Source: https://patents.google.com/patent/JP5072959B2/en
Timestamp: 2019-04-23 01:26:03+00:00

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この出願は２００６年６月５日に出願された米国仮出願番号６０／８１１，０４６号に対する優先権を主張する。 This application claims priority to US provisional application No. 60 / 811,046, filed on June 5, 2006. その出願のすべての内容はその全体を参照としてここに組み込む。 All of the contents of that application is incorporated herein by reference in its entirety.
本発明は一般に手術器具に関し、特に、最少侵入手術、又は、他の形の手術又は医療手順又は技術に使用することを意図した手動で作動する手術器具に関する。 The present invention relates generally to surgical instruments, in particular, minimal invasion surgery, or to a surgical instrument which operates manually intended for use in surgery or medical procedures or techniques other forms. ここで述べる器具は主として腹腔鏡又は内視鏡手順であるが、本発明の器具は腔内手順を含む種々の他の手順のために使用できることを理解すべきである。 Instrument described herein is primarily laparoscopic or endoscopic procedures, but the instrument of the present invention should be understood that it can be used for a variety of other procedures, including intraluminal procedures.
現在市場で入手できる内視鏡及び腹腔鏡器具は、主としてその使用における器用さの欠如のため、操作及び使用を学習するのが極めて困難である。 Endoscopic and laparoscopic instruments currently available on the market, mainly due to the lack of dexterity in their use, it is very difficult to learn the operation and use. たとえば、手術中に典型的な腹腔鏡器具を使用する場合、器具のツールの方位は標的及び切開部の位置によってのみ規定される。 For example, when using a typical laparoscopic instrument during surgery, the orientation of the tool of the instrument is defined only by the position of the target and the incision. このような器具は一般に患者自身の切開領域を支点として使用して支点効果と一緒に機能する。 Such devices generally function with a fulcrum effect using as a fulcrum the patients own incision area. その結果、縫合、節止め及び微細な切開のような普通の仕事は熟達への挑戦となってきた。 As a result, the suture, usually of work, such as the section stop and fine incision has been a challenge to mastery. 普通付加的な制御のために別個に配置された制御部材によってしばしば制御される特別の関節を提供することにより、この欠陥を克服するため種々の腹腔鏡器具が長年にわたって開発されてきた。 By frequently provide special joint which is controlled by a separately disposed control member for ordinary additional control, various laparoscopic instruments to overcome this deficiency have been developed over the years. しかし、その場合でさえ、これらの器具は特に任意の選択された方位での縫合のような普通の仕事を外科医に許容するのに十分な器用さを依然として提供しない。 However, even when these instruments are not specifically still providing sufficient dexterity to allow the surgeon to ordinary work like suture at any selected orientation. また、この形式の既存の器具は特定の位置に器具を保持する有効な方法を提供しない。 Also, existing instruments of this type does not provide an effective way for holding the instrument in a particular position.
したがって、本発明の目的は、外科医が一層の器用さで手術器具のツール端部を操作できるようにする改善された腹腔鏡又は内視鏡手術器具を提供することである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide an improved laparoscopic or endoscopic surgical instruments surgeon to manipulate the tool end of the surgical instrument in a more dexterity.
本発明の別の目的は切開部を通して、又は天然の人体オリフィス（口）を通して又は腔内的に種々の応用を有する改善された手術器具を提供することである。 Another object of the present invention through the incision, or to provide an improved surgical instrument having a natural body orifice (the mouth) or through the lumen to various applications.
本発明のさらなる目的は所定の特定の位置で器具を係止する能力を特徴とする改善された医療器具を提供することである。 A further object of the present invention is to provide an improved medical device characterized by an ability to lock the tool in a predetermined specific position.
本発明の別の目的は、外科医が所望の位置で器具を一度係止するのを可能にする器具の他の制御に対して重要な補助手段としての係止構造を提供することである。 Another object of the present invention is that the surgeon to provide a locking structure as an important adjunct to the other control device that makes it possible to once lock the instrument in the desired position. これは、外科医が、器具を特定の曲げ形状にし、同時に、その曲げ形状を保持する必要なしに、手術手順をその後遂行するのを容易にする。 This surgeon, and the instrument specific bent shape, at the same time, without the need to retain its bent shape, to facilitate performing subsequent surgical procedure.
本発明のさらに他の目的は、係止されている間に器具の先端部の回転を可能にしながら、所定の位置で器具の位置を係止する能力を特徴とする改善された医療器具を提供することである。 Still another object of the present invention, while allowing rotation of the tip of the instrument while it is locked, provides an improved medical device characterized by an ability to lock the position of the instrument at a predetermined position It is to be.
本発明の上述又は他の目的、特徴及び利点を達成するため、医療器具が提供され、この医療器具は、基端の制御ハンドルと；末端の作業部材と；基端の制御ハンドルから制御される基端の可動部材と；基端の制御ハンドルから末端の作業部材の制御された運動を提供するように基端の可動部材から制御される末端の可動部材と；基端及び末端の可動部材を相互結合する器具シャフトと；可動部材間で結合された作動手段と；を有する。 To achieve the above and other objects, features and advantages of the present invention, medical devices are provided, the medical instrument, the control handle and the proximal end; are controlled from the control handle proximal; working member and the distal a movable member of the proximal, the proximal and distal movable member; a movable member and a terminal that is controlled from the movable member of the base end so as to provide a controlled movement of the end of the working member from the control handle on the proximal end having; and instrument shaft interconnecting; and actuating means coupled between the movable member. 基端の可動部材はハンドルから支持され、ハンドルに関する三次元運動を行うようになった可動リング組立体を有する。 Movable member of the base end is supported from the handle, a movable ring assembly adapted to carry out the three-dimensional motion about the handle.
本発明の他の態様に従えば、医療器具はさらに基端の制御ハンドルから支持され、係止状態と非係止状態とを有する係止部材を有し；非係止状態における係止部材は可動部材を介して基端の制御ハンドルからの末端の作業部材の制御を可能にし；係止状態における係止部材は所望の固定位置で可動部材を保持し；係止状態における係止部材は基端の可動部材の位置を固定し；末端の可動部材は単一本体の構造を有し；可動リング組立体は末端の作業部材の軸線のまわりで回転するように末端の作業部材を制御するために、基端の制御ハンドルに隣接する回転制御部材を有し；ハンドルはその上で三次元的に枢動するようにリング組立体を装着するボール端部を有し；リング組立体はさらにボール上のライダーと、ライダーにより支持される少 According to another aspect of the present invention, the medical device is further supported from the control handle of the proximal end has a locking member having a locked state and Hikakari stopped state; the locking member in the unlocked state allows control of the end of the working member from the control handle proximal end through the movable member; engaging the locking member in the locked state holds the movable member in a desired fixed position; a locking member in the locked condition of the group fixing the position of the movable member end; for controlling the end of the working member so as to rotate about the axis of the working member of the movable ring assembly end; movable member terminal has the structure of a single body to have a rotation control member adjacent to the control handle on the proximal end; handle has a ball end for mounting the ring assembly to pivot on a three-dimensionally thereof; ring assembly further ball and on the rider, little is supported by rider くとも１つの係止レバーとを有し；作動手段は旋回部材間で結合する一組のケーブルを有し、回転制御部材により支持され、ケーブルの基端端部を保持するためのケーブルリテーナをさらに有し；基端の可動部材は回転制御部材に接続されたベローズと、ライダーと、回転制御部材とライダーとの間の軸受手段とを備えた曲げ可能部材を有し；ボールは器具シャフトの基端端部に固定され、制御ハンドルのソケット内に受け入れられ；リング組立体はハンドルに関して回転するように装着された回転ノブを有し；作動手段は可動部材間で結合する一組のケーブルを有し、回転制御部材により支持され、ケーブルの基端端部を保持するためのケーブルリテーナをさらに有し；少なくとも１つの係止レバーはハンドルにより支持され、ボールに And a Kutomo one locking lever; actuating means comprises a pair of cables coupling between the pivot member is supported by the rotation control member, the cable retainer for retaining the proximal end of the cable further comprising; a movable member of the proximal comprises a connected to the rotation control member bellows, and rider, the bendable member and a bearing means between the rotation control member and the rider; ball of instrument shaft It is fixed to the proximal end received within the socket of the control handle; a pair of cable actuating means for coupling between the movable member; ring assembly has a rotary knob which is mounted for rotation relative to the handle a, is supported by the rotation control member further includes a cable retainer for retaining the proximal end of the cable, at least one locking lever is supported by a handle, the ball して押圧される係止パッドを備え；リング組立体は末端軸線のまわりでの末端の作業部材の回転を制御するために回転制御部材及びライダーを有し、ハンドルはその上で枢動するようにリング組立体を装着するボール端部を有し、ボール端部はボール上でのライダーの位置を係止するために係止楔を受け入れるように割り型になっており；ボールに関する係止楔の位置を制御するためのスライドボタンが設けられ；作動手段はケーブルを有し、回転制御部材はまたケーブルの基端端部のためのケーブルリテーナを有し；基端の可動部材はベローズを含む曲げ可能部材を有する。 As ring assembly includes a rotation control member and the rider to control the rotation of the end of the working member about the end axis, the handle to pivot thereon; pressed is provided with a locking pad and to have a ball end for mounting the ring assembly, ball end has become a split to receive a locking wedge to lock the position of the rider on the ball; locking wedge relates to a ball slide buttons for controlling the position of the is provided; actuating means includes a cable, the cable has a retainer for the rotation control member is also proximal end of the cable; mobile member proximal comprises bellows having a bendable member.
本発明の別の実施の形態に従えば、医療器具が提供され、この医療器具は解剖学的人体の内部を通るようになった細長い器具シャフトにより相互結合された基端の制御ハンドル及び末端のツールと、基端の制御ハンドル及び末端のツールを器具シャフトにそれぞれ相互結合する基端及び末端の可動部材と、可動部材間に位置するケーブル作動手段と、使用者により手動で作動でき、可動部材の位置に応答する位置を有するホロワを含む係止手段とを有する。 According to another embodiment of the present invention, medical devices are provided, the medical instrument is an anatomical body by an elongate instrument shaft adapted to pass through the inside of the control handle and the distal mutually coupled base end and tools, and the proximal and distal movable members respectively interconnecting tool control handle and the distal proximal to the instrument shaft, and a cable actuating means located between the movable member, can be operated manually by the user, the movable member and a locking means including a follower having a position responsive to the position.
本発明の他の態様に従えば、可動部材は曲げ可能部材を有し、ケーブル作動手段は曲げ可能部材間に位置する第１のケーブルセットを有し、ホロワと基端の曲げ可能部材との間で結合された第２のケーブルセットをさらに含み；第２のセットのケーブルは基端の曲げ可能部材の末端端部で終端し；曲げ可能部材の双方はその間に溝穴を画定するディスクを備えた単一本体の部材を有し、第１のケーブルセットは末端及び基端の単一本体の部材の双方を通って延び、一方、第２のケーブルセットは基端の単一本体の部材のみを通って延び；ホロワはボールと、ボール上で支持されたライダーとを有し、第２のケーブルセットは基端の曲げ可能部材での曲げに応答してボール上でライダーを枢動させるようにライダーに接続され；その末端ツール According to another aspect of the present invention, the movable member has a bendable member, the cable actuation means comprises a first cable set that is located between the bendable member, the bendable member follower and the proximal further comprising a second cable set coupled between; the disc defining a slot both in between the bending member; cable of the second set terminates at the distal end of the proximal bendable member has a single body member having a first cable set extends through both the single body member distal and proximal, whereas the single body of the member of the second cable set proximal end extend through only; follower and the ball, and a rider supported on the ball, the second cable set pivoting the rider on the ball in response to bending at the proximal bendable member It is connected to the rider as; the end tool 線のまわりで回転するように制御可能な基端の制御ハンドルに隣接する回転部材が設けられ；回転部材はライダーの少なくとも１つのピンを案内するための少なくとも１つの溝穴を画定する一対の脚部を有し；回転部材はライダーの対向するピンを受け入れるための対向する溝穴を画定する対向する脚部を有し；ボールは割り型ボールであり、係止手段はさらにボール上でのホロワの位置を固定するために割り型ボールに係合するように係止状態で作動できる楔部材を有し；係止手段はハンドルで装着されたスライドボタンと、ホロワの位置を係止するためにスライドボタンに応答する楔部材とを有し；ホロワはボールと、ボール上で支持されたライダーとを有し、ボールは楔部材を受け入れるために割り型となっており；スライドボタン A pair of legs defining at least one slot for the rotating member to guide at least one pin of the rider; rotary member adjacent to the control handle of the controllable proximal end arranged to rotate about the line has a part; rotary member has a leg which faces defining the slot opposite for receiving the pins of opposing rider; ball is split ball, the locking means further follower on the ball It has a wedge member which can be actuated by the locking state to engage the split ball to fix the position; locking means is a slide button that is mounted in the handle, in order to lock the position of the follower and a wedge member in response to the slide button; follower includes a ball, and a rider supported on the ball, the ball has a split for receiving a wedge member; slide button ハンドルの両側にそれぞれ位置し、その押圧により器具を係止又は係止解除するように手動で作動できる対向する端部を有する。 Located on both sides of the handle, having opposite ends can be manually actuated to lock or unlocking the device by the pressing.
本発明の別の実施の形態に従えば、手術器具が提供され、この手術器具は解剖学的人体の内部を通るようになった細長い器具シャフトにより相互結合された基端の制御ハンドル及び末端のツールと、基端の制御ハンドル及び末端のツールを器具シャフトにそれぞれ相互結合する基端及び末端の可動部材と、可動部材間で制御を伝達するように可動部材間に位置する第１のケーブルセットと、基端の制御ハンドルにおいて位置するホロワと、ホロワと可動部材の１つとの間に位置する第２のケーブルセットとを有し、ホロワの位置は可動部材の位置に応答する。 According to another embodiment of the present invention, a surgical instrument is provided a surgical instrument anatomical body by an elongate instrument shaft adapted to pass through the inside of the control handle and the distal mutually coupled base end and Tools, first cable set that is located between the movable member so as to transmit proximal and distal movable members interconnecting respectively, the control between the movable member tools control handle and the distal proximal to the instrument shaft When has a follower which is located in the control handle proximal end and a second cable set that is located between one of the follower and the movable member, the position of the follower is responsive to the position of the movable member.
本発明の他の態様によれば、可動部材は曲げ可能部材を有し、使用者により手動で作動でき、係止されたときにホロワの位置を固定するようになった係止部材をさらに有し；第２のケーブルセットはホロワと基端の曲げ可能部材との間で接続し；ホロワはボールと、ボール上で支持されたライダーとを有し、第２のケーブルセットは基端の曲げ可能部材での曲げに応答してボール上でライダーを枢動させるようにライダーに接続される。 According to another aspect of the present invention, the movable member has a bendable member, can manually actuated by the user, further have a locking member adapted to fix the position of the follower when locked teeth; second cable set is connected with the bendable member follower and the proximal; follower includes a ball, and a rider supported on the ball, the second cable set bending the proximal possible in response to the bending of a member connected to the rider so as to pivot the rider on the ball.
