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Control de movimiento de clase mundial con soporte técnico internacional
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Amparo Campos Palma
1 Rockwell Automation es un líder de automatización que no sólo desarrolla tecnología innovadora, sino también posee la experiencia y la red de suministro global necesarias para ser su suministrador exclusivo de soluciones de automatización. Rockwell Automation ofrece prestaciones de soporte técnico al cliente en todo el mundo. Además, a través de una red de socios, Rockwell Automation reúne a personal técnico confiable y con experiencia de todos los sectores del mundo de automatización para satisfacer sus necesidades. Como parte del concepto Complete Automation TM, la familia de productos de control de movimiento de clase mundial Ultra ha sido diseñada para ofrecer confiabilidad, larga vida útil y un rendimiento superior. Además del control autónomo, la familia Ultra ofrece flexibilidad de integración de plataformas con ControlLogix. Esta flexibilidad le proporciona el flujo de información más eficaz para satisfacer necesidades que abarcan desde el dispositivo más simple hasta el sistema de información de más alto nivel. Usted puede tener la seguridad que el concepto Complete Automation le ayudará a lograr mejor productividad y reducirá el costo total de adquisición. TM Control de movimiento de clase mundial con soporte técnico internacional Para aprovechar la familia Ultra y los otros productos de equipo de control de movimiento de Allen-Bradley, Rockwell Automation cuenta con una red mundial de ingenieros de ventas y servicio así como integradores de sistemas autorizados. Esta red de personal ofrece la más amplia gama de servicios de soporte técnico para ayudarle a poner en marcha una solución de control de movimiento. Nuestros Gerentes de Soluciones de Control de Movimiento son especialistas en tecnologías de control de movimiento, CNC y servovariadores. Tienen la experiencia para evaluar sus requisitos de aplicación y ayudarle a conseguir la solución óptima. La división Global Manufacturing Solutions de Rockwell Automation brinda servicios de ingeniería de aplicación, puesta en marcha de sistemas, capacitación, servicio en el campo y soporte técnico continuo. También ofrece una línea de ayuda disponible 24 horas al día, evaluaciones gratis por teléfono y conexiones de servicio. Nuestra red de integradores autorizados de sistemas de control de movimiento puede proporcionar amplios servicios de integración para satisfacer requisitos nuevos, de readaptación o reconstrucción a nivel mundial. Para obtener más información acerca de la familia Ultra o cualquiera de nuestros servicios de soporte técnico, comuníquese con la oficina de ventas o distribuidor de productos de control de movimiento de Rockwell Automation más cercanos, o visite nuestro sitio web: Publicación 2098-BROO1B-ES-P Junio de 2001 Sustituye a la publicación 2098-BROO1A-ES-P Agosto de Rockwell International Corporation. Todos los derechos reservados.
2 TM Potencia y flexibilidad del servovariador digital Servovariadores de la familia Ultra Reuniendo las principales marcas en automatización industrial
3 Variadores de la familia Ultra Una amplia gama de potencia y flexibilidad La nueva familia Ultra ofrece un amplio conjunto de productos de servovariador desde el simple control de comando analógico hasta el control avanzado de posición inteligente de eje único. Hay tres variadores de la familia Ultra que proporcionan este rango de funciones. El variador Ultra3000 es un servovariador digital de alto rendimiento que ofrece el control de comando analógico, control de velocidad Familia Ultra y par preseleccionados así como operación de maestro/seguidor. El servovariador Ultra3000i digital con funciones de indexado añade la capacidad básica de control de posición al conjunto de características de Ultra3000. El variador Ultra5000 es un variador de posicionamiento inteligente, flexible, potente y de programación en C. Todos los productos de la familia Ultra se configuran y se programan usando el software Ultraware. El software Ultraware ofrece un amplio conjunto de herramientas intuitivas que incluyen una sofisticada capacidad de almacenamiento digital, una gran variedad de diagnósticos y un sistema de administración de archivos que ayuda a organizar los archivos de múltiples configuraciones y programas de movimiento. Para completar su sistema, toda la familia Ultra funcionará con una variedad de servomotores rotativos de alto rendimiento Allen-Bradley. La familia Ultra también ofrece una integración sin interrupción de motores lineales de alto rendimiento para las aplicaciones de movimiento lineal más exigentes. 