Arduino: Manual de Programación
Después de llamar a setup(). luego se divide el valor por 4 para ajustarlo a un margen comprendido entre 0 y 255. // pone en uno (on. la función loop() hace precisamente lo que sugiere su nombre. } La función siguiente devuelve un número entero. Al principio se declara como una variable local. que significa “función vacía”. Esta función cuando se ejecuta devuelve el valor de tipo entero ´v´ int delayVal() { int v. // espera un segundo (1000 ms) digitalWrite(pin. // pone en cero (off. }
Una función es un bloque de código que tiene un nombre y un conjunto de estamentos que son ejecutados cuando se llama a la función. se ejecuta de forma cíclica. 0v. delayVal() se utiliza para poner un valor de retraso en un programa que lee una variable analógica de un potenciómetro conectado a una entrada de Arduino. Las funciones se declaran asociadas a un tipo de valor “type”. return v. si es necesario. lo que posibilita que el programa este respondiendo continuamente ante los eventos que se produzcan en la tarjeta void loop() { digitalWrite(pin. los parámetros que se deben pasar a la función para que se ejecute. LOW). Son funciones setup() y loop() de las que ya se ha hablado. Después de declarar el tipo de dato que devuelve la función se debe escribir el nombre de la función y entre paréntesis se escribirán. Este valor será el que devolverá la función. Si la función no devuelve ningún valor entonces se colocará delante la palabra “void”. por ejemplo 'int' se utilizará cuando la función devuelva un dato numérico de tipo entero. v= analogRead(pot). v /= 4. HIGH).) el ´pin´ delay(1000). ´v´ recoge el valor leído del potenciómetro que estará comprendido entre 0 y 1023.
type nombreFunción(parámetros) { estamentos. Las funciones de usuario pueden ser escritas para realizar tareas repetitivas y para reducir el tamaño de un programa.
Arduino: Manual de Programación {} entre llaves
Las llaves sirven para definir el principio y el final de un bloque de instrucciones. son áreas de texto ignorados por el programa que se utilizan para las descripciones del código o comentarios que ayudan a comprender el programa. int x = 13. loop(). punto y coma
El punto y coma “. /* esto es un bloque de comentario no se debe olvidar cerrar los comentarios estos deben estar equilibrados */
. También se utiliza para separar elementos en una instrucción de tipo “bucle for”. Sólo tienes que hacer click en el punto de inserción de una llave abierta e inmediatamente se marca el correspondiente cierre de ese bloque (llave cerrada). Si se produce un error raro y de difícil detección lo primero que debemos hacer es comprobar que los puntos y comas están colocados al final de las instrucciones.. o multi-línea de comentarios.
. y se referirá a la falta de una coma. } Una llave de apertura “{“ siempre debe ir seguida de una llave de cierre “}”. El texto de error puede ser obvio. Comienzan con / * y terminan con * / y pueden abarcar varias líneas.. si no es así el programa dará errores. El entorno de programación de Arduino incluye una herramienta de gran utilidad para comprobar el total de llaves.” se utiliza para separar instrucciones en el lenguaje de programación de Arduino. // declara la variable 'x' como tipo entero de valor 13
Nota: Olvidarse de poner fin a una línea con un punto y coma se traducirá en un error de compilación. type funcion() { estamentos. etc. if. o puede que no. Se utilizan para los bloques de programación setup().
). a continuación. o re-asignada. Esto hace que el valor de PIN2 sea accesible en otras partes del código. Como ejemplo ilustrativo veamos tres operaciones útiles con variables: el siguiente código prueba si la variable “entradaVariable” es inferior a 100. El siguiente código de ejemplo declara una variable llamada variableEntrada y luego le asigna el valor obtenido en la entrada analógica del PIN2: int variableEntrada = 0. Al igual que los comentarios de bloque.. opcionalmente. La primera línea declara que será de tipo entero “int”. asignarle un valor.. usted puede probar su valor para ver si cumple ciertas condiciones (instrucciones if. */ )
Una línea de comentario empieza con / / y terminan con la siguiente línea de código.
Una variable es una manera de nombrar y almacenar un valor numérico para su uso posterior por el programa. Una vez que una variable ha sido asignada. para proporcionar más información acerca de lo que hace esta o para recordarla más adelante. los de línea son ignoradas por el programa y no ocupan espacio en la memoria. o puede utilizar directamente su valor. // esto es un comentario Una línea de comentario se utiliza a menudo después de una instrucción.Arduino: Manual de Programación
Debido a que los comentarios son ignorados por el programa y no ocupan espacio en la memoria de Arduino pueden ser utilizados con generosidad y también pueden utilizarse para "comentar" bloques de código con el propósito de anotar informaciones para depuración. establece un retardo (delay) utilizando como valor “entradaVariable” que ahora será como mínimo de valor 100:
. las variables son números que se pueden variar continuamente en contra de lo que ocurre con las constantes cuyo valor nunca cambia. La segunda línea fija a la variable el valor correspondiente a la entrada analógica PIN2. Nota: Dentro de una misma línea de un bloque de comentarios no se puede escribir otra bloque de comentarios (usando /* . // declara una variable y le asigna el valor 0 variableEntrada = analogRead(2). si es cierto se asigna el valor 100 a “entradaVariable” y. Una variable debe ser declarada y.// la variable recoge el valor analógico del PIN2 'variableEntrada' es la variable en sí. Como su nombre indica.
antes de setup(). Esta variable se declara al comienzo del programa. Una variable puede ser declarada en una serie de lugares del programa y en función del lugar en donde se lleve a cabo la definición esto determinará en que partes del programa se podrá hacer uso de ella. Para declarar una variable se comienza por definir su tipo como int (entero). pero el valor se puede cambiar en cualquier momento usando aritmética y reasignaciones diversas. Nombres de variables pueden ser “contactoSensor” o “pulsador”. 10
. Sólo es visible y sólo puede utilizarse dentro de la función en la que se declaró. En función del lugar de declaración de la variable así se determinara el ámbito de aplicación.. Una variable local es aquella que se define dentro de una función o como parte de un bucle. asignándoles siempre un nombre. float (coma flotante). a nivel local dentro de las funciones. y. etc.. o la capacidad de ciertas partes de un programa para hacer uso de ella. un valor inicial.// si es cierto asigna el valor 100 a esta } delay(entradaVariable). y. for. para ayudar al programador y a cualquier otra persona a leer el código y entender lo que representa la variable.. Esto se llama una asignación. Nombres de variables como “var” o “valor”. etc. Una variable puede ser cualquier nombre o palabra que no sea una palabra reservada en el entorno de Arduino. a veces. Esto sólo debe hacerse una vez en un programa. facilitan muy poco que el código sea inteligible.
Una variable puede ser declarada al inicio del programa antes de la parte de configuración setup().Arduino: Manual de Programación
if (entradaVariable < 100) // pregunta si la variable es menor de 100 { entradaVariable = 100. int entradaVariable = 0. Una variable global es aquella que puede ser vista y utilizada por cualquier función y estamento de un programa. // usa el valor como retardo Nota: Las variables deben tomar nombres descriptivos. dentro de un bloque. long (largo). y asignándole un valor inicial igual a cero.
Todas las variables tienen que declararse antes de que puedan ser utilizadas. como para los bucles del tipo if. opcionalmente. para hacer el código más legible. El siguiente ejemplo declara la variable entradaVariable como una variable de tipo entero “int”.
} float f. (algo así como que el valor da la vuelta)
. // declara 'unaVariable' como una variable de tipo entero Nota: Las variables de tipo entero “int” pueden sobrepasar su valor máximo o mínimo como consecuencia de una operación. // 'value' es visible para cualquier función void setup() { // no es necesario configurar } void loop() { for (int i=0.Arduino: Manual de Programación
Por lo tanto. x = x + 1 entonces el valor se x pasará a ser -32.768.768. La garantía de que sólo una función tiene acceso a sus variables dentro del programa simplifica y reduce el potencial de errores de programación. int unaVariable = 1500. // 'f' es visible solo } // dentro del bucle
Byte almacena un valor numérico de 8 bits sin decimales. i<20. Por ejemplo.767 to -32. // declara 'unaVariable' como tipo byte
Enteros son un tipo de datos primarios que almacenan valores numéricos de 16 bits sin decimales comprendidos en el rango 32. si x = 32767 y una posterior declaración agrega 1 a x. es posible tener dos o más variables del mismo nombre en diferentes partes del mismo programa que pueden contener valores diferentes.) // 'i' solo es visible { // dentro del bucle for i++. Tienen un rango entre 0 y 255 byte unaVariable = 180. El siguiente ejemplo muestra cómo declarar a unos tipos diferentes de variables y la visibilidad de cada variable:
// declara 'unaVariable' como tipo flotante Nota: Los números de punto flotante no son exactos.4028235E. float unaVariable = 3.
Para leer de un array basta con escribir el nombre y la posición a leer: x = miArray[3].. Cualquier valor puede ser recogido haciendo uso del nombre de la matriz y el número del índice. // declara 'unaVariable' como tipo long
El formato de dato del tipo “punto flotante” “float” se aplica a los números con decimales. long unaVariable = 90000.14.. por lo que debe evitarse su uso si es posible. Los cálculos matemáticos de punto flotante son también mucho más lentos que los del tipo de números enteros. valor2. asignar valores a una posición especifica:
int miArray[5]. Los números de punto flotante tienen una mayor resolución que los de 32 bits con un rango comprendido 3. // x ahora es igual a 10 que está en la posición 3 del array
. miArray[3] = 10.4028235E +38 a +38-3.Arduino: Manual de Programación long
El formato de variable numérica de tipo extendido “long” se refiere a números enteros (tipo 32 bits) sin decimales que se encuentran dentro del rango -2147483648 a 2147483647.} Del mismo modo es posible declarar una matriz indicando el tipo de datos y el tamaño y posteriormente.