本発明の手術器具の実施の形態の側立面図である。 It is a side elevational view of an embodiment of the surgical instrument of the present invention. 図２は器具が曲げ又は傾斜位置で係止された状態で示される、図１に示す器具の拡大破断断面側面図であり、図２Ａ、２Ｂは器具の残りの部分から分離したハンドルを含む別個の区分にして器具を示す、図１、２に示す手術器具の概略斜視図である。 Figure 2 is shown in a state of being locked in bending or tilting position the instrument, an enlarged broken cross-sectional side view of the apparatus shown in FIG. 1, FIG. 2A, a separate 2B, including a handle separated from the rest of the instrument of the instrument in the segment is a schematic perspective view of the surgical instrument shown in FIGS. 基端の曲げ可能部材での図１９、２０の手術器具の拡大破断断面側面図である。 Is an enlarged broken cross-sectional side view of the surgical instrument of FIG. 19 and 20 in the proximal bendable member. 図３の４−４線における図１−３に示す器具の断面側面図である。 It is a cross-sectional side view of the instrument shown in Figure 1-3 in 4-4 lines of FIG. 図５は図２に示すものと同様の本発明の代わりの実施の形態の幾分拡大した破断断面図であり、図５Ａ、５Ｂは器具の残りの部分から分離したハンドルを含む別個の区分にして器具を示す、図５に示す手術器具の概略斜視図である。 Figure 5 is a cutaway cross-sectional view of somewhat enlarged embodiment of an alternative of the invention similar to those shown in FIG. 2, FIGS. 5A, 5B is a separate fraction containing a handle separated from the rest of the instrument of the instrument Te is a schematic perspective view of the surgical instrument shown in FIG. 基端の曲げ可能部材を示す本発明の器具のさらに代わりの実施の形態の破断断面図である。 It is further broken sectional view of an embodiment alternative of the device of the invention showing a the proximal bendable member. 図６の７−７線における断面図である。 It is a sectional view taken along the 7-7 line in FIG. 図７の８−８線における断面図である。 It is a sectional view taken along the 8-8 line in FIG. 曲げ形状における器具で示す、異なる係止機構を使用する器具の更なる実施の形態の概略断面側面図である。 Indicated by the instrument for the bending shape is a schematic cross-sectional side view of a further embodiment of the device using different locking mechanisms. 図１０は図９の器具の概略断面側面図であるが、回転ノブが４５度回転した状態で示す図であり、図１０Ａは図９、１０に示す実施の形態の概略斜視図であり、図１０Ｂはハンドルが反対方向に曲がった状態での、係止機構のさらなる詳細を示す、図９、１０に示す実施の形態の拡大破断斜視図である。 Figure 10 is a schematic cross-sectional side view of the apparatus of FIG. 9 is a diagram showing a state in which the rotation knob is rotated 45 degrees, 10A is a schematic perspective view of the embodiment shown in FIGS. 9 and 10, FIG. 10B is in a state where the handle is bent in the opposite direction, showing further details of the locking mechanism, is an enlarged fragmentary perspective view of the embodiment shown in FIGS. 9 and 10. 図１０の１１−１１線における図９、１０の実施の形態の破断概略断面平面図である。 It is a cutaway schematic cross-sectional plan view of the embodiment of FIGS. 9 and 10 in the 11-11 line in FIG. 10. 図１２は図１１の１２−１２線における断面概略図であり、図１２Ａは図１０の１２Ａ−１２Ａ線における断面図である。 Figure 12 is a sectional schematic view in 12-12 line in FIG. 11, FIG. 12A is a sectional view taken along the 12A-12A line in Figure 10.
図面は図示の目的でのみ提供され、開示の限定を決める意図のものではないことを理解すべきである。 The drawings are provided only for illustrative purposes, it should be understood that not intended to determine the limiting of the disclosure. ここで述べる実施の形態の前述及び他の目的及び利点は添付図面に関連して行う以下の詳細な説明を参照すれば明らかとなろう。 The foregoing and other objects and advantages of the embodiments described herein will become apparent upon reference to the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings.
本発明の器具は最少侵入手順を遂行するために使用することができる。 The device of the present invention can be used to perform the minimal intrusion procedures. 「最少侵入手順」はここでは、外科医が小さな切り口即ち切開部を通して手術を行うような手術手順を言い、小さな切開部は手術箇所に接近するために使用される。 Here the "minimal invasion procedure", the surgeon refers to surgical procedures, such as by surgery through a small incision That incision, a small incision is used to approach the operative site. １つの実施の形態においては、切開部の長さは１ｍｍから２０ｍｍまでの直径、好ましくは５ｍｍから１０ｍｍまでの直径の範囲にある。 In one embodiment, the length of the incision diameter of 1mm to 20 mm, preferably in the range of diameters from 5mm to 10 mm. この手順は手術箇所に接近するために大きな切り口を必要とする手順とは対照的である。 This procedure is in contrast to procedures requiring a large incision to provide access to the surgical site. したがって、可撓性の器具は好ましくは特定の手術又は医療手順のための体内の標的箇所で器具を位置決めするように、このような小さな切開部を通して及び（又は）天然の人体のルーメン又は空洞を通して挿入するために使用される。 Therefore, flexibility of the instrument so as preferably to position the instrument within the body of the target site for a particular surgical or medical procedure, through such a small through the incision and (or) the body lumen or cavity of the natural It is used to insert. 解剖学的構造内への手術器具の導入はまたルーメン又は血管への経皮的又は手術接近により、または、解剖学的構造内の天然のオリフィスを通しての導入により行うことができる。 The percutaneous or surgical approach of the introduction of surgical instruments into an anatomical structure in addition to the lumen or blood vessel, or can be performed by introduction through a natural orifice in the anatomy.
腹腔鏡手順における使用に加え、本発明の器具は、これらに限定されないが、結腸鏡、上方ＧＩ、関節鏡、洞、胸部、経膣及び心臓のための手順を含む、種々の他の医療又は手術手順において使用することができる。 In addition to use in laparoscopic procedures, devices of the present invention, but are not limited to, colonoscopy, upper GI, arthroscopic, sinus, chest, including the procedures for vaginal and heart, various other medical or it can be used in surgical procedures. 特定の手順に応じて、器具シャフトは剛直、半剛直又は可撓性とすることができる。 Depending on the particular procedure, the instrument shaft may be rigid, semi-rigid or flexible.
ここでは「手術器具」を参照するが、本発明の原理はまた、手術に限られることなく、またこれらに限定されないが、カテーテルのような道具、並びに、診断及び治療用の器具及び道具を含む、他の医療器具に適用されることが考えられる。 Here reference is made to the "surgical instruments", the principles of the present invention also is not limited to surgery, and is not limited to, include tools such as a catheter, as well as instruments and tools for the diagnosis and treatment is considered to be applicable to other medical devices.
ここで述べる数個の異なる実施の形態がある。 There are several different embodiments described herein. 基本的には、すべてのこれらの実施の形態において、好ましくは、ツール及びハンドル運動部材又は曲げ可能部材の双方は任意の方向に屈曲することができる。 Basically, in all of these embodiments, preferably, both the tool and handle motion members or bendable member can be bent in any direction. これらの部材は、基端の部材での曲げ作用が末端の部材での関連する曲げを提供するような方法で、ケーブルを介して相互接続される。 These members are bent action of a member of the proximal end in such a way as to provide a bending associated with members of the terminal are interconnected via a cable. 基端の曲げは器具の使用者による制御ハンドルの運動又は偏向により制御される。 Bending the base end is controlled by movement or deflection of the control handle by the user of the instrument. 換言すれば、外科医はハンドルを握り、器具が適所にきた後、ハンドルでの任意の運動（偏向）が基端の曲げ可能部材を制御し、この基端の曲げ可能部材が次いで、ケーブルを介して末端の曲げ可能部材での対応する曲げ又は偏向を制御する。 In other words, the surgeon grasps the handle, after the instrument has come in place, any movement (deflection) controls the the proximal bendable member in the handle, following the bending member of the base end, via a cable It controls the corresponding bending or deflection is at bendable member end Te.
基端の部材は好ましくは向上した人間工学制御を提供するように末端の部材よりも一般に大きい。 Member of the proximal preferably generally greater than ends of the member so as to provide an ergonomic control improved. 本発明に係る１つのバージョンにおいては、末端の曲げ可能部材が基端の曲げ可能部材と同じ方向に屈曲するような曲げ作用を提供することができる。 In one version of the present invention can be bendable member end provides a bending action to bend in the same direction as the proximal bendable member. 別の実施の形態においては、曲げ可能、旋回可能又は可撓性の部材は作動ケーブルを１８０度にわたって回転させることにより反対方向に屈曲するように配置することができるか、または、ケーブルのための末端及び基端の支持地点間の関係に応じて実質的に任意の他の方向に屈曲するように制御することができる。 In another embodiment, bendable, or is pivotable or flexible members may be arranged to bend in opposite directions by rotating through 180 degrees actuating cable, or, for the cable can be substantially controlled to bend in any other direction, depending on the relationship between the support points of the distal and proximal.
末端の曲げ可能部材で生じる曲げ運動の量は末端の曲げ可能部材の寸法と比較した基端の曲げ可能部材の寸法により決定されることに留意すべきである。 The amount of bending caused by the bending member of the terminal movement is to be noted that as determined by the dimensions of the proximal bendable member in comparison with the dimensions of the distal bendable member. 説明する実施の形態においては、基端の曲げ可能部材は末端の曲げ可能部材よりも実質上大きく、その結果、末端の曲げ可能部材で生じる運動の大きさは基端の曲げ可能部材での運動の大きさよりも大きい。 In the embodiment described in the the proximal bendable member is substantially than the distal bendable member increases, as a result, the size of the movement caused by the bendable member end movement in the proximal bendable member of greater than size. 基端の曲げ可能部材は（３６０度にわたって）任意の方向に屈曲でき、同じ面内で同時に、同じ方向又は反対方向に屈曲するように末端の曲げ可能部材を制御する。 The proximal bendable member can bend in any direction (360 degrees), at the same time in the same plane, for controlling the bendable member end to be bent in the same direction or opposite directions. また、図２に示すように、外科医は軸方向の回転ノブを単に回転させることにより任意の方位においてその長手軸線のまわりで器具のツールを屈曲又は旋回させることができる。 Further, as shown in FIG. 2, the surgeon can be bent or pivoted tools of the instrument about its longitudinal axis at any orientation by simply rotating the rotary knob in the axial direction.
この説明においては、曲げ可能部材を参照する。 In this description, reference is made to the bendable member. このような部材はまた旋回部材又は可撓性部材としても参照される。 Such members are also referenced as the pivot member or flexible member. ここで述べる説明においては、「曲げ可能区分」、「曲げ可能セグメント」、「曲げ可能運動部材」又は「旋回部材」という用語はジョイントで枢動する素子と比較して制御的に屈曲できる器具の素子を言う。 In the description set forth herein, "bendable segment", "bendable segment", "bendable motion member", or "turning member" of the instrument can be controlled to bend as compared with the device for pivoting a joint It refers to the element. 「可動部材」という用語は総称的に曲げ可能区分及びジョイントとして考えられる。 The term "movable member" is considered as a possible division and joint bending generically. 本発明の曲げ可能素子はいかなる特異性も伴わずに任意の方向に屈曲でき、任意の方向へ屈曲する手近の能力をさらに特徴とする器具の製造を可能にする。 Bendable elements of the present invention can be bent in any direction without any specificity allows the production of instruments and further characterized by hand ability to bend in any direction. ここで示す曲げ可能部材の１つの形は単一体又は単一本体の構造体を含む。 One form of member bending shown here includes a structure of a single body or a single body. ここで開示する曲げ可能部材の別の形はボール及びライダー構造体である。 Another form of bendable member disclosed herein is a ball and the rider structure. このような曲げ可能運動部材の定義は制御手段又は制御される手段として形成され、いかなる鋭利な変化又は尖りをも伴わずに直線から湾曲形状へ変化するように張力又は圧縮力により強制できる器具素子である。 Definition of such bendable motion member is formed as a means controlled means or control device element can force by the tension or compression so as to change from a straight to a curved shape without any sharp changes or pointed it is. 曲げ可能部材は図９にここで示すような単一の構造体の形をとることができ、係合可能なディスク等で構成することができ、または、ベローズ構成を含むことができる。 Bendable member may take the form of a single structure, as shown here in FIG. 9, it can be constituted by engageable disk or the like, or may comprise a bellows configuration. 「単一」又は「単一本体」の構造体の定義は単一の一体部材のみで構成される構造体であり、多数の組立てられた又は番わせた素子で形成された構造体ではない。 Defining the structure of a "single" or "single body" is a structure composed of only a single integral member, not the number of assembled or turn formed by Align were element structure.
本発明の第１の実施の形態はここでは図１−４に示し、後に一層詳細に説明するように曲げ、回転及び係止のすべての機能を含む。 The first embodiment of the present invention is herein illustrated in Figure 1-4, after the bending, as described in more detail, including the rotation and all the features of the locking. 手術器具３１０は器具の基端端部でのハンドル３１２と、細長い器具シャフト３１４と、手術器具の末端端部に位置するツール又は端部エフェクター３１６とで構成される。 The surgical instrument 310 is comprised of a handle 312 at the proximal end of the instrument, an elongated instrument shaft 314, a tool or end effector 316 positioned in the distal end of the surgical instrument. ツールは、これらに限定されないが、関節及び非関節ツールを含む、多数の異なる形状をとることができる。 Tool, but not limited to, including rheumatoid and non-articular tool can take a number of different shapes. 開示された実施の形態においては、器具シャフト３１４は剛直で、普通金属材料であるが、器具シャフトはまた少なくとも部分的に固有に可撓性又は曲げ可能となるように構成することができる。 In the disclosed embodiment, the instrument shaft 314 is rigid, but usually a metal material, can be configured to the instrument shaft will also be at least partly flexible or bendable unique. 通常の腹腔鏡手順に対しては、器具シャフト３１４は普通剛直である。 For typical laparoscopic procedure, the instrument shaft 314 is usually rigid. 腔内的に使用される可撓性の器具シャフトについては、その全体を参照としてここに組み込む２００４年４月１２日に出願された関連する米国特許出願番号第１０／８２２，０８１号明細書の図１４、１５を参照する。 The flexible instrument shaft of which is space-used, in U.S. Patent Application Serial No. 10 / 822,081 Pat relevant filed April 12, 2004, incorporated herein by reference in its entirety referring to FIG. 14 and 15. また、その全体を参照として組み込むものは、２００５年７月２０日に出願された米国特許出願番号第１１／１８５，９１１号明細書；２００５年１０月３日に出願された米国特許出願番号第１１／２４２，６４２号明細書；及び２００５年１２月１４日に出願された米国特許出願番号第１１／３０２，６５４号明細書である。 Moreover, what is incorporated in its entirety by reference, 2005 U.S. Patent Application Serial No. 11 / 185,911 Pat filed July 20, 2009; and the first U.S. patent application No. filed October 3, 2005 11 / 242,642 Pat; and US Patent application No. 11 / 302,654 Pat filed December 14, 2005.
ハンドル３１２は２つのハンドル半部分で構成することができる。 The handle 312 can be composed of two handles halves. レバー３２２は、器具シャフト３１４の末端端部で端部エフェクター３１６を開閉するために掴んだときに、外科医により操作することができる。 Lever 322, when gripped to open and close the end effector 316 at the distal end of the instrument shaft 314, it can be manipulated by the surgeon. 図２において、端部エフェクターは可動ジョー３４４及び固定ジョー３４６で構成されるものとして示す。 2, the end effector is shown as being constituted by the movable jaw 344 and fixed jaw 346. 器具の基端端部での回転ノブ３２４は器具シャフト及び端部エフェクターを回転させるために使用される。 Rotation knob 324 at the proximal end of the instrument is used to rotate the tool shaft and the end effector. この回転は図２において円形矢印Ｒ１により示す。 This rotation is shown by a circular arrow R1 in FIG. 図２において、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸で表す座標系では、Ｚ軸は器具シャフトの軸線と考えることができる。 2, in the coordinate system represented by X-Y-Z-axis, Z-axis can be considered as the axis of the instrument shaft. 矢印Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３で示す器具の回転はＺ軸に対して関連する。 Rotation of the instrument indicated by the arrow R1, R2, R3 are associated with respect to the Z-axis.