2 Qué requiere la aplicación? La familia de variadores Ultra le permite usar el producto ideal para la aplicación. Variador de posicionamiento inteligente Ultra5000 Si la aplicación exige un alto nivel de rendimiento y flexibilidad, el variador Ultra5000 le brinda un rendimiento insuperable a un precio económico. La tecnología de procesador de señal digital de alta velocidad y la capacidad de programación en C permiten que el Ultra5000 satisfaga las aplicaciones más exigentes y ejecute programas de control de movimiento con mucha rapidez. Las aplicaciones de alta velocidad tales como etiquetadoras, bandas inteligentes y sistemas de corte sobre la marcha se beneficiarán de la flexibilidad y rendimiento del Ultra5000. Puesto que el Ultra5000 usa la biblioteca de funciones estándar C ANSI, proporciona un conjunto completo de comandos de matemática, cadena y matrices que normalmente no están disponibles en los variadores de posición inteligentes. Servovariador digital Ultra3000 Use el Ultra3000 con PLC, controladores de control de movimiento basados en PC y autónomos que generan comandos de velocidad y par analógicos. Los lazos digitales de velocidad y corriente en el variador Ultra3000 proporcionan un rendimiento extraordinario y estable, y el software Ultraware facilita la instalación de los mismos. Si su aplicación requiere un control preciso de velocidad, las 8 velocidades preseleccionadas del Ultra3000 permiten la selección de varias velocidades usando las entradas digitales del variador. El flexible modo maestro/seguidor del Ultra3000 permite la selección de 8 relaciones de maestro/seguidor diferentes, usando las entradas digitales del variador. Servovariador digital Ultra3000i con indexado El variador Ultra3000i proporciona una solución económica para aplicaciones que requieren control de posición simple, eliminando un controlador de movimiento externo o una tarjeta PLC. Mediante el uso de DeviceNet o las entradas digitales del Ultra3000i, se pueden seleccionar 64 índices almacenados. Los índices pueden ser posiciones absolutas, distancias incrementales e incluso movimientos de registro basados en detector. Además, se pueden conectar múltiples índices para crear secuencias de movimiento complejas y los índices combinados se pueden usar para crear perfiles complejos.
4 Integración en plataformas o flexibilidad autónoma Ultra3000 con ControlLogix El control de movimiento es el componente más importante para forma de PLC ControlLogix de Allen-Bradley. Para lograr una reducir el tiempo de ciclo de muchas aplicaciones. Para lograr un integración más completa, el 1756-M08SE y el Ultra3000 con mejor rendimiento y costos reducidos generales del sistema de interface SERCOS proporcionan a los fabricantes de equipos automatización, los usuarios de hoy exigen sistemas en que originales un sistema de puesta en marcha de un solo punto de múltiples funciones de control, tales como el control de movi- alto rendimiento. El Ultra3000 puede usarse de diferentes maneras con la plata- miento y control secuencial, se integren en plataformas únicas Anillo de fibra óptica SERCOS para un punto único de programación. La familia Ultra de Allen-Bradley está diseñada para proporcionar a los fabricantes originales de máquinas la flexibilidad de una integración de componentes distribuida o autónoma, o una integración más amplia a cualquier arquitectura de máquinas, incluyendo la plataforma ControlLogix de Allen-Bradley, mediante Ultra3000-SE señales de comandos analógicos o interfaces digitales directas La tarjeta analógica ControlLogix I756-M02AE y el Ultra3000 SERCOS. La tecnología ControlLogix integra las funciones del proporcionan una solución de control de movimiento tradicional control de