Un array es un conjunto de valores a los que se accede con un número índice. Un array tiene que ser declarado y opcionalmente asignados valores a cada posición antes de ser utilizado
int miArray[] = {valor0. y pueden producir resultados extraños en las comparaciones. El primer valor de la matriz es el que está indicado con el índice 0. valor1. es decir el primer valor del conjunto es el de la posición 0.
se hace una pausa de 200 ms y a continuación se pasa al siguiente valor que asigna el índice “i”. OUTPUT).. int ledPin = 10. diferencia. x = x . i++) // crea un bucle tipo for utilizando la variable i de 0 a 7 { analogWrite(ledPin. resta.). 200. en los que la variable de incremento del contador del bucle se utiliza como índice o puntero del array. // Salida LED en el PIN 10 byte parpadeo[] = {180. que se envía a la salida analógica tipo PWM configurada en el PIN10. multiplicación y división.25 ya que el 9 y 4 se valores de tipo entero “int” (enteros) y no se reconocen los decimales con este tipo de datos.Arduino: Manual de Programación
Las matrices se utilizan a menudo para estamentos de tipo bucle. // espera 200ms } } // bucle del programa
Los operadores aritméticos que se incluyen en el entorno de programación son suma.
. // escribe en la salida PIN 10 el valor al que apunta i dentro del array parpadeo[] delay(200). 60}. 9 / 4 devuelve de resultado 2 en lugar de 2. parpadeo[i]). si definimos 9 y 4 como enteros “int”. o cociente (respectivamente) de dos operandos y = y + 3. 150. 30. //configura la salida PIN 10 } void loop() { for(int i=0. Estos devuelven la suma. etc. 255. 10. i = j * 6. en este caso 180. float. i<8. dbl. El siguiente ejemplo usa una matriz para el parpadeo de un LED. // array de 8 valores diferentes void setup() { pinMode(ledPin. 90. producto. el contador comienza en cero 0 y escribe el valor que figura en la posición de índice 0 en la serie que hemos escrito dentro del array parpadeo[].7. La operaciones se efectúa teniendo en cuanta el tipo de datos que hemos definido para los operandos (int. por lo que. r = r / 5. por ejemplo. Utilizando un bucle tipo for.
y. Por ejemplo. / y. Recordemos el alcance de los tipos de datos numéricos que ya hemos explicado anteriormente.
Las comparaciones de una variable o constante con otra se utilizan con frecuencia en las estructuras condicionales del tipo if. Elija el tamaño de las variables de tal manera que sea lo suficientemente grande como para que los resultados sean lo precisos que usted desea. para el cálculo se utilizará el método de float es decir el método de coma flotante. x * = 3 hace que x se convierta en el triple del antiguo valor x y por lo tanto x es reasignada al nuevo valor . * y. .6 establecerá i igual a 3. Si los operandos son de diferentes tipos.
Las asignaciones compuestas combinan una operación aritmética con una variable asignada. pero sea consciente de que las operaciones con este tipo de variables son más lentas a la hora de realizarse el computo. si uno de los números (operandos) es del tipo float y otra de tipo integer..1. Para las operaciones que requieran decimales utilice variables tipo float. En los ejemplos que siguen en las próximas páginas se verá su utilización práctica usando los siguientes tipo de condicionales: x x x x == y != y < y > y // // // // x es igual a y x no es igual a y x es menor que y x es mayor que y
. Por ejemplo. Estas son comúnmente utilizadas en los bucles tal como se describe más adelante. o incrementar x en + 1 o decrementar x en -1 o incrementra x en +y o decrementar x en -y o multiplicar x por y o dividir x por y
Nota: Por ejemplo.. para el cálculo se utilizará el tipo más grande de los operandos en juego. i = (int) 3. . + y. para testear si una condición es verdadera. Nota: Utilice el operador (int) myFloat para convertir un tipo de variable a otro sobre la marcha. Estas asignaciones compuestas pueden ser: x x x x x x ++ -+= y -= y *= y /= y // // // // // // igual que x igual que x igual que x igual que x igual que x igual que x = = = = = = x x x x x x + 1.Arduino: Manual de Programación
Esto también significa que la operación puede sufrir un desbordamiento si el resultado es más grande que lo que puede ser almacenada en el tipo de datos.
Se utilizan para hacer los programas más fáciles de leer. Por lo tanto. OR (||) y NOT (!). que a menudo se utilizan en estamentos de tipo if. { ejecutar las instrucciones. -1.. en sentido booleano. 2 y -200 son todos también se define como TRUE. pero TRUE también puede ser cualquier otra cosa excepto cero. FALSE se asocia con 0 (cero).Arduino: Manual de Programación
x <= y x >= y // x es menor o igual que y // x es mayor o igual que y
Los operadores lógicos son usualmente una forma de comparar dos expresiones y devolver un VERDADERO o FALSO dependiendo del operador. Existen tres operadores lógicos. (esto es importante tenerlo en cuanta) if (b == TRUE).
Estas son constantes booleanas que definen los niveles HIGH (alto) y LOW (bajo) cuando estos se refieren al estado de las salidas digitales. AND (&&).: Logical AND: if (x > 0 && x < 5) Logical OR: if (x > 0 || y > 0)
Logical NOT: if (!x > 0)
El lenguaje de programación de Arduino tiene unos valores predeterminados. que son llamados constantes. }
. mientras que TRUE se asocia con 1. Las constantes se clasifican en grupos.
si es verdad. poner dentro de if (x = 10). el modo de funcionamiento de los pines mediante la instrucción pinMode de tal manera que el pin puede ser una entrada INPUT o una salida OUTPUT. Ambas cosas son distintas por lo tanto dentro de las estructuras if. podría parecer que es valido pero sin embargo no lo es ya que esa expresión asigna el valor 10 a la variable x. al comienzo del programa. ALTO se define como en la lógica de nivel 1. // activa la salida 13 con un nivel alto (5v. el programa salta sobre ellas y sigue. Si es falso (la condición no se cumple) el programa salta y no ejecuta las operaciones que están dentro de las llaves. OFF. } En el ejemplo anterior se compara una variable con un valor. Nota: Tenga en cuenta el uso especial del símbolo '='. Si la comparación. mientras que BAJO es lógica nivel 0. como por ejemplo averiguar si un valor analógico está por encima de un cierto número. por eso dentro de la estructura if se utilizaría X==10 que en este caso lo que hace el programa es comprobar si el valor de x es 10.)
Estas constantes son utilizadas para definir. // designamos que el PIN 13 es una salida
if es un estamento que se utiliza para probar si una determinada condición se ha alcanzado.Arduino: Manual de Programación high/low
Estas constantes definen los niveles de salida altos o bajos y se utilizan para la lectura o la escritura digital para las patillas. el cual puede ser una variable o constante. cuando se pregunte por un valor se debe poner el signo doble de igual “==”
. OUTPUT). o la condición entre paréntesis se cumple (es cierta). HIGH). digitalWrite(13. El formato para if es el siguiente: if (unaVariable ?? valor) { ejecutaInstrucciones. ó 5 voltios. ON. Si no es así. pinMode(13. o 0 voltios.. las declaraciones dentro de los corchetes se ejecutan. y ejecutar una serie de declaraciones (operaciones) que se escriben dentro de llaves.
Recuerde sin embargo qué sólo un conjunto de declaraciones se llevará a cabo dependiendo de la condición probada: if (inputPin < 500) { instruccionesA.Arduino: Manual de Programación if… else (si…. // ejecuta las operaciones A } else if (inputPin >= 1000) { instruccionesB. //ejecuta si se cumple la condición } else { instruccionesB. Por ejemplo. Cada vez que se ejecutan las instrucciones del bucle se
. // ejecuta las operacione B } else { instruccionesC. si se desea probar una entrada digital. En el anterior ejemplo. // ejecuta las operaciones C } Nota: Un estamento de tipo if prueba simplemente si la condición dentro del paréntesis es verdadera o falsa. o +5 v. el estamento if sólo chequearía si la entrada especificado esta en nivel alto (HIGH). usted escribiría que de esta manera: if (inputPin == HIGH) // si el valor de la entrada inputPin es alto { instruccionesA.)
if… else viene a ser un estructura que se ejecuta en respuesta a la idea “si esto no se cumple haz esto otro”.
La declaración for se usa para repetir un bloque de sentencias encerradas entre llaves un número determinado de veces. En este caso. si cambiamos y ponemos (inputPin == HIGH). //ejecuta si no se cumple la condición } Else puede ir precedido de otra condición de manera que se pueden establecer varias estructuras condicionales de tipo unas dentro de las otras (anidamiento) de forma que sean mutuamente excluyentes pudiéndose ejecutar a la vez. Es incluso posible tener un número ilimitado de estos condicionales. y hacer una cosa si la entrada fue alto o hacer otra cosa si la entrada es baja.. sino .. Esta declaración puede ser cualquier declaración válida.
// asigna a valor lo que lee en la entrada ´pin' Nota: Los pins analógicos (0-5) a diferencia de los pines digitales. 10 y 11. el pin saca tensiones entre 0 y 5 voltios . 6. por ejemplo. El más reciente Arduino. // configura el led (pin13) como salida pinMode(boton. value)
Esta instrucción sirve para escribir un pseudo-valor analógico utilizando el procedimiento de modulación por ancho de pulso (PWM) a uno de los pin´s de Arduino marcados como “pin PWM”. // envía a la salida ´led´el valor leído }
Lee el valor de un determinado pin definido como entrada analógica con una resolución de 10 bits.