図２、３はまた基端の曲げ可能部材３１８の一部を部分的に保持するためのアダプタカバー３２６を示す。 2 and 3 also show an adapter cover 326 for holding a portion of the bendable member 318 of the proximal partially. 器具シャフト３１４の末端端部には、末端の運動又は曲げ可能部材３２０が設けられる。 The distal end of the instrument shaft 314, motion or bendable member 320 of the terminal is provided. 部材３２０は、末端の曲げ可能部材がハンドルを介して基端の曲げ可能部材から作動されたときに半径方向に偏向する薄いプラスチック又はゴム可撓性チューブとすることのできるシース様のカバー（図示せず）で少なくとも部分的に覆うことができる。 Member 320, sheath-like cover (Fig capable of bendable member end and a thin plastic or rubber flexible tube to deflect radially when actuated from the proximal bendable member via a handle can be at least partially covered by Shimese not). 針ホルダ又は縫合アシスト装置のような器具に対しては、結び目を縛る間に縫合部が捕縛されるのを阻止するために、従順性のカバーが有利である。 For instruments such as needle holders or suture assisting device, in order to prevent the suture portion is arrested while tying the knot, amenability of the cover is advantageous. しかし、他の応用に対しては、器具及びその製造を容易にするためにそのカバーを使用しないように選択することができる。 However, for other applications, it can be chosen to avoid using the cover in order to facilitate instrument and its production. ノブ３２４、アダプタカバー３２６及び曲げ可能部材のような他の素子は好ましくはプラスチック材料で形成される。 Knob 324, other devices such as adapters cover 326 and the bendable member is preferably formed of a plastic material.
本発明の器具は好ましくは使い捨てできるように又は代わりにリスポーサブル(resposable)に構成される。 The device of the present invention is preferably constructed in squirrel Posaburu (resposable) or alternatively can be disposable. したがって、器具をできる限り安価にするため、できる限り多くの素子はプラスチック材料で作られる。 Therefore, in order to inexpensively as possible instruments, many elements as possible are made of plastic material.
ここで述べる手術器具は腹壁を通しての腹腔鏡手術のために使用することができる。 Surgical instruments described herein can be used for laparoscopic surgery through the abdominal wall. この目的のため、カニューレ又はトロカール（図示せず）を配置する挿入箇所が提供される。 For this purpose, the insertion point to place the cannula or trocar (not shown) is provided. 器具のシャフト３１４は器具の末端端部を手術箇所に配置するようにカニューレを通過させるようになっている。 Shaft 314 of the instrument is adapted to pass the cannula to position the distal end of the instrument to the surgical site. 端部エフェクター３１６はこのような手術箇所に配置される。 End effector 316 is disposed in such a surgical site. 本発明の器具により回転運動を実行することができる。 It is possible to execute a rotational movement by the instrument of the present invention. これは、実質上ハンドルの長手中心線であるハンドル軸Ｔのまわりでのハンドル３１２に関する回転ノブ３２４の回転により生じさせることができる。 This can be caused by the rotation of the rotary knob 324 about handle 312 around a longitudinal center line of substantially Handle axis T. これは図２において円形矢印Ｒ１で示す。 This is indicated by the circular arrow R1 in FIG. 回転ノブ３２４がいずれかの方向に回転したとき、この回転は上述のＺ軸のまわりでの器具シャフト３１４の対応する回転を生じさせる。 When the rotation knob 324 is rotated in either direction, this rotation causes a corresponding rotation of the instrument shaft 314 about the aforementioned Z axis. これは図２において回転矢印Ｒ２で示す。 This is indicated by the rotational arrow R2 in FIG. この同じ運動はまた図２において回転矢印Ｒ３で示すような軸線Ｐのまわりでの端部エフェクター３１６の回転を生じさせる。 This same movement also causes rotation of the end effector 316 about the axis P as shown by rotational arrow R3 in FIG. 2. 回転矢印を示す図２Ａも参照されたい。 Figure 2A shows the rotation arrow See also. 図２において、回転ノブ３２４は横断方向の軸線Ｓに関して角度Ｂ１だけ傾斜した状態で示される。 2, the rotary knob 324 is shown in a state inclined by an angle B1 with respect to the axis S of the transverse direction. 図２の位置において、回転ノブはライダー３５２に関して回転できる。 In the position of FIG. 2, the rotation knob may rotate with respect to the rider 352. ケーブル３００により、基端の曲げ可能部材３１８での曲げは、先端部が軸線Ｐに沿って角度Ｂ２で器具シャフトの長手中心軸に指向するような位置への、末端の曲げ可能部材３２０での対応する曲げを生じさせる。 The cable 300, the bending of the bending member 318 of the proximal, distal end to a position to direct to the longitudinal central axis of the instrument shaft at an angle B2 along the axis P, the distal bending member 320 of the It causes a corresponding bending.
曲げ可能部材を介しての操作とノブ３２４を介しての回転との組み合わせは極めて精確で人間工学的に心地よい程度の制御を外科医に提供する。 The combination of the rotation through the operation knob 324 via the bendable member provides a very accurate and ergonomically pleasing degree of control to the surgeon. 器具は多数の異なる方法で使用することができる。 Instrument can be used in a number of different ways. この特定の実施の形態においては、ハンドル自体の傾斜ではなく、ハンドルは器具シャフトと整合するように維持され、回転ノブは（係止機構３１１と組み合わさって）矢印Ｒ１の方向に回転すると共に、実質上任意の方向においてボール３２５上で傾斜又は回転するように操作される。 In this particular embodiment, rather than the inclination of the handle itself, together with the handle is maintained in alignment with the instrument shaft, the rotation knob is rotated in the direction of arrow R1 (in combination with the locking mechanism 311), It is operated to tilt or rotate on the ball 325 in virtually any direction. 図２、３に示すように、ボール３２５はハンドル３１２の一体の部分である。 As shown in FIGS. 2 and 3, the ball 325 is an integral part of the handle 312. したがって、ハンドル３１２は手のひら及び指で握ることができ、親指は端部エフェクターの制御の際に縦及び横への回転ノブの傾斜、並びに、その回転を可能にするように、回転ノブ３２４を操作するために使用できる。 Thus, the handle 312 can be gripped by the palm and fingers, thumb inclination of the rotary knob to the vertical and horizontal during the control of the end effector, as well as to allow its rotation, operating the rotation knob 324 It can be used to. １本又はそれ以上の指はまたレバー３２２から端部エフェクターを作動させるために使用することができる。 One or more fingers may also be used to actuate the end effector from the lever 322.
図面においては、一組のジョーを示すが、他のツール又は装置は本発明の器具と一緒に使用するのに容易に適するようにできる。 In the drawings, shows a pair of jaws, the other tools or devices capable to suit easily for use with the device of the present invention. これらのツール又は装置は、これらに限定されないが、カメラ、検出器、光学機器、見る機器、流体送給装置、注射器等を含む。 These tools or devices include, but are not limited to, include cameras, detectors, optics, looking device, fluid delivery device, a syringe or the like. ツールはジョー、はさみ、把持器、針ホルダ、マイクロ解剖具、ステープル供給具、鋲止め具、吸引洗浄ツール及びクリップ供給具のような種々の関節付きツールを含むことができる。 Tools may include jaws, scissors, graspers, needle holders, micro dissector, staple applying tool, riveting tools, a variety of articulated tools, such as the suction cleaning tool and clip supply device. さらに、ツールは切断刃、プローブ、洗浄器、カテーテル又は吸引オリフィスのような非関節式のツールを含むことができる。 Furthermore, the tool can include cutting blades, probes, washer, tool non articulated such as catheters or suction orifices.
図２において、器具シャフト内のケーブルは図示のように端部エフェクターが上方に屈曲したような屈曲状態で器具を制御するものとして示される。 2, the cable in the instrument shaft is shown as having control of the instrument in a bent state as the end effector, as illustrated it is bent upward. 端部エフェクター又はツール１６は器具の基端端部における細長いレバー３２２から主として構成されるジョー作動手段により作動される。 End effector or tool 16 is actuated by the composed primarily jaw actuating means from the elongated lever 322 in the proximal end of the instrument. レバー３２２はレバーピボットピン３２３においてハウジングから支持される。 Lever 322 is supported from the housing in the lever pivot pin 323. ハンドル３１２に対してのレバー３２２の閉鎖は作動ケーブル３３８のごく基端端部を捕捉するために使用されるスライダ３２８上に作用する。 Closing lever 322 with respect to the handle 312 acts on the slider 328 that is used to capture the very proximal end of the actuating cable 338. レバー３２２が不作動状態にある（ハンドルのハウジングから離れている）とき、これは、端部エフェクターのジョーが完全に開いた位置にあることに対応する。 When the lever 322 is in the inoperative state (away from the handle of the housing), which corresponds to the jaws of the end effector is in the fully open position. レバー３２２が閉じたとき、スライダは図２に示すように右方へ移動させられ、次いで、ジョー３４４、３４６は閉位置の方へ移動させられる。 When the lever 322 is closed, the slider is moved to the right as shown in FIG. 2, then, the jaws 344, 346 is moved toward the closed position. 図２において、ジョーは、たとえば、針３４５を把持するように閉じた状態で示される。 2, the jaws, for example, represented by the closed state to grip the needle 345.
器具シャフト３１４は軽量金属材料で構成できるか又はプラスチック材料とすることのできる外側シャフトチューブ３３２を有する。 Instrument shaft 314 has an outer shaft tube 332, which may be or plastic materials can be constituted by light-weight metal material. 代わりに、チューブ３３２は腔内使用のために可撓性にすることができる。 Alternatively, the tube 332 may be flexible for intraluminal use. チューブ３３２の基端端部はアダプタカバー３２６7により受け入れられる。 Proximal end of the tube 332 is accepted by the adapter cover 3267. チューブ３３２の末端端部は末端の曲げ可能部材３２０に固定される。 Distal end of the tube 332 is secured to the distal bendable member 320. 末端の曲げ可能部材３２０のあるさらなる詳細については図２を参照されたい。 For further details of a distal bendable member 320 see Figure 2. 外側シャフトチューブ３３２内には、好ましくは金属材料で構成されるが、剛直なプラスチック材料で作ることもできる支持チューブ３３４が設けられる。 In the outer shaft tube 332, preferably it is composed of a metallic material, the support tube 334 is provided which may be made of rigid plastic material. チューブ３３４は末端の曲げ可能又は可撓性の部材３２０と基端の曲げ可能又は可撓性の部材３１８との間を延び、さらに、ハンドルのボール３２５内へ延びる。 Tube 334 extends between the distal bendable or flexible member 320 and the proximal bendable or flexible member 318, further extends into the bowl 325 of the handle. ジョー作動ケーブル３３８はこの支持チューブ３３４内で延びる。 Jaw actuation cable 338 extending within the support tube 334. 支持チューブ３３４はその長さに沿って複数のスペーサを支持することができ、その１つのみを図３に符号３０５で示す。 Support tube 334 can support a plurality of spacers along its length, indicated by reference numeral 305 only one of which in FIG. 各スペーサは等間隔で位置することができ、ケーブルのための直径方向の案内溝穴を具備することができる。 Each spacer may be located at regular intervals, may be provided with a diameter direction of the guide slots for the cables.
先に示したように、端部エフェクター３１６はジョー３４４、３４６の一部で構成される。 As indicated above, the end effector 316 is composed of part of the jaw 344, 346. これらのジョーは針３４５又は他の素子を把持するために使用することができる。 These jaws may be used to grip the needle 345, or other elements. 上方のジョー３４４は下方のジョー３４６のチャンネル（図示せず）内に嵌合する。 Upper jaw 344 fits into the channel of the lower jaw 346 (not shown). ピボットピン３４８はジョー間での回転を可能にするようにジョー間で使用される。 The pivot pin 348 is used between the jaws so as to allow rotation between the jaws. 並進ピン３４２はジョーの溝穴を通って延び、ジョー作動ケーブル３３８に係合する。 Translation pin 342 extends through the slot of the jaw, to engage the jaw actuation cable 338. レバー３２２がその休止位置にあるとき、ジョーは完全に開く。 When the lever 322 is in its rest position, the jaws fully open. その位置においては、ピン３４２はジョーを開位置に維持するように一層末端の位置に位置する。 In that position, pin 342 is located at the position of the more distal to maintain the jaws in the open position. ケーブル３３８が引っ張られると、次いで、ピン３４２は溝穴内で右方に移動し、図２に示すようにジョー３４４、３４６を閉位置の方へ枢動させる。 When the cable 338 is pulled, then the pin 342 is moved to the right in the slot, pivoting the jaws 344, 346 toward the closed position as shown in FIG.
ジョー作動ケーブル３３８は端部エフェクターでの及びスライダ３２８（図２参照）内で支持された回転バレル（図示せず）でのそのそれぞれの端部で終端する。 Jaw actuation cable 338 terminates at its respective ends of a rotary barrel supported within and slider 328 in the end effector (see FIG. 2) (not shown). 末端の曲げ可能区分３２０内には、プラスチックチューブを設けることができる。 The distal bendable segment 320, can be provided plastic tubing. このチューブはポリエチルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）のようなプラスチックで構成することができる。 The tube may comprise a plastic such as polyethyl ether ketone (PEEK). チューブの材料はケーブル３３８を保持するのに十分なほど剛直であり、さらに、曲げ可能部材３２０の曲げにより容易に屈曲できるのに十分なほど可撓性である。 Material of the tube is a rigid enough to hold the cable 338, furthermore, is flexible enough to be easily bent by the bending of the bendable member 320. チューブはケーブルを受け入れて案内するのに十分な強度を有し、さらに、捩れたり歪んだりせず、したがって、作動のための適正な状態にケーブルを保ち、また、ケーブルのための一定の長さを画定するのに十分なほど可撓性である。 Tube has sufficient strength to guide accept cable, further, not distorted or twisted, thus, maintaining the cable in a proper state for operation, also, a certain length for a cable it is flexible enough to define a. チューブは長手方向で剛直であるが、横方向では可撓性である。 Tube is rigid in the longitudinal direction, but is flexible in the transverse direction.
端部エフェクター３１６の制御はジョー作動ケーブル３３８により行われる。 Control of the end effector 316 is performed by the jaw actuation cable 338. 先に述べたように、ジョー作動ケーブル３３８のごく基端の端部はスライダ３２８で保持される。 As mentioned earlier, only the ends of the proximal end of the jaw actuation cable 338 is held in the slider 328. レバー３２２から接続されるリンク（図示せず）はスライダ３２８及びレバー３２２からの作動ケーブル３３８を作動させるための主要な手段である。 Lever 322 connected thereto link (not shown) is a primary means for actuating the actuation cable 338 from the slider 328 and the lever 322. ツール作動手段特にハンドル３１２内の部品のさらなる詳細については、全体を参照としてここに組み込む２００６年５月２３日に出願された米国仮特許出願番号第６０／８０２，８８５号明細書を参照されたい。 For further details of the components of the tool actuating means in particular in the handle 312, see US Provisional Patent Application No. 60 / 802,885 Pat filed on May 23, 2006 incorporated herein by reference in its entirety .
レバー３２２はハンドル本体の方へ押されたときに端部エフェクターを作動させる。 Lever 322 operates the end effector when pressed towards the handle body. レバー３２２はラチェット及び爪構成で作動し、レバーはラチェットの増分により押圧される。 Lever 322 is operated by a ratchet and pawl arrangement, the lever is pressed by the ratchet increments. このラチェット及び爪構成はラチェット３８６と、爪３８８とを有する。 The ratchet and pawl arrangement has a ratchet 386 and a pawl 388. ラチェット３８６を収容するため、スライダ３２８は端部皿部(dish out)即ちカットアウト部を具備する。 To accommodate the ratchet 386, the slider 328 is provided with an end dish (dish out) That cutout. 爪３８８はハンドルにより保持される。 Pawl 388 is held by the handle. ラチェット３８６はピボットピン３９０で枢動し、端部エフェクターの閉鎖の連続する度合いに対応する連続する位置でラチェットを保持できる一連のラチェット歯を具備する。 Ratchet 386 pivots the pivot pin 390 comprises a series of ratchet teeth to hold the ratchet in successive positions corresponding to the degree of consecutive closing of the end effector. 捩りバネ（図示せず）はピボット３９０のまわりで部分的に位置し、爪３８８に接触するようにラチェット歯を押圧する。 Torsion spring (not shown) is partially located around the pivot 390, pressing the ratchet teeth to contact the pawl 388.