movimiento y secuencial en una sola plataforma de para aplicaciones de múltiples ejes. controlador multitareas que resulta en un mayor rendimiento del Comando analógico sistema, un desarrollo más rápido de la aplicación, un mantenimiento más simple, menores costos y una instalación más fácil del sistema. Variador de posicionamiento inteligente Ultra5000 El variador de posicionamiento inteligente Ultra5000 combina en Ultra3000 un paquete económico un controlador de movimiento de alto rendimiento y un servovariador de un solo eje. Interface DF1 Servovariador con función de indexado Ultra3000i y ControlLogix PanelView La capacidad de indexado del Ultra3000i generalmente puede eliminar la necesidad de una tarjeta de control de movimiento PLC en aplicaciones que requieren posicionamiento punto a punto Entradas digitales Salidas digitales Entradas analógicas Salidas analógicas en un paquete económico. E/S digitales Ultra5000 Variadores con capacidad de indexado Ultra5000 con DeviceNet El Ultra5000 y la red DeviceNet se combinan para proporcionar capacidades de control de movimiento de alto rendimiento con la La opción DeviceNet también está disponible versatilidad de las comunicaciones de red. Interface DeviceNet PanelView Ultra3000i Entradas digitales Salidas digitales Entradas analógicas Salidas analógicas Ultra5000-DN 3
5 Ventajas clave del servovariador inteligente Ultra5000 Variador y controlador de movimiento integrado, totalmente programable para proporcionar funciones avanzadas de control de movimiento a cualquier aplicación de un solo eje Procesamiento de alta velocidad para un mayor rendimiento de ejes y mejores capacidades de control El paquete de variador, controlador y E/S integradas elimina componentes del sistema, conexiones y reduce el costo Los programas de control de movimiento se crean en C ANSI para ofrecer una rápida ejecución de códigos, códigos compactos y un ambiente de desarrollo estándar. Mayor confiabilidad de máquinas mediante la incorporación de una arquitectura de potencia comprobada Integración económica y sin fisuras a topologías autónomas o sistemas de control Interface DF-1 estándar para aplicaciones autónomas, interface de comunicación DeviceNet opcional para comunicaciones de control supervisor. Características del Ultra5000 Cada variador de posicionamiento inteligente ofrece: Entrada monofásica de VCA Conectores D de alta densidad estándar para conexiones de retroalimentación de encoder Terminales de abrazadera de resorte enchufables para facilitar el cableado de E/S y retroalimentación auxiliar Dieciséis entradas digitales para uso general y ocho salidas digitales para uso general Dos entradas y salidas analógicas para uso general Compatibilidad con retroalimentación incremental, de alta resolución y absoluta de múltiples revoluciones, incluyendo encoders seno/coseno y Stegmann Hiperface Capacidad de reconocimiento de motor automático con dispositivos de retroalimentación inteligentes, eliminando la necesidad de configurar parámetros del motor. Cumplimiento con especificaciones de CE y lista UL Familia Ultra5000 Variador de 0.5 kw Variador de 1.0 kw Variador de 2.0 kw 4
6 Ventajas clave del servovariador digital Ultra3000 El Ultra3000 proporciona una integración simple a las arquitecturas de control de máquinas de Allen-Bradley. Acepta fuentes analógicas de comando de seguimiento maestro y paso/dirección de 0 10 V, además de conectividad SERCOS y DeviceNet en toda la familia Ultra3000. Hay combinaciones optimizadas de variador/motor para cada aplicación. El Ultra3000 puede hacer funcionar a una amplia variedad de servomotores sin escobillas, incluyendo los motores de la serie Y-, LD-, N-, H-, F-, W- y MP- de Allen-Bradley, además de motores lineales y de otros fabricantes. Para eliminar los costosos y lentos ciclos de vuelta a la posición inicial, el Ultra3000 acepta encoders absolutos de múltiples revoluciones, u ofrece la opción de suministrar alimentación de lógica externa para mantener la posición durante pérdidas de energía. El software Ultraware es una poderosa herramienta de puesta en marcha y diagnóstico, diseñada para aumentar la productividad y permitir optimizar el rendimiento del sistema rápida y fácilmente. El Ultra3000 