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Sistema de visión artificial SBOC-Q/SBOI-Q - PDF
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Samuel Toro Redondo
2 Características Funcionamiento La cámara no solamente incluye los sensores para captar las imágenes, sino también toda la electrónica necesaria para su procesamiento, un PLC y las conexiones necesarias para establecer la comunicación con unidades de control superiores. La instalación y el ajuste de las funciones de procesamiento de imágenes son muy sencillos, gracias al software CheckKon y CheckOpti. El usuario toma imágenes de referencia de diversas piezas y, a continuación, define los criterios de control. Estos criterios pueden ser, por ejemplo, luminosidad, distancias, ángulos y superficies, aunque también la lectura de textos o de códigos en 1D o 2D. Adicionalmente se define como criterio de control un margen de tolerancia, dentro del cual la pieza es considerada buena. Hasta 256 criterios pueden incluirse en un programa de control; hasta 256 programas de control puede memorizarse en la cámara. La cámara también permite realizar tareas de clasificación, ya que es posible memorizar y distinguir hasta 16 tipos de piezas diferentes en cada programa de control. Los parámetros calculados por la cámara no dependen de la orientación y posición de la pieza, ya que son determinados en términos relativos en función de la posición de la pieza. Por ello, no importa que la pieza gire y/o se mueva durante el proceso de control. El comportamiento de la cámara durante la operación de control se determina en la modalidad de evaluación. Se dispone de cuatro modalidades. Modalidades de evaluación Modo Función Aplicaciones Disparo Toma de imágenes individuales y control con cada señal de disparo. La señal de disparo se activa mediante una unidad de control o un detector cuando la pieza se encuentra delante de la cámara. La entrega de los resultados del control se realiza al término del control. A continuación, la cámara espera hasta la siguiente señal de disparo. Control de piezas individuales en presencia de una señal de disparo para efectuar la toma de una imagen. Avance indistinto con disparador de imágenes en sistemas de visión artificial SBO -Q-R B Las tomas se realizan de modo continuo, pero las imágenes únicamente se evalúan si una pieza se encuentra delante de la cámara. Ello significa que únicamente se evalúan si se cumplen las condiciones libremente definidas para activar el disparador (por ejemplo, luminosidad superior o inferior a un nivel determinado). La entrega de los resultados del control se realiza al término de la operación de control. A continuación, la cámara comprueba si se vuelve a cumplir la activación del disparador en función de las características de la imagen. Control de piezas individuales con avance de las piezas a mediana o alta velocidad, sin detector externo. Avance indistinto sin disparador de imágenes La toma y el control se realizan de modo continuo (sin secuencia fija). La señal de disparo es permanente, sin importar si una pieza se encuentra delante de la cámara o no. La cámara funciona de modo similar a un detector sencillo. La entrega de los resultados del control se realiza al término del control. A continuación, la cámara inicia de inmediato la siguiente operación de control. Control de piezas individuales o sinfín, con avance continuo de las piezas a medianas y altas velocidades. Toma con secuencia fija con sistema de de visión artificial SBO -Q-R1 y SBO -Q-R2 La toma y el control se realizan de modo continuo, según secuencias fijas. La señal de disparo es permanente. La entrega de los resultados del control se realiza al término de la operación de control. La cámara inicia el siguiente ciclo de control de acuerdo con una secuencia