ラチェット及び爪構成はまた普通外科医の親指により係合できる一体の解放手段を有する。 Having a release means integral engageable by the ratchet and pawl arrangement also usual surgeon's thumb. 図２に示すように、ピボット３９０の片側には爪３８６が位置し、ピボットの反対側には解放ボタン３９６を支持するアームが位置する。 As shown in FIG. 2, on one side of the pivot 390 to position pawl 386, on the opposite side of the pivot position an arm for supporting the release button 396. 力が図１で矢印Ｍの方向にボタン３９６に対して向けられたとき、これは、ラチェット及び爪構成を解放し、レバー３２２をその解放位置へ戻し、ジョーを完全に開かせる。 When a force is directed against the button 396 in the direction of the arrow M in FIG. 1, which releases the ratchet and pawl arrangement, return the lever 322 to its release position, thereby fully opening the jaws. ボタン３９６の押圧は爪との係合を解除するようにラチェットを回転させる。 Pressing of the button 396 rotates the ratchet to disengage the pawl.
ここで、基端及び末端の曲げ可能部材間を延びるケーブルを参照する。 Reference is now made to the cable extending between the proximal and distal bendable member. このケーブルは、基端の曲げ可能部材でのいかなる曲げもが末端の曲げ可能部材での対応する曲げに変換されるように、設けられる。 This cable, as any bending in the proximal bendable member is converted to the corresponding bending at bendable member end, is provided. ここで述べる曲げ可能部材はすべての方向における曲げを可能にする。 Here bendable described member enables bending in all directions. ここで述べる好ましい実施の形態においては、末端の曲げ可能部材は基端の曲げ可能部材よりも小さい。 In a preferred embodiment described here, bendable end piece is smaller than the proximal bendable member. しかし、先に述べたように、器具の特定の使用及びそれに使用される医療手順に応じて、他の寸法関係を使用することができる。 However, as noted above, may be in accordance with the medical procedure used used and its particular instrument, use other dimensional relationships.
基端の曲げ可能即ち旋回部材３１８と末端の可撓性の曲げ可能即ち旋回部材３２０との間の制御はたわみ制御ケーブル３００により実行される。 Control between the bendable i.e. pivoting member 320 bendable i.e. the pivot member 318 and the end of the flexible proximal end is performed by deflection control cable 300. たとえば、図２Ａで特定する図示の実施の形態においては、４つのこのようなケーブルが存在する。 For example, in the illustrated embodiment identified in Figure 2A, there are four such cables. これらのケーブルの基端端部において、ケーブルはアンカー即ちケーブル端部ラグ３０２に接続する。 In proximal end of these cables, the cable is connected to the anchor or cable end lugs 302. ４つのバネ３０４はこれらのタブラグ３０２と環状のケーブルリテーナ３０１との間で保持される。 Four springs 304 are held between these Taburagu 302 and an annular cable retainer 301. 端部ラグ３０２及びバネ３０４の図示については、図３を参照されたい。 For illustration of the end lugs 302 and spring 304, see Figure 3. バネ３０４は緊張するか又はケーブル上の弛みを吸収する。 The spring 304 to absorb the slack on either or cable to tension. 曲げ可能部材間で、ケーブル３００は支持チューブ３３４に沿って位置することのできるスペーサ（１つのみを示す）の溝穴により案内することができる。 Between the bending member, the cable 300 can be guided by the slots of the spacer (only one shown) which may be positioned along the support tube 334. アダプタカバー３２６内で、ケーブル３００は遷移部材３０６を通って延びる。 In the adapter cover 326, the cable 300 extends through the transition member 306. 次いで、ケーブルは、これらが図２、３に示すように基端の曲げ可能部材を通って延びるときに一層大きな外径座へと延びる。 Then, the cable extends to the greater outer 径座 when they extend through the member bending of the base as shown in FIGS. 段付き遷移部材３０６は金属とすることができ、チューブ３３４の基端端部に隣接して位置する。 The stepped transition member 306 can be a metal, located adjacent to the proximal end of the tube 334.
図１、２は器具特に末端の可撓性部材３２０の末端端部を示す。 Figure 2 shows the distal end of the flexible member 320 of the particular end device. これはその全体を参照としてここに組み込む２００５年７月２１日に出願された米国特許出願番号第１１／１８５，９１１号明細書に記載されたものと同じとすることのできる単一の部材の形をしている。 Single member which can be the same as those described in U.S. Patent Application No. Specification No. 11 / 185,911, filed July 21, 2005, incorporated herein by reference in its entirety in the form. 略述すると、この末端の曲げ可能部材は交互する溝穴及びディスクで構成された単一片の溝穴付き単一本体又は単一の部材により構成される。 Briefly, bendable member of this terminal is constituted by a single body or a single member with slots of a single piece made up of alternating slots and disk. ディスクは中央の部材から支持される。 Disc is supported from the central member. 図１、２はその間に環状の溝穴３２１を画定するディスク３１９を示す。 Figure 2 shows the disk 319 defining the annular slot 321 therebetween. 隣接するディスク間には、接続リブ（図示せず）を設けることができる。 Between adjacent disks, it is possible to dispose the connection rib (not shown). クリアランス穴はケーブル３００を受け入れるために設けられる。 Clearance holes are provided for receiving the cable 300. これらのクリアランス穴はリブ及びディスク内に設けられる。 These clearances holes are provided in the ribs and the disk. 末端の曲げ可能部材をシャフトチューブ３３２と整合させるため、末端の曲げ可能部材３２０上の整合タブと、チューブ３３２内の対応する溝穴とを設けることができる。 The distal bendable member for aligning the shaft tube 332, may be provided with alignment tabs on the distal bendable member 320, and a corresponding slot in the tube 332.
基端の運動部材３１８は器具の末端端部を制御するように回転ノブ３２４及び係止機構３１１と一緒に機能するベローズ３２７として主として構成される。 Motion member 318 of the proximal primarily constructed as a bellows 327 function together with the rotation knob 324 and the locking mechanism 311 to control the distal end of the instrument. ベローズ３２７は、その両端において、部材３０６での及び回転ノブ３２４でのアダプタ３２６に取り付けられる。 Bellows 327, at its ends, is attached to the adapter 326 in and rotation knob 324 in the member 306. ベローズの端部は圧縮嵌めによりそれぞれのアダプタ３２６及び回転ノブ３２４に固定することができる。 End of the bellows can be fixed to each adapter 326 and rotation knob 324 by compression fit. 図２、３に示すように、ベローズはアコーデオンプリーツとして構成され、ベローズが回転方向において比較的剛直であるが、長手方向において容易に撓むことができる（折り畳みできる）ように、比較的剛直な構造を有する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the bellows is configured as a accordion pleated bellows but is relatively stiff in the direction of rotation, can flex easily in the longitudinal direction (folded possible) way, relatively rigid having the structure. 回転ノブ３２４に与えられるいかなる回転もがベローズ３２７を介してアダプタ３２６に結合され、そこから、端部エフェクターを回転させるために器具の末端端部に結合される。 Any rotation imparted to the rotary knob 324 is coupled to the adapter 326 via a bellows 327, from which is coupled to the distal end of the instrument to rotate the end effector. したがって、この実施の形態においては、ハンドルは器具に関してインライン位置に維持され、一方、その末端である器具の残りの部分は回転ノブを介して回転することができる。 Accordingly, in this embodiment, the handle is maintained in-line position with respect to the instrument, while the remaining portion of the instrument is its end can be rotated via a rotary knob. さらに、曲げはハンドルのボールに関連して回転ノブ及びライダーを介して制御される。 Furthermore, the bending is controlled via a rotary knob and rider in relation to the ball of the handle.
図１−４で述べた実施の形態はまた基端及び末端の運動部材間の位置を図２に示す所定の位置で固定できるようにする係止構造を有し、この場合、回転ノブ及び係止機構は屈曲、枢動又は回転されており、ツールの上方への対応する曲げを生じさせる。 Embodiment described in Figure 1-4 also has a locking structure which can be fixed at a predetermined position shown in FIG. 2 to the position between the proximal and distal motion member, in this case, the rotation knob and engaging stop mechanism bends, it is pivoted or rotated, causing bending a corresponding upward tool. 外科医が所望の屈曲位置での器具を有した後、次いで、係止機構はその位置で器具を有利に保持するために使用される。 After the surgeon had an instrument at a desired bending position, then locking mechanism is used to advantageously retain the instrument in its position. ピン３４１で枢着支持される対向する係止レバー３４０により提供されるような特定の係止機構を図２、３に示す。 The specific locking mechanism such as that provided by the locking lever 340 opposite the pivot support pin 341 shown in FIGS. 図示の目的で、図３はその解放位置での底部係止レバー３４０を示し、この位置においては、曲げ可能部材は係止されることなく器具の通常の作動において屈曲を許容され、一方、図３における頂部係止レバー３４０はその係止位置で示される。 For purposes of illustration, Figure 3 shows a bottom locking lever 340 at its release position, in this position, the bending member is allowed to bend in the normal operation of the instrument without being locked, while FIG. top engaging lever 340 in 3 is shown in its locked position. 係止レバーはまた各々ボール３２５と係合するようになった摩擦パッド３４３（図３）を具備する。 Locking lever also includes a respective ball 325 and the friction pad has become so engaged 343 (FIG. 3).
この実施の形態においては、一対の係止レバーを示すが、単一の係止レバーを使用できることを理解すべきである。 In this embodiment, as shown in the pair of locking levers, it should be understood that the use of a single locking lever. 一対の係止レバーを使用した場合、これらのレバーの双方は通常同じ位置、即ち係止位置又は非係止位置に保持される。 When using the pair of locking levers, both of these levers are normally held in the same position, i.e. locking position or unlocked position. この係止構造は、外科医が所望の位置で器具を一度係止するのを可能にする器具の他の制御に対する重要な補助手段である。 The locking structure is an important adjunct to other control instruments surgeon makes it possible to once lock the instrument in the desired position. これは、外科医が、器具を特定の曲げ形状にし、同時に、その曲げ形状を保持する必要なしに、手術手順をその後遂行するのを容易にする。 This surgeon, and the instrument specific bent shape, at the same time, without the need to retain its bent shape, to facilitate performing subsequent surgical procedure.
したがって、ハンドルでの制御は基端の曲げ可能部材で器具を屈曲させ、次いで、末端の曲げ可能部材及びツールの位置決めを制御するために使用される。 Accordingly, control in the handle by bending the instrument at the proximal bendable member, is then used to control the positioning of the distal bendable member and tool. ツールの「位置」は主としてこの屈曲作用により決定され、末端の曲げ可能部材の末端端部での座標位置として考えることができる。 "Position" of the tool primarily this is determined by the bending action, can be considered as the coordinate position at the distal end of the distal bendable member. 実際に、基端及び末端の曲げ可能部材の双方での及び器具の先端部での座標軸を考えることができる。 Indeed, it is possible to consider the coordinate axes at the tip portion of and devices in both the proximal and distal bendable member. この位置決めは三次元的なものである。 This positioning is intended three-dimensional. 一方、ツールの「方位」は図示の末端先端部軸線（図２の軸Ｐ参照）のまわりでのツールの回転位置決めに関連する。 On the other hand, "orientation" of the tool associated with the rotational positioning of the tool around the illustrated distal tip axis (see axis P in FIG. 2).
図１−４の実施の形態においては、端部エフェクターの位置は特に上述の回転ノブ３２４、レバー３４０、環状のケーブルリテーナ３０１及び係止機構３１１を含むものと考えることのできる振動又は可動リング組立体３５０により設定される。 Figure in the embodiment 1-4, the rotation knob 324 of the particular position of the end effector above, the lever 340, the vibration or movable ring assembly can be considered to include an annular cable retainer 301 and the locking mechanism 311 It is set by steric 350. このリング組立体３５０はまたライダー３５２と、保持リング３５４と、軸受３５６と、ファスナーとを有する。 The ring assembly 350 is also a rider 352, a retaining ring 354, a bearing 356, and a fastener. リング組立体３５０は縦及び横方向において端部エフェクターに対するケーブルを制御するために回転ノブ３２４を介して操作される。 Ring assembly 350 is operated via a rotary knob 324 for controlling the cable relative to the end effector in the longitudinal and transverse directions. この作用は端部エフェクターの位置を設定するようにケーブルを押したり引っ張ったりする。 This effect is pulling or pushing the cable so as to set the position of the end effector. 同時に、回転ノブ３２４はその先端部軸線のまわりで器具の先端部を回転させるように回転させることができる。 At the same time, rotation knob 324 may be rotated to rotate the distal portion of the instrument about its tip axis. 図２の軸Ｐ及び回転矢印Ｒ３を参照されたい。 See axis P and rotational arrow R3 in FIG. 2. 図２において、レバー３４０はその係止位置において示され、したがって、リング組立体３５０をハンドルボール３２５にクランプする。 2, the lever 340 is shown in its locked position, thus clamping the ring assembly 350 to the handle the ball 325. 器具が係止（又は係止解除）されている間の回転ノブ３２４の任意の回転は器具の先端部を同じ角度位置に維持するが、先端部（ツール）の方位を回転させる。 Any rotation of the rotary knob 324 during the instrument is a locking (or unlocking) is to maintain the distal end of the instrument in the same angular position, rotate the orientation of the tip (tool). 回転構成のさらなる説明については、その全体を参照としてここに組み込む２００５年１２月１４日に出願された継続中の米国特許出願番号第１１／３０２，６５４号明細書特にその図２５−２８を参照されたい。 For further description of the rotary structure, see US Patent Application No. 11 / 302,654 Pat particular its Figure 25-28 of ongoing filed on December 14, 2005 incorporated herein by reference in its entirety It should be.
可動又は回転可能なリング組立体３５０のさらなる詳細のために図３、４をここで参照する。 Figure 3 and 4 for further details of the movable or rotatable ring assembly 350 to reference. 環状のケーブルリテーナ３０１及び回転ノブ３２４は複数の固定スクリュー３５１により一緒に保持されるユニットを形成する。 Annular cable retainer 301 and the rotation knob 324 form a unit which are held together by a plurality of fixing screws 351. このユニットは軸受３５６によりライダー３５２に関して回転できる。 This unit can be rotated with respect to the rider 352 by bearings 356. 環状のライダー３５２は複数の固定スクリュー３５３により保持リング３５４に固定される。 Annular rider 352 is fixed to the retaining ring 354 by a plurality of fixing screws 353. したがって、回転ノブ３２４の任意の回転はケーブルリテーナ３０１及び関連するケーブル３００の回転を生じさせる。 Thus, any rotation of the rotary knob 324 causes rotation of the cable retainer 301 and associated cable 300. ライダー３５２及び保持リング３５４はハンドルボール３２５を捕縛し、球状ボール３２５の形状に適合するその内側表面を有する。 Rider 352 and retaining ring 354 to capture the handle ball 325 has its inner surface conforming to the shape of a spherical ball 325. ライダー３５２はボール３２５上で自由に縦及び横運動するように支持され、一方、回転ノブ３２４はライダー３５２に関して自由に回転する。 Rider 352 is supported so as to freely vertically and lateral movement on the ball 325, on the other hand, rotation knob 324 is free to rotate with respect to the rider 352. 器具の使用により、回転ノブ及びライダーを別個の指で別個に操作することができる。 The use of the instrument can be operated separately the rotation knob and the rider in a separate finger. 図２は端部エフェクターの同様の傾斜を提供するように傾斜したリング組立体３５０を示し、一方、図３は器具の末端端部の直線位置に対応する中立位置でのリング組立体３５０を示す。 Figure 2 shows the ring assembly 350 which is inclined so as to provide a similar inclined end effector while FIG. 3 shows the ring assembly 350 in a neutral position corresponding to the linear position of the distal end of the instrument .