incorpora diseños probados de aplicación y arquitecturas probadas de manera individual y general, para proporcionar una confiabilidad de clase mundial y aumentar la productividad de las máquinas. El Ultra3000 puede reducir los costos y la cantidad de componentes. La capacidad de indexado incorporada del Ultra3000i puede eliminar la necesidad de un controlador de movimiento o tarjeta PLC para movimientos de posicionamiento punto a punto. Características del variador Ultra3000 Cada servovariador digital Ultra3000 estándar ofrece: Entrada monofásica y trifásica de VCA Conectores D de alta densidad estandar Almacenamiento de firmware de memoria flash programable en el campo Siete indicadores LED para información de estado y códigos de error Ocho entradas para uso general seleccionables Cuatro salidas para uso general seleccionables y una salida de relé Puerto en serie para comunicaciones RS-232/RS-485 Cumplimiento de especificaciones de CE y lista UL referentes a estándares de seguridad de EE.UU y Canadá Familia Ultra3000 Variador de 0.5 kw Variador de 1.0 kw Variador de 2.0 kw Variador de 3 kw con DeviceNet Variador de 7.5 kw con DeviceNet Variador de 15 kw con SERCOS 5
7 Software Ultraware Pura productividad Al usar los servovariadores de la familia Ultra, usted verá inmediatamente qué fáciles de usar son. El software Ultraware es una interface basada en Windows con una estructura intuitiva de árbol orientada a objetos. La instalación es fácil con ayuda en línea y ventanas de puesta en marcha rápida. Pero el software Ultraware es más que una herramienta de configuración. También cuenta con herramientas potentes probadas de productividad, tales como: Osciloscopio digital en pantalla para ajuste y diagnóstico rápidos Un conjunto completo de medidores en pantalla y otras herramientas de software para una rápida depuración y medición Acceso instantáneo a información crítica con ayuda en línea Herramientas de diagnóstico y configuración para facilitar la integración del sistema Los variadores de la familia Ultra almacenan los mensajes de error en búferes no volátiles para facilitar la resolución de problemas. El software Ultraware le ayuda a ahorrar tiempo, disminuir la curva de aprendizaje y simplificar la integración y depuración del sistema puesto que se usa el mismo software para toda la familia Ultra. Esto significa menos problemas de mantenimiento, menos tiempo improductivo y menores costos de ciclo de vida para todos los variadores. Software Ultraware 6
8 Entorno de programación C Ultraware para el Ultra5000 Los programas de variador de posicionamiento inteligente Ultra5000 se crean usando comandos de movimiento dentro del formato C ANSI. El variador Ultra5000 es el primer variador inteligente de posicionamiento que aprovecha la potencia y flexibilidad del lenguaje C ANSI estándar. Además, el uso del lenguaje de programación C ANSI para el variador Ultra5000 ofrece las ventajas siguientes: Excelente capacidad para realizar matrices, cadenas, conversiones numéricas y operaciones matemáticas Un gran conjunto de estructuras de iteración y selección, tales como las operaciones If-Then, While, Do-While, For y Switch Sintaxis familiar Mayor velocidad y código reducido Métodos útiles para añadir funciones personalizadas, tales como cizallas rotativas, correa inteligente, etc. El software Ultraware usado para configurar el variador Ultra5000 incluye un editor de sintaxis de color que cuenta con todas las funciones y proporciona acceso al entorno de programación C. Controles de configuración y diagnósticos del variador Programa y editor de movimiento C Base de datos del programa de movimiento Software Ultraware con editor C 7