. int boton = 7.el valor HIGH de salida equivale a 5v (5 voltios). 5.
analogWrite(pin. valor). un valor de 64 analogWrite(pin. que implementa el chip ATmega168. Los modelos de Arduino más antiguos que implementan el chip ATmega8. permite habilitar como salidas analógicas tipo PWM los pines 3. OUTPUT). //lee el estado de la entrada botón digitalWrite(led. int valor = 0. solo tiene habilitadas para esta función los pines 9. un valor de 255 genera una salida de 5 voltios de salida en el pin especificado. Esta instrucción sólo funciona en los pines (0-5). no necesitan ser declarados como INPUT u OUPUT ya que son siempre INPUT´s. El valor que se puede enviar a estos pines de salida analógica puede darse en forma de variable o constante. valor = analogRead(pin). El rango de valor que podemos leer oscila de 0 a 1023. 10 y 11. INPUT). Teniendo en cuenta el concepto de señal PWM . pero siempre con un margen de 0-255. 9. valor).Arduino: Manual de Programación
int led = 13. // configura botón (pin7) como entrada } void loop() { valor = digitalRead(boton). Para valores de entre 0 y 255. // escribe 'valor' en el 'pin' definido como analógico Si enviamos el valor 0 genera una salida de 0 voltios en el pin especificado. // asigna a LED el valor 13 // asigna a botón el valor 7 // define el valor y le asigna el valor 0
0. delay(1000). De tal manera que 1000 equivale a 1seg. y un valor de 192 equivaldrá a mantener en la salida 0 voltios una cuarta parte del tiempo y de 5 voltios de tres cuartas partes del tiempo restante.
// define el pin 10 como ´led´ // define el pin 0 como ´analog´ // define la variable ´valor´ // no es necesario configurar entradas y salidas
void loop() { valor = analogRead(analog). Nota: Las salidas analógicas a diferencia de las digitales.
// lee el pin 0 y lo asocia a la variable valor valor /= 4. Debido a que esta es una función de hardware. y envía el nuevo valor convertido a una salida del tipo PWM o salida analógica:
int led = 10. // escribe en el pin10 valor
Detiene la ejecución del programa la cantidad de tiempo en ms que se indica en la propia instrucción. un valor de 128 equivaldrá a mantener la salida en 0 la mitad del tiempo y 5 voltios la otra mitad del tiempo.Arduino: Manual de Programación
equivaldrá a mantener 0 voltios de tres cuartas partes del tiempo y 5 voltios a una cuarta parte del tiempo. no necesitan ser declaradas como INPUT u OUTPUT. value). // espera 1 segundo
Devuelve el número de milisegundos transcurrido desde el inicio del programa en Arduino hasta el momento actual. El siguiente ejemplo lee un valor analógico de un pin de entrada analógica. Normalmente será un valor grande (dependiendo del
. int analog = int valor. / /divide valor entre 4 y lo reasigna a valor analogWrite(led.. en el pin de salida analógica (PWN) se generará una onda constante después de ejecutada la instrucción analogWrite hasta que se llegue a ejecutar otra instrucción analogWrite (o una llamada a digitalRead o digitalWrite en el mismo pin). convierte el valor dividiéndolo por 4.
// asigna a valor el más pequeños de los dos números especificados.
valor = millis(). lo que permite generar números aleatorios "al azar". o funciones.
max(x. constante. valor = min(valor. y)
Calcula el mínimo de dos números para cualquier tipo de datos devolviendo el número más pequeño. 100).
min(x. después de aproximadamente 9 horas. Hay una variedad de semillas. incluido
. o semilla.
Establece un valor. // hace que valor sea la semilla del random Debido a que Arduino es incapaz de crear un verdadero número aleatorio. // asigna a valor el mayor de los dos números 'valor' y 100. como punto de partida para la función random(). valor = max(valor..
randomSeed(valor). De esta manera nos aseguramos de que valor será como mínimo 100. 100). Si 'valor' es menor que 100 valor recogerá su propio valor si ´valor´ es mayor que 100 valor pasara a valer 100. randomSeed le permite colocar una variable. y)
Calcula el máximo de dos números para cualquier tipo de datos devolviendo el número mayor de los dos.Arduino: Manual de Programación
tiempo que este en marcha la aplicación después de cargada o después de la última vez que se pulsó el botón “reset” de la tarjeta). u otra función de control dentro de la función random. que pueden ser utilizados en esta función.
Nota: Este número se desbordará (si no se resetea de nuevo a cero).
200). // espera 0. El valor típico de velocidad para comunicarse con el ordenador es 9600.
random(max) random(min. // envía a la salida led de tipo PWM el valor delay(500). void setup() {} void loop() { randomSeed(millis()). // asigna a la variable 'valor' un numero aleatorio comprendido entre 100-200
Nota: Use esta función después de usar el randomSeed(). randNumber). }
Serial. max)
La función random devuelve un número aleatorio entero de un intervalo de valores especificado entre los valores min y max.5 seg. // variable que almacena el valor aleatorio // define led como 10 // no es necesario configurar nada
// genera una semilla para aleatorio a partir de la función millis() randNumber = random(255). int led = 10. // genera número aleatorio entre 0-255 analogWrite(led.begin(9600).Arduino: Manual de Programación
millis () o incluso analogRead () que permite leer ruido eléctrico a través de un pin analógico. aunque otras velocidades pueden ser soportadas.begin(rate)
Abre el puerto serie y fija la velocidad en baudios para la transmisión de datos en serie. }
// abre el Puerto serie // configurando la velocidad en 9600 bps
. El siguiente ejemplo genera un valor aleatorio entre 0-255 y lo envía a una salida analógica PWM : int randNumber. valor = random(100.
// espera 1 segundo }
Serial. pero es más fácil para la lectura de los datos en el Monitor Serie del software. Este comando toma la misma forma que Serial. or '\n'). seguido de un caracter de retorno de carro "CR" (ASCII 13. DEC) vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF". Toma la misma forma que el comando Serial.print () puede consultarse el sitio web de Arduino. Serial.
Serial.println(analogValue).println(analogRead(0)).
Nota: Para obtener más información sobre las distintas posibilidades de Serial. data type)
Vuelca o envía un número o una cadena de carateres al puerto serie. // envía valor analógico delay(1000). or '\r')y un caracter de salto de línea "LF"(ASCII 10.print ().print()
Serial.println(b) vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF".printnl(data.println(b.
Serial.begin(9600).Arduino: Manual de Programación
Nota: Cuando se utiliza la comunicación serie los pins digital 0 (RX) y 1 (TX) no puede utilizarse al mismo tiempo. }
void loop() { Serial. HEX) vuelca o envía el valor de b como un número hexdecimal en caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF". Serial.
Imprime los datos en el puerto serie. void setup() { Serial. El siguiente ejemplo toma de una lectura analógica pin0 y envía estos datos al ordenador cada 1 segundo.println(b.println () y Serial. seguido por un retorno de carro automático y salto de línea.
Serial. Serial. binario.print(b) Vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII.print(b). si no se pe nada vuelva ASCII
Ejemplos Serial. dependiendo de los parámetros que utilicemos para definir el formato de volcado de los números. Equivaldría a printInteger(). BYTE) vuelca o envía el valor de b como un byteseguido de "CR" y "LF". OCT. DEC) Vuelca o envía el valor de b como un número decimal en caracteres ASCII. int b = 79. Parámetros data: el número o la cadena de caracteres a volcar o enviar. BIN) vuelca o envía el valor de b como un número binario en caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF". // prints the string "79". BYTE .print(b. Serial. Serial.println(b.println(str) vuelca o envía la cadena de caracteres como una cadena ASCII seguido de "CR" y "LF". // prints the string "79". BIN.print(b.print(data.println(b. Serial.) DEC. DEC). etc. Serial. int b = 79.print(b. Equivaldría a printNewline(). 26
. HEX. data type)
Vuelca o envía un número o una cadena de carateres.println() sólo vuelca o envía "CR" y "LF".. OCT) vuelca o envía el valor de b como un número Octal en caracteres ASCII seguido de "CR" y "LF". Serial. Equivaldría a printInteger(). Dicho comando puede tomar diferentes formas. data type: determina el formato de salida de los valores numéricos (decimal. al puerto serie.
Serial.. Serial. octal.
Serial. BYTE). 27
. Serial. Serial.avaible()
int Serial.print(b. BIN). HEX). Equivaldría a printHex(). Serial.Arduino: Manual de Programación
Serial. Serial.print(b.available() Obtiene un número entero con el número de bytes (caracteres) diponibles para leer o capturar desde el puerto serie. Equivaldría a printString().print(b. Equivaldría a printOctal(). // prints the string "1001111".print(b. int b = 79. BYTE) Vuelca o envía el valor de b como un byte. el cual representa el caracter ASCII del valor 79.print(b.print("Hello World!"). OCT) Vuelca o envía el valor de b como un número Octal en caracteres ASCII. Serial. (Ver tabla ASCII ). // vuelca "Hello World!".print(str) Vuelca o envía la cadena de caracteres como una cadena ASCII. Serial. Serial. // prints the string "117". Equivaldría a printByte(). int b = 79. BIN) Vuelca o envía el valor de b como un número binario en caracteres ASCII. Equivaldría a printBinary().print(b. int b = 79.print(b.print(b. Equivaldría a la función serialAvailable(). HEX) Vuelca o envía el valor de b como un número hexdecimal en caracteres ASCII. int b = 79. Serial. // prints the string "4F".
Serial. // Devuelve el caracter "O". OCT).