図３、４はまた、器具シャフトが回転ノブ３２４から回転したときに、固定のボール３２５に関して内側シャフト３３４が回転するのを可能にする軸受３８０を示す。 3 and 4 also illustrates a bearing 380 instrument shaft when rotated from the rotation knob 324, inner shaft 334 with respect to the ball 325 fixed to enable rotating. 内側シャフト３３４は軸受に関して内側シャフトを位置決めし支持するための基端の端部カラー３８３を有するものとして示す。 The inner shaft 334 is shown as having an end collar 383 on the proximal end for positioning and supporting the inner shaft with respect to the bearing. また、スラストワッシャ３８２を軸受３８０とカラー３８３との間に設けることができる。 Further, it is possible to provide a thrust washer 382 between the bearing 380 and the collar 383. ハンドル自体は好ましくはボール３２５内の位置決めピン３８４により結合された２つの半部分として提供される。 The handle itself is preferably provided as two halves joined by the positioning pins 384 in the ball 325.
本発明の別の実施の形態の説明のために、図５、５Ａ、５Ｂをここで参照する。 For illustration of another embodiment of the present invention, Referring to FIG 5, 5A, and 5B here. 手術器具４１０は器具の基端端部でのハンドル４１２と、細長い器具シャフト４１４と、手術器具の末端端部に位置するツール又は端部エフェクター４１６とで構成される。 The surgical instrument 410 is comprised of a handle 412 at the proximal end of the instrument, an elongated instrument shaft 414, a tool or end effector 416 positioned in the distal end of the surgical instrument. この実施の形態における器具シャフト及び器具の末端端部は図１、２に示す実施の形態と実質上同一とすることができる。 Distal end of the instrument shaft and the instrument in this embodiment may be substantially identical to the embodiment shown in FIGS. 図５の実施の形態はまた基端の曲げ可能部材４１８の一部を部分的に保持するためのアダプタカバー４２６を示す。 Embodiment of Figure 5 also shows the adapter cover 426 for holding a portion of the bendable member 418 of the proximal partially. 器具シャフト４１４の末端端部には、末端の運動部材即ち曲げ可能部材４２０が設けられる。 The distal end of the instrument shaft 414, motion member or bendable member 420 of the terminal is provided.
図５の実施の形態においては、ボールがハンドルに取り付けられるのではなく、ボール４２５は器具シャフトの基端端部に取り付けられ、したがって、ハンドル４１２はそのライダー４５２において屈曲又は偏向できる。 In the embodiment of Figure 5, instead of the ball is attached to the handle, the ball 425 is attached to the proximal end of the instrument shaft, therefore, the handle 412 may bend or deflect in its rider 452. ライダーがボール４２５上で回転するとき、ハンドルの軸線は移動する。 When the rider rotates on ball 425, the axis of the handle is moved. この作用は図５に示す位置のような所へ基端の曲げ可能部材４１８を屈曲させる。 This action bends the bendable member 418 proximal to a place as the position shown in FIG. 端部エフェクターの位置決めは器具シャフトに関するハンドルの角度を変更することにより設定又は制御される。 Positioning of the end effector is set or controlled by changing the angle of the handle about the instrument shaft. ツールが所望の位置に来た後、次いで、係止機構４１１はボール及びソケット（ライダー）を一緒にクランプする。 After the tool is in a desired position, then the locking mechanism 411 clamps together the ball and socket (rider).
基端の運動部材４１８は主として器具の末端端部を制御するように回転ノブ４２４及び係止機構４１１と一緒に機能するベローズ４２７で構成される。 Motion member 418 of the proximal consists of bellows 427 function together with the rotation knob 424 and locking mechanism 411 primarily to control the distal end of the instrument. ベローズ４２７は、その両端において、部材４０６でのアダプタ４２６及び回転ノブ４２４に取り付けられる。 Bellows 427, at its ends, is attached to the adapter 426 and the rotation knob 424 in the member 406. ベローズの端部は圧縮嵌めによりそれぞれのアダプタ４２６及び回転ノブ４２４に固定することができる。 End of the bellows can be fixed to each adapter 426 and rotation knob 424 by compression fit. 図５に示すように、ベローズはアコーデオンプリーツとして構成され、回転方向においては比較的剛直であるが、長手方向においては容易に撓むことができる（折り畳むことができる）ように、比較的剛直な構造を有する。 As shown in FIG. 5, the bellows is configured as a accordion pleated, although the rotational direction is relatively rigid, (can be folded) which can be easily bent in the longitudinal direction so, relatively rigid having the structure. 回転ノブ４２４に与えられたいかなる回転もがベローズ４２７を介してアダプタ４２６及び器具シャフト４１４に結合され、そこから、端部エフェクターを回転させるために器具の末端端部に結合される。 Any rotation imparted to the rotary knob 424 is coupled to the adapter 426 and the tool shaft 414 via a bellows 427, from which is coupled to the distal end of the instrument to rotate the end effector. したがって、この実施の形態においては、ハンドルは基端の曲げ可能部材を制御するためにボール上で傾斜させられ、これは、今度は末端の曲げ可能部材の位置を制御する。 Accordingly, in this embodiment, the handle is tilted on the ball to control the proximal bendable member, which in turn controls the position of the distal bendable member. 任意の屈曲位置にある間、回転ノブは先端部軸線のまわりで器具の先端部を回転させるために使用される。 While in any bending position, the rotation knob is used to rotate the tip of the instrument about the distal portion axis.
図５の実施の形態においては、端部エフェクターの位置即ち箇所は、特に上述の回転ノブ４２４、及びレバー４４０、環状のケーブルリテーナ４０１及び係止機構４１１を含むものと考えることのできるリング組立体４５０により設定される。 In the embodiment of FIG. 5, position or positions of the end effectors, ring assembly especially rotating knob 424, and a lever 440 described above, can be considered to include an annular cable retainer 401 and the locking mechanism 411 It is set by the 450. このリング組立体４５０はまたそのフランジ４５３を備えたライダー４５２と、保持リング４５４、４５５と、軸受４５６と、ファスナーとを有する。 The ring assembly 450 is also a rider 452 with its flange 453, a retaining ring 454 and 455, a bearing 456, and a fastener. リング組立体４５０は縦及び横方向において端部エフェクターに対するケーブルを制御するために回転ノブ４２４を介して操作される。 Ring assembly 450 is operated via a rotary knob 424 for controlling the cable relative to the end effector in the longitudinal and transverse directions. この作用は端部エフェクターの位置を設定するようにケーブルを押したり引っ張ったりする。 This effect is pulling or pushing the cable so as to set the position of the end effector. 同時に、回転ノブ４２４はその先端部軸線のまわりで器具の先端部を回転させるように回転させることができる。 At the same time, rotation knob 424 may be rotated to rotate the distal portion of the instrument about its tip axis. 図２の軸Ｐ及び回転矢印Ｒ３を参照されたい。 See axis P and rotational arrow R3 in FIG. 2. 図５において、レバー４４０はその非係止位置において示され、したがって、ボール４２５に関してリング組立体４５０をクランプ解除する。 5, the lever 440 is shown in its unlocked position, thus releasing the clamp ring assembly 450 with respect to the ball 425. 器具が係止（又は係止解除）されている間の回転ノブ４２４の任意の回転は器具の先端部を同じ角度位置に維持するが、端部エフェクターでの器具の先端部の器具方位を回転させる。 Rotation any rotation is to keep the tip of the instrument at the same angular position, the instrument orientation of the tip of the instrument in the end effector of the rotation knob 424 during the instrument is a locking (or unlocking) make.
リング組立体４５０の更なる詳細のためにここで図５を参照する。 Referring now to Figure 5 for further details of the ring assembly 450. 環状のケーブルリテーナ４０１及び回転ノブ４２４は１つの又は別個の部品で構成することのできるユニットを形成する。 Annular cable retainer 401 and the rotation knob 424 form a unit which may be composed of a single or separate components. このユニットは軸受又はブッシュ４５６によりライダー４５２のフランジ４５３に関して回転できる。 This unit can be rotated with respect to the flange 453 of the rider 452 by a bearing or bushing 456. 環状のライダー４５２は１又はそれ以上の固定スクリューにより保持リング４５５に固定することができる。 Annular riders 452 may be secured to the retaining ring 455 by one or more set screw. 回転ノブ４２４の任意の回転はケーブルリテーナ４０１及び関連するケーブル４００の回転を生じさせる。 Any rotation of the rotary knob 424 causes rotation of the cable retainer 401 and associated cable 400. 図５はまたその基端端部において端部ラグ４０２で終端するケーブルを示す。 Figure 5 also shows the cable which terminates in the end lugs 402 at its proximal end. バネ又は弾性部材は各固定ラグ４０２に関連することができる。 Spring or resilient member may be associated with each fixing lug 402. ライダー４５２及び保持リング４５５はシャフトボール４２５を捕縛し、球状ボール４２５の形状に適合するその内側表面を有する。 Rider 452 and retaining ring 455 to capture the shaft ball 425 has its inner surface conforming to the shape of a spherical ball 425. ライダー４５２はボール４２５上で縦及び横に自由に運動するように支持され、一方、回転ノブ４２４はライダー４５２に関して自由に回転する。 Rider 452 is supported so as to freely move in vertical and horizontal on the ball 425, on the other hand, rotation knob 424 is free to rotate with respect to the rider 452. 第２のリテーナ４５４はフランジ４５３のまわりでノブ４２４に締結される。 Second retainer 454 is fastened to the knob 424 around the flange 453. 器具の使用者は別個の指で回転ノブ及びライダーを別個に操作することができる。 User of the instrument can be operated separately the rotation knob and the rider in a separate finger. 図５は端部エフェクターの同様の傾斜を提供するように傾斜したリング組立体４５０を示す。 Figure 5 shows the ring assembly 450 which is inclined so as to provide a similar slope of the end effector.
図５はまた、器具シャフトが回転ノブ４２４から回転したときの内側シャフト４３４とボール４２５との間の相対回転を可能にする軸受４８０を示す。 Figure 5 also shows a bearing 480 which allows relative rotation between the inner shaft 434 and the ball 425 when the instrument shaft is rotated from the rotation knob 424. 内側シャフト４３４は軸受に関して内側シャフトを位置決めし、支持するための、図３に示すような基端の端部カラーを有することができる。 The inner shaft 434 positions the inner shaft with respect to the bearing, for supporting, can have an end collar of the base end as shown in FIG. また、軸受４８０とカラーとの間にスラストワッシャを設けることができる。 Further, it is possible to provide a thrust washer between the bearing 480 and the collar. ハンドルはボール４２５内で位置決めピンにより結合された２つの半部分として提供することができる。 The handle may be provided as two halves joined by a positioning pin in the ball 425. 図５はまたボール４２５内の膨張又は開拡したチャンネル４２９を示す。 Figure 5 also shows a channel 429 which expand or diverging in the ball 425. この形状は図５に示す位置のような箇所において作動ケーブルチューブの曲げを可能にするようにハンドルの自由回転を補助する。 This shape assists free rotation of the handle to allow bending of the actuating cable tube at a location such as a position shown in FIG.
図５で述べる実施の形態はまた基端及び末端の運動部材間の相対位置を図５に示す位置のような所定の位置で固定できるようにする係止構造を有し、この場合、回転ノブ及び係止機構は屈曲、枢動又は回転されており、ツールの対応する曲げを生じさせる。 Embodiments described in FIG. 5 also has a locking structure which can be fixed at a predetermined position such as the position shown in FIG. 5 the relative position between the proximal and distal motion member, in this case, the rotation knob and locking mechanism bends, it is pivoted or rotated, causing a corresponding bending tool. 外科医が所望の屈曲位置での器具を有した後、次いで、係止機構はその位置で器具を有利に保持するために使用される。 After the surgeon had an instrument at a desired bending position, then locking mechanism is used to advantageously retain the instrument in its position. しかし、係止された場合でさえ、ツールの方位は回転ノブ等を介して変更することができる。 However, even when locked, the orientation of the tool can be changed via the rotary knob or the like. ピン４４１で枢着支持される対向する係止レバー４４０により提供されるような特定の係止部材を図５に示す。 The particular locking members as provided by the locking lever 440 opposite the pivot support pin 441 shown in FIG. 図５はその解放位置での両方の係止レバー４４０を示し、この位置においては、曲げ可能部材は係止されることなく器具の通常の作動において屈曲を許容される。 Figure 5 shows both the locking lever 440 at its release position, in this position, the bending member is allowed to bend in the normal operation of the instrument without being locked. 係止レバー４４０はボール４２５と係合するようにレバーパッド４５９を押圧するようにライダー４５２の方へ枢動する。 Locking lever 440 is pivoted toward the rider 452 to press the lever pad 459 to engage the ball 425.
この実施の形態においては、一対の係止レバーを示すが、単一の係止レバーのみを使用できることを理解すべきである。 In this embodiment, as shown in the pair of locking levers, it should be understood that only the available single locking lever. 一対の係止レバーを使用した場合、これらのレバーの双方は通常同じ位置、即ち係止位置又は非係止位置に保持される。 When using the pair of locking levers, both of these levers are normally held in the same position, i.e. locking position or unlocked position. この係止構造は、外科医が所望の位置で器具を一度係止するのを可能にする器具の他の制御に対する重要な補助手段である。 The locking structure is an important adjunct to other control instruments surgeon makes it possible to once lock the instrument in the desired position. これは、外科医が、器具を特定の曲げ形状にし、同時に、その曲げ形状を保持する必要なしに、手術手順をその後遂行するのを容易にする。 This surgeon, and the instrument specific bent shape, at the same time, without the need to retain its bent shape, to facilitate performing subsequent surgical procedure. しかし、係止された場合でさえ、端部エフェクターはツールの方位を制御するために依然として回転することができる。 However, even when locked, the end effector can still rotate to control the orientation of the tool.
ここでまた図５Ａ、５Ｂを参照する。 Here again referring to FIG. 5A, 5B. これらの図は図５の器具のそれぞれの部品の斜視図である。 These figures are perspective views of the respective parts of the apparatus of FIG. 図５Ａは回転ノブから器具の末端端部までのすべてを含む器具部品を示す。 Figure 5A shows the tool parts, including everything from rotating knob to the distal end of the instrument. これは、基端及び末端の曲げ可能部材と、器具シャフトと、端部エフェクターとを含む。 This includes bendable member proximal and distal, an instrument shaft and an end effector. 図５Ｂはライダーのフランジ及び係止レバーと共に器具のハンドル部分を示す。 Figure 5B shows the handle portion of the instrument with the rider of the flange and the locking lever.
係止機構が基端及び末端の曲げ可能部材の位置を係止するために使用されるような本発明の別のさらなる実施の形態のために、ここで図６−８を参照する。 For locking mechanism of another further embodiment of the present invention as used for locking the position of the proximal and distal bendable member, referring to Figure 6-8 here. 図６−８において、器具の末端端部は図５において述べたものと同じとすることができる。 In Figure 6-8, it may be the same as the distal end of the instrument is described in FIG. ここで述べた先の実施の形態においては、係止部材はライダーとして具体化され、したがって、係止はボールの外側上の圧力により生じる。 In the previous embodiment described here, the locking member is embodied as a rider, therefore, locking is caused by pressure on the outer ball. これは、ボールがハンドルの一部を形成するような（図２）又はボールが別個に器具シャフトから支持されるような（図５）実施の形態における場合である。 This is the case in the ball like (FIG. 2) or the ball so as to form a part of the handle is supported separately from the instrument shaft (5) of the embodiment. 図６において、ボールは割り型ボールであり、基端及び末端の曲げ可能部材の位置を係止するためにライダーと係合するようにボールを外方に押圧するために、楔構成が使用される。 6, the ball is split ball, in order to press the ball outwardly to rider engages to lock the position of the proximal and distal bendable member, a wedge configuration is used that.