9 Indexado Ultra3000 Reduzca los costos y simplifique su solución La funcionalidad de indexado permite que el variador ejecute hasta 64 movimientos diferentes de posición trapezoidal iniciados mediante el uso de E/S digitales, MMI o un número ilimitado de índices usando el lenguaje de comandos del dispositivo principal. La ventaja del indexado es la capacidad de conseguir rendimiento y flexibilidad de control de posición en aplicaciones donde los sistemas electrónicos de control de movimiento no fueron económicos. Además, los variadores con función de indexado simplifican y reducen los costos de muchos sistemas existentes de control de movimiento, eliminando la necesidad del origen de comando generalmente proporcionado por los controladores de movimiento, controladores para motores paso a paso y tarjetas servo de paso a paso PLC. Los variadores con capacidad de indexado aceptan cuatro tipos diferentes de movimientos de índice: Incremental movimiento de distancia que se ejecuta relativo a la posición actual Absoluto movimiento de posición ejecutado con referencia a la posición inicial Impulso movimiento sensible a nivel de entrada ejecutado mientras la entrada permanece alta Registro movimiento de distancia que se ejecuta en relación con la entrada digital del detector de registro El variador con función de indexado Ultra 3000i proporciona la máxima flexibilidad permitiéndole definir los siguientes parámetros para cada perfil de índice individual: Tipo de índice Velocidad Distancia (posición) Aceleración Conteo de lotes Desaceleración Acción al concluir Tiempo de retardo Distancia de registro Siguiente índice Indexado Ultra3000i con Ultraware Movimientos combinados Los movimientos combinados amplían las capacidades de posicionamiento del variador Ultra3000i puesto que permiten que éste finalice un movimiento de índice a una velocidad diferente a cero y empiece inmediatamente el próximo movimiento especificado. Cómo muestra la ilustración, un índice puede conducir a otro sin interrupción. Velocidad Índice 1 Índice 2 Posición Un elemento útil de esta función es la posibilidad de realizar el movimiento de alta velocidad de indice 1 a un punto definido y combinarlo inmediatamente con indice 2 a la posición deseada a una velocidad más lenta. Esto permite que el producto se posicione con cuidado sin sacrificar los tiempos de ciclo. Como alternativa, una aplicación puede requerir el uso de una marca de registro para definir la posición. Un movimiento de índice a la zona donde se plantea fijar la marca de registro, el cual se combina inmediatamente con un segundo movimiento de índice que usa la marca para el posicionamiento, resultará en un registro de posición preciso. Los índices combinados se instalan con facilidad en Ultraware. Rutinas de vuelta a la posición inicial El Ultra 3000i ofrece una rutina de vuelta a la posición inicial definida por el usuario, la cual permite hacer que el eje vuelva a la posición inicial sin ayuda de otro dispositivo. Usando Ultraware, usted puede seleccionar una de las siguientes rutinas de vuelta a la posición inicial para satisfacer los requisitos de su aplicación de control de movimiento: Posición inicial a detector Posición inicial a a marcador marcador Posición inicial a detector Posición inicial a valor actual Posición inicial a valor actual a marcador Posición inicial Ultra3000i con Ultraware 8
10 Serie MP Nuevos servomotores sin escobillas de baja inercia con retroalimentación absoluta La serie MP ofrece un nuevo diseño que reduce el tamaño del motor y proporciona un par significativamente más alto. Un diseño de estator de núcleo segmentado, administración térmica mejorada así como múltiples configuraciones electrónicas disponibles crean un motor que ofrece óptimas funciones de rendimiento. Los conectores de motor fácilmente reversibles y diversas opciones de retroalimentación, incluso la resolución absoluta y alta, mejoran la versatilidad y capacidades del motor de serie MP. Disponibles en tres tamaños de estructura y en crecimiento, los motores de la serie MP ofrecen capacidad de par continuo de 0.79 a Nm (7 a 90 lb-pulg.) y velocidades de hasta 5,000 rpm. Las opciones de retroalimentación del motor de serie MP incluyen un encoder de 2,000 líneas de alto rendimiento que produce 8,000 conteos por revolución para lograr una retroalimentación de posición precisa. Serie H Servomotores sin escobillas de baja inercia Los motores de serie H proporcionan baja inercia y alta aceleración. Los motores de serie H están disponibles en cinco tamaños de estructura y ofrecen un rango de par continuo desde 5 hasta 450 lb-pulg. (0.5 hasta 50 Nm) y velocidades de hasta 6,000 rpm. Los motores de serie H cuentan con un encoder incremental óptico de 2,000 líneas con la opción de 5,000 líneas para ofrecer