Serial.y le asigna la velocidad de 9600 bps } void loop() { // envía datos sólo si los recibe: if (Serial.available() > 0) { // lee el byte de entrada: incomingByte = Serial. Ejemplo int incomingByte = 0.read(). // abre el puerto serie. Si hay algún dato disponible.Arduino: Manual de Programación
Devuelve Un entero con el número de bytes disponibles para leer desde el buffer serie.println(incomingByte. DEC). o -1 si no hay ninguno. // almacena el dato serie void setup() { Serial. DEC).println(incomingByte.begin(9600). //lo vuelca a pantalla Serial.Read() Lee o captura un byte (un caracter) desde el puerto serie. // almacenar el dato serie void setup() { Serial.print("I received: ").read(). SerialAvailable() será mayor que 0. El buffer serie puede almacenar como máximo 64 bytes. Serial.available() > 0) { // lee el byte de entrada: incomingByte = Serial. // abre el puerto serie. Ejemplo int incomingByte = 0.print("I received: ").begin(9600). } }
int Serial. Serial. Devuelve :El siguiente byte (carácter) desde el puerto serie. //lo vuelca a pantalla Serial. o 0 si no hay ninguno. y le asigna la velocidad de 9600 bps } void loop() { // envía datos sólo si los recibe: if (Serial. Equivaldría a la función serialRead().
HIGH). // LED en el pin digital 13 void setup() { pinMode(ledPin. En este ejemplo el LED está conectado en el pin13. // espera 1 segundo } // configura el pin de salida
. // espera 1 segundo digitalWrite(ledPin. La resistencia que se debe colocar en serie con el led en este caso puede omitirse ya que el pin13 de Arduino ya incluye en la tarjeta esta resistencia. y se enciende y apaga “parpadea” cada segundo. // desactiva el LED delay(1000). // activa el LED delay(1000). LOW).
int ledPin = 13.Arduino: Manual de Programación
Formas de Conexionado de entradas y salidas salida digital
Éste es el ejemplo básico equivalente al "hola mundo" de cualquier lenguaje de programación haciendo simplemente el encendido y apagado de un led. // configura el pin 13 como salida } void loop() // inicia el bucle del programa { digitalWrite(ledPin. OUTPUT).
// espera 1 segundo digitalWrite(ledPin. // enciende el LED delay(1000). INPUT). // apaga el LED } }
. // declara LED como salida pinMode(inPin. LOW).Arduino: Manual de Programación entrada digital
Ésta es la forma más sencilla de entrada con sólo dos posibles estados: encendido o apagado. // declara pulsador como entrada } void loop() { if (digitalRead(inPin) == HIGH) // testea si la entrada esta activa HIGH { digitalWrite(ledPin. // pin 2 asignado para el pulsador void setup() // Configura entradas y salidas { pinMode(ledPin. Cuando el interruptor está cerrado el pin de entrada se lee ALTO y encenderá un LED colocado en el PIN13
int ledPin = 13. OUTPUT). // pin 13 asignado para el LED de salida int inPin = 2. En este ejemplo se lee un simple switch o pulsador conectado a PIN2. HIGH).
. // desactiva el MOSFET delay(250). i<=5. El siguiente ejemplo muestra como el transistor MOSFET conmuta 5 veces cada segundo. // activa el MOSFET delay(250). En este caso se hace uso de un transistor MOSFET que puede alimentar cargas de mayor consumo de corriente. // pin5 como salida } void loop() { for (int i=0. // espera 1/4 segundo digitalWrite(outPin. HIGH). LOW). Nota: El esquema muestra un motor con un diodo de protección por ser una carga inductiva. int outPin = 5. En los casos que las cargas no sean inductivas no será necesario colocar el diodo.Arduino: Manual de Programación salida de alta corriente de consumo
A veces es necesario controlar cargas de más de los 40 mA que es capaz de suministrar la tarjeta Arduino. OUTPUT). // espera 1/4 segundo } delay(1000). // pin de salida para el MOSFET void setup() { pinMode(outPin. i++) // repetir bucle 5 veces { digitalWrite(outPin.
El siguiente ejemplo lentamente hace que el LED se ilumine y se apague haciendo uso de dos bucles. i). // pauses for 100ms } for (int i=255. i>=0. // se escribe el valor de ii delay(100). i--) // el valor de I desciendei { analogWrite(ledPin.Arduino: Manual de Programación
La Modulación de Impulsos en Frecuencia (PWM) es una forma de conseguir una “falsa” salida analógica. Esto podría ser utilizado para modificar el brillo de un LED o controlar un servo motor. // pasusa durante 100ms } }
. // se escribe el valor de I en el PIN de salida del LED delay(100). i++) // el valor de i asciende { analogWrite(ledPin. i). // pin PWM para el LED void setup(){} // no es necesario configurar nada void loop() { for (int i=0. i<=255. int ledPin = 9.
// detiene la ejecución un tiempo “potPin” }
. OUTPUT). // detiene la ejecución un tiempo “potPin” digitalWrite(ledPin.
int potPin = 0. // pone ledPin en off delay(analogRead(potPin)). // pone ledPin en on delay(analogRead(potPin)). HIGH). // pin de salida para el LED void setup() { pinMode(ledPin. // pin entrada para potenciómetro int ledPin = 13. LOW).Arduino: Manual de Programación entrada con potenciómetro
El uso de un potenciómetro y uno de los pines de entrada analógica-digital de Arduino (ADC) permite leer valores analógicos que se convertirán en valores dentro del rango de 0-1024. El siguiente ejemplo utiliza un potenciómetro para controlar un el tiempo de parpadeo de un LED. }
void loop() { digitalWrite(ledPin.
i). etc. // configura el nivel de brillo con el valor de i delay(delayVal()). i).Arduino: Manual de Programación
Las resistencias variables como los sensores de luz LCD los termistores. // lee valor analógico v /= 8. Este tiempo controla el brillo de un diodo LED conectado en la salida. i++) // incremento de valor de i { analogWrite(ledPin. // crea una variable temporal (local) v = analogRead(analogPin). i<=255. Este ejemplo hace uso de una función para leer el valor analógico y establecer un tiempo de retardo. // Salida analógica PWM para conectar a LED int analogPin = 0. i>=0. // convierte el valor leído de 0-1024 a 0-128 return v. i--) // decrementa el valor de i { analogWrite(ledPin. int ledPin = 9. sensores de esfuerzos. // resistencia variable conectada a la entrada analógica pin 0 void setup(){} // no es necesario configurar entradas y salidas
void loop() { for (int i=0. // espera un tiempo } } int delayVal() // Método para recoger el tiempo de retardo { int v. // configura el nivel brillo con el valor de i delay(delayVal()). // espera un tiempo } for (int i=255. // devuelve el valor v }
. se conectan a las entradas analógicas para recoger valores de parámetros físicos.
HIGH). LOW). myAngle).Arduino: Manual de Programación salida conectada a servo
Los servos de los juguetes tienen un tipo de motor que se puede mover en un arco de 180 º y contienen la electrónica necesaria para ello. OUTPUT). myAngle--) { servoPulse(servoPin. // anchura del pulso para la función servoPulse void setup() { pinMode(servoPin. Todo lo que se necesita es un pulso enviado cada 20ms. } // el servo vuelve desde 170º hasta 10º for (myAngle=170. // servo conectado al pin digital 2 int myAngle. myAngle). // ángulo del servo de 0-180 int pulseWidth. // determina retardo digitalWrite(servoPin. } } 35
. // desactiva el servo delay(20). myAngle>=10. myAngle++) { servoPulse(servoPin. // retardo de refresco } void loop() { // el servo inicia su recorrido en 10º y gira hasta 170º for (myAngle=10. Este ejemplo utiliza la función servoPulse para mover el servo de 10º a 170 º. // configura pin 2 como salida } void servoPulse(int servoPin. int servoPin = 2. int myAngle) { pulseWidth = (myAngle * 10) + 600. // pausa digitalWrite(servoPin. myAngle<=170. // activa el servo delayMicroseconds(pulseWidth).
-“ y “. delay(250). }
. . // Genera la O (. . dash(). // Genera la S (. //Espera un tiempo } void dot() //Procedimiento para generar un punto { digitalWrite(pin. . LOW). HIGH). “ { dot(). . dot().. . . HIGH). el código morse y se explica cómo convertir este en una función de librería. mediante encendido y apagado de un led.Arduino: Manual de Programación Como escribir una librería para Arduino
Este documento explica cómo crear una librería para Arduino. . . --. Esto permite a otras personas utilizar fácilmente el código que has escrito cargándolo de una forma sencilla... delay(1000).)
// Genera SOS en código Morse luminoso int pin = 13.. dot(). } void dash() //Procedimiento para generar una raya { digitalWrite(pin. delay(250). dash(). . Se comienza con el programa de un sencillo código Morse: La palabra a generar es SOS (.. ) dash(). “. void setup() { pinMode(pin. OUTPUT). ) delay(3000). . digitalWrite(pin. LOW). digitalWrite(pin. //Genera la S (. delay(250). dot(). dot(). Se comienza con un programa que realiza.-) dot(). } void loop() //Programa principal que gerera “.