図６−８は器具の基端端部、特に、基端の曲げ可能部材５１８及び関連する係止機構を示す。 6-8 proximal end of the instrument, in particular, shows a bendable member 518 and associated locking mechanism of the proximal end. 手術器具５１０は器具の基端端部でのハンドル５１２と、図６に部分的にのみ示す細長い器具シャフト５１４と、手術器具の末端端部に位置するツール又は端部エフェクターとで構成される。 Consists of surgical instrument 510 is a handle 512 at the proximal end of the instrument, an elongated instrument shaft 514 shown only partially in FIG. 6, the tool or end effector located at the end edge portion of the surgical instrument. この実施の形態における器具シャフト及び器具の末端端部は図１、２に示す実施の形態と実質上同一とすることができる。 Distal end of the instrument shaft and the instrument in this embodiment may be substantially identical to the embodiment shown in FIGS. 図６の実施の形態はまた基端の曲げ可能部材５１８の一部を部分的に保持するためのアダプタカバー５２６を有する。 Embodiment of Figure 6 also includes an adapter cover 526 for holding a portion of the bendable member 518 of the proximal partially. 器具シャフトの末端端部には、図６−８には示さない末端の運動即ち曲げ可能部材が設けられる。 The distal end of the instrument shaft, the end of the movement i.e. bendable members not shown provided in Figure 6-8.
図６−８に示す本発明の実施の形態においては、ボール５２５は、図２で述べたものと同様に、ハンドル５１２と一体的に形成される。 In the embodiment of the invention shown in Figure 6-8, the ball 525, similar to those described in FIG. 2, the handle 512 and is integrally formed. しかし、図２の実施の形態においては、ボールは実質上中実のボールであり、一方、図６の実施の形態においては、ボールは割れ目即ち溝穴５６１を有する割り型ボールである。 However, in the embodiment of FIG. 2, the ball is substantially Minoru Kaminaka balls, whereas, in the embodiment of FIG. 6, the ball is split ball having a split i.e. slot 561. ハンドル５１２はまた軸受５８０を支持するシャフト支持ポスト５６５を有する。 The handle 512 also has a shaft support posts 565 for supporting the bearing 580. 図６に示すように、実際に、一対の軸受５８０が存在し、一層基端の軸受は端部カラー５８３により捕縛される。 As shown in FIG. 6, actually, there are a pair of bearings 580, bearing a more proximal be arrested by the end collar 583. これらの軸受及びシャフト支持ポスト５６５は内側シャフト５３４を支持する。 These bearings and shaft support post 565 supports the inner shaft 534. 内側シャフト５３４はツール作動ケーブル５３８を担持する。 The inner shaft 534 carries a tool actuation cable 538.
基端の曲げ可能部材５１８は主として器具の末端端部を制御するように回転ノブ５２４及びライダー５５２と一緒に機能するベローズ５２７で構成される。 Bendable member 518 of the proximal consists of a bellows 527 which functions as the rotation knob 524 and the rider 552 together, primarily to control the distal end of the instrument. ベローズ５２７は、その両端において、部材５０６でのアダプタ５２６及びまた回転ノブ５２４に取り付けられる。 Bellows 527, at its ends, is attached to the adapter 526 and also rotation knob 524 in the member 506. ベローズの端部は圧縮嵌めによりそれぞれのアダプタ５２６及び回転ノブ５２４に固定することができる。 End of the bellows can be fixed to each adapter 526 and rotation knob 524 by compression fit. ここで述べた先の実施の形態におけるように、ベローズはアコーデオンプリーツとして構成され、回転方向においては比較的剛直であるが、長手シャフト方向においては容易に撓むことができるか又は折り畳むことができるように、比較的剛直な構造を有する。 Here as in the previous embodiment described, the bellows is configured as a accordion pleated, although the rotational direction is relatively rigid, it is possible or folding can be easily bent in the longitudinal shaft direction as such, a relatively rigid structure.
図２のベローズ３２７又は図６のベローズ５２７のようなベローズを使用するすべての実施の形態においては、ベローズ自体はトルク伝達手段として機能することに留意されたい。 In all embodiments that use a bellows as the bellows 527 of the bellows 327 or FIG. 6 in FIG. 2, the bellows itself is noted that functions as a torque transmission means. 換言すれば、ベローズは回転ノブから器具シャフトへ回転運動を伝達することができるように十分な剛直性を有する。 In other words, the bellows has sufficient rigidity to be able to transmit rotational motion from the rotary knob to the instrument shaft. これは、器具シャフト及び端部エフェクターのような末端部材へ回転トルクを提供するベローズとして参照することができる。 This may be referred to as a bellows to provide a rotational torque to the distal member such as the instrument shaft and the end effector. 同時に、ベローズは、曲げ作用を遂行するときに撓む（圧縮又は膨張）のに十分な可撓性となるように構成され、配列される。 At the same time, the bellows is configured to be sufficiently flexible to deflect the (compression or expansion) when bending performing the action is arranged. たとえば、ベローズ３２７が、底部で一層閉じた位置となるように撓んでいる間、頂部で一層開いた位置へ撓んでいるような図２を参照されたい。 For example, the bellows 327, see between the Figure 2 as flexed to the open position even at the top that bends so as to more closed position at the bottom. 他の折り畳み可能な部材もベローズに代わるものとして使用できる。 Other collapsible member can be used as an alternative to the bellows.
回転ノブ５２４に与えられたいかなる回転もがベローズ５２７を介してアダプタ５２６に結合され、そこから、器具シャフト５１４に結合される。 Any rotation imparted to the rotary knob 524 is coupled to the adapter 526 via a bellows 527, from which is coupled to the instrument shaft 514. これは、ツール末端軸線のまわりで器具の末端端部を回転させる。 This rotates the distal end of the instrument about the tool end axis. 器具の縦及び横運動はまたライダー５５２の操作により制御される。 Longitudinal and transverse movement of the instrument being controlled by the operation of the rider 552. 回転ノブ５２４での操作により、ライダー５５２は図６に示す位置におけるように傾斜することができ、器具の末端端部での対応する傾斜を提供する。 By operation of a rotary knob 524, the rider 552 can be inclined as in the position shown in FIG. 6, to provide a corresponding slope at the distal end of the instrument. ライダー５５２と回転ノブ５２４との間の相互係止を維持するため、１又はそれ以上の固定ファスナー又はスクリューの使用のような周知の方法でライダーに固定できるリテーナ５５３が設けられる。 To maintain the interlocking between the rider 552 and the rotary knob 524, the retainer 553 can be fixed to the rider is provided in a known manner such as the use of one or more retaining fasteners or screws. 回転ノブ５２４とライダーとの間にレース５５９が設けられる。 Lace 559 is provided between the rotary knob 524 and the rider. これはライダーに関する回転ノブの回転を可能にする。 This allows the rotation of the rotary knob on the rider.
図６の実施の形態においては、端部エフェクターの位置は上述のライダー５５２及び環状のリテーナ５５３を含むものとして考えられる組立体５５０により設定される。 In the embodiment of FIG. 6, the position of the end effector is set by the assembly 550 contemplated as including rider 552 and the annular retainer 553 described above. ライダーは縦及び横方向において端部エフェクターに対するケーブルを制御するために回転ノブを介して操作される。 Riders are operated via a rotating knob for controlling the cable relative to the end effector in the longitudinal and transverse directions. この作用は端部エフェクターの位置を設定するようにケーブル５００を押したり引っ張ったりする。 This effect is pulling or pushing the cable 500 to set the position of the end effector. 同時に、回転ノブ５２４はその先端部軸線のまわりで器具の先端部を回転させるように回転させることができる。 At the same time, rotation knob 524 may be rotated to rotate the distal portion of the instrument about its tip axis. 図６はまたケーブル５００特に端部ラグ５０２及び張力バネ５０４を示す。 Figure 6 is also a cable 500 particularly showing the end lugs 502 and tension spring 504.
図６−８で述べた実施の形態はまた基端及び末端の運動部材間の位置を図６に示す位置のような所定の位置で固定できるようにする係止構造を有し、この場合、回転ノブ及びライダーはある角度で傾斜されており、器具のツール端部の対応する位置決めを生じさせる。 Embodiment described in FIGS. 6-8 also includes a locking structure which can be fixed at a predetermined position such as a position indicating the position between the proximal and distal motion member 6, in this case, rotation knob and the rider is inclined at an angle, causing the corresponding positioning of the tool end of the instrument. 外科医が所望の位置での器具を有した後、係止機構はその位置で器具を有利に保持するために使用される。 After the surgeon had an instrument at a desired position, the locking mechanism is used to advantageously retain the instrument in its position. 図６の特定の係止部材はボール５２５と適合するようになった係止楔５６０を有し、楔５６０がボール内へ押圧されたとき、溝穴５６１が拡がり、ボール５２５の外側表面をライダー及びリテーナの内側表面に係合させる。 Certain of the locking member of Figure 6 has a locking wedge 560 that is adapted to fit with the ball 525, when the wedge 560 is pressed into the ball slot 561 is spread, the rider an outer surface of the ball 525 and to engage the inner surface of the retainer.
係止楔５６０は引っ張りロッド５６２から作動され、このロッドはその反対側端部でスライドボタン５６４に接続される。 Locking wedge 560 is operated from the pull rod 562, the rod is connected to the slide button 564 at its opposite end. スライドボタン５６４は摺動し係合した後にボタンを解除するために使用できる板バネを備えた歯ラチェット構成を含む。 Slide button 564 includes a tooth ratchet arrangement provided with a leaf spring which can be used to release the button after engagement slides. ボタン５６４はハンドル５１２の開口５６６内で矢印５６３の方向に長手運動するように配列される。 Button 564 are arranged to the longitudinal movement in the direction of arrow 563 within the opening 566 of the handle 512. 器具の操作者による矢印５６３の方向への運動は押しロッド５６２を右方へ移動させ、これは、今度は、楔５６０をボール５２５の溝穴内へ一層強固に押し進め、ボールに関してライダーの位置を係止する。 Moving the rod 562 pushing the movement in the direction of arrow 563 by an operator of the instrument to the right, which, in turn, the wedge 560 more firmly pushed into the slot of the ball 525, lock the position of the rider with respect to the ball to stop. この係止位置においてさえ、回転ノブ５２４は係止されたライダー５５２に関して依然として回転させることができる。 Even in this locked position, rotation knob 524 may be still rotate with respect to the rider 552, which is engaged.
本発明に係る医療器具のさらなる実施の形態の図示のために、図９−１２をここで参照する。 For illustration of further embodiment of a medical instrument according to the present invention, referring to FIG. 9-12 herein. この器具は基端の曲げ可能部材から末端の曲げ可能部材を制御するためのケーブルを有し、また、曲げ可能部材を固定関係で係止する手段を制御するための付加的なケーブルを基端の曲げ可能部材において有する。 This instrument has a cable for controlling the member bending the distal from the proximal bendable member and a proximal additional cables for controlling the means for locking in a fixed relationship member bending having the bendable member. この図示の実施の形態は器具の両方の曲げ可能な端部において単一本体の構造体を使用する。 In this illustrated embodiment uses a structure of a single body at bendable both ends of the instrument.
図９−１２の実施の形態においては、手術器具６１０は器具の基端端部でのハンドル６１２と、細長い器具シャフト６１４と、手術器具の末端端部に位置するツール又は端部エフェクター６１６とで構成される。 In the embodiment of Figure 9-12 is a surgical instrument 610 is a handle 612 at the proximal end of the instrument, an elongated instrument shaft 614, a tool or end effector 616 positioned in the distal end of the surgical instrument constructed. 手術器具シャフトは普通腹腔鏡手順に対しては剛直であり、典型的には金属材料で構成される。 Surgical instrument shaft is rigid with respect to common laparoscopic procedures, typically made of metal material. 腔内手順に対しては、器具シャフトは少なくとも部分的に可撓性又は曲げ可能とすることができる。 For intraluminal procedure, the instrument shaft may be at least partly flexible or bendable. 図９、１０は両方のケーブル６００及び係止ケーブル６６０を示すために４５度離れてとった同様の概略断面図である。 9 and 10 is the same schematic cross-sectional view taken 45 degrees apart in order to show both cables 600 and locking the cable 660.
図１０Ａは図９、１０に示す実施の形態の概略斜視図である。 Figure 10A is a schematic perspective view of the embodiment shown in FIGS. 9 and 10. 図１０Ｂは、ハンドルが反対方向に屈曲した状態での、係止機構のさらなる詳細を示す拡大破断斜視図である。 10B is in a state where the handle is bent in the opposite direction, an enlarged broken perspective view illustrating further details of the locking mechanism. 図１１は図１０の１１−１１線における破断断面平面図である。 Figure 11 is a cutaway sectional plan view taken along line 11-11 in FIG. 10. 図１２は図１１の１２−１２線における概略断面図である。 Figure 12 is a schematic cross-sectional view taken along 12-12 line in FIG. 11. 図１２Ａは図１０の１２Ａ−１２Ａ線における断面図である。 Figure 12A is a cross-sectional view taken along 12A-12A line in Figure 10.
この実施の形態においては、ハンドル６１２は２つのハンドル半部分で構成することができる。 In this embodiment, the handle 612 can be composed of two handles halves. レバー６２２（図１０Ａ参照）は器具シャフト６１４の末端端部で端部エフェクター６１６を開閉するために外科医により操作される。 Lever 622 (see FIG. 10A) is operated by the surgeon to open and close the end effector 616 at the distal end of the instrument shaft 614. 端部エフェクター６１８は可動ジョー６４４及び固定ジョー６４６で構成される。 End effector 618 is composed of the movable jaw 644 and fixed jaw 646. 器具シャフトの基端端部における回転ノブ６２４は全体の器具シャフト及び端部エフェクターを回転させるために使用される。 Rotation knob 624 in the proximal end of the instrument shaft is used to rotate the entire instrument shaft and end effector. この回転は図１０Ａに円形矢印Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３で示す。 This rotation indicated by circular arrows R1, R2, R3 in FIG 10A. アダプタカバー６２６は図９、１０に示すように基端の曲げ可能部材６１８の一部を部分的に保持する。 Adapter cover 626 partially retain a portion of the bendable member 618 of the base as shown in FIGS. 9 and 10.
器具シャフト６１４の末端端部には、末端の曲げ可能部材６２０が設けられる。 The distal end of the instrument shaft 614, bendable member 620 of the terminal is provided. 末端の曲げ可能部材６２０は末端の曲げ可能部材を保護するために薄いプラスチックシース又はチューブにより覆うことができる。 Bendable member 620 of the terminal can be covered by a thin plastic sheath or tube to protect the distal bendable member. 末端及び基端の曲げ可能部材の双方は好ましくはプラスチック材料で構成される。 Both distal and proximal bendable member is preferably composed of a plastic material.
図１０Ａの概略図においては、端部エフェクター６１６は手術箇所に位置するものと考えることができる。 In a schematic view of FIG. 10A, the end effector 616 can be considered as located in operative site. この図はまた本発明の器具により遂行できる回転運動を示す。 This figure also shows the rotational movement which can be performed by the instrument of the present invention. これはハンドル６１２に関する回転ノブ６２４の回転により生じる。 This occurs by the rotation of the rotary knob 624 about the handle 612. これは図１０Ａに円形回転矢印Ｒ１で示す。 This is indicated by the circular rotation arrow R1 in FIG. 10A. 回転ノブ６２４がいずれかの方向に回転したとき、この回転は器具シャフト６１４の対応する回転を生じさせる。 When the rotation knob 624 is rotated in either direction, this rotation causes a corresponding rotation of the instrument shaft 614. これは図１０Ａに回転矢印Ｒ２で示す。 This is indicated by the rotational arrow R2 in FIG. 10A. この同じ運動はまた、回転矢印Ｒ３で示すように、先端部長手軸線のまわりでの端部エフェクター６１６の回転を生じさせる。 This same movement also, as indicated by the rotational arrow R3, causes rotation of the end effector 616 about the distal end director hand axis.