un rendimiento extraordinario de baja velocidad con la familia Ultra. Serie F Servomotores sin escobillas de inercia mediana Los motores de serie F, los cuales son mecánicamente intercambiables con la serie H, usan un imán de ferrito que proporciona una inercia casi cuatro veces mayor que la familia de serie H para inercias de cargas mayores. Disponibles en dos tamaños de estructura, los motores de la serie F ofrecen capacidad de par continuo de 3.5 a 28 Nm (31 a 245 lb-pulg.) y velocidades de hasta 4,000 rmp. Los motores de serie F cuentan con un encoder incremental óptico de 2000 líneas con la opción de 5,000 líneas para ofrecer el rendimiento extraordinario de baja velocidad con la familia Ultra. Serie Y Servomotores pequeños sin escobillas de baja inercia Los motores de serie Y disponibles con bobinados de 115 V ó 230 V usan un imán de neodimio de alta energía, el cual proporciona inercias bajas para aceleración rápida. Los motores de serie Y están disponibles en tres populares tamaños métricos de estructura y ofrecen un rango de paro continuo desde 1.5 hasta 22 lb-pulg. (17 hasta 2.5 Nm) y velocidades de hasta 4,500 rpm. Las relaciones excelentes de par/tamaño hacen la serie Y sea una combinación potente con los variadores de la familia Ultra. Serie N Servomotores sin escobillas de estilo NEMA Los motores de serie N usan una estructura de rotor de imán de anillo de alta energía para ofrecer una relación extraordinaria de par/tamaño. Los motores de la serie N están disponibles en cuatro tamaños comunes de estructura de estilo NEMA y, cuando se combinan con un variador de la familia Ultra, ofrecen una alternativa de alto rendimiento a los sistemas de motor paso a paso. Cuentan con un rango de par continuo desde 1.6 hasta 47 lb-pulg. (0.18 hasta 5.3 Nm) y velocidades de hasta 7,000 rpm. Cables y accesorios Cuando se trata de sistemas de control de movimiento, la puesta en marcha eficaz y tiempo productivo superior son resultado directo de interconexiones sencillas y fáciles de entender e integridad en cada componente. Usar los cables y accesorios estándar diseñados específicamente para la familia Ultra da como resultado menos problemas, una operación más eficaz, menos tiempo improductivo y una resolución más rápida de problemas. Nos hemos dedicado a la fabricación de accesorios de la familia Ultra que brindan conexiones seguras insuperables, larga vida útil y rendimiento superior. 9
11 Especificaciones del variador de posicionamiento inteligente Ultra5000 GENERALES 2098-IPD IPD IPD IPD-005-DN 2098-IPD-010-DN 2098-IPD-020-DN Corriente de salida pico (Amps) Corriente de salida continua (Amps) Potencia de salida continua (kw) Potencia de derivación continua interna N/A N/A N/A Potencia de derivación pico interna N/A N/A N/A Potencia de derivación externa con kit externo 300 Watts 300 Watts 300 Watts Potencia de derivación pico externa 4 kw 4 kw 4 kw ENTRADA Corriente de entrada continua Voltaje de entrada Fase única de CA de 100 a 240 volts Frecuencia de entrada 47 a 63 Hz PROGRAMACIÓN POR EL USUARIO Lenguaje C ANSI compilado con biblioteca de comandos de movimiento Entorno de programación Editor de sintaxis de color con todas las funciones y compilador C integrados con el software Ultraware Sistema operativo Multitareas en tiempo real con actualización flash Capacidad de memoria de programa del usuario 512 Kbytes Medio de almacenamiento de la memoria de programa del usuario Memoria flash, 100,000 ciclos de escritura Capacidad de memoria no volátil 32 Kbytes (aproximadamente 8,000 variables del usuario no volátiles) Medio de almacenamiento de memoria no volátil nvsram (SRAM/EEPROM de alta velocidad) CONTROLADOR Procesador Procesador de señal digital de punto flotante (coma flotante) de 32 bits Texas Instruments IMS320C32 Velocidad del reloj 60 MHz Conmutación PWM modulado de vector espacial sinusoidal trifásico Lazo de corriente PI digital velocidad de actualización de 125 µseg Lazo de velocidad PI digital velocidad de actualización de 250 µseg Lazo de posición PI digital velocidad de actualización de 500 µseg Rango de posición 32 bits con signo Rango de velocidad Punto flotante (coma flotante) de 32 bits Rango de aceleración Punto flotante (coma flotante) de 32 