Cada clase tiene una función especial conocida como un constructor. Por último.h" Por último. }. pero lo entenderá una vez que vea el archivo de origen que va con ella. En primer lugar. Vamos a llamar a nuestra biblioteca "Morse". El núcleo del archivo de cabecera consiste en una línea para cada función en la biblioteca. está la llamada a la función pinMode () que inicializa el pin como salida. Por lo que debemos incluirlas (poniéndolas por encima de la definición de clase dada anteriormente): # include "WConstants. Usted necesita dos cosas más en el fichero de cabecera. se ejecuta el código SOS (llamada de solicitud de auxilio) en la salida PIN13. que se utiliza para crear una instancia de la clase. private: int _pin. Uno de ellos es un # include declaración que le da acceso a los tipos estándar y las constantes del lenguaje de Arduino (esto se añade automáticamente en todos los programas que hacemos con Arduino. El programa tiene distintas partes que tendremos que poner en nuestra librería. Echemos un vistazo a lo que sucede en ella. void dot(). tenemos las funciones dot() (punto ) y dash() (raya) que se encargar de que el LED parpadeé de manera corta o larga respectivamente. se colocara delante del código la cabecera siguiente: # ifndef Morse_h
. y no devuelve nada. En segundo lugar. por lo que nuestro fichero de cabecera se Morse. H) y el archivo fuente (w / extensión. lo que significa que puede ser utilizadas por quienes utilizan la librería. o privadas. Una clase es simplemente una colección de funciones y variables que se mantienen unidos todos en un solo lugar. envuelto en una clase junto con las variables que usted necesita: class Morse { public: Morse(int pin).Arduino: Manual de Programación
Si se ejecuta este programa. lo que significa que sólo se puede acceder desde dentro de la propia clase. tenemos la instrucción ledPin que utilizamos para determinar el pin a utilizar. Usted necesita por lo menos dos archivos en una librería: un archivo de cabecera (w / la extensión. por supuesto. El constructor tiene el mismo nombre que la clase. Puede parecer un poco extraño al principio. mientras que el archivo fuente tiene el código real. pero no a las librerías). Estas funciones y variables pueden ser públicos. Vamos a empezar a convertir el programa en una librería. El fichero de cabecera tiene definiciones para la librería: básicamente una lista de todo lo que contiene.h. CPP). void dash().
Por último. #endif
Ahora vamos a escribir las diversas partes del archivo fuente de la librería. quien la escribió. November 2. una breve descripción de lo que hace. void dot(). la fecha y la licencia. void dash(). private: int _pin. Primero se ponen un par de declaraciones mediante “# include”. Morse. Estas incluyen resto del código de acceso a las funciones estándar de Arduino.h . Created by David A.h" class Morse { public: Morse(int pin). Released into the public domain. por lo general. }. Mellis.cpp. ya que en las definiciones figuran en el archivo de cabecera: #include "WProgram.Arduino: Manual de Programación
#define Morse_h // el estamento #include y el resto del código va aquí. 2007. #endif Básicamente.Library for flashing Morse code. Echemos un vistazo a la cabecera completa disposición del fichero de cabecera h: Fichero Morse. se pone un comentario en la parte superior de la librería con su nombre. */ #ifndef Morse_h #define Morse_h #include "WConstants.. esto evita problemas si alguien accidentalmente pone # include en la librería dos veces.h /* Morse.h" #include "Morse.h" 38
digitalWrite(_pin. OUTPUT). Después viene el código del programa que queremos convertir en una función (¡por fin!). HIGH). LOW). _pin. y _pin en lugar de pin: void Morse::dot() { digitalWrite(_pin. En este caso.Arduino: Manual de Programación
Luego viene el constructor. Ahora se indicará lo que debería suceder cuando alguien crea una instancia a la clase. delay(250). _pin = pin. Configuramos el pin como salida guardarlo en una variable privada para su uso en las otras funciones: Morse::Morse(int pin) { pinMode(pin. LOW). siempre y cuando coincida con la definición que figura en el fichero de cabecera. Verá este de nuevo en las otras funciones en la clase. Vamos a ver el fichero completo:
. excepto con Morse:: delante de los nombres de las funciones. delay(250). es típico incluir el comentario de cabecera en la parte superior de la fuente así como el archivo. HIGH). } void Morse::dash() { digitalWrite(_pin. Parece casi igual. La segunda cosa inusual es el guión bajo en el nombre de nuestra variable privada. delay(250). } Por último. Esta variable puede tener cualquier nombre que desee. La adición de un guión bajo al comienzo del nombre es una convención para dejar claro que las variables son privadas. y también a distinguir el nombre de la del argumento a la función (pin en este caso). delay(1000). } Hay un par de cosas extrañas en este código. el usuario especifica el pin que les gustaría utilizar. Esto indica que la función es parte de la clase Morse. El primero es el Morse:: antes del nombre de la función. digitalWrite(_pin.
delay(250). usted deberá ver el interior el fichero objeto Morse. 2007. Mellis. HIGH). delay(1000).cpp . Released into the public domain.o) y mostrando cualquier tipo de advertencias o errores. OUTPUT).Arduino: Manual de Programación
Fichero Morse. generando un fichero objeto (Morse. Copiar o mover los archivos Morse. LOW). Ahora vamos a ver cómo se utiliza la librería.o y relanzar Arduino (o elegir una nueva tarjeta en el menú Tools>Boards) para recompilar su biblioteca.Library for flashing Morse code. delay(250). HIGH). Si usted abre el menú Sketch> Import Library. Cuando se inicia. _pin = pin.h" Morse::Morse(int pin) { pinMode(pin. digitalWrite(_pin. } void Morse::dash() { digitalWrite(_pin. */ #include "WProgram. } void Morse::dot() { digitalWrite(_pin. En primer lugar.cpp /* Morse. Ahora lanzar la aplicación Arduino. delay(250).h y Morse. Si la biblioteca no se
. tendrá que borrar el archivo Morse. LOW).h" #include "Morse. compilará la recién creada librería. }
Y eso es todo lo que necesita (hay algunas otras cosas opcionales. digitalWrite(_pin. pero vamos a hablar de eso más adelante). Created by David A. November 2.cpp en esa carpeta. debemos crear una carpeta llamada Morse dentro del subdirectorio hardware/libraries de la aplicación Arduino. Como usted trabaja con su librería.
morse. En segundo lugar. usted debe borrar el # include para ahorrar espacio. morse. para llamar a las funciones punto dot() y raya dash(). por ejemplo). porque la llamada a pinMode () se lleva a cabo en el interior de la librería (cuando la instancia se construye). En primer lugar. delay(3000).dot().dot(). Veamos como podemos escribir nuestro nuevo programa SOS haciendo uso de la nueva librería: Programa para Arduino #include <Morse. nosotros ahora podemos crear una instancia de la clase Morse llamado morse: Morse morse(13).dot(). morse.dash().dot().Arduino: Manual de Programación
construye. H (con y sin suplemento alguno. morse. morse. hemos añadido un estamento “# include” en la parte superior del programa. Tenga en cuenta que nuestra parte setup() del programa está vacía. morse. – delante de la instancia que queremos usar. asegúrese de que están realmente los archivos CPP y.dash(). void setup() { } void loop() { morse. morse.dot(). Podríamos tener varias 41
. Txt. es necesario colocar el prefijo morse. Esto hace que la librería Morse quede a disposición del programa y la incluye en el código. el constructor de la clase Morse será invocado y le pasara el argumento que se ha dado aquí (en este caso.dot(). Cuando esta línea se ejecuta (que en realidad sucede antes incluso de setup()).h> Morse morse(13). sólo 13). Por último. morse. Pde o la extensión. Esto significa que ya no necesitan una librería en el programa. } Hay algunas diferencias con respecto al antiguo programa (además del hecho de que algunos de los códigos se han incorporado a la librería).dash().
.) Si reiniciamos Arduino reiniciar veremos una Library_Morse dentro del menú File > Sketchbook > Examples que contiene su ejemplo. Por desgracia. Al llamar una función en un caso particular.txt Morse en el directorio. funciones deben ser KEYWORD2 y será de color marrón. (Usted puede encontrar el ejemplo mediante el menú Sketch> Sketch Show Folder. Debe tener un aspecto como este:
Morse dash dot
KEYWORD1 KEYWORD2 KEYWORD2
Cada línea tiene el nombre de la palabra clave. si hemos escrito: Morse morse(13). Es decir. seguida de un código (sin espacios). _pin sería 12.dot (). Las clases deben ser KEYWORD1 y son de color naranja.Arduino: Manual de Programación
instancias de la clase Morse. Para hacer esto. Morse morse2(12). entonces dentro de una llamada a morse2. Para hacer esto. Es posible que desee añadir algunos comentarios que explicar mejor cómo utilizar la biblioteca. puede descargarlo en: Morse. seguido por el tipo de palabra clave. especificaremos qué variables del ejemplo debe utilizarse durante esa llamada a una función. se crea una carpeta de ejemplos dentro de la carpeta que contiene la librería Morse. A continuación. Es interesante que quienes utilicen la libreia Morse tengan algun ejemplo guardado y que aparezca en el IDE Arduino cuando seleccionamos dentro de la carpeta ejemplos (Sketch). cada uno en su propio pin almacenados en la variable privada _pin de esa instancia. Si deseas probar la librería completa(con palabras clave y el ejemplo). probablemente se habrá dado cuenta de que ninguna de nuestras funciones de la librería fue reconocida por el entorno de Arduino destacando su color. Tendrás que reiniciar el entorno Arduino para conseguir reconocer las nuevas palabras clave.zip. el software de Arduino no puede averiguar automáticamente lo que se ha definido en su librería (a pesar de que sería una característica interesante). Si ha escrito el nuevo programa. movemos o copiamos el directorio que contiene el programa (lo llamaremos SOS) que hemos escrito anteriormente en el directorio de ejemplos. cree un archivo llamado keywords. lo que tiene que darle un poco de ayuda.
Por ejemplo. como muestra la siguiente ecuación. denominado "Duty cycle".PW (Pulse Width) o ancho de pulso.period/length (periodo). o ciclo . representa al ancho (en tiempo) del pulso. dicha señal tiene un duty cycle de 20% (20% on y 80% off). es el tiempo total que dura la señal.
. Señal PWM (Pulse-width modulation) señal de modulación por ancho de pulso. Existe otro parámetro asociado o que define a la señal PWM.
El periodo se mide en segundos.
En este apartado vamos a ver los fundamentos en los que se basa la generación de salidas analógicas en Arduino.