先に示したように、端部エフェクター又はツール６１６は細長いレバー６２２を含むジョー作動部材により作動される。 As indicated above, end effector or tool 616 is actuated by a jaw actuating member including an elongated lever 622. レバー６２２はハンドルハウジングから支持される。 Lever 622 is supported from the handle housing. これは、ハンドルハウジング内でスライダ（図示せず）から作動ケーブル６３８を作動させる。 This actuates the actuation cable 638 within the handle housing from the slider (not shown). ケーブル６３８が右方に移動したとき、次いで、ジョーは閉位置の方へ移動する。 When the cable 638 is moved to the right, then the jaws are moved towards the closed position. 図９において、ジョーは閉じたものとして示され、針６４５を把持する。 9, the jaws are shown as closed, grip the needle 645.
器具シャフト６１４は軽量金属材料で構成できるか又はプラスチック材料とすることのできる外側シャフトチューブ６３２を有する。 Instrument shaft 614 has an outer shaft tube 632, which may be or plastic materials can be constituted by light-weight metal material. チューブ６３２の基端端部はアダプタカバー６２６により受け入れられる。 Proximal end of the tube 632 is accepted by the adapter cover 626. チューブ６３２の末端端部は末端の曲げ可能部材６２０に固定される。 Distal end of the tube 632 is secured to the distal bendable member 620. 図９、１０に示すような末端の曲げ可能部材６２０は単一本体の又は単一の構造体であり、その間に溝穴６１３を画定する一連のディスク６１１で構成される。 Distal bendable member 620 as shown in FIGS. 9 and 10 are or unitary structure of a single body, consists of a series of disks 611 defining a slot 613 therebetween. 外側のシャフトチューブ６３２内には、好ましくはプラスチック材料で構成される支持チューブ６３４を設ける。 In the outside of the shaft tube 632, preferably provided with a support tube 634 composed of a plastic material. チューブ６３４は末端の曲げ可能部材６２０と基端の曲げ可能部材６１８との間を延びる。 Tube 634 extends between the bendable member 620 and the proximal bendable member 618 end. ジョー作動ケーブル６３８はこの支持チューブ６３４内を延びる。 Jaw actuation cable 638 extending through the support tube 634. 支持チューブ６３４はその長さに沿って位置する一連のスペーサ５０５を有することができる。 Support tube 634 may have a series of spacers 505 located along its length. スペーサの各々は好ましくは器具シャフトに沿って等間隔で離間し、ツール作動ケーブルを収容するための溝穴を具備することができる。 Each spacer may preferably be equally spaced along the instrument shaft comprises a slot for receiving a tool actuation cable.
図９、１０はまた末端の曲げ可能部材６２０を通って延びる曲げ制御ケーブル６００を示す。 9 and 10 also shows the bending control cable 600 extends through the bendable member 620 of the terminal. ケーブル６００の終端端部はそれぞれの制御ケーブルのためのアンカー６５６に接続する。 End end of the cable 600 is connected to the anchor 656 for each control cable. ジョー作動ケーブル６３８は端部エフェクターにおいてその末端端部で終端する。 Jaw actuation cable 638 terminates at its distal end at the end effector. 曲げ可能区分即ち曲げ可能部材６１８、６２０の各々内には、プラスチックチューブを設ける。 The bendable sections or bendable member in each of 618 and 620, providing a plastic tube. これは末端のチューブ６６１及び基端のチューブ６６３を含む。 This includes the ends of the tube 661 and proximal tube 663. これらのチューブの双方はポリエチルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）のようなプラスチックで構成することができる。 Both of these tubes can be composed of plastic, such as polyethyl ether ketone (PEEK). チューブの材料はケーブルを保持するのに十分なほど剛直であり、さらに、曲げ可能部材の曲げにより容易に曲げることができるのに十分なほど可撓性である。 Material of the tube is a rigid enough to hold the cable, further, is flexible enough to be able to easily bend the bending of the bendable member. チューブは長手方向で剛直であるが、横方向で可撓性である。 Tube is rigid in the longitudinal direction but is flexible in transverse direction.
先に示したように、基端の曲げ可能部材６１８と末端の曲げ可能部材６２０との間の制御は可撓性の制御ケーブル６００により実行される。 As indicated above, the control between the bendable member 618 and the distal bendable member 620 of the base end is executed by the control cable 600 flexible. 先に述べたように、これらのケーブルの末端端部において、ケーブルは器具のジョー端部でアンカー６５６に接続される。 As mentioned earlier, at the distal end of these cables, the cable is connected to the anchor 656 in the jaw end of the instrument.
ケーブル６００は基端の部材の基端端部で終端するケーブル端部ラグ６０２によりその基端端部で保持される。 Cable 600 is held in its proximal end by the cable end lug 602 that terminates at proximal end of the proximal member. 好ましくは、バネ６０４又は他の弾性部材はこれらの端部ラグ６０２と回転ノブ６２４の壁との間で保持される。 Preferably, a spring 604 or other resilient member is held between these end walls of the lugs 602 and the rotary knob 624. バネ６０４は緊張するか又はケーブル上の弛みを吸収する。 The spring 604 absorbs the slack on or cable tension. アダプタカバー６２６内で、ケーブル６００は遷移部材６０６を通って延びる。 In the adapter cover 626, the cable 600 extends through the transition member 606. 次いで、ケーブルは、これらが基端の曲げ可能部材を通って延びるときに一層大きな直径の外側座へと延びる。 Then, the cable is that they extend to the outside seat of greater diameter when extending through the proximal bendable member. 段付き遷移部材６０６は金属とすることができ、チューブ６３２の基端端部に固定される。 Stepped transition member 606 can be a metal, it is secured to the proximal end of the tube 632.
基端の曲げ可能部材６１８は末端の曲げ可能部材６２０と同様の方法で構成されるが、好ましくは一層大きな直径のものである。 Bendable member 618 of proximal constituted in the same manner as the distal bendable member 620 is preferably those further larger diameter. これらの部材の双方は交互する溝穴及びディスクで構成された単一片の単一本体の溝付き構造の形である。 Both of these members is in the form of a grooved structure of a single body of a single piece made up of alternating slots and disk. ディスクは中央の部材から支持される。 Disc is supported from the central member. 図９、１０はその間に環状の溝穴６３３を画定するディスク６３１を示す。 9 and 10 show a disk 631 which defines an annular slot 633 therebetween. これらのディスクは曲げ制御ケーブル及び係止機構に関連するケーブルを受け入れるための穴を具備する。 These disks comprise a hole for receiving a cable associated with the bending control cable and locking mechanism. これについては後に述べる。 This will be described later in detail. これらの基端及び末端の曲げ可能部材はまた好ましくは横断方向のリブを具備することができる。 Bendable these proximal and distal members also preferably can comprise a rib transverse.
ここで述べた先の実施の形態においては、器具の係止は回転ノブのためのライダーを係止することにより主として行われた。 In the previous embodiment described here, the locking of the instrument was done mainly by locking the rider for the rotation knob. この係止は係止レバー又は係止楔構成のいずれかにより行われた。 The locking is carried out by either the locking lever or locking wedge configuration. 図９−１２に示す本発明の実施の形態においては、係止は係止機構６４０として示す別個のホロワ部材の使用により行われる。 In the embodiment of the invention shown in Figure 9-12, the locking is performed by use of a separate follower member shown as a locking mechanism 640. このホロワ機構は基端の曲げ可能部材の特定の位置を係止するように係止ケーブル６６０に関連して作動し、そうすることにより、基端及び末端の曲げ可能部材が作動ケーブル６００により相互接続されたときに、末端の曲げ可能部材の位置も係止する。 The follower mechanism operates in conjunction with the locking cable 660 to lock a particular position of the proximal bendable member, another by doing so, the proximal bendable member and end by actuation cable 600 when connected, also locking the position of the distal bendable member.
係止機構６４０は特に係止ケーブル６６０のための主要な支持及び回転ノブ構造からの係止機構の支持を提供するアンカーリング６４２を有する。 Locking mechanism 640, especially having an anchor ring 642 that provides support locking mechanism from the main support and rotation knob structure for locking the cable 660. これに関し、アンカーリング６４２は対向する後方に延びたフィンガ６７６の細長い溝穴６７８内に収容される直径方向に位置するピン６７２を有する。 In this regard, having a pin 672 anchored 642 is positioned in the diametrical direction which is accommodated in an elongated slot within 678 of fingers 676 extending rearwardly facing. 特に図１０Ｂ、１１を参照されたい。 See in particular FIG. 10B, 11. フィンガ６７６は回転ノブバレル６７４から延びる。 Finger 676 extends from the rotation Nobubareru 674. 図１１に示すように、バレル６７４の端壁６７５は曲げケーブル６００の基端端部を支持する。 As shown in FIG. 11, the end wall of the barrel 674 675 supports the proximal end of the cable bending 600. ケーブル６６０は比較的剛直であり、一般にケーブル６００よりも大きな直径を有する。 Cable 660 is relatively rigid, generally have a larger diameter than the cable 600. ケーブル６００のすべては好ましくは同じ長さのものである。 All cables 600 are those preferably of the same length.
この実施の形態に示す器具が直線状のインライン位置にあるとき、次いで、係止機構特にアンカーリング６４２は中央軸線に対して実質上横断方向に延びる。 When the instrument shown in this embodiment is in the linear-line position, then locking mechanism especially anchoring 642 extends substantially transversely to the central axis. ハンドル６１２が図９、１０に示す位置のような箇所へ屈曲したとき、次いで、ホロワ係止機構６４０が長手軸線Ｔに関して傾斜することに留意されたい。 When the handle 612 is bent to the position such as the position shown in FIGS. 9 and 10, then, it should be noted that follower locking mechanism 640 is inclined with respect to the longitudinal axis T. 機構を特定の屈曲状態で係止したい場合、次いで、楔部材６８０は割り型ボール６２５に係合し、これがアンカーリング６４２の位置を係止し、したがって、また、係止即ちアンカーケーブル６６０の位置を係止する。 If you want to lock the mechanism in a particular flexion, then the wedge member 680 engages the split ball 625, which locks the position of the anchor ring 642, thus, also the position of the locking i.e. anchor cable 660 a locking. 今度は、これは基端の曲げ可能部材６１８の位置を係止し、ケーブル６００を介して、末端の曲げ可能部材６２０の位置も係止する。 Now, this locks the position of the base end of the bendable member 618, via the cable 600, also locking the position of the distal bendable member 620. 係止ケーブル６６０の剛直性は基端の曲げ可能部材６１８を係止位置に維持する。 Rigidity of the locking cables 660 maintains the bendable member 618 proximal the locking position.
各ケーブル６６０は屈曲ケーブル６００のように９０度離れて位置する。 Each cable 660 is positioned 90 degrees apart as flex cable 600. これらのケーブルの配置の図示については、図１２Ａを参照されたい。 For the illustrated arrangement of these cables, see Figure 12A. ケーブル６６０はケーブル６００に対して４５度で位置することに留意されたい。 Cable 660 is noted to be located at 45 degrees to the cable 600. この４５度の異なる位置はそれぞれ図９、１０に示す。 Different positions of the 45 degrees shown in FIGS. 9 and 10. 各ケーブル６６０の末端端部はラグ端部６２１で終端する。 Terminal end of each cable 660 terminates in a lug ends 621. 先に示したように、各ケーブル６６０の基端端部はラグ６６４及びバネ又は弾性部材６６５で終端する。 As indicated above, proximal end of each cable 660 terminates in a lug 664 and a spring or elastic member 665. 回転ノブ６２４の回転は全体の基端の曲げ可能部材及び係止機構６４０の回転を生じさせる。 Rotation of rotation knob 624 causes rotation of the bending member and the locking mechanism 640 of the entire base end.
係止機構６４０は、アンカーリング６４２に加えて、ライダー６４８及び保持リング６４９を有する。 Locking mechanism 640, in addition to the anchoring 642, having a rider 648 and retaining ring 649. 締結スクリュー等は図１１に示すように球状ボール６２５のまわりでライダー６４８及び保持リング６４９を一緒に固定するために使用される。 Fastening screw or the like is used to secure the rider 648 and retaining ring 649 together around the spherical ball 625, as shown in FIG. 11. ボール６２５はまたスリーブ６５２によりその中心で支持され、このスリーブは壁６５１に隣接した一端におけるフランジと、他端における固定ナット６５７とを有する。 Ball 625 is also supported at its center by the sleeve 652, the sleeve has a flange at one end adjacent to the wall 651, and a fixing nut 657 at the other end. 楔部材６８０は球状ボール６２５のスリット６４７内へスリーブ６５２上で摺動するようになっている。 The wedge member 680 is adapted to slide on the sleeve 652 into the slits 647 of the spherical ball 625. 図１２の断面図はそのスリット６４７を備えたボール６２５を示す。 Sectional view of FIG. 12 shows the ball 625 with the slit 647. 図１２はまた楔部材６８０を断面で示す。 Figure 12 also shows the wedge member 680 in cross section.
円錐状の楔６８０は係止ボタン６５５を有するボタン構成により動かされる。 Conical wedge 680 is moved by a button arrangement having a locking button 655. このボタンは両端部６５５Ａ、６５５Ｂを有するものと考えることができる。 This button can be considered as having both end portions 655A, and 655B. ボタンの端部６５５Ａが矢印６５５Ｃの方向に移動したとき、次いで、これが器具の位置を係止する。 When the button end 655A is moved in the direction of arrow 655C, then this is to lock the position of the instrument. 代わりに、ボタンの端部６５５Ｂがハンドルハウジングの方へ押されたとき、次いで、これが係止位置を解除する。 Instead, when the end 655B of the button is pressed towards the handle housing, then it releases the locking position.
図９は、ハンドルが角度Ｂ１で屈曲して、長手シャフト軸線に対しての角度Ｂ２での器具の末端端部における対応する屈曲を生じさせた状態での、この実施の形態の器具の断面図である。 9, the handle is bent to an angle B1, in a state that caused the corresponding bending at the distal end of the instrument at an angle B2 with respect to the longitudinal axis of the shaft, cross-sectional view of the instrument of this embodiment it is. この実施の形態においては、器具はまた、図９の紙面に対して出入りする方向を含む任意の方向において制御できる。 In this embodiment, the instrument can also be controlled in any direction including a direction and out of the plane of FIG. 9. 図９において、ハンドルが下方に屈曲して、器具の末端端部の上方への対応する屈曲を生じさせることに留意されたい。 9, the handle is bent downward, it is noted that producing a corresponding bend upward distal end of the instrument. 先に示したように、ケーブル６６０のケーブル長さは同じであり、したがって、ハンドルが図９に示す方法で屈曲したとき、係止機構６４０は傾斜し、基端の曲げ可能部材の位置決めを実質上追従する。 As indicated above, the cable length of the cable 660 are the same, therefore, when the handle is bent in the manner shown in FIG. 9, the locking mechanism 640 is inclined, substantially the positioning of the proximal bendable member the above follow-up. 係止機構６４０は任意の角度で傾斜する能力を有し、さらに、溝穴６７８内のピン６７２のため、係止機構６４０はまた細長い溝穴６７８内で遷移することにより回転ノブに関して枢動することができる。 Locking mechanism 640 has the ability to tilt in any angle, furthermore, because of the pin 672 in the slot in 678, to pivot relative rotation knob by transitioning the locking mechanism 640 or an elongated slot within 678 be able to.
図１０の断面図は図９に示すものと同様であるが、回転ノブ６２４は４５度だけ回転している。 Sectional view of Figure 10 is similar to that shown in FIG. 9, rotation knob 624 is rotated by 45 degrees. したがって、これは支持フランジ６７６及びピン６７２のための関連する細長い溝穴６７８を示す。 Therefore, this indicates an associated elongated slot 678 for supporting the flange 676 and the pin 672. 図１０はまたその終端部６２１，６６４を備えた係止ケーブル６６０を示す。 Figure 10 also shows a locking cable 660 with its end portions 621,664. 図１１に示すように、好ましくは、弾性部材６６５が終端部６６４とアンカーリング６４２との間に設けられる。 As shown in FIG. 11, preferably, the elastic member 665 is provided between the end portion 664 and the anchor ring 642.