fija. Control de piezas sinfín que avanzan a velocidad constante. Programación PLC integrado Con el CoDeSys suministrado por Festo, el PLC integrado puede programarse utilizando cualquier lenguaje de programación según IEC (por ejemplo, diagrama de contactos KOP, ST, lenguaje de pasos secuenciales, etc.). Los módulos funcionales previamente definidos permiten un intercambio de datos sencillo entre las funciones de procesamiento de imágenes y el PLC integrado. De este modo es muy sencillo solucionar amplias tareas de control y establecer una comunicación entre varias cámaras. 2 Internet: Reservado el derecho de modificación 2015/06
3 Características Interfaces Conexiones y elementos de indicación Conexión de bus de campo del sistema de visión artificial SBO -Q-R1 y SBO -Q-R2 2 Conexión Ethernet 3 Alimentación de tensión de funcionamiento y entradas y salidas 4 Tornillo regulador para enfocar 5 LEDs de estado: A En disposición de funcionamiento B Tráfico Ethernet C Actividad D Entrega Entradas: Disparar la cámara Confirmación de error Salidas (parametrizables): En disposición de funcionamiento Pieza buena orientada correctamente Pieza buena mal orientada Pieza defectuosa Error Advertencia Iluminación externa Ethernet TCP/IP Ethernet TCP/IP, EasyIP, Telnet, Modbus TCP Puesta en funcionamiento y diagnóstico: PC para el ajuste y el diagnóstico con TCP/IP Inclusión de la cámara en la red de la empresa (server de la web integrado) Visualización de imágenes y resultados del control mediante el WebViewer de SBO -Q A través de la interfaz Ethernet, pueden cambiarse con EasyIP, Telnet Modbus TCP todos los parámetros y leerse los resultados del control y los valores característicos. Front End Display FED, por ejemplo, para memorización, selección de tipos o adaptación de parámetros Controles de robots con PLC, por ejemplo CECX para leer datos característicos (por ejemplo, coordenadas y ángulos de giro) Función master CANopen Con la función master CANopen es posible activar directamente servocontroladores y E/S remotas. 2015/06 Reservado el derecho de modificación Internet: 3
4 Características Interfaces (continuación) CAN Sistema de cámara como módulo CPI Con sistemas de visión artificial SBO -Q-R1 y SBO -Q-R2 CAN Ampliación E/S Con sistemas de visión artificial SBO -Q-R1 y SBO -Q-R2 El sistema de visión artificial SBO -Q puede integrarse en una red CPI de Festo. En ese caso, funciona con un módulo binario con 16 entradas y 16 salidas. En combinación con, por ejemplo, un módulo CPX-CPI y un nodo de bus de campo CPX, puede accederse a la cámara a través de PROFIBUS-DP, INTERBUS, DeviceNet, CANopen, CC-Link, EtherNet/IP, PROFINET. POWERLINK, EtherCAT y Sercos III A través de la interface CAN de la cámara puede conectarse a la cámara un módulo de entradas y un módulo de salidas. Módulo de entradas CP-E08-M12-CL para la preselección binaria del programa de control Módulo de salidas CP-A04-M12-CL para señales binarias correspondientes a tipos de piezas Software CheckKon Con el software CheckKon se pueden ver, documentar y adaptar todas las operaciones de la cámara, desde la toma de imágenes hasta los parámetros de entrada y salida. Ello significa concretamente lo siguiente: Selección de la modalidad de evaluación Indicación y modificación de los parámetros del sistema Indicación de la evaluación de las últimas piezas detectadas Indicación y memorización de las imágenes de control y de las características complementarias Memorizar nuevos programas de control Documentación del sistema 4 Internet: Reservado el derecho de modificación 2015/06
5 Características CheckOpti CheckOpti se utiliza para efectuar el ajuste de los programas de control: Después de captar las imágenes de las piezas de muestra, el usuario utiliza este software para definir los criterios de control. Estos criterios los escoge de la lista, los marca y arrastra hacia el lugar a controlar de la pieza de muestra. De esta manera es posible definir hasta 256 criterios en un programa de control, optimizándolos mediante piezas de referencia. A continuación, el programa de control puede cargarse en uno de los 256 lugares de memorización de la cámara. Ejemplos de criterios de control: Medición vertical de longitud Medición horizontal de longitud Medición de ángulos Contar Medición de la silueta de las piezas Determinación de la superficie Cálculo de desviación de escala de grises o de color Ejemplos de aplicaciones Control de calidad en tubos con tuerca El control se realiza a contraluz. Parámetros calculados: Longitud de la rosca Distancia de los pasos de rosca Diámetro del tubo Diámetro exterior de la rosca Medición de ángulo en el canto rebordeado Perímetro del tornillo Superficie del tornillo Diferenciación de tipos de tornillos El control se realiza con luz incidente. Parámetros calculados: Coordenadas del centro de gravedad x, y Valor gris medio en la superficie Ángulo del tornillo en relación con el plano horizontal 2015/06 Reservado el derecho de modificación Internet: 5
6 Cuadro general de periféricos Accesorios Descripción resumida Página/Internet Sistema de visión artificial 1 SBOC-Q- Para objetivos estándar, con conexiones C-Mount o CS-Mount 1) 8 2 SBOI-Q- Con óptica e iluminación integradas Cable con conector tipo zócalo 3 SIM-M12-8GD- -PU Para la alimentación de la tensión de funcionamiento 15 Cable 4 SBOA-K30E-M12S Cable para diagnóstico a través de Ethernet 15 SBOA-K20CP-WS Para la integración en un sistema CPI SBOA-K20CP-SUP Para la ampliación de E/S Lentes SASF-C-L-F Distancia focal 6 35 mm 14 Elementos para el montaje 5 Conjunto de adaptadores SBOA-HMSV-39 6 Conjunto de adaptadores SBOA-HMSV-40 7 Conjunto de adaptadores SBOA-HMSV-41 Con placa de adaptación atornillable 13 Sin placa de adaptación atornillable Con rosca interior G¼ para el montaje en trípodes de venta en establecimientos comerciales Adaptadores SBOL-C-5 Junta distanciadora de 5 mm (CS-Mount sobre C-Mount) 13 1) CS-Mount sin tubo protector. 6 Internet: Reservado el derecho de modificación 2015/06
7 Referencia SBO C Q R3 B S1 Función SBO Sistema de visión artificial Función C Para objetivos estándar, con conexiones C-Mount o CS-Mount 1) I Sistema óptico integrado Equipamiento Q Cámara para superficies, para el control de calidad Resolución del detector R1 R3 R2 640 x 480 píxeles, resolución VGA 752 x 480 píxeles, resolución WideVGA x píxeles, resolución SXGA Tipo de detector B C Monocromático Color Interface de bus de campo WB Interface CAN Sin interface del bus de campo Aplicaciones S1 Tools Add-In 1) CS-Mount sin tubo protector. 2015/06 Reservado el derecho de modificación Internet: 7
8 Hoja de datos -P- Tensión 24 V DC -Q- Temperatura C Datos técnicos generales Tipo SBOC-Q-R1 SBOI-Q-R1 SBOC-Q-R3 SBOI-Q-R3 SBOC-Q-R2 Resolución del detector [píxel] 640 x x x Tiempo de exposición [ms] 0, , , Frecuencia de imágenes [fps] (imagen completa) Tipo de detector Monocromático Monocromático Monocromático Color Color Montaje del objetivo C-Mount Sistema óptico C-Mount Sistema óptico C-Mount CS-Mount 1) integrado CS-Mount 1) integrado CS-Mount 1) Distancia funcional [mm] En función del objetivo elegido Campo cubierto por el [mm] sensor óptico Cantidad máxima de programas de^control En función del objetivo elegido En función del objetivo elegido 14x10 520x390 En función del objetivo elegido En función del objetivo elegido 7,9x5,5 195x125 En función del objetivo elegido Cantidad máxima de orientaciones 8 por tipo de pieza 8 por tipo de pieza 8 por tipo de pieza Función de clasificación Hasta 16 tipos por programa de control Hasta 16 tipos por programa de control 1) Sin tubo protector. Datos eléctricos Tipo SBOC-Q SBOI-Q Tensión nominal [V DC] 24 de funcionamiento Oscilaciones admisibles [%] ±10 de la tensión Consumo de corriente [ma] 120 en salidas sin carga Corriente total máxima [A] 1,5 en las salidas de 24 V Entrada 1 Señal de disparo Utilización con CoDeSys Entrada 2 Aplicar entradas Confirmación de error Utilización con CoDeSys Salidas Piezas correctas Piezas defectuosas Advertencia Error Iluminación externa Utilización con CoDeSys Clase de protección IP65, IP67 1) IP65, IP67 1) Únicamente en combinación con tubo protector (incluido en el suministro). 8 Internet: Reservado el derecho de modificación 2015/06
9 Hoja de datos Datos eléctricos Tipo SBO -Q-R1 SBO -Q-R3 SBO -Q-R2 Resolución del detector [píxel] 640 x x x Interfaz Ethernet Interface de bus Técnica de conexiones Velocidad de la transmisión de datos Protocolos compatibles IEEE802.3U (100BaseT) Conector M12 [Mbit/s] 100 TCP/IP EasyIP Telnet ModbusTCP Interface de bus de campo Clase CAN CAN Conector Conector M12 Conector M12 Protocolos compatibles Bus de campo CP Bus de campo CP Condiciones de funcionamiento y del entorno Temperatura ambiente [ C] Temperatura [ C] de almacenamiento Condiciones del entorno Apantallamiento de luz externa extrema Aire ambiental lo más limpio posible Símbolo CE Según directiva de máquinas UE CEM (consultar declaración de conformidad) 1) Certificación c UL us - Recognized (OL) C-Tick 1) Para obtener información sobre las condiciones de utilización, véase la declaración CE de conformidad del fabricante: Documentación para usuarios. En caso de aplicarse limitaciones a la utilización de los equipos en zonas urbanas, comerciales e industriales, así como en pequeñas empresas, puede ser necesario adoptar medidas complementarias para reducir la emisión de interferencias. Materiales Cuerpo Culata Características del material Aluminio anodizado ABS, reforzada con fibra de vidrio No contiene cobre (exteriormente) ni PTFE Conformidad con RoHS Pesos [g] Montaje del objetivo C-Mount/CS-Mount 1) Sistema óptico integrado Tipo SBOC-Q-R1 SBOC-Q-R3 SBOC-Q-R2 SBOI-Q-R1 SBOI-Q-R3 Sistema de visión artificial ) CS-Mount sin tubo protector. 2015/06 Reservado el derecho de modificación Internet: 9
10 Hoja de datos Dimensiones C-Mount/CS-Mount 1) SBOC-Q-R1/-R2 Datos CAD disponibles en 1 Alimentación de tensión y entradas/salidas 2 Conexión Ethernet 3 Conexión de bus 4 Tubo protector C-Mount/CS-Mount 1) SBOC-Q-R3 1 Alimentación de tensión y entradas/salidas 2 Conexión Ethernet 4 Tubo protector 1) CS-Mount sin tubo protector. Tipo B1 B3 B4 B5 B6 D1 H1 H3 H4 H5 H6 H7 H8 H9 L1 L2 L3 L4 L5 SBOC-Q-R1/-R ,91 42,2 18,8 1, ,65 1,15 2 0,3 21,8 19,8 1,4 139, ,4 50 1,7 SBOC-Q-R ,3 10 Internet: Reservado el derecho de modificación 2015/06
11 Hoja de datos Dimensiones Sistema óptico integrado SBOI-Q-R1 Datos CAD disponibles en 1 Alimentación de tensión y entradas/salidas 2 Conexión Ethernet 3 Conexión de bus Sistema óptico integrado SBOI-Q-R3 1 Alimentación de tensión y entradas/salidas 2 Conexión Ethernet Tipo B1 B2 B3 B4 B5 B6 H1 H2 H3 H4 H5 H6 H7 H8 H9 L1 L2 SBOI-Q-R ,2 13,91 42,2 18,8 1, ,65 1,15 2 0,3 21,8 19,8 1,4 83,7 71 SBOI-Q-R3 2015/06 Reservado el derecho de modificación Internet: 11
12 Hoja de datos Referencias Tipo de detector N art. Tipo 640 x 480 píxeles, resolución VGA Para objetivos estándar, con conexiones C-Mount o CS-Mount 1) Monocromático SBOC-Q-R1B SBOC-Q-R1B-S1 Sistema óptico integrado Monocromático SBOI-Q-R1B SBOI-Q-R1B-S1 752 x 480 píxeles, resolución WideVGA Para objetivos estándar, con conexiones C-Mount o CS-Mount 1) Monocromático SBOC-Q-R3B-WB SBOC-Q-R3B-WB-S1 Color SBOC-Q-R3C-WB SBOC-Q-R3C-WB-S1 Sistema óptico integrado Monocromático SBOI-Q-R3B-WB SBOI-Q-R3B-WB-S1 Color SBOI-Q-R3C-WB SBOI-Q-R3C-WB-S x píxeles, resolución SXGA Para objetivos estándar, con conexiones C-Mount o CS-Mount 1) Monocromático SBOC-Q-R2B SBOC-Q-R2B-S1 Para objetivos estándar, con conexiones C-Mount o CS-Mount 1) Color SBOC-Q-R2C 1) CS-Mount sin tubo protector. 12 Internet: Reservado el derecho de modificación 2015/06
13 Accesorios Conjunto de adaptadores SBOA-HMSV-39 Con placa de adaptación atornillable Material: Aleación forjada de aluminio anodizado Referencias N art. Tipo Conjunto de adaptadores SBOA-HMSV-39 Conjunto de adaptadores SBOA-HMSV-40 Sin placa de adaptación atornillable Material: Aleación forjada de aluminio anodizado Referencias N art. Tipo Conjunto de adaptadores SBOA-HMSV-40 Conjunto de adaptadores SBOA-HMSV-41 Con rosca interior G¼ para el montaje en trípodes de venta en establecimientos comerciales Material: Aleación forjada de aluminio anodizado Referencias N art. Tipo Conjunto de adaptadores SBOA-HMSV-41 Adaptadores SBOL-C-5 Junta distanciadora de 5 mm (CS-Mount sobre C-Mount) Material: Aleación forjada de aluminio anodizado Referencias N art. Tipo Adaptadores SBOL-C /06 Reservado el derecho de modificación Internet: 13
14 Accesorios Objetivo SASF-C-L-F6 Distancia focal 6 mm Características del material: Contiene substancias agresivas para la laca Conformidad con RoHS Objetivo SASF-C-L-F16 Distancia focal 16 mm Características del material: Contiene substancias agresivas para la laca Conformidad con RoHS Objetivo SASF-C-L-F12/25/35 Distancia focal 12/25/35 mm Características del material: Contiene substancias agresivas para la laca Conformidad con RoHS Dimensiones Tipo D1 D2 D3 D4 D5 L1 L2 L3 L4 SASF-C-L-F UN 22,5 37,5 1,9 4 6,5 SASF-C-L-F16 29,5 28,5 27, P=0,5 1-32UN-2A 33,2 4 SASF-C-L-F12 28,5 7,1 16,5 SASF-C-L-F25 29,5 28,5 27, P=0,5 1-32UN-2A 32 6,9 4 SASF-C-L-F35 19,5 35,4 6 Referencias: Objetivos Descripción resumida C-Mount para sistema de cámara compacta con sensor de resolución R1 y R3 Distancia funcional [mm] Hojas de datos Internet: sasf-c Distancia focal N art. Tipo [mm] SASF-C-L-F6 -V- C-Mount para sistema de cámara compacta con sensor de resolución R1 y R SASF-C-L-F12 -V- C-Mount para sistema de cámara compacta con sensor de resolución R1 y R SASF-C-L-F16 -V SASF-C-L-F25 -V SASF-C-L-F35 -V- 14 Internet: Reservado el derecho de modificación 2015/06
15 Accesorios Referencias Aplicación Conexión Longitud del cable [m] N art. Tipo Cable con conector tipo zócalo Para la alimentación de la tensión de funcionamiento Conector recto tipo zócalo M12x1, 8 contactos Extremo libre, conector de ocho contactos Hojas de datos Internet: sim-m SIM-M12-8GD-2-PU SIM-M12-8GD-5-PU Cable Cable para diagnóstico a través de Ethernet Para la integración en un sistema CPI Para la ampliación de E/S Conector recto tipo zócalo M12x1, 4 contactos, codificación D Conector Rj45 tipo clavija Conector recto tipo zócalo M12x1, 5 contactos Conector acodado tipo clavija M9x0,5 de 5 contactos Conector recto tipo zócalo M12x1, 5 contactos Conector recto tipo zócalo M9x0,5, 5 contactos Conector recto M12x1, 4 contactos Hojas de datos Internet: sboa SBOA-K30E-M12S SBOA-K20CP-WS SBOA-K20CP-SUP Referencias: Documentación Descripción resumida Idioma N art. Tipo Descripción El suministro no incluye la documentación impresa para el usuario Alemán P.BE-SBO-Q-DE Inglés P.BE-SBO-Q-EN Conjunto de documentación para el usuario El suministro del sistema de visión artificial incluye la documentación para el usuario en CD-ROM Alemán, inglés P.BE-SBO-Q-UDOK Referencias: Software Descripción resumida Idioma N art. Tipo Software CheckKon Alemán, inglés P.SW-KON Software CheckOpti P.SW-OPTI Licencia de software SBO...-Q Tools Add-In Para activar el software en el sistema de visión artificial GSLO 2015/06 Reservado el derecho de modificación Internet: 15
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