Donde: . El siguiente gráfico muestra tres señales PWM con diferentes "duty cycles". La frecuencia se define como la cantidad de pulsos (estado on/off)por segundo y su expresión matemática es la inversa del periodo. de este modo la unidad en la cual se mide la frecuencia (hertz) es la inversa a la unidad de tiempo (segundos). .Arduino: Manual de Programación Señales analógicas de salida en Arduino (PWM). el cual determina el porcentaje de tiempo que el pulso (o voltaje aplicado) está en estado activo (on) durante un ciclo. El procedimiento para generar una señal analógica es el llamado PWM. si una señal tiene un periodo de 10 ms y sus pulsos son de ancho (PW) 2ms.
por ejemplo. etc. En Arduino la señal de salida PWM (pines 9. generamos la señal PWM. tenemos un voltaje de 9v y lo modulamos con un duty cycle del 10%. // pin digital 10 void setup() { 44
.10) es una señal de frecuencia constante (30769 Hz) y que sólo nos permite cambiar el "duty cycle" o el tiempo que el pulso está activo (on) o inactivo (off). Las señales PWM son comúnmente usadas para el control de motores DC (si decrementas la frecuencia. Con el siguiente código y con sólo realizar modificaciones en los intervalos de tiempo que el pin seleccionado tenga valor HIGH o LOW. La señal de salida obtenida de un microprocesador es una señal digital de 0 voltios (LOW) y de 5 voltios (HIGH). obtenemos 0. ajustar la intensidad de brillo de un LED. Otra forma de generar señales PWM es utilizando la capacidad del microprocesador. la inercia del motor es más pequeña y el motor se mueve más lentamente). Si. utilizando la función analogWrite(). a través de la función digitalWrite ().Arduino: Manual de Programación
La señal PWM se utiliza como técnica para controlar circuitos analógicos. El periodo y la frecuencia del tren de pulsos puede determinar la potencia entregada a dicho circuito. /* señal PWM */ int digPin = 10.9V de señal analógica de salida.
// espera medio segundo } El programa pone el pin a HIGH una vez por segundo. LOW). Cambiando la temporización del programa. la frecuencia que se genera en dicho pin es de 1 pulso por segundo o 1 Hertz de pulso de frecuencia (periodo de 1 segundo) . // asigna el valor HIGH al pin delay(500). si cambiamos las dos líneas con delay(500) a delay(250). Por ejemplo. // espera medio segundo digitalWrite(digPin. // asigna el valor LOW al pin delay(500). HIGH). podremos cambiar la frecuencia de la señal. // pin en modo salida } void loop() { digitalWrite(digPin.Arduino: Manual de Programación
pinMode(digPin. de forma que estamos enviando el doble de la cantidad de pulsos por segundo que antes. OUTPUT).
. multiplicaremos la frecuencia por dos.
tenemos dos formas de generar tonos. Ejemplo 1: /*Con el siguiente código y con sólo realizar modificaciones en los intervalos de tiempo que el pin seleccionado tenga valor HIGH o LOW. Cuartielles for K3 Con Arduino. Con el primer ejemplo construiremos y enviaremos una señal cuadrada de salida al piezo. podemos obtener la siguiente tabla:
Nota musical c d e f g a b C
Frecuencia-tono 261 Hz 294 Hz 329 Hz 349 Hz 392 Hz 440 Hz 493 Hz 523 Hz
Periodo (us) 3830 3400 3038 2864 2550 2272 2028 1912
PW (us) 1915 1700 1519 1432 1275 1136 1014 956
(cleft) 2005 D. a través de la función
.Arduino: Manual de Programación
Donde: Frecuencia-tono=1/length-Periodo Si "duty cycle"=50%. el ancho de los pulsos activos (on) e inactivos (off) son iguales---> Periodo=2*PW Obteniendo la siguiente fórmula matemática: PW o ancho de pulso = 1/(2 * toneFrequency) = period / 2 De forma que a una frecuencia o periodo dados. es decir. mientras que con el segundo haremos uso de la señal de modulación por ancho de pulso o PWM de salida en Arduino.
La frecuencia de la señal PWM es constante y aproximadamente de 30769 Hz. analogWrite(speakerOut. lo usual es que el pin esté en high (5 voltios). generamos la señal PWM a una determinada frecuencia de salida=261Hz*/ int digPin = 10. Para valores intermedios. // espera el valor de PW digitalWrite(digPin. HIGH). 0). // pin digital 10 int PW=1915. el pin rápidamente alterna entre 0 y 5 voltios . OUTPUT). }
. // pin digital en modo salida } void loop() { delayMicroseconds(PW). . value) value: representa al parámetro "duty cycle" (ver PWM) y puede tomar valores entre 0 y 255. 0). delayMicroseconds(PW).10) es una señal de frecuencia constante (30769 Hz) y que sólo nos permite cambiar el "duty cycle" o el tiempo que el pulso está activo (on) o inactivo (off). // asigna el valor LOW al pin delayMicroseconds(PW).el valor más alto. utilizando la función analogWrite(). void loop() { analogWrite(speakerOut. delayMicroseconds(PW). int speakerOut = 9.Arduino: Manual de Programación
digitalWrite (). 255 es una señal de salida de valor constante de 5 v (HIGH) o 100% de "duty cycle". analogWrite(speakerOut. analogWrite(. // asigna el valor HIGH al pin } Ejemplo 2: En Arduino la señal de salida PWM (pines 9. Usaremos la característica “Pulse Width” con “analogWrite” para cambiar el volumen. // valor que determina el tiempo que el pulso va a estar en on/off void setup() { pinMode(digPin. LOW).volume). 0 corresponde a una señal de salida de valor constante de 0 v (LOW) o 0% de "duty cycle". // máximo volume es 1000 ¿? int PW=1915. int volume = 300. // espera el valor de PW digitalWrite(digPin.
// binario en ASCII Serial. prácticamente todos los modificadores. 1s ó 0s:
.print(data. más un bit de parada) siempre se está enviando un byte. Para ello utilizamos la función beginSerial(19200). lo primero es abrir ese puerto serial en el programa que descargamos a Arduino. // octal en ASCII Serial. Explicaré aquí brevemente los elementos básicos de esta técnica:
El mismo cable con el que programamos el Arduino desde un computador es un cable de comunicación serial. A través de este tipo de comunicación podremos enviar datos a y desde nuestro Arduino a otros microcontroladores o a un computador corriendo alguna plataforma de medios (Processing. 19200 es un valor estándar y es el que tienen por defecto Arduino al iniciar. VVVV. OCT). HEX). menos uno. Para que su función se extienda a la comunicación durante el tiempo de ejecución. normalmente iría en el bloque void setup(). Explicaré brevemente:
En el modo más sencillo y común de comunicación serial (asincrónica. Una mirada en la referencia de Arduino permitirá constatar que las funciones print y println (lo mismo que la anterior pero con salto de renglón) tienen opcionalmente un modificador que puede ser de varios tipos: Serial. En otras palabras conectar el comportamiento del sonido o el video a sensores o actuadores. Director. // hexadecimal en ASCII Serial. La función que envía un dato es Serial.print(data). El número que va entre paréntesis es la velocidad de transmisión y en comunicación serial este valor es muy importante ya que todos los dispositivos que van a comunicarse deben tener la misma velocidad para poder entenderse. BIN). Ya que solo necesitamos correr esta orden una vez. 8 bits.print(data.print(data. PD. envían mensajes en ASCII.Arduino: Manual de Programación Comunicando Arduino con otros sistemas
Hoy en día la manera más común de comunicación entre dispositivos electrónicos es la comunicación serial y Arduino no es la excepción.print(data. Flash.print(data.). Una vez abierto el puerto lo más seguro es que luego queramos enviar al computador los datos que vamos a estar leyendo de uno o varios sensores. BYTE). es decir un tren de 8 pulsos de voltaje legible por la máquina como una serie de 8. // un Byte Como puede verse. // decimal en ASCII Serial. etc. DEC).
como: dato Modificador Envío (pulsos)
(“6″ y “5″ ACIIs 54–55) 000110110–000110111 (“4″ Y “1″ ACIIs 52–49) 000110100–000110001 (“1″. void setup() { Serial.begin(9600). pero es evidente como el modificador BYTE permite el envío de información más económica (menos pulsos para la misma cantidad de información) lo que implica mayor velocidad en la comunicación. Y ya que esto es importante cuando se piensa en interacción en tiempo real es el modo que usaremos acá. pinMode(ledPin. En el típico caso de un potenciómetro conectado al pin 24 del ATmega:
int potPin = 2. según el modificador. “0″ y “1″ ACIIs 49–48–49) 000110001– 000110000–000110001 (“0″. digitalWrite(ledPin. equivalente a la serie binaria 01000001 esta será enviada. La diferencia esta en lo que esos bytes van a representar y sólo hay dos opciones en el caso del Arduino: una serie de caracteres ASCII o un número.Arduino: Manual de Programación
O sea que no importa cual modificador usemos siempre se están enviando bytes. //activamos el pin para saber cuando arranco } void loop() { 49
. Si Arduino lee en un sensor analógico un valor de 65. ni la tabla ASCII (google).”0″. int val = 0. OUTPUT).”0″.”0″y”1″ ACIIs 49–48– 49–49–49–49–49–48) 000110000-… 01000001
65 ---DEC---65 ---HEX---65 ---OCT---65 ---BIN---65 ---BYTE---
No explicaremos conversiones entre los diferentes sistemas de representación numérica.”0″.
Enviar un sólo dato es realmente fácil.”0″.”1″. int ledPin = 13. HIGH).