bits) Sincronismo digital electrónico 64 bits con signo ENTRADAS/SALIDAS Entradas digitales para fines generales 16 entradas ópticamente aisladas de 12 a 24 volts Entradas/salidas selección de drenador/surtidor Seleccionables mediante software como grupo para estar activo alto de corriente drenadora o activo bajo de corriente surtidora Salidas digitales para fines generales 7 salidas ópticamente aisladas de 12 a 24 volts 50 miliamps máx. Salida de relé para fines generales 1 relé normalmente abierto Voltaje máx. de CC de 30 volts, corriente máx. de 1 amp Respuesta de E/S para fines generales 100 µseg Repuesta de entrada de alta velocidad <1 µseg (entradas 1 y 2) Respuesta de captura de posición <1 µseg (entrada 1, entrada 2, índice de encoder de motor e índice de encoder auxiliar) Entradas analógicas para fines generales 2 convertidores analógicos a digitales de 12 bits (+/ 10 V unipolares) Salidas analógicas para fines generales 2 convertidores digitales a analógicos de 12 bits (+/ 10 V, +/ 2 ma unipolares) COMUNICACIONES En serie 2 puertos RS-232/RS-422/RS-485 independientes, 1,200 38,400 Baudios Conexión en red DF-1 punto a punto estándar DeviceNet opcional. RETROALIMENTACIÓN DE MOTOR Modos de entrada Incremental con índice, seno/coseno alta resolución absoluta (una revolución y múltiples evoluciones) Frecuencia de entrada máxima 2.5 MHz (líneas de encoder), más de 1 millón de conteos/rev. (alta resolución) Inicio de conmutación Detector Hall RETROALIMENTACIÓN AUXILIAR Operación Entrada de retroalimentación auxiliar Modos de entrada A cuadratura B Tipo de entrada Receptor de línea Frecuencia de entrada máx. 2.5 MHz (líneas de encoder) MOVIMIENTO Tipos de aceleración Lineal, curva S Modos de seguidor de encoder auxiliar Bidireccional, una dirección, en búfer (modo trinquete) Posicionado por tablas de posición Tabla de parejas de puntos generada por el usuario, parejas de puntos interpolados polinomiales CONECTORES Conector de E/S digitales CN1A Bloque enchufable de terminales de abrazadera de resorte de 28 posiciones Conector de retroalimentación auxiliar / E/S analógicas CN1B Bloque enchufable de terminales de abrazadera de resorte de 14 posiciones Conector de retroalimentación del motor CN2 Subconector D hembra de alta densidad de 15 posiciones Conectores de puerto en serie CN3A y CN3B Subconector D hembra de 9 posiciones Conector principal de potencia del motor de CA y bus de CC Bloque de terminales de tornillo de 9 posiciones AMBIENTALES Temperatura de almacenamiento 40 C a 70 C ( 40 F a 158 F) Temperatura de operación 0 C a 55 C (32 F a 131 F) Humedad 5 % a 90 % sin condensación Altitud 1,500 m/5,000 pies (reducción de 3 % por 300 m arriba de 1,500 m) Vibración 10 hasta Hz a 2 G Choque 15 G 11 mseg medio senoidal Peso 2098-IPD IPD-005-DN 2098-IPD IPD-010-DN 2098-IPD IPD-020-DN 3.9 lbs (1.77 kg) 4.7 lbs (2.11 kg) 4.55 lbs (2.07 kg) 5.3 lbs (2.41 kg) 4.51 lbs (2.05 kg) 5.3 lbs (2.39 kg) 10
12 Especificaciones de los servovariadores digitales Ultra3000 y Ultra3000i CARACTERÍSTICAS ELÉCTRICAS 2098-DSD DSD DSD DSD DSD-005X 2098-DSD-010X 2098-DSD-020X 2098-DSD DSD-150 Corriente de salida pico (Amps) /75/150 Corriente de salida continua (Amps) /35/65 Potencia de salida continua (kw) /7.5/15 Potencia de derivación continua interna N/A N/A N/A 50/180 Potencia de derivación pico interna N/A N/A N/A 4.5/10/18 Potencia de derivación continua externa (kw) 300 Watts 300 Watts 300 Watts 2.4/4/8 Potencia de derivación pico externa 4 kw 4 kw 4 kw 6/10/19 ENTRADA Corriente de entrada continua (Amps RMS) /30/46 Voltaje de entrada Volts CA monofásico (trifásico para 075 y 150) VCC requeridos para E/S digitales Alimentación de lógica externa de 5 VCC opcional Frecuencia de entrada Hz MODOS DE OPERACIÓN Y FUENTES DE COMANDOS Ultra3000 Modo analógico de velocidad/corriente Entrada de +/ 10 Volts Velocidad, corriente y relaciones de seguidor preseleccionados 8 valores preseleccionados, selección binaria mediante entradas digitales o comandos en serie, sincronismo digital electrónico Paso y dirección, paso hacia arriba/paso hacia abajo Frecuencia máxima de 2.5 MHz, entrada diferencial o unipolar Seguimiento de encoder maestro Frecuencia de línea máxima de 2.5 MHz, entrada diferencial