図１０Ａは図９、１０に示したものと同じ器具を示すが、ここでは、ハンドルは器具の末端端部で対応する下方の傾斜を提供するように上方に傾斜している。 Figure 10A shows the same device as that shown in FIGS. 9 and 10, wherein the handle is inclined upwardly so as to provide a corresponding inclination of the downward distal end of the instrument. また、図１０Ａから、ハンドルのこの方向では、ホロワ機構６４０が図９、１０に示すものとは反対の方向に傾斜することに留意されたい。 Further, from FIG. 10A, in this direction of the handle, it should be noted that the slope in the opposite direction from that follower mechanism 640 is shown in FIGS. 9 and 10. 図１０Ｂの破断図は図９、１０に示すような係止機構６４０の実質上同一の傾斜を示す。 Cutaway view of FIG. 10B shows a substantially identical inclination of the locking mechanism 640, as shown in FIGS. 9 and 10. 図１０Ｂにおいて、ハンドルは角度Ｂ１で示す方向に下方へ移動している。 In FIG. 10B, the handle is moved downwardly in the direction indicated by angle B1.
図１１は図１０の１１−１１線における断面図である。 Figure 11 is a cross-sectional view taken along line 11-11 in FIG. 10. これは円錐体６８０を割り型ボール６２５内へ遷移させるために使用される摺動楔６５４を示す。 This indicates Suridokusabi 654 that is used to transition the cone 680 to the split ball 625. この作用はライダー６４８に介してボール６２５を係止する。 This action is to lock the ball 625 through the rider 648. 図１１はその係止位置での係止機構６４０を示し、この場合、摺動楔６５４は円錐状の楔部材を図１１の左方へ遷移（強制）するように下方へ移動している。 Figure 11 shows the locking mechanism 640 at its locked position, in this case, Suridokusabi 654 is moved downward so as to shift the conical wedge member to the left in FIG. 11 (forced). これはボールの割れ目を矢印６５９の方向に押圧して、ライダー６４８及び関連する保持リング６４９に対して球状ボールの外側表面を押圧する。 This presses the crevices of the ball in the direction of arrow 659, to press the outer surface of the spherical ball against the rider 648 and the associated retaining ring 649. 図１１の図においては、また、アンカーリング６４２は後側で前方に傾斜したものとして示されることに留意されたい。 In the diagram of FIG. 11, also, the anchoring 642 It is noted that indicated as being inclined forward at the rear side. 図１２、１２Ａは器具を示す付加的な断面図である。 Figure 12,12A are additional cross-sectional view of the instrument.
ここで示した本発明の実施の形態においては、係止部材は枢動レバーの形をしていた。 In the embodiment of the present invention illustrated here, the locking member had the shape of a pivoting lever. しかし、種々の他の形式の係止部材を使用することができる。 However, it is possible to use various other forms of the locking member. このような係止部材は好ましくは、器具の使用者が容易に到達できるように、ハンドル上又はハンドルの近くに装着される。 Such locking member is preferably to allow the user to easily reach the instrument is mounted close to the steering wheel or on the handle. 係止部材はまた好ましくは、解放位置、若しくは、作動又は係止位置のいずれかをとるように手動で制御できる。 Locking member also preferably release position, or can be controlled manually to take either an actuated or locking position.
本発明の手術器具の別の態様は器具を種々の医療手順に適応できるようにする能力である。 Another aspect of the surgical instrument of the present invention is the ability to be able to adapt the device to various medical procedures. この手順は、これらに限定されないが、天然の人体の孔を通しての人体のルーメンへの接近のような切開部又は腔内使用によるような人体空洞への接近を含む。 This procedure is not limited to, including access to the body cavity such as by incision or intraluminal use, such as access to the body lumen through natural body bore. 解剖学的構造内への手術器具の導入はまたルーメン、空洞又は血管への経皮又は手術接近によるか又は解剖学的構造の天然のオリフィスを通しての導入により行うことができる。 Introduction of the surgical instrument into the anatomical structure in can also be performed lumen, the introduction through a natural orifice or an anatomical structure by percutaneous or surgical access to the cavity or vessel.
本発明のさらに他の実施の形態に従えば、単一本体の構造体（例えば図２、９参照）として示した曲げ可能部材は、代わりに、その全体を参照としてここに組み込む２００６年５月２３日に出願された継続中の米国仮特許出願番号第６０／８０２，８８５号明細書の図６、１０又は１３に示すような、ボール及びソケットジョイント又は一連の係合可能なディスクとして構成し、配列することができる。 According to still another embodiment of the present invention, the bendable member shown as a structure of a single body (for example, see FIG. 2 and 9), alternatively, May 2006 incorporated herein by reference in its entirety 23 days, as shown in FIG. 10 or 13 of U.S. provisional Patent application No. 60 / 802,885 Pat ongoing filed, configured as a ball and socket joint or a series of engageable discs , it can be arranged.
米国仮特許出願番号第６０／８０２，８８５号明細書 ピボットジョイント又はボール／ソケットジョイントのような他の機構とは異なるような特に運動部材のための曲げ可能部材を使用することによりもたらされるいくつかの改良がある。 Some caused by the use of bendable member for different such particular motion member with other mechanisms, such as U.S. Provisional Patent Application No. 60 / 802,885 Pat pivot joint or ball / socket joint there is an improvement.
曲げ可能部材の第１の重要な特質は、特に基端の曲げ可能部材のために使用した場合のその固有の横方向の（曲げ）剛性である。 The first important feature of the bendable member has its inherent lateral (bending) is rigid when used especially for the proximal end of the bendable member. ジョイント付き構成においては、基端のジョイントは細長いシャフトと制御ハンドルとの間に位置し、支点は切開部に位置する。 In joint with structure, located between the joint proximal elongate shaft and the control handle, the fulcrum is positioned in the incision. これは「二重ジョイント」として振る舞い、器具は、ジョイントが「自由に」移動する場合、重大なツール安定性の問題を有することがある。 It behaves as a "double joint", the instrument joints "free" when moving, may have serious tool stability problems. 手術している外科医が器具の制御ハンドルを保持している間に自分の手首を僅かに動かすことを想定されたい。 It should be assumed slightly move that his wrist while the surgeon that the surgical holds the control handle of the instrument. 仮にジョイントが実質的な支持抵抗を提供することなく「自由に」移動する場合、切開部を通る長くて細長いシャフトの支点効果のため、反対方向への器具のツール端部の実質的な意図しない揺動を招くことになる。 If the joint may "free" to move without providing substantial support resistance, because of the fulcrum effect of long elongate shaft through the incision, substantial unintended tool end of the instrument in the opposite direction which leads to rocking. 手術場が狭いような典型的な腹腔鏡又は内視鏡手順においては、ツールのこのような不安定性はツールを危険で使用できないものにする可能性がある。 In a typical laparoscopic or endoscopic procedures, such as a narrow surgical field, such instability of tools could make them unusable dangerous tools. 「自由に」移動する枢動又はボール／ソケットジョイントとは異なり、曲げ可能部材は手術者の手首の運動を安定させるのに必要な支持を提供するように作用する固有の剛性を有し、これがツールの運動を安定させる。 Unlike pivot or ball / socket joint to move "freely", bendable member has inherent stiffness which acts to provide support necessary to stabilize the motion of the wrist operator, which the motion of the tool to stabilize. 曲げ可能な部材の材料及び幾何学形状を変更することにより、適当なレベルの安定性を選択することができる。 By changing the material and geometry of the bendable member, it is possible to select a stability appropriate level.
特に２つの自由度で屈曲するようになった曲げ可能部材の第２の重要な特質は曲げにおけるその均一性である。 Especially the second important feature of the bendable member adapted to bend in two degrees of freedom is its uniformity in bending. 曲げ可能部材が任意の方向に均一に屈曲できるので、部材は固有の特異点を有さず、その結果、手術者は、制御ハンドルを単に回転させることにより、ツールの均一な回転運動、縫合のような仕事のための重要な運動を生じさせることができる。 Since the bending member can be uniformly bent in any direction, members have no specific singularity, as a result, the operator simply by rotating the control handle, uniform rotational movement of the tool, the suture it is possible to generate an important exercise for the job, such as. 一方、仮に運動部材が一連のピボットジョイントで構成される場合は、特異点のために結合を起こすことがあるのみならず、制御ハンドルの回転がツールの望ましくない側運動を同様に生じさせ、手術手順のためのその有用性に影響を与えてしまう。 On the other hand, if when moving member is constituted by a series of pivot joint not only may cause binding for singularity, the rotation of the control handle cause similar unwanted side motion of the tool, surgery that affects the usefulness for the procedure.
曲げ可能部材の第３の特質は実質的なトルクを軸方向に伝達するその能力である。 The third attribute of the bendable member is its ability to transmit substantial torque axially. 適当な材料及び幾何学形状を選択することにより、曲げ可能部材は手術手順を遂行するのに必要なトルクを軸方向に伝達するように構成することができる。 By selecting a suitable material and geometry, the bendable member may be configured to transmit the torque required to perform the surgical procedure in the axial direction. 一方、ボール／ソケットジョイントで構成された運動部材は必要なトルクをハンドルからツール端部へ伝達できない。 On the other hand, moving member constituted by a ball / socket joint can not transmit the necessary torque from the handle to the tool end.
曲げ可能部材の第４の特質は、部材が鋭利な曲げ地点、位置又はピボットを有さないことであり、したがって、これは増大した寿命及び一層高い性能をもたらす。 A fourth characteristic of the bendable members, members sharp bending point is that no position or pivot, therefore, which leads to increased life and higher performance. 一方、ピボット又はボール／ソケットジョイントは鋭利な隅部を有し、これは、摩擦を増大させ、寿命を短くし、そこを通るツール作動押しロッドの性能を減少させることがある。 On the other hand, the pivot or ball / socket joint has a sharp corner, which friction increase, shorten the life, which may reduce the performance of the tool actuating push rod therethrough.
曲げ可能部材の第５の特質は製造コストを減少させることである。 Fifth characteristics bendable member is to reduce the manufacturing cost. 曲げ可能な運動部材は単一の本体として射出成形することができ、したがって、コストを大幅に減少させる。 Bendable motion member can be injection molded as a single body, thus significantly reducing the cost. ピボット又はボール／ソケットジョイントは一層多くの部品で構成され、これが一層高い製造コストを招く。 Pivot or ball / socket joint is comprised of more many parts, which leads to higher production costs.
最後に、曲げ可能部材の第６の特質は部材を容易にあつらえることができることである。 Finally, a sixth characteristic of the bendable member is that it can be tailored to members easily. 曲げ可能部材の異なる地点での剛性を変えることにより、特定の応用のためのその曲げ形状を最適化することができる。 By varying the stiffness of the bending member of different points, it is possible to the bending optimizing the shape for a particular application.
本発明をその好ましい実施の形態を参照して特に図示し、説明したが、当業者なら、特許請求の範囲に包含された本発明の要旨から逸脱することなく、形及び詳細における種々の変更が可能であることを理解されたい。 The present invention particularly shown and described with reference to its preferred embodiments have been described, those skilled in the art, without departing from the gist of the present invention as encompassed by the claims, that various changes in form and detail it is to be understood that the possible is. たとえば、ここで述べた実施の形態は運動部材のすべての方向の運動を提供するための４つの制御ケーブルを主として使用した。 For example, the embodiments described herein using four control cables for providing all the movement of the moving member primarily. 代わりの実施の形態においては、一層少数又は多数のケーブルを設けることができる。 In an alternate embodiment, it can be provided even fewer or cable. 最も簡単なバージョンにおいては、曲げ可能な運動部材での単一のＤＯＦ作用を提供するためにたった２つのケーブルが使用される。 In the simplest version, the two cables with just to provide a single DOF action at motion bendable member is used. また、開示された実施の形態は器具シャフトと実質上整合したハンドルを使用する。 Further, the disclosed embodiment uses a handle that is substantially aligned with the instrument shaft. 本発明の代わりの実施の形態においては、ハンドルは器具の休止位置において器具シャフトに対して同軸ではないか又は角度をなすことができる。 In the embodiment of the alternative of the present invention, the handle can be made whether or angle not coaxial with respect to the instrument shaft in the rest position of the instrument. 図示の実施の形態においては、回転ノブは末端の器具先端部を回転させる機能を遂行するために使用された。 In the illustrated embodiment, the rotation knob was used to perform the function of rotating the instrument tip end. 本発明の代わりの実施の形態においては、このような先端部の回転を達成するために他の手段を設けることができる。 In the embodiment of the alternative of the present invention may be provided with other means to achieve the rotation of such tips. たとえば、回転ノブの代わりに、スライド部材、又は、図３に示すような末端のツール軸線（軸線Ｐ）のまわりでの端部エフェクターの回転のために器具シャフト及び器具先端部を制御する任意の他の可動部材を使用することができる。 For example, instead of rotating the knob, the slide member, or any controlling the instrument shaft and the instrument tip for rotation of the end effector about the distal tool axis as shown in FIG. 3 (axis P) You can use other movable member.
上記ライダーから支持され、係止状態と非係止状態とを有する係止部材をさらに有し、上記非係止状態における上記係止部材が上記双方の可動部材を介して上記基端の制御ハンドルからの上記末端の作業部材の制御を可能にし；上記係止状態における当該係止部材が所望の固定位置で当該双方の可動部材を保持することを特徴とする医療器具。 Is supported from the rider, the locked state and Hikakari further comprising a locking member having a locking state, the control handle of the proximal the locking member in the unlocked state via the movable member of the both It allows control of the working member of the terminal from; medical instrument to which the engaging member in the latched state is characterized by holding the movable member of the both in a desired fixed position.
上記係止状態における上記係止部材が上記基端の可動部材の位置を固定することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。 The medical device of claim 1, wherein the locking member in the locking state, characterized in that to fix the position of the movable member of the base end.
上記末端の可動部材が単一本体の構造を有することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。 The medical instrument according to claim 1, movable member of said end and having a structure of a single body.
上記係止部材が上記ライダーにより支持される少なくとも１つの係止レバーを有することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。 The medical device of claim 1, wherein the locking member is characterized by having at least one locking lever which is supported by the rider.
上記基端の可動部材が上記回転ノブに接続されたベローズと、当該回転ノブと上記ライダーとの間の軸受手段とを備えた曲げ可能部材を有することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。 Medical of claim 1 in which the movable member of the base end and having a bendable member and a bearing means between the bellows connected to the rotary knob, with the rotary knob and the rider instrument.
上記ハンドルにより支持され、上記ボールに対して押圧される係止パッドを備えた少なくとも１つの係止レバーをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。 It is supported by the handle, medical instrument according to claim 1, further comprising at least one locking lever with a locking pad is pressed against the ball.
上記ボール端部が上記ボール上での上記ライダーの位置を係止するために係止楔を受け入れるように割り型になっていることを特徴とする請求項１に記載の医療器具。 Medical instrument according to claim 1, characterized in that the ball end is in the split to receive a locking wedge to lock the position of the rider on the ball.
上記ボールに関する上記係止楔の位置を制御するためのスライドボタンを有することを特徴とする請求項７に記載の医療器具。 Medical instrument according to claim 7, characterized in that it comprises a slide button for controlling the position of the engaging Tomekusabi about the ball.
上記基端の可動部材がベローズを含む曲げ可能部材を有することを特徴とする請求項１に記載の医療器具。 The medical instrument according to claim 1, movable member of the base end and having a member bending comprises a bellows.

References: application No. 60
 application No. 11
 Application No. 60
 Application No. 11
 application No. 60
 Application No. 60