// lee el Pot y lo divide entre 4 para quedar entre 0-255 val = analogRead(potPin)/4 Serial.Arduino: Manual de Programación
val = analogRead(potPin). Así que no estamos utilizando el modo más eficiente pero si el más fácil de leer en el mismo Arduino. BYTE). 256).// valor entrante int PosX. }
Si no utilizamos ningún modificador para el Serial.println(val). OUTPUT).println es lo mismo que si utilizáramos el modificador DEC. // activamos el pin para saber cuando arranco } void loop() { . // lee el valor del Pot Serial. }
import processing. void setup() { Serial.
Para enviar este mismo dato a Processing si nos interesa utilizar el modo BYTE así que el programa en Arduino quedaría así: int potPin = 2.print(val. // lista los puertos seriales disponibles //abre el primero de esa lista con velocidad 9600
. Serial puerto.*. println(Serial. digitalWrite(ledPin. int ledPin = 13.serial. Al correr este programa podremos inmediatamente abrir el monitor serial del software Arduino (último botón a la derecha) y aparecerá el dato leído en el potenciómetro tal como si usáramos el println en Processing.begin(9600). int val = 0.// Variable para el puerto serial byte pot. void setup() { size(400. HIGH).list()). pinMode(ledPin.
PosX = 0.read().int(random(255))). 3). Serial. // y lo usa if (PosX < width) { PosX++. pot = 0. } else { fill(int(random(255)).list()[0].int(random(255)).Arduino: Manual de Programación
port = new Serial(this.
.255.available() > 0) { // si hay algún dato disponible en el puerto pot = puerto. } void draw() { if (puerto.0). PosX = 0. 3. fill(255.// lo obtiene println(pot). 9600). } }
Si ya se animó a intentar usar más de un sensor notará que no es tan fácil como duplicar algunas líneas. pot. } ellipse(PosX.
La velocidad seleccionada. a través de una conexión por un cable/puerto USB (tarjeta USB) o cable/puerto serie RS-232(tarjeta serie) (Enlace) Igual que para la descarga de los programas. que posibilita la visualización de datos procedentes de la tarjeta. debe coincidir con el valor que hemos determinado o definido en nuestro programa y a través
.También hay que tener en cuenta las limitaciones de la transmisión en la comunicación serie. mientras que como ya se hemos indicado. que sólo se realiza a través de valores con una longitud de 8-bits (1 Byte)(Ver serialWrite(c) o serialRead(c) ). el A/D (Convertidor) de Arduino tiene una resolución de 10-bits. disponemos de la opción "Monitorización de Puerto Serie". sólo será necesario indicar el número de puerto de comunicaciones que estamos utilizando y la velocidad de transferencia en baudios (enlace).
Para definir la velocidad de transferencia de datos.Arduino: Manual de Programación Comunicación vía puerto Serie:
La tarjeta Arduino puede establecer comunicación serie (recibir y enviar valores codificados en ASCII) con un dispositivo externo.(enlace) Dentro del interfaz Arduino. hay que ir al menú "Herramientas" y seleccionar la etiqueta "Velocidad de monitor Serie".
Nota: Hay que dejar tiempos de espera entre los envíos de datos para ambos sentidos. Pure Data (enlace). etc. 2005 Updated */ int val. la divide por 4 para hacer el rango de 0-255 val = analogRead(0)/4. } void loop() { // captura la entrada analógica. Director(enlace).Dicha velocidad es independiente de la velocidad definida para la descarga de los programas. tendremos que utilizar otros programas de monitorización de datos de puerto serie como HyperTerminal (para Windows) -Enlace o ZTerm (para Mac)-XXXX. MaxMSP (enlace).Linux-Enlace. // texto de cabecera para separar cada lectura: printString("Valor Analogico ="). También se pueden utilizar otros programas para enviar y recibir valores ASCII o establecer una comunicación con Arduino: Processing (enlace).Arduino: Manual de Programación
del comando beginSerial(). A0/PC5: potenciómetro conectado al pin analógico 1 y puerto de PC-5 Created by Tom Igoe 6 Oct. La opción de "Monitorización de puerto serie" dentro del entorno Arduino. ¿?
Ejercicio de volcado de medidas o valores obtenidos de un sensor analógico Código /* Lectura de una entrada analógica en el PC El programa lee una entrada analógica. la divide por 4 para convertirla en un rango entre 0 y 255.
. // variable para capturar el valor del sensor analógico void setup() { // define la velocidad de transferencia a 9600 bps (baudios) beginSerial(9600). la combinación o paquete serial proxy + Flash (enlace). ya que se puede saturar o colapsar la transmisión. etc. Si queremos enviar datos a la tarjeta. sólo admite datos procedentes de la tarjeta. y envía el valor al PC en diferentes formatos ASCCI.
sobre la información capturada. // obtenemos un valor codificado en ASCII (1 Byte) en formato binario printBinary(val). El siguiente código incluye una función llamada treatValue() que realiza dicha transformación. printString("\t"). De forma que dispongamos de un formato más sencillo o legible. //caracter salto de linea y retorno de carro // espera 10ms para la próxima lectura delay(10). }
Otra solución puede ser la de transformar los valores capturados en un rango entre 0 y 9 y en modo de codificación ASCII o en caracteres ASCII.Arduino: Manual de Programación
// obtenemos un valor codificado en ASCII (1 Byte) en formato decimal : printInteger(val). printString("\t"). printString("\t"). //volcado al puerto serie de 8-bits
. //captura del valor de sensor analógico (0-1023) serialWrite(treatValue(val)).
int val. //Carácter espacio // obtenemos un valor codificado en ASCII (1 Byte) en formato hexadecimal : printHex(val). } int treatValue(int data) { return (data * 9 / 1024) + 48. // obtenemos un valor codificado en ASCII (1 Byte)en formato octal: printOctal(val). printString("\n\r"). // variable para capturar el valor del sensor analógico void setup() { // define la velocidad de transferencia a 9600 bps (baudios) beginSerial(9600). //fórmula de transformación } void loop() { val= analogRead(0).
barragan> int switchpin = 0.it/h.begin(9600). // envía 1 a Processing }else{ Serial. //caracter de salto de línea delay(10).interaction-ivrea. // inicia el puerto serie a 9600bps } void loop() { if(digitalRead(switchpin) == HIGH) //si el interruptor esta en ON { Serial.print(1). // pin 0 como ENTRADA Serial. // en caso contrario envía 0 a Processing } delay(100). //caracter de retorno de carro serialWrite(13). INPUT).print(0).Arduino: Manual de Programación
serialWrite(10). // espera 100ms }
// Serial Output // by BARRAGAN <http://people. // interruptor conectado al pin 0 void setup() { pinMode(switchpin.
si es una 'L'... Los datos provienen del PC o de un *programa como Processing.it/h. la luz se *enciende ON.Arduino: Manual de Programación Envío de datos desde el PC (PC->Arduino) a Arduino por puerto de comunicación serie:
En primer lugar. Se puede realizar una comprobación con el ejercicio mostrado arriba.interaction-ivrea. Nota: El programa de monitorización de datos está ocupando el puerto utilizado para la conexión a la tarjeta... tendrás que desconectarte previamente de este último. // LED conectado al pin 13
. en caso de que sea Windows. la luz se apaga OFF.. Si el dato recibido es una 'H'..barragan> *Demuestra como leer un dato del puerto serie. /*by BARRAGAN <http://people. Y finalmente conectar... *created 13 May 2004 revised 28 Aug 2005 */ char val.. // variable que recibe el dato del puerto serie int ledpin = 13. por lo que si quieres realizar una nueva descarga del programa. la velocidad de transferencia y el formato de salida de los datos.
Software Terminal para realizar comunicaciones con el puerto serie Seleccionar el puerto que estamos utilizando con la tarjeta. necesitamos instalar un programa como Hyperterminal en nuestro PC..
available() ) // si hay dato e el puerto lo lee { val = Serial. //activa el LED } else { digitalWrite(ledpin. HIGH).Arduino: Manual de Programación
void setup() { pinMode(ledpin.begin(9600).read(). // pin 13 (LED)actua como SALIDA Serial. // en caso contrario lo desactiva } delay(100). OUTPUT). LOW). // espera 100ms para una nueva lectura }
Para probar este programa bastará con iniciar el programa que actúe de “terminal de comunicación” Hyperterminal de Windowws o el programa mostrado anteriormente y podemos enviar los datos y comprobar como actúa. // inicia la comunicación con el puerto serie a 9600bps } void loop() { if( Serial. // lee y almacena el dato en 'val' } if( val == 'H' ) //su el dato recibido es ´H´ { digitalWrite(ledpin.
int pot3= 0. int inByte = 0.available() > 0) { // sólo si algo ha llegado inByte = Serial.begin(9600). no enviara ese valor hasta no tener los datos que espera completos. Arduino no enviará los valores de los sensores hasta que Processing no le envíe también un valor por el puerto serial y Processing. } void loop() { if (Serial. pot2 = analogRead(4)/4. int pot2= 0. a su vez. 58
. // valores de los sensores analógicos
void setup() { Serial. Este sería el código para Arduino usando tres potenciómetros en los últimos tres pines analógicos del ATmega:
Codigo para cargar en la tarjeta Arduino desde el IDE Arduino int pot1= 0. // lo lee // hace la lectura de los sensores en pines 3. Una manera simple y eficiente de hacer esto es jugando al “toma y dame”.Arduino: Manual de Programación Envío a petición (toma y dame)
Cuando se envía más de un dato del Arduino a otro sistema es necesario implementar reglas de comunicación adicionales para poder distinguir a que dato corresponde cada uno de los paquetes de bytes recibidos.4y5 (análogos) pot1 = analogRead(3)/4.read(). pot3 = analogRead(5)/4.
400.list()). Este es el código: Código para Processing import processing.Arduino: Manual de Programación
// y los envía Serial. height/2 + posY. BYTE). Serial puerto. println(Serial.list()[0].print(pot2.print(pot1. En nuestro ejemplo vamos a escribir un programa en el IDE Processing y será este el que se ocupe de leer los datos y con ellos modificar la posición de una bola que aparecerá en pantalla Será processing quién empezará el “toma y dame” y deberá reconocer cada dato. posY. // Configuración del puerto puerto. BYTE).// puertos serie disponibles puerto = new Serial(this. translate(width/2 + posX. posZ). // Envía el primer dato para iniciar el toma y dame } void draw() { background(0). P3D). // arreglo para recibir los tres datos int cuantosDatos = 0. if (hayDatos == false) { //si no hay datos envía uno puerto. lights().write(65). } } // esta función corre cada vez que llega un dato serial
. sphere(40).20). Serial. posZ. // contador int posX.255. noStroke().*. // posición de un objeto 3D boolean hayDatos = false. } }
Una vez cargado este programa en la tarjeta Arduino está en disposición de enviar los datos de las lecturas de los potenciómetros cuando le sean demandados por el programa que los requiera. Serial. Serial.serial. int[] datosEntrantes = new int[3]. 9600). // control de verdad void setup() { size(400.write(65). fill(30. BYTE).print(pot3.
posY = datosEntrantes[1].read()." + posY + ".Arduino: Manual de Programación
void serialEvent(Serial puerto) { if (hayDatos == false) { hayDatos = true. if (cuantosDatos > 2 ) { // Si ya hay tres datos en el arreglo posX = datosEntrantes[0]. println("Valores de los potenciometros: " + posX + ". // y todo empieza de nuevo } }
Aspecto del IDE Processing cuando esta en funcionamiento el programa de captura de valores de los tres potenciómetros.write(65)." + posZ). // de ahora en adelante el dato de envío se dará por el toma y dame } // Lee el dato y lo añade al arreglo en su última casilla datosEntrantes[cuantosDatos] = puerto. // y envía para pedir más cuantosDatos = 0. posZ = datosEntrantes[2]. cuantosDatos++.
así que: Resolución = Vref/1024 (210) Mapeará los valores de voltaje de entrada. entre 0 y Vref voltios.Arduino: Manual de Programación Conversor Analógico-Digital (A/D)
Un conversor analógico-digital es un dispositivo electrónico capaz de convertir una señal analógica en un valor binario. en otras palabras. tenemos que tener en cuenta que la comunicación se realiza a través de valores con una longitud de 8-bits (Ver serialWrite(c) o serialRead(c) ). Por lo tanto el error en las medidas de voltaje será siempre de sólo 5 milivoltios. 61
. mientras que como ya se hemos indicado. Resolución = +Vref/2n(n-bits) Por ejemplo.
El dispositivo establece una relación entre su entrada (señal analógica) y su salida (Digital) dependiendo de su resolución . a valores enteros comprendidos entre 0 y 255 (2n-1). Esta resolución se pude saber. La resolución determina la precisión con la que se reproduce la señal original. (Ver analogRead()). un conversor A/D de 8-bits puede convertir valores que van desde 0V hasta el voltaje de referencia (Vref) y su resolución será de: Resolución = Vref/256 (28) Lo que quiere decir que mapeará los valores de voltaje de entrada. este se encarga de transformar señales analógicas a digitales (0's y 1's). a valores enteros comprendidos entre 0 y 1023 (2n-1).
Al enviar datos por el puerto serie. Si Vref es igual a 5v. esto quiere decir que nuestros sensores analógicos están caracterizados con un valor comprendido entre 0 y 1023. La tarjeta Arduino utiliza un conversor A/D de 10-bits. siempre y cuando conozcamos el valor máximo de la entrada a convertir y la cantidad máxima de la salida en dígitos binarios. Con otras palabras. el A/D (Convertidor) de Arduino tiene una resolución de 10-bits. la resolución es aproximadamente de 5 milivoltios. entre 0 y Vref voltios.
//captura del valor de sensor analógico (0-1023) serialWrite(treatValue(value1)). para convertirlos en valor de byte válido (0 .255). En forma de código podría quedar como: value1 = analogRead(analogPin1). potenciómetro) y los enviamos por el puerto serie al PC. una solución podría se transformarlos en un rango entre 0 y 9 y en modo de codificación ASCII (carácter). (dato capturado del sensor analógico * 9 / 1024) + 48. serialWrite(value).Arduino: Manual de Programación
.. si capturamos los valores de un sensor analógico (e. //volcado al puerto serie 8-bits int treatValue(int data) { return (data * 9 / 1024) + 48.// fórmula de transformación }
Otra fórmula sería dividiendo por 4 ¿Esto es correcto? (1024/256)los valores capturados de los sensores analógicos.
value = analogRead(analogPin)/4. 0 ASCII -->decimal = 48 1 ASCII -->decimal = 49 etc.j.
si tenemos dos dispositivos conectados y que intercambian datos a una velocidad de 9600 bits por segundo (también llamados baudios). y en la interpretación de los bits transmitidos. ambos dispositivos deben concordar en los niveles de voltaje (HIGH y LOW). a una misma velocidad. Entonces y como conclusión. El transmisor envía pulsos que representan el dato enviado a una velocidad determinada. Esta técnica es conocida como comunicación serie asíncrona. y cada 1/9600 de un segundo. El código ASCII es utilizado en la mayoría de los dispositivos como parte de su protocolo de comunicaciones serie. Si el voltaje tiene valor HIGH (+5v en la comunicación con Arduino). el cual asigna a cada número o letra el valor de un byte comprendido entre el rango de 0 a 127 ¿?. La comunicación serie consiste en la transmisión y recepción de pulsos digitales. interpretará el dato como 1. el bit con más peso (o más significativo). interpretará el dato como 0. De esta forma. Los dispositivos electrónicos usan números para representar en bytes caracteres alfanuméricos (letras y números). Para ello se utiliza el código estándar llamado ASCII (enlace). interpretará dicho voltaje como un nuevo bit de datos. interpretando una secuencia de bits de datos. en la velocidad de transmisión. Y el dispositivo lo transmitiría como secuencia de pulsos según el siguiente gráfico:
Otro punto importante. En binario 90 es 01011010 (1 byte). Primero. Es decir. Así que si queremos enviar el número 90 desde un dispositivo a otro. que deben de tener el mismo protocolo de comunicación serie(conjunto de reglas que controlan la
. y si tiene valor LOW (0v). y el receptor escucha dichos pulsos a esa misma velocidad. La forma más común de establecer dicha comunicación es utilizando la comunicación serie. Un caso práctico es el de un MODEM externo conectado a un PC. se pasa el número desde su formato decimal a su formato binario.Arduino: Manual de Programación Comunicación serie
Para hacer que dos dispositivos se comuniquen necesitamos un método de comunicación y un lenguaje o protocolo común entre ambos dispositivos. el transmisor envía en primer lugar. Normalmente. es determinar el orden de envío de los bits. para que sea posible la comunicación serie. y por último el de menos peso (o menos significativo) del formato binario. el receptor puede obtener el mensaje transmitido. Por ejemplo. el receptor capturará el voltaje que le está enviando el transmisor.
pero actualmente los PCs están migrando hacia otras formas de comunicación serie. Para conectar un dispositivo a un PC (o sistema operativo) necesitamos seleccionar un puerto serie y el cable apropiado para conectar al dispositivo serie. Gráfico de Puerto serie RS-232 en PC (versión de 9 pines DB-9)
En Arduino y en función del modelo de placa que hayamos adquirido tendremos que elegir un cable RS-232 (estándar. no debe ser de tipo null modem) o USB o bien un adaptador RS-232/USB. (enlace a guía de instalación)
. Hasta no hace mucho. que permiten una configuración más flexible y velocidades de transmisión más altas. Generalmente se usa el protocolo serie llamado RS-232 y interfaces (conectores vs puertos serie) que utilizan dicha norma.Arduino: Manual de Programación
secuencia de mensajes que ocurren durante una comunicación entre dispositivos). la mayoría de los PCs utilizaban el estandar RS-232 para la comunicación serie. y Firewire. tales como USB (Bus Serie Universal).
variables y funciones que se definen en el lenguaje de programación de Arduino. // ?: constrain cos {} -default delay loop max millis min % /* * new null () PI return >> . Serial Setup sin sq sqrt -= switch tan this true TWO_PI void while Serial begin read print write println available digitalWrite digitalRead pinMode analogRead analogWrite attachInterrupts detachInterrupts 65
. No se deben usar estas palabras clave para nombres de variables. # Constantes HIGH LOW INPUT OUTPUT SERIAL DISPLAY PI HALF_PI TWO_PI LSBFIRST MSBFIRST CHANGE FALLING RISING false true null # Variables de designacion de puertos y constantes DDRB PINB PORTB PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 PB5 PB6 PB7 DDRC PINC PORTC PC0 PC1 PC2 private protected public return short signed static switch throw try unsigned void # Other abs acos += + [] asin = atan atan2 & | boolean byte case ceil char char class .Arduino: Manual de Programación Palabras reservadas del IDE de Arduino
Estas palabras son constante.
PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 DDRD PIND PORTD PD0 PD1 PD2 PD3 PD4 PD5 PD6 PD7 # Tipos de datos boolean byte char class default do double int long delayMicroseconds / /** . else == exp false float float floor for < <= HALF_PI if ++ != int << < <= log && ! || beginSerial serialWrite serialRead serialAvailable printString printInteger printByte printHex printOctal printBinary printNewline pulseIn shiftOut
Arduino: Manual de Programación CIRCUITOS DE INTERFACE CON ARDUINO
PTC..) a una entrada analógica
Conexión de un servo a una salida analógica. NTC.Arduino: Manual de Programación
Conexión de un sensor de tipo resistivo (LRD.
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