o unipolar Comandos digitales en serie Mediante puerto en serie y protocolo ASCII de 7 bits Ultra3000i Indexado 64 índices configurables, seleccionables mediante entradas digitales o comandos en serie Movimientos combinados a una velocidad diferente a cero, impulsos, índice de paro mediante entrada digital o comando en serie Tipos de posicionamiento Absoluto, incremental, registro, impulso Rutinas de vuelta a la posición inicial Posición inicial a detector, posición inicial a marcador, posición inicial a detector/marcador o posición inicial a valor actual ENTRADAS/SALIDAS Entradas digitales para uso general 8 ópticamente aisladas de Volts, entradas altas activas - asignables a una o más selecciones Selección de entradas para uso general Habilitación de variador, inhabilitación de comunicaciones en serie, índice de pausa, índice de paro, posición inicial de pausa, posición inicial de paro, selección predefinida, posición preseleccionada establecida, inhibición de integrador, habilitación de seguidor, habilitación de avance, habilitación de retroceso, anulación de modo de operación, estroboscopio de posición, detector de posición inicial, índice de inicio, definición de posición inicial, detector de registro, eliminación de offsets de comando, vuelta a la posición inicial, restablecimiento de fallo Salidas digitales para uso general 4 salidas ópticamente aisladas de volts, 50 Miliamperes máximo Selecciones de salida para uso general En posición, dentro de ventana de posición, velocidad cero, dentro de ventana de velocidad, variador a velocidad nominal habilitado, bus de CC cargado, preparado, en movimiento, en espera, seguimiento, fin de secuencia, límite de corriente, registrado, en posición inicial, eje en posición inicial, conmutación de inicio efectuada, inhabilitación por fallo de freno, desaceleración/inhabilitación por fallo, ignorar fallo, indicar fallo, sobrecarrera excedida Salida de relé para uso general 1 relé normalmente abierto, voltaje máximo de 30 volts CC, corriente máxima de 1 Ampere Respuesta a captura de entrada de registro <100 µseg Entrada de comando analógico 1 convertidor analógico a digital de 14 bits (+/ 10 v, diferencial) Salida analógica para uso general 1 convertidor digital a analógico de 8 bits (+/ 10 v, +/ 2 ma, unipolar) COMUNICACIONES En serie 1 puerto con RS-232/RS-422/RS-485 a 1,200 57,600 baudios Conexión en red DeviceNet, SERCOS LAZOS DE CONTROL Modos Control de corriente, velocidad, posición Tipos Todos los lazos son digitales PWM Modulación de vector de espacio de 8 khz Ancho de banda de lazo de velocidad 300 Hz RETROALIMENTACIÓN DE MOTOR Modos de entrada Incremental con índice, seno/coseno alta resolución absoluta (una revolución y múltiples revoluciones) Frecuencia de entrada máxima 2.5 MHz (líneas de encoder), más de 1 millón de conteos/rev. (alta resolución) Inicio de conmutación Detector Hall RETROALIMENTACIÓN AUXILIAR Operación Entrada de retroalimentación auxiliar de lazo de posición Modos de entrada A cuadratura B Tipo de entrada Receptor de línea Frecuencia de entrada máx. 2.5 MHz (líneas de encoder) CONECTORES Conector de control CN1 Conector D hembra de alta densidad de 44 posiciones Conector de retroalimentación de motor CN2 Conector D hembra de alta densidad de 15 posiciones Conector de puerto en serie CN3 Conector D hembra de 9 posiciones Conector principal de motor de CA y bus de CC Bloque de terminales de tornillo de 9 posiciones AMBIENTALES Temperatura de almacenamiento 40 C a 70 C ( 40 F a 158 F) Temperatura de operación 0 C a 55 C (32 F a 131 F) Humedad 5 % a 90 % sin condensación Altitud 1,500 m/5,000 pies (reducción 3 % por 300 m arriba de 1,500 m) Vibración 10 hasta 2,000 Hz a 2 G Choque 15 G 11 mseg medio senoidal Peso 2098-DSD DSD DSD DSD DSD-005X 2098-DSD-010X 2098-DSD-020X 2098-DSD DSD lbs (1.68 kg) 4.47 lbs (2.03 kg) 4.41 lbs (2.0 kg) (-030) lbs (6.19 kg) (-075) lbs (9.36 kg) (-150) lbs (6.19 kg) 11
Módulo de eje y módulo de eje integrado Kinetix 2000
Instrucciones de instalación Módulo de eje y módulo de eje integrado Kinetix 2000 Números de catálogo 2093-AC05-MP1, 2093-AC05-MP2, 2093-AC05-MP5, 2093-AMP1, 2093-AMP2, 2093-AMP5, 2093-AM01, 2093-AM02

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