Source: http://www.ctbdigital.com.br/comentario/comentario190-73
Timestamp: 2018-07-17 16:50:16+00:00

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Art. 190 - Comentário
Os veículos que possuem prioridade de passagem são aqueles classificados como veículos de emergência, previstos no artigo 29, inciso VII, do CTB:
I) destinados a socorro de incêndio e salvamento – Corpos de Bombeiros e os da Defesa civil, de salvamento difuso, destinados a serviços de emergência decorrentes de acidentes ambientais (artigo 1º, § 3º, da Resolução do CONTRAN nº 268/08);
II) os de polícia – viaturas operacionais dos órgãos de Segurança pública, constantes do artigo 144 da Constituição Federal: Polícia Federal, Polícia Ferroviária Federal, Polícia Rodoviária Federal, Polícias Civis, Polícias Militares e Guardas Municipais (as viaturas das Guardas devem ser entendidas como veículos de polícia, no sentido mais amplo do termo, cuja origem designava os organismos de proteção das cidades, já que, de acordo com o artigo 144, § 8º, da CF, os municípios poderão constituir guardas próprias destinadas à proteção de seus bens, serviços e instalações);
III) os de fiscalização e operação de trânsito – veículos a cargo dos órgãos e entidades executivos de trânsito e rodoviários, para realização de atividades de controle do cumprimento das regras viárias (fiscalização) e de monitoramento técnico da via (operação); e
IV) ambulâncias, independente de serem registradas na categoria oficial, particular ou aluguel, desde que se destinem ao transporte de pessoas enfermas.
Tais veículos possuem prioridade de trânsito, além de livre circulação, estacionamento e parada, mas somente quando atenderem, cumulativamente, a duas exigências: 1ª) serviço de urgência; 2ª) utilização dos dispositivos regulamentares de alarme sonoro (sirene) e iluminação vermelha intermitente (conhecida como “giroflex”).
A prestação de serviço de urgência é definida pelo § 2º do artigo 1º da Resolução do CONTRAN nº 268/08, da seguinte forma: “os deslocamentos realizados pelos veículos de emergência, em circunstâncias que necessitem de brevidade para o atendimento, sem a qual haverá grande prejuízo à incolumidade pública”, ou seja, com o intuito de salvar vidas.
Assim, toda vez que um destes veículos se encontrar em serviço de urgência, com os dispositivos regulamentares acionados, os condutores deverão deixar livre a passagem pela faixa da esquerda, indo para a direita da via e parando, se necessário (norma geral do artigo 29, inciso VII e infração de trânsito do artigo 189), sendo proibido, pelo artigo 190, que se aproveite do caminho liberado pela viatura, para segui-la em seu trajeto (a infração ocorre, inclusive, quando a conduta é praticada por familiar de vítima transportada no veículo de emergência ou por veículos de reportagem).
Seguir veículo em serviço de urgência, estando este com prioridade de passagem devidamente identificada por dispositivos regulamentares de alarme sonoro e iluminação vermelha intermitentes:

References: artigo 29
 artigo 144
 artigo 144
 artigo 1
 artigo 29
 artigo 